JP2004082805A

JP2004082805A - 位置検出装置及び駐車支援装置

Info

Publication number: JP2004082805A
Application number: JP2002243970A
Authority: JP
Inventors: Shinichi Okamoto; 岡本　進一
Original assignee: Yazaki Corp
Current assignee: Yazaki Corp
Priority date: 2002-08-23
Filing date: 2002-08-23
Publication date: 2004-03-18

Abstract

【課題】どんな状況であっても、運転者が実際に駐車したい駐車領域を検出することができる位置検出装置を提供する。
【解決手段】ＣＰＵ１１ａが、車両に搭載されたカメラ１０により撮像された車両周辺の撮像画像に、自車両の駐車領域を表す駐車領域画像を重畳すると共に、移動操作に応じて、撮像画像上において、駐車領域画像を移動させる。ＣＰＵ１１ａは、また、設定操作が行われたことに応じて、撮像画像上における駐車領域画像の位置に基づき、自車両に対するその駐車領域画像が表す駐車領域の相対位置を検出する。
【選択図】　　　図１

Description

【０００１】
【発明の属する技術分野】
この発明は、位置検出装置及び駐車支援装置に係わり、例えば、自車両に対する駐車領域の相対位置を検出する位置検出装置及び当該位置検出装置を用いた駐車支援装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】
従来から上述した駐車支援装置として特開平４−３０３００号公報に示されたものが知られている。この駐車支援装置は、駐車領域に対する自車両の相対位置を検出する。そして、この相対位置に基づき、駐車領域までの走行経路を算出して、算出した経路形状に基づいて運転者に指示を与えるものである。
【０００３】
上記駐車支援装置は、上述した駐車領域に対する自車両の相対位置の検出を、自車両の側面に取り付けた超音波センサ等の距離センサを用いて行っている。このときの駐車支援装置の動作をより詳しく説明する。まず、図７に示すように、運転手は、Ａ地点にある自車を、距離センサを動作させながらＢ地点に向かわせる。
【０００４】
上述した運転手の操作により、他車Ｍの前を通過するときには他車Ｍの側面と自車の側面との間の距離が検出される。更に自車が前進し、他車Ｍの前を通過した後、距離センサは、壁までの距離を検出し、他車Ｎの側面に至るまでこの距離を検出し続ける。この間に自車が進行した距離は車速センサの出力から算出可能であるから、駐車領域の奥行きと幅が検出されることとなる。更に、距離センサにより、自車側面と駐車領域との位置関係が測定されるので、自車と駐車領域の相対位置が求まる。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】
しかしながら、従来の駐車支援装置は、距離センサを動作させた状態で、駐車領域の前を通過する必要がある。このため、距離センサを動作させ忘れたり、駐車領域の前後に他車両などの障害物がないときなどは、駐車領域を認識することができず、駐車支援を行うことができないという問題があった。
【０００６】
また、従来の駐車支援装置は、距離センサを用いて、駐車領域を認識しているため、運転者の希望が反映されない。このため、運転者が実際に駐車したい領域と、駐車支援装置が認識した駐車領域とが異なってしまうという問題もあった。
【０００７】
そこで、本発明は、上記のような問題点に着目し、どんな状況であっても、運転者が実際に駐車したい駐車領域を検出することができる位置検出装置及び当該位置検出装置を用いた駐車支援装置を提供することを課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】
上記課題を解決するためになされた請求項１記載の発明は、車両に搭載された撮像手段により撮像された車両周辺の撮像画像に、自車両の駐車領域を表す駐車領域画像を重畳する重畳手段と、移動操作に応じて、前記撮像画像上において、前記駐車領域画像を移動させる移動手段と、設定操作に応じて、前記撮像画像上における前記駐車領域画像の位置に基づき、前記自車両に対する当該駐車領域画像が表す駐車領域の相対位置を検出する検出手段とを備えたことを特徴とする位置検出装置に存する。
【０００９】
請求項１記載の発明によれば、重畳手段が、車両に搭載された撮像手段により撮像された車両周辺の撮像画像に、自車両の駐車領域を表す駐車領域画像を重畳する。移動手段が、移動操作に応じて、撮像画像上において、駐車領域画像を移動させる。検出手段が、設定操作に応じて、撮像画像上における駐車領域画像の位置に基づき、自車両に対するその駐車領域画像が表す駐車領域の相対位置を検出する。
【００１０】
従って、移動操作によって、撮像画像上に映っている駐車したい領域に、駐車領域画像を移動させた後、設定操作を行えば、運転者が実際に駐車したい駐車領域の相対位置を検出することができる。
【００１１】
請求項２記載の発明は、請求項１記載の位置検出装置であって、前記駐車領域画像は、地面上に描かれた前記駐車領域を前記撮像手段によって撮像したときの形状と等しいことを特徴とする位置検出装置に存する。
【００１２】
請求項２記載の発明によれば、駐車領域画像が、地面上に描かれた駐車領域を撮像手段によって撮像したときの形状と等しい。従って、撮像画像上に映っている駐車したい領域に、駐車領域画像を移動させやすい。
【００１３】
請求項３記載の発明は、請求項１又は２記載の位置検出装置であって、前記移動操作及び前記設定操作が行われる操作手段として、ナビゲーション装置の操作手段を流用することを特徴とする位置検出装置に存する。
【００１４】
請求項３記載の発明によれば、移動操作及び設定操作が行われる操作手段として、ナビゲーション装置の操作手段を流用する。従って、移動操作及び設定操作が行われる操作手段を、ナビゲーション装置の操作手段と別々に設ける必要がなくなる。
【００１５】
請求項４記載の発明は、請求項１、２又は３記載の位置検出装置であって、前記重畳手段は、ギアがリバースに入ったとき、前記駐車領域画像の重畳を開始することを特徴とする位置検出装置に存する。
【００１６】
請求項４記載の発明によれば、ギアがリバースに入ったとき、重畳手段が、駐車領域画像の重畳を開始する。従って、駐車しようとする際に、ギアをリバースに入れただけでよく、駐車領域画像の重畳を開始させるために、このギアをリバースに入れる操作とは別途の操作を行わなくても済む。
【００１７】
請求項５記載の発明は、請求項１〜４何れか１項記載の位置検出装置と、前記検出した相対位置に基づき、前記駐車領域に駐車するための走行経路を算出する経路算出手段と、前記算出した経路に基づいて運転者に、指示を与える指示手段とを備え、前記経路算出手段は、縦列駐車の選択操作が行われたとき、縦列駐車用の経路を算出し、並列駐車の選択操作が行われたとき、並列駐車用の経路を算出することを特徴とする駐車支援装置に存する。
【００１８】
請求項５記載の発明によれば、経路算出手段が、検出した相対位置に基づき、駐車領域に駐車するための走行経路を算出する。指示手段が、算出した経路に基づいて運転者に、指示を与える。経路算出手段が、縦列駐車の選択操作が行われたとき、縦列駐車用の経路を算出し、並列駐車の選択操作が行われたとき、並列駐車用の経路を算出する。従って、縦列駐車、並列駐車の何れかを選択操作することによって、最適な走行経路を算出することができる。
【００１９】
【発明の実施の形態】
以下、本発明の一実施の形態を、図面に基づいて説明する。図１は本発明による位置検出装置を組み込んだ駐車支援装置の一実施の形態を示すブロック図である。同図において、カメラ１０（＝撮像手段）は、車両後方に取り付けられ、車両後方の撮像画像を、マイクロコンピュータ１１（以下、μＣＯＭ１１）に対して出力している。
【００２０】
μＣＯＭ１１には、ギア機構に取り付けられギアがリバースに入ったとき、Ｈレベルのリバース信号Ｓ１を出力するリバース検出センサ１２と、車両のステアリング機構に取り付けられ、ステアリングが単位角度回転する毎にパルス信号Ｓ２を出力する舵角センサ１３と、車両のトランスミッション機構に取り付けられ、車両が単位距離走行する毎にパルス信号Ｓ３を出力する走行センサ１４とが接続されている。
【００２１】
さらに、μＣＯＭ１１には、操作リモコン２０（＝操作手段）からの、赤外線信号を受光する赤外線受光器１５が接続されている。操作リモコン２０は、操作内容に応じた赤外線信号を出力する。μＣＯＭ１１は、上記赤外線受光器１５によって受光した赤外線信号に基づき、操作リモコン２０を用いて行われた操作内容を検出することができる。
【００２２】
μＣＯＭ１１は、制御プログラムに従って動作するＣＰＵ１１ａと、該ＣＰＵ１１ａの制御プログラム及び車両の最小回転半径Ｒ_ｍｉｎ、車両の形状などの車両情報を保持するＲＯＭ１１ｂと、舵角センサ１３及び走行センサ１４から出力されるパルス信号Ｓ２、Ｓ３をカウントするカウントエリアが形成されているなど、ＣＰＵ１１ａの演算実行時に必要なデータを一時的に保持するＲＡＭ１１ｃとを有している。
【００２３】
また、μＣＯＭ１１には、指示部１６が接続されている。指示部１６は、表示部１６ａ及び音声部１６ｂから構成され、駐車の際のハンドルの操作や、後退距離などを画像や、音声によって運転者に指示するためのものである。
【００２４】
上述した構成の駐車支援装置の動作について、図２のＣＰＵ１１ａのフローチャートを参照して以下説明する。
本実施形態において、駐車支援装置内のＣＰＵ１１ａは、駐車支援機能の他に、ナビゲーション機能を備えている。
【００２５】
ＣＰＵ１１ａは、通常、ナビゲーション機能を働かせ、表示部１６ａ及び音声部１６ｂを使って、出発地から目的地までの経路案内を行ったり、自車両の現在位置を指示したりしている。このナビゲーション機能が働いているときの上記出発地、目的地の設定などの各種操作は、操作リモコン２０が用いられる。
【００２６】
今、運転者が、図３に示すように、駐車を希望する駐車領域Ｏに、平行に自車両１００を止め、ギアをリバースに入れると、リバース検出センサ１２からリバース信号Ｓ１が出力される。このリバース信号Ｓ１の出力に応じて、ＣＰＵ１１ａは、ナビゲーション機能を停止させると共に、駐車支援機能を働かせて、駐車支援処理を開始する。
【００２７】
駐車支援処理において、ＣＰＵ１１ａは、重畳手段、移動手段として働き、重畳・移動処理を行う（ステップＳ１）。重畳・移動処理において、ＣＰＵ１１ａは、図４に示すように、カメラ１０により撮像された撮像画像を表示部１６ａに表示させると共に、その撮像画像上に、自車両の駐車領域を表す駐車領域画像Ｐを重畳する。さらに、ＣＰＵ１１ａは、操作リモコン２０による操作に応じて、撮像画像上において、駐車領域画像Ｐを移動させる。
【００２８】
上記駐車領域画像Ｐは、地面上に描かれた駐車領域をカメラ１０によって撮像したときの形状と等しい。つまり、駐車領域画像Ｐは、無限遠方向の移動に応じて小さくなり、自車両方向の移動に応じて大きくなる。また、左右方向の移動に応じて歪む。このようにすることにより、撮像画像上に映っている駐車したい領域に、駐車領域画像Ｐを移動させやすくなる。
【００２９】
次に、ＣＰＵ１１ａは、操作リモコン２０により設定操作が行われると（ステップＳ２でＹ）、検出手段として働き、撮像画像上における駐車領域画像Ｐの位置に基づき、自車両に対する駐車領域画像Ｐが表す駐車領域の相対位置を検出する検出処理を行う（ステップＳ３）。
【００３０】
次に、ＣＰＵ１１ａは、操作リモコン２０により縦列駐車の選択操作が行われると（ステップＳ４でＹ）、縦列駐車用の走行経路を算出する（ステップＳ５）。一方、操作リモコン２０により並列駐車の選択操作が行われると（ステップＳ４でＮ）、並列駐車用の走行経路を算出する（ステップＳ６）。以上のことから明らかなように、ＣＰＵ１１ａは、経路算出手段として働くことがわかる。
【００３１】
上述した縦列駐車用の走行経路について、図５を参照して以下説明する。縦列駐車用の走行経路は、図５に示すように、少なくとも、回転半径Ｒ_ｍｉｎ（ただしＲ_ｍｉｎ＝最小回転半径）、旋回角θの第１旋回経路Ｌ_１と、回転半径Ｒ_ｍｉｎ、旋回角θであり、第１旋回経路Ｌ_１の旋回方向とは逆の第２旋回経路Ｌ_２とから構成されている。
【００３２】
ＣＰＵ１１ａは、図５（ａ）に示すように、第１及び第２旋回経路Ｌ_１、Ｌ_２の位置ずれを直線経路Ｌ_３により補正し、かつ、第１旋回経路Ｌ_１と自車両１００位置との位置ずれを直線経路Ｌ_４により補正した走行経路を算出する。また、第１及び第２旋回経路Ｌ_１、Ｌ_２の位置ずれがなければ、ＣＰＵ１１ａは、図５（ｂ）に示すように、第１及び第２旋回経路Ｌ_１、Ｌ_２のみから算出される走行経路を算出する。
【００３３】
さらに、駐車領域と自車両１００とが平行でない場合、ＣＰＵ１１ａは、図５（ｃ）に示すように、回転半径Ｒ_ｍｉｎ、上述した旋回角θから自車両１００の傾き分を差し引いた旋回角θ′の補正第１旋回経路Ｌ_１′と第２旋回経路Ｌ_２とから構成される走行経路を算出する。一方、並列駐車用の走行経路は、図６に示すように、旋回経路Ｌ_５と直線経路Ｌ_６を組み合わせて算出する。
【００３４】
次に、ＣＰＵ１１ａは、指示手段として働き、算出した経路に基づいて運転者に、指示を与える指示処理を行う（ステップＳ７）。指示処理の一例について以下説明する。まず、算出された経路が図５（ａ）に示す経路の場合、ＣＰＵ１１ａは、直線経路Ｌ_４を走行させるため、現在の自車両１００の位置から直線で下がる距離を指示する。
【００３５】
ＣＰＵ１１ａは、パルス信号Ｓ２及びＳ３に基づき、自車両１００が直線経路Ｌ_４を走行し終えたと判断すると、第１旋回経路Ｌ_１を走行させるため、ハンドルを旋回方向にフル転舵することと、旋回角θを指示する。その後、ＣＰＵ１１ａは、自車両１００が第１旋回経路Ｌ_１を走行し終えたと判断すると、直線経路Ｌ_３を走行させるため、ハンドルをまっすぐに戻すことと、直線で下がる距離を指示する。
【００３６】
次に、ＣＰＵ１１ａは、自車両１００が直線経路Ｌ_３を走行し終えたと判断すると、第２旋回経路Ｌ_２を走行させるため、ハンドルを旋回方向にフル転舵することと、旋回角θを指示する。そして、ＣＰＵ１１ａは、自車両１００が第２旋回経路Ｌ_２を走行し終えたと判断すると、ハンドルをまっすぐに戻すことと、前後方向の調整を指示する。駐車が完了すると（ステップＳ８でＹ）、ＣＰＵ１１ａは、駐車支援処理を終了する。
【００３７】
上述した位置検出装置を組み込んだ駐車支援装置によれば、撮像画像上に映っている駐車したい領域に、駐車領域画像Ｐを移動させた後、設定操作を行うことにより、自車両に対する運転者が希望する駐車領域の相対位置を検出することができる。
【００３８】
また、上述し駐車支援装置によれば、移動操作及び設定操作が行われる操作手段として、ナビゲーション装置の操作リモコン２０を流用している。従って、移動操作及び設定操作が行われる操作手段を、ナビゲーション装置の操作リモコン２０と別々に設ける必要がなくなり、コストダウンを図ることができる。
【００３９】
また、上述した駐車支援装置によれば、ギアがリバースに入ったとき、ＣＰＵ１１ａは、撮像画像上に駐車領域画像Ｐを重畳させた画像を表示部１６ａに表示する。従って、駐車しようとする際に、ギアをリバースに入れただけでよく、駐車領域画像を重畳するために、このギアをリバースに入れる操作とは別途の操作を行わなくても済み、使い勝手がよい。
【００４０】
さらに、上述した駐車支援装置によれば、縦列駐車の選択操作が行われたとき、縦列駐車用の経路を算出し、並列駐車の選択操作が行われたとき、並列駐車用の経路を算出するので、縦列駐車、並列駐車を選択することによって、最適な走行経路を算出することができる。
【００４１】
【発明の効果】
以上説明したように、請求項１記載の発明によれば、移動操作によって、撮像画像上に映っている駐車したい領域に、駐車領域画像を移動させた後、設定操作を行えば、運転者が実際に駐車したい駐車領域の相対位置を検出することができる位置検出装置を得ることができる。
【００４２】
請求項２記載の発明によれば、撮像画像上に映っている駐車したい領域に、駐車領域画像を移動させやすいので、使い勝手がよい位置検出装置を得ることができる。
【００４３】
請求項３記載の発明によれば、移動操作及び設定操作が行われる操作手段を、ナビゲーション装置の操作手段と別々に設ける必要がなくなるので、車両内で用いる操作手段の数が増えることがなく、使い勝手がよい位置検出装置を得ることができる。
【００４４】
請求項４記載の発明によれば、駐車しようとする際に、ギアをリバースに入れただけでよく、駐車領域画像の重畳を開始させるために、このギアをリバースに入れる操作とは別途の操作を行わなくても済むので、使い勝手がよい位置検出装置を得ることができる。
【００４５】
請求項５記載の発明によれば、縦列駐車、並列駐車の何れかを選択操作することによって、最適な走行経路を算出することができる駐車支援装置を得ることができる。
【図面の簡単な説明】
【図１】本発明の位置検出装置を組み込んだ駐車支援装置の一実施の形態を示すブロック図である。
【図２】駐車支援処理における、図１のＣＰＵ１１ａの処理手順を示すフローチャートである。
【図３】駐車を希望する駐車領域Ｏと自車両１００とを上から見た図である。
【図４】駐車領域画像Ｐが重畳された撮像画像を表示する表示部１６ａを示す図である。
【図５】縦列駐車用の走行経路について説明するための図である。
【図６】並列駐車用の走行経路について説明するための図である。
【図７】従来の駐車領域に対する自車両の相対位置の検出を説明するための図である。
【符号の説明】
１０　カメラ（撮像手段）
Ｐ　　駐車領域画像
１１ａ　ＣＰＵ（重畳手段、移動手段、検出手段、経路算出手段、指示手段）
２０　操作リモコン（操作手段）

Claims

車両に搭載された撮像手段により撮像された車両周辺の撮像画像に、自車両の駐車領域を表す駐車領域画像を重畳する重畳手段と、
移動操作に応じて、前記撮像画像上において、前記駐車領域画像を移動させる移動手段と、
設定操作に応じて、前記撮像画像上における前記駐車領域画像の位置に基づき、前記自車両に対する当該駐車領域画像が表す駐車領域の相対位置を検出する検出手段と
を備えたことを特徴とする位置検出装置。
請求項１記載の位置検出装置であって、
前記駐車領域画像は、地面上に描かれた前記駐車領域を前記撮像手段によって撮像したときの形状と等しい
ことを特徴とする位置検出装置。
請求項１又は２記載の位置検出装置であって、
前記移動操作及び前記設定操作が行われる操作手段として、ナビゲーション装置の操作手段を流用する
ことを特徴とする位置検出装置。
請求項１、２又は３記載の位置検出装置であって、
前記重畳手段は、ギアがリバースに入ったとき、前記駐車領域画像の重畳を開始する
ことを特徴とする位置検出装置。
請求項１〜４何れか１項記載の位置検出装置と、
前記検出した相対位置に基づき、前記駐車領域に駐車するための走行経路を算出する経路算出手段と、
前記算出した経路に基づいて運転者に、指示を与える指示手段とを備え、
前記経路算出手段は、縦列駐車の選択操作が行われたとき、縦列駐車用の経路を算出し、並列駐車の選択操作が行われたとき、並列駐車用の経路を算出する
ことを特徴とする駐車支援装置。