TWI230128B - Parking assisting device - Google Patents

Description

1230128 玖、發明說明： 一、 發明所屬之技術領域 本發明一般係關於一種停車輔助裝置，更特別係關於一 種裝置用以通知駕駛操作中的駕駛人將車輛平行地停車在 狹窄的通道中。 二、 先前枝術 習知上，如日本JP 2002-25 1 63 2 A中所揭示，其開發出 一種操作輔助裝置，其中以裝在車輛上之監視器攝影機攝 取之影像被顯示在顯示器上，並且對應於車輛之方向盤之 轉向角度的預測軌跡被重疊到顯示之影像上，以協助駕駛 人及其駕駛操作。 舉例來說’以此操作輔助裝置，駕駛人一面注視顯示器 上的預測軌跡，一方面駕駛及操作車輛，因而可將車輛平 ί了地停駐於停車場中。 但是’當車輛停駐在一個狹窄通道中之時，駕駛人必須 將車輛後退且前進，以不與周遭產生干涉。因此，僅將逆 向駕駛車輛之軌跡顯示在顯示器上係不足夠的。 三、 發明內容 本發明被發展以解決與先前技術有關的上述問題，並且 本發明之一個目的在提供一種停車輔助裝置，使車輛之平 行停車即使在狹窄通道中亦可毫無困難地進行。 依照本發明，其提供一種停車輔助裝置，包括有： 攝取一個車輛後面之影像的攝影機；一個裝設在車輛儀 表板的顯示器；用以測量通道寬度的通道寬度測量手段； 及控制器，其可將以攝影機攝取之影像顯示在顯示器上， 1230128 並且根據以通道寬度測量手段所測量的通道寬度，而計算 將車輛平行地停駐到目標停車格所需的初期停止位置’在 顯示器銀幕上重疊一個引導用之顯示影像，以用來引導車 輛到初期停止位置。 該初期停止位置可爲對應於方向盤操作量之位置，方向 盤操作量之決定，可使在通道一側的車輛前端不致從通道 寬度突出，並且在停車格之一側上的後輪最外端通過停車 格限制線之入口端。或者，初期停止位置可爲實質上在通 道寬度之中央。 本發明之停車輔助裝置另包含有轉向角度感測器，並且 停車輔助裝置可被構成爲，使駕駛人操作方向盤而將車輛 向後移動，以使車輛從初期停止位置進入一個停車格之入 口，執行轉向操作，其係重複地進行將方向盤朝向一個方 向完全轉向而使車輛向前移動、及將方向盤朝向相反方向 完全轉向而使車輛向後移動，並且將車輛直線向後移動， 因而將車輛平行地停入停車格中。 另外，本發明之停車輔助裝置又包含有偏駛角度偵測手 段，用以偵測車輛之一偏駛角度，並且停車輔助裝置可被 構成爲，控制器計算一個必須變化方向盤之轉向操作之位 置，該位置係車輛從初期停止位置進入停車格所必須，並 且從偏駛角度偵測手段所偵測之車輛偏駛角度而確認車輛 位置，以將關於方向盤之轉向操作必須變化之位置的引導 訊息提供給駕駛人。 在此處，最好當車輛之後車軸中心到達約停車格之中心 時，並且同時車輛方向變成約與停車格平行時，控制器通 1230128 知駕駛人完成車輛之轉向。 在此處，由方向盤完全轉向而向後移動之操作，最好在 此一個轉動角下進行，其係在向後移動之操作、或在改變 方向盤之轉向操作之後的下一個向前移動操作之時，車輛 之後車軸中心到達約停車格之中心，並且同時車輛方向變 成約與停車格平行，或者在此一個轉動角下操作，其係在 改變方向盤之轉向操作之後的下一個向前移動操作之時， 當車輛之前端到達通道的邊緣時，車輛之後車軸中心相對 於停車格之中心係位於前側限制線之側上。 另一方面，將方向盤朝向一個方向完全轉向而向前移動 之操作，最好在此一個轉動角下進行，其係在向前移動之 操作或在改變方向盤之轉向操作之後的下一個向後移動之 操作之時，車輛之後車軸中心到達約停車格之中心，並且 同時車輛方向變成約與停車格平行，或者在此一個轉動角 下操作，其係在改變方向盤之轉向操作之後的下一個向後 移動之操作之時，當車輛之後端到達停車格之後側限制線 時，此時車輛之後車軸中心相對於停車格之中心係位於在 後側限制線之側。 在本發明之停車輔助裝置中，當車輛停止於初期停止位 置、或者在車輛停止於初期停止位置之後，通道寬度測量 手段可使用在顯示器上的引導用之顯示影像而測量通道寬 度。 另外，本發明之停車輔助裝置更包括有用以測量停車格 的寬度之停車格寬度測量手段，並且停車輔助裝置被構成 爲，使控制器在考慮以停車格寬度測量手段所測量的停車 1230128 格寬度時’可計算方向盤之轉向操作必須變化之位置。 須提及’本發明之停車輔助裝置被構成爲，使該控制器 rf*算在通道一側上對應於一個轉向角度之車輛的前端軌 跡’而將在通道一側上之車輛前端預測軌跡重疊在顯示器 之銀幕上’或者計算與在通道一側上之車輛前端的預測軌 跡接觸且與通道平行之一條直線。 另外’本發明之停車輔助裝置另外又包括用以調整對應 於顯示器上之一影像的引導用之顯示影像之傾斜的一旋轉 開關’並且停車輔助裝置被構成爲，使控制器在考慮以旋 轉開關調整引導用之顯示影像之傾斜角度之時，可計算方 向盤之轉向操作必須變化之位置。 本發明之停車輔助裝置被構成爲，使控制器根據駕駿人 實際改變方向盤之轉向操作的位置，以再度計算隨後方向 盤之轉向操作必須變化之位置，以將引導訊息提供給駕駛 人。在此情況下，停車輔助裝置另更包括有一個用以偵測 周遭之障礙的一障礙偵測感測器，並且此控制器根據來自 於障礙偵測感測器之一偵測信號而將引導訊息提供給駕駛 人。 須提及’本發明之停車輔助裝置被構成爲，使控制器將 方向盤必須轉向的次數提供給駕駛人，以將待停車之車輛 平f了地從初期停止位置進入停車格中。 此外’本發明之停車輔助裝置另外包括一擴音器，該擴 音器以一聲音形式來將引導訊息提供給駕駛人。 本發明之停車輔助裝置可使用一偏駛率感測器、一轉向 角度感測器或一車輪速度感測器，以做爲偏駛角度偵測手 1230128 段。 ra_i, 本發明之較佳實施例將隨後參考附圖而詳細地說明。 第1實施例 如第1圖所示’一個用以攝取車輛1後方之視域的影像 之後監視攝影機2被安裝到車輛1之後部。車輛1之後保 險槓3被設置在一個位置，可進入攝影機2之視域之底部 端的部份。一個液晶彩色顯示器4被設置到車輛1之儀表 板。顯示器4通常被使用做爲導航系統之顯示器。但是， 當停車輔助操作係根據本發明而被執行之時，以攝影機2 所攝取之影像可被顯示在顯示器4之銀幕上。除此之外， 一移位桿5被設置在駕駛人座位之一側上。使車輛轉向之 前輪6係以方向盤7之操作而轉向。 本發明之第1實施例的停車輔助裝置之構造係顯示於第 2圖中。控制器8被連接到攝影機2及顯示器4。一個用以 偵測在車輛1之偏駛角度方向中之角速度的偏駛率感測器 9、一個用以偵測方向盤7之轉向角度的轉向角度感測器 1 〇、一個當移位桿5移到向後移動之位置時用來產生向後 移動信號用的移位感測器1 1，各被連接到控制器8。除此 之外’用以將車輛1之平行停車即將被執行之事通知控制 器8之一個平行模式開關1 2，及一個用以移動一個在顯示 器4之銀幕上之引導用顯示影像的操作開關丨3被連接到控 制器8。再者，將與駕駛操作有關的訊息通知駕駛人之擴 音器1 4被連接到控制器8。 雖然未顯示於圖中，控制器8包含有一個CPU，一個儲 1230128 存有控制程式之R 〇 Μ，及一個用來執行操作的R A M ° ROM儲存如，當車輛1之方向盤7轉向到最大以使車輛 轉彎之時的最小轉動半徑R，及車輛1之整個長度L及寬 度W。ROM亦儲存在平行停車時用以執行停車協助之控制 程式。CPU係依照儲存在ROM中之控制程式而操作。控制 器8整合從偏駛率感測器9輸入之車輛1的角速度而計算 車輛1之偏駛角度，並且計算車輛丨之轉彎角度’因而將 與操作方法相關的訊息、以及方向盤7之轉向操作必須在 停車操作時之每一階段中改變之位置輸出到擴音器1 4。 在此處，第1實施例之停車輔助裝置係沿著何種路徑而 使車輛在協助停車之下移動，隨後將參照第3圖而說明。 且該車輛1被平行停入至通道之左側的情況，也將舉例說 明。 首先，車輛1被停止至一初期停止位置P丨。比初期停止 位置P 1係車輛1之後輪軸中心A0約位於一個通道之中心 線上，通道之寬度爲U、且後輪軸中心與目標停車格S之 前側限制線S 1之預定距離爲D。 其次，在第1階段中，方向盤7被轉向到左側，使左後 輪之軌跡T與停車格S之前側界限線S 1的入口端SO接觸， 然後車輛1在保持此轉向量而向後移動，直到其停止於一 個車輛位置P2，在此左後輪到達前側界限線S 1之入口端 so爲止。 然後，在第2階段中，方向盤7完全地朝向相同的方向 轉向，以使車輛1向後移動，並且然後當車輛1之右後端 進入與後側限制線S 2接觸之時，車輛1在一個時間點停 -10- 1230128 止。然後，方向盤7繼I買完全地朝向相反方向轉向，而使 車輛1向前移動，直到車輛1之右前端與通道之一個邊緣 接觸爲止。然後，方向盤7再次完全地朝向相反方向轉向， 而將車輛1向後移動，直到車輛1之右後端與停車格s之 後側限制線S 2接觸爲止。將此向前及向後移動重複地進 行，以將車輛1轉向。在此時，車輛1位於停車格S之中 心且與前側限制線S 1及後側限制線S 2平行之一個車輛位 置’被指定爲車輛位置P 3。

隨後，在第3階段中，車輛1直線地倒車到在停車格S 之更內側的一個車輛位置P4，因而完成平行停車。

在此處，初期停止位置P 1被設定約在通道的中心線之中 心上，因爲車輛1最好可以儘可能地靠近停車格S之側， 以防止車輛1之右前端干涉到通道的邊緣，並且因爲車輛1 最好儘可能保持遠離停車格S，以防止車輛1之左後輪干 涉到停車格S。將P 1設定約在通道的中心線上之時，可適 當地滿足該兩個鮮明對照的要求。除此之外，車輛1之駕 駛人可立即根據視覺觀查而做判斷。 其次，隨後將更詳細地說明初期停止位置及上述階段。 駕駛人一方面注視左手側之停車格S，一方面將車輛1 向前移動通過停車格S，然後根據視覺觀查而做判斷，使 車輛1位於約在通道的中心線上之中心，並將車輛1停止。 在此處，在當駕駛人將平行模式開關12打開（ON)之時，控 制器8啓動平行停車用之程式。因而，以攝影機2所攝取 之車輛1的後面影像被顯示於顯示器4之銀幕上，並且亦 如第4 A圖所示，包含複數個U型或矩形引導線2 1至2 3 -11 - 1230128 的引導用顯示影像被顯示於顯示器4之銀幕上，而與車輛1 的後面之顯示影像重疊。駕駛人注視顯示於顯示器4之銀 幕上之顯示影像，並且使用操作開關1 3或光標（未顯示）而 選擇具有最接近通道寬度U之寬度的引導線，例如第4 B 圖中之引導線22。再者，駕駛人將車輛1直線倒車，一直 到選擇的引導線2 2之一條水平線位於顯示器4之銀幕上之 一條代表停車格S之前側限制線直線上，如第4 C圖所示。 因而，引導線22之一條水平線位於一條代表停車格s之前 側限制線直線上之位置係成爲車輛1的初期停止位置。須 提及，雖然隨後將敘述，若通道寬度爲已知，則方向盤操 作之量，即在第1階段中之轉動半徑之最小値係根據隨後 敘述的公式（1)而求出。若求得的轉動半徑落入在一個等於 或大於此最小値之範圍的話，則可求出距離D。引導線2 1 至2 3爲顯示其通道寬度與距離D之間的關係之直線。須提 及，當轉動半徑較接近最小値時，在第2階段中轉向之次 數變成較少。 須提及，當選擇具有最接近通道寬度U的寬度之引導線 22之時，通道寬度U被測量且其資料被輸入到控制器8中。 除此之外，將平行模式開關12打開（ON)之時，對應於該 時間之方向盤7的轉向角度的車輛1左及右後輪之預測軌 跡，被做爲停車引導訊息，而與引導用顯示影像一起被顯 示在顯示器4之銀幕上。因而，在第1階段中，駕駛人僅 須轉動方向盤7，使左後輪之預測軌跡與在顯示器4之銀 幕上之停車格S的前側限制線之入口端S 0接觸，並在該狀 態下將車輛1後退。在此時，控制器8根據來自於轉向角 -12· 1230128 度感測器1 0及偏駛率感測器9的偵測信號、及來自移位感 測器Π之倒車移動信號，而抓住初期停止位置Ρ 1與停車 格S之間的位置關係。然後，當車輛1接近車輛1左後輪 與前側限制線之入口端S 0接觸的車輛位置Ρ2之時，控制 器8經由擴音器1 4將接近訊息提供給駕駛人，告知車輛i 接近車輛位置P2，並將抵達訊息提供給駕駛人，告知車輛 1抵達車輛位置P2。駕駛人依照抵達訊息而將車輛1停止 於車輛位置P2。

在隨後的第2階段中，駕駛人完全地將方向盤7轉動到 相同方向，而將車輛1倒車。以此操作，車輛1通過停車 格S之入口而更深入停車格S中，並且因而在第2階段中 之轉向次數變成較少。控制器8根據來自於偏駛率感測器9 的偵測信號而判斷車輛1之位置。當車輛1之右後端接近 停車格S之後側限制線S2時，控制器8經由擴音器14產 生接近訊息，並且當車輛1之右後端抵達後側限制線S 2 時，其經由擴音器1 4產生抵達訊息。然後，駕駛人依照抵 達訊息而將車輛1停止。在此處，駕駛人完全地將方向盤7 轉動到相反方向，而將車輛1向前移動。當車輛1之右前 端接近通道的邊緣時，控制器8經由擴音器1 4產生接近訊 息，並且當車輛1之右後端抵達通道的邊緣時，其經由擴 音器1 4產生抵達訊息。然後，駕駛人依照抵達訊息而將車 輛1停止。依照此方式，此向前及向後移動被重複地執行， 並且當車輛1位於停車格S之中心且與前側限制線S 1後側 限制線S2平行之時，控制器8經由擴音器1 4產生一個訊 息告知，車輛1之轉動已完成。因而，駕駛人可將車輛1 -13- 1230128 停止於車輛位置P 3。 隨後’在第3階段中，駕駛人僅須將車輛1直線後退。 在此時’駕駛人可一方面注視以攝影機2所攝取之車輛1 的後面影像、及顯示於顯示器4之銀幕上之預測軌跡，而 立即將車輛1引導到在停車格S之更內側的車輛位置P4。 在此處，隨後將說明對車輛1採取何種軌跡而從初期停 止位置P1抵達車輛位置P 3，在此，車輛1係位於停車格S 之中心且與前側限制線S 1後側限制線S 2平行。須提及， 假設車輛1之可移動區域僅限於通道內之整個區域及停車 格S。 車輛1在第1階段中從初期停止位置P1到車輛位置P2 之轉向則被指定爲1 a轉向，並且在接著第1階段之後的第 2階段之開始中，方向盤7完全轉向而將車輛1向後移動之 轉向則被指定爲1 b轉向。 當通道寬度爲U之時，停車格寬度爲P，車輛寬度爲W， 車輛長度爲L，後車軸中心與車輛之後端之間的距離爲A， 並且1 a轉向之轉彎半徑爲r i a (r i a不一定爲最小轉彎半 徑）。假定兩個條件：一個條件K 1爲，通過軌跡之最內側 之左後輪的最外側，通過停車格S之前側限制線之入口端 SO ;及條件Κ2爲，通過軌跡之最外側的車輛1之右前端並 不從通道寬度中突出。須提及，在條件K1中，實際上，最 外側亦可由在其計算中加入寬度之預定邊緣而決定，以防 止車輛1太靠近前側限制線之入口端S0。在此時，車輛1 之左後輪的預測軌跡T被重疊在顯示銀幕的影像上，其空 間係由寬度之邊緣所加寬。在將停車格S之前側限制線之 -14- 1230128 入口端S 0設定爲原點、並且在初期停止位置p 1的車輛1 之前方及車輛i之右側各被假定爲y及X之座標系統中， 當la轉向中之轉向中心之座標被設定爲Cla(xcla，ycla)，下 列之公式可從條件K2獲得： {( rla + W/2)2 + (L-A)2}1/2^ ria + U/2 然後，上述公式可轉換成公式（1): rla2 {(L-A)2+ (W/2)2 - (U/2 )2}/(U-W)···⑴

除此之外，下列之公式可從條件K 1獲得： xcla, = -( rla-U/2) ycla={( rla-W/2)2 -(rla-U/2)2 }l/2 y座標ycla意爲在初期停止位置PI中之後車軸中心之座 標，即距離D。 車輛停止於車輛位置P2，左後輪在此與停車格S的前側 限制線之入口端S 0接觸。當此時1 a轉向之轉向角度假定 爲a i i時，a i i以下式表示： a n^arctanC-yc^/ xcla)

現在，在車輛位置P 3之車輛的轉向完成之後，車輛1位 於停車格S之中心並且與車輛可移動區域中的停車格S平 行。然後，如第5圖所示，設定有一個實際完成條件J0， 其中後車軸中心係落在對停車格S的中心線之可容許距離 土」P之內，並且亦落在對停車格S的中心線之可容許角度 土 zi 0 內。 在第2階段中，爲了使「車輛可位於停車格S的中心， 並且與前側限制線及後側限制線平行」，必須做向前及向 後移動，以符合下列兩個條件Π及J2 : -15- 1230128 條件Π :根據一個條件’在第（2 n _丨）次轉向之時的向後可 移動角度符合完成條件〗〇而進行調整，或者當未符合完成 條件了 0之時’在第（2 η -1)次轉向之後的第（2 η)次轉向之時 (方向盤元全轉向而將車輛向前移動），後車軸中心符合完 成條件〗0 ’或者當車輛抵達通道邊緣時係位於對停車格s 的中心爲前側限制線S 1之側。亦即，若後車軸中心位於對 停車格S的中心爲前側限制線s 1之側時，則車輛可在第 (2η-1)次轉向之後的下下一個第（2n+l)次轉向之時靠近中 心。 條件〗2 :根據一個條件，在第（2η)次轉向之時的向前可 移動角度符合完成條件〗〇而進行調整，或者當未符合完成 條件J0之時’在第（2η)次轉向之後的第（2η+ΐ)次轉向之時 (方向盤完全轉向而將車輛向後移動），後車軸中心符合完 成條件〗0，或者當車輛抵達通道邊緣時係位於對停車格s 的中心爲後側限制線S 2之側。亦即，若後車軸中心位於對 停車格S的中心爲後側限制線s 2之側時，則車輛可在第（2 η) 次轉向之後的下下一個第（2η + 2)次轉向之時靠近中心。 須提及，在第（2η-1)次轉向之時的向後可移動角度之意 爲，後車軸中心可向後移動，而位於僅在可經由第（2 η)次 轉向之時的轉向操作而變成對停車格S之中心爲在前側限 制線S 1之側的範圍內，並且因而不一定意味著，後車軸中 心可向後移動直到車輛1與停車格S之限制線接觸爲止。 但是，在標準停車格S之情形中，此兩種情形彼此符合， 因而車輛僅須向後移動直到車輛1與停車格S之限制線接 觸爲止。一個情況係指車輛無法向後移動直到車輛1與停 -16- 1230128 車格s z限制線接觸爲止 '而此情況係在車輛之位置變成 與停車格S相當地平行所形成。 同樣地，在第（2n)次轉向之時的向前可移動角度之意爲， 後車軸中心可向前移動，而位於僅在變成對停車格S之中 心爲在後側限制線S2之側的範圍內，並且因而不一定意味 著，後車軸中心可向前移動直到車輛1之前端與通道之邊 緣接觸爲止。但是，一般來說，此兩種情形彼此符合，因 而車輛1僅須向前移動直到車輛1之前端與停車格S之通 道邊緣接觸爲止。一個情況係指車輛無法向後移動直到車 輛1與停車格S之通道邊緣接觸爲止，而此情況係指車輛 之位置變成與停車格S相當地平行所形成。 根據這些條件Π及〗2，後車軸中心在左右擺動之下可接 近停車格S之中心。 根據這些條件Π及J2，車輛之轉向係在lb轉向―第2 次轉向—…—第（2n-1)次轉向—第（2η)次轉向—第（2n+1)次 轉向—…的駕駛操作完成之後完成，並且轉向之量係從最 後車輛轉向完成而決定。因而，前次車輛轉向之轉向的量 係接連地決定。 因爲轉向之次數，轉向的量等係根據車輛情況，如車輛1 之轉彎半徑及攝影機2之安裝位置，一個如通道寬度u之 通道情況，及如停車格S之寬度之停車格情況而被接連地 決定，轉向的量可從車輛轉向完成而溯及既往地逐步計 算。 當從車輛位置P2之1 b轉向的中心之座標被設定爲 〔11)(1〇:15^(：^)時，因爲轉向半徑在此從^&變成最小轉向半 -17- 1230128 徑R，故可獲得下式： xclb= xcla，+ ( rla-R)coS(2 η ycib= ycia"*( rla-R)COSQ Η 在1 b轉向之一個轉向角度被假定爲α μ，並且 爲（a l i + a i 2)。除此之外，在第2階段中之轉向次 道寬度等而改變。但是在此處，第2階段中之轉 情況B係以下列條件而敘述，即，，〇，’爲直到車輛1 S或通道之邊緣接觸爲止的轉向，” 1 ”係指當車輛 車格S或通道之邊緣接觸的轉向，並且” F”係最後 例如，”BOO 1 0F”係指直到車輛1與停車格S或通 接觸爲止的轉向被連續執行兩次，並且然後當車 停車格S或通道之邊緣接觸的轉向，及直到車輛 與通道之邊緣接觸爲止的轉向逐步地執行，接著 轉向。亦即，執行總計五次之轉向操作而完成第 (1) 當完成條件J0在1 b轉向中符合之時，轉向操 表示。通道寬度U爲寬之情況相似於此情況。 因爲下式 α i = ( a i a i2) = 90o 成立，上式可轉換成下式： α 12 = 9 0 0 - α Μ (2) 當完成條件：f0在下一個第2轉向中符合之 操作以”BXF”表示（X係0與1中之一個）。 在第2階段中，當轉向角度及轉向半徑（最後之 不一定爲最小轉向半徑R)各被假定爲α 2及r，第 之中心的座標C 2 (X c 2，y c 2)係表示如下：

夺α 1設定 數由於通 向的一個 與停車格 1不與停 之轉向。 道之邊緣 輛1不與 1的前端 係最後之 2階段。 作以”BFV 時，轉向 轉向半徑 2次轉向 -18- 1230128 xc2= xclb + (R + r) cos a x yc2)二 yclb-(R + i·) sina i 因爲停車係在第2轉向之後完成，可獲得下式： a 1+ α 2二90〇 然後’當後車軸中心的座標被設定爲A 2 (X a 2，y a 2)時，因 爲後車軸中心A2爲停車格S之中心，ya2被表示如下： ya2= yc2 + rsiπ( a { + a 2) =yc15- (R + r) sina L + r = -P/2 此外如第6圖所示，因爲平行停車完成並且車輛1並不與 通道邊緣接觸，因而下列關係成立：

xc2-rcos(a { + a 2)+{(W/2)2 + (L-A)2}l/2cos(a 2-λ )£ U 在此處，；I = arctan{(L-A)/ (W/2)} 在此階段中，α 12， a 2及r仍未決定。 (2 -1)當車輛1在1 b轉向中向後移動時與停車格S之限制 線接觸之時，轉向操作被表示爲” B〇F ”。 如第7圖所示，下式可成立：

Rsina γ + { A2 + (W/2)2} 1/2 c o s ( α μ )

=yclb + P 因此，α12係從公式// = a]：ctan{(W/2)/A}求出，並且α 2及r亦可求出。 (2 - 2)當車輛1在1 b轉向中之向後移動時並不與停車格S 的限制線接觸之時，轉向操作可被表示爲” B 1 F ”。 在滿足下式之某個範圍中的a i 2 :

Rsina i + { A2 + (W/2)2}W2cos(a「// ) -19- 1230128 < yclb + p 被求出，並且^2及r亦可求出。 (3 )當完成條件〗〇在下一個轉向中s 次轉向中符合時，轉向操作可表示爲 當轉向角度及轉向半徑（最後之轉向 轉向半徑R)各被假定爲α 3及r，第3 C3(xc3，yc3)係表示如下：

Xc3 = xc2-(R + r) cos( α { + a 2) yc3 = yc2 + (R + r) siπ( α L + a 2) 因爲停車係在第3轉向之後完成，可 α ι+α 2+α 3 = 90〇 然後，當後車軸中心的座標被設定爲 表示如下： y a3= y c3 -r s in( a t -f a 2+ a 3) =yc2- (R + r) sina「r 二-P/2 在此時，如第8圖所示，下列關係根 不與停車格S之最內部接觸的條件下 xa3-{ A2 4- (W/2)2 }1/2cos( α 1+ α 2+ α 除此之外，在第2轉向中，後車軸中 件Π，必須位於對停車格S之中心爲：? 上。故，下式成立： ya2- (-P/2) = yc2 + rsin(a ι+α 2) + P/2g (3 -1)當車輛1在1 b轉向中向後移 制線接觸，並且車輛1之前端在第2 :不符合，但是在第3 ，BXXF”。 半徑不一定爲最小 次轉向之中心的座標 獲得下式： A3(xa3，ya3)時，ya3 被 據車輛1之左後端並 可成立： 3-(90。-mL 心的y座標，根據條 £前側限制線S 1之側 〇 動時與停車格S之限 次轉向中向前移動時 -20- 1230128 與通道邊緣接觸之時’轉向操作被表示爲”boof”。 因爲車輛1之前端在第2次轉向中與通道邊緣接觸，下 式成立：

xc2-Rcos(a 2)+{(W/2)2 + (L-A)2}1/2C0S(a ι+α ) = U 因爲車輛1在1 b轉向中與停車格s之限制線接觸，下式成 立：

Rsina { + { A2 + (W/2)2} 1/2 c o s ( α ^ μ )

=yclb + P 因此，可求出’並且a2，a3& i•亦可求出。 (3 - 2)當車輛1在1 b轉向中向後移動時與停車格s之限 制線接觸’並且車輛1之前端在第2次轉向中向前移動時 並不與通道邊緣接觸之時，轉向操作被表示爲” «”。 因爲車輛1之前端在第2次轉向中並不與通道邊緣接 觸，下式成立： xc2-Rcos(a 1+a 2)+((W/2)2 + (L-A)2} 1/2cos( a 1+a 2- λ )<u 因爲在1 b轉向中，車輛1與停車格s之限制線接觸，下式 成立：

Rsin a l + { A2 + (W/2)2}l/2cos( α ) =ycib + p 因此’ a u可求出’並且a2，a3及r亦可求出。 (3 - 3 )當車輛1在1 b轉向中向後移動時並不與停車格s 之限制線接觸，並且車輛1之前端在第2次轉向中向前移 動時與通道邊緣接觸之時，轉向操作被表示爲” B 1 〇 F ”。 因爲車 1之則端在第2次轉向中與通道邊緣接觸，下 式成立： -21- 1230128

xc2-Rcos(a ι+α 2) +{ (W/2)2 + (L-A)2} 1/2cos( α 2-λ )-U 因爲在1 b轉向中，車輛1並不與停車格s之限制線接觸， 下式成立：

Rsin α 丨+ { A2 + (W/2)2}l/2C0S( α「〆）

< ycib + P 因此’^12可求出，並且（^2，(：}：3及1.亦可求出。 (3 - 4)當車輛1在1 b轉向中向後移動時並不與停車格S 之限制線接觸，並且車輛1之前端在第2次轉向中向前移 動時並不與通道邊緣接觸之時，轉向操作被表示 爲” B 1 1 F，，。 因爲車輛1之前端在第2次轉向中並不與通道邊緣接 觸，下式成立： xc2-Rcos(a ι+α 2)+{(W/2)2 + (L-A)2} 1/2cos( α ι+α 2- λ )<U 因爲在1 b轉向中，車輛ι並不與停車格s之限制線接觸， 下式成立：

Rsina t + { A2 + (W / 2)2}1/2 c o s ( α β )

< ycib + P 因此，可求出，並且以2，。3及^亦可求出。 (4)同樣地，轉向操作在第4次轉向中完成的情況，轉向 操作在第5次轉向中完成的情況，在第6次轉向中的情況 及在第7次轉向中的情況…等等亦可逐步地分析。在此情 況下，第m次轉向中的中心之座標cm(XCm，yCm)係表示如 下： xc2n- xc2n-i + (R + r) cos(a ··. + α。,) y c 2 η = y c 2 η -1 - (R + r) s i η ( α ι + "·+α 2 ) -22- 1230128 二 xc2n-(R + r) cos( α ι+ ··· + α 2n) yc2n + l= yc2n + (R + r) sin( a ··· +a 2n) 然後’在轉向操作係在第2階段中完成之情況之外的情 形中，獲得r = R的關係。 除此之外，當在第（2n-l)次轉向中向後移動之轉向角度被 假定爲a 2^，並且在第（2n)次轉向中向前移動之轉向角度 被假定爲a 2n，如第9圖所示，條件π被表示如下： ya2n + P/2= yc2n + Rsin( a 1+ …+ a 2n) +P/2

=yc2n-「2R sin( a ι+ + a 2a.{) + Rsin( a d ··· + a 2n) + P/2 ^ 0 當在第（2 n)次轉向中向前移動之轉向角度被假定爲 a 2n，並且在下一次之第（2n+l)次轉向中向後移動之轉向角 度被假定爲a 2n + 1，如第10圖所示，條件〗2被表示如下： ya2n + 1 + P/2= yc2n + l-Rsin( a d …2n+1) +P/2 =yc2n+ 2R sin( a ··· -f a 2n)

-R sin( a i+ ··· + a 2n+1) +P/2 ^ 0 在此處，當通道寬度U之la轉向中的轉向半徑之最小値 rlamin(須提及，當最小値比最小轉向半徑R更小之時，最小 値爲最小轉向半徑R)對一個車輛ES計算時，其中車輛寬 度W爲1.79米，總長度L爲4.75米，車輛ES之後端與後 車軸中心之間的距離A爲1米，並且最小轉向半徑R爲4.0 3 米，可獲得下表： -23- 1230128 U(m) 1 1 a m i 3.9 5.24 4 4.92 4.32 4.03 4.5 4.03 5 4.03 從上表可知，當車輛ES停止於待轉向之通道的中心時， 在通道寬度小於4 · 3 2米之情況下，若轉向半徑之最小値不 等於或大於上述値之每一個，則車輛碰到通道邊緣，但是 在通道寬度大於4.3 2米之情況下，甚至即使最小轉向半徑 R爲4 · 0 3米之時，車輛亦不碰到通道邊緣。因爲當丨a轉向 時之轉向半徑rla接近rlamin時，初期停止位置P1變成更接 近停車格S，因而以攝影機攝取影像中之引導線變的容易， 並且車輛可被轉向而向後移動以進入停車格S之最內部。 因此’此操作係所希望者。須提及，1 a轉向中之轉向半徑 rla可爲等於或大於對應於通道寬度U之rlamin。但是，因 爲除非轉向半徑rla確定時，相對於初期停止位置P1之距 離D始可確定，則必須在確定距離D之前提前確定轉向半 徑ru。 當車輛ES通過具有寬度爲3.9米之通道而平行停駐到停 車格S之一個操作例被顯示於第1 1圖中。如第1 1圖中淸 楚地顯示者，車輛在第2階段中從車輛位置P 2到車輛位置 P 3必須轉向七次。因而，依照上述之說明，這些轉向操作 被表示爲 ’’Boooooof，，。 同樣地，車輛ES通過具有寬度爲4米之通道而平行停駐 -24- 1230128 到停車格S之操作例被顯示於第1 2圖中。在此情況下，車 輛在第2階段中必須被轉向四次。 除此之外，車輛ES通過具有寬度爲4.3 2米之通道而平 行停駐到停車格S之時，如第1 3圖所示，在第2階段中僅 須轉向二次。 在通道具有4.5米之寬度U之情形中，如第14圖所示， 當在初期停止位置P 1之車輛ES的後車軸中心位於從停車 格S之前側限制線S1爲3米之距離D時，車輛ES在第2 階段中必須轉向三次。但是，如第1 5圖所示，當在初期停 止位置P 1之後車軸中心位於從停車格S之前側限制線S 1 爲2 · 5 8米之距離D時，車輛ES在第2階段中僅須轉向二 次。 第2實施例 在上述第1實施例中，複數條U型引導線21至23之影 像被顯示在顯示器之銀幕上，以做爲引導用顯示影像，並 且具有最接近通道寬度U之引導線則是從這些引導線中被 選出。但是，亦可採用一種構造，亦即其中僅一個U型引 導線之影像被顯不’並且此引導線在橫方向之長度係以操 作開關1 3之操作而被調整成與通道寬度u —致。以此構 造時，引導線之寬度可完全地與通道寬，度U —致，而正確 地測量通道寬度U。 第3實施例 在上述第1實施例中，複數條U型引導線2 1至2 3之影 像被顯示在顯示器之銀幕上，以做爲引導用之顯示影像。 但是，在第3實施例中，如第16 A至16 C圖所示，一對左 -25- 1230128 及右斜線24及25被用來做爲引導用之顯示影像。這些斜 線2 4及2 5係對應於由連接第4 A至4 C圖之第1實施例中 所顯示U型引導線2 1至23之角落部而獲得之線。在此處， 斜線24及25並不限於直線。雖然這些線亦可依照如何在 等於或大於rlamin的範圍內決定1 a轉向中之轉向半徑ria 而成爲曲線，但是爲了說明容易起見，這些線係爲直線之 形式。 車輛1停止於具有寬度U之通道的中心線上，然後繼續 向後移動直到斜線24及25之一與在顯示器4之銀幕上的 停車格S之前側限制線S 1的入口端S 0吻合，然後停車。 車輛1之此位置變成初期停止位置P 1。在此處，用來在橫 向上測量通道寬度且連接到一對斜線2 4及2 5之顯示線2 6 的影像，係以操作開關1 3之操作而被重疊在銀幕上之顯示 影像上。再者，測量通道寬度用之顯示線26的影像係以操 作開關13之操作而垂直移動，而與通道寬度吻合，因而可 測量通道寬度U。 第4實施例 在上述第3實施例中，一個可在斜線24及2 5移動之定 標符號2 7被重疊在銀幕上之顯示影像上，以取代用來顯示 在橫向上測量通道寬度之顯示線2 6。然後，此定標符號2 7 係以操作開關1 3之操作而被移動，而與停車格s之前側限 制線S 1的入口端S 0吻合’因而可測量通道寬度u。 第5實施例 除此之外，如第1 8圖所示’在上述第3實施例中，在車 輛1停止於初期停止位置p 1之後，將方向盤7轉向，使左 -26- 1230128 後輪之預測軌跡在第1階段中與停車格S之前側限制線s 1 的入口端S 0接觸。在此處，操作開關1 3被打開（ο N )，或 車輛1之移動開始係以偏駛率感測器9，車輪速度感測器 等偵測，而從轉向角度感測器1 〇取得在此時刻之轉向角 度。從而，可獲得到停車格S之距離D及通道寬度U。 第6實施例 除此之外，如第1 8圖所示，在上述第3實施例中，在車 輛1停止於初期停止位置P1之後，將方向盤7轉向，而使 依照轉向操作而在斜線24及25上移動的定標符號27可與 停車格S之前側限制線S 1的入口端S 0吻合。在此處，操 作開關1 3被打開（Ο N)’或車輛1之移動開始係以偏駿率感 測器9，車輪速度感測器等偵測，而從轉向角度感測器i 〇 取得在此時刻之轉向角度。從而，到停車格S之距離D、 通道寬度U、及適於此時刻之轉向之量可同時地決定。 在此情況中，定標符號27可被顯示在相當於通道寬度u 之位置上，其係將根據轉向角度所求出的之轉向半徑r i a 代入公式（1)中而對通道寬度U解出公式（1)。 除此之外，可依照方向盤7之轉向操作而被改變之兩條 垂直線之間的距離，亦可取代定標符號27而被顯示。在此 情況中，方向盤繼續轉向直到兩條垂直線與通道寬度U吻 合爲止，並且在此時，方向盤被固定。然後，操作開關1 3 被打開（ON)，或車輛1之移動開始係以偏駛率感測器9， 車輪速度感測器等偵測，而從轉向角度感測器1 〇取得在此 時刻之轉向角度。從而，到停車格S之距離D、通道寬度u、 及適於此時刻之轉向之量可同時地決定。 -27- 1230128 兩條垂直線之間的間隔’同於上述定標符號之情況，可 做爲相當於通道寬度u之寬度而被表示’其係將根據轉向 角度所求出的之轉向半彳至而代入公式（1)中而對通道寬度u 解出公式（1) ° 第7實施例 使車輛1可平行地停駐於停車格S的初期停止位置P 1之 一個自由度，會隨著通道寬度U變成更窄而變成更低。然 後，假定通道爲狹窄’如第1 9 A圖所示，一條橫向且具有 固定垂直顯示位置的直引導線2 8可取代上述第1實施例中 之引導線2 1至23，及上述第2實施例中之斜線24及25， 以做爲引導用顯示影像而重疊在顯示器4之銀幕上的顯示 影像上。 車輛1停止於具有寬度U之通道的中心線上，然後繼續 向後移動直到引導線28，如第19B圖所示，與在顯示器4 之銀幕上的停車格S之前側限制線S 1對齊爲止，然後停 車。車輛1之此位置則變成初期停止位置P丨。在此處，如 第19C圖所示’引導線28之長度係以操作開關13之操作 而調整，而可與通道寬度吻合，因而可測量通道寬度U。 須提及，垂直線可被顯示在引導線2 8之兩端，使引導線 28容易地在橫向上與通道寬度吻合。 除此之外，相同於上述第6實施例，亦可依照方向盤之 轉向操作而取代操作開關1 3之操作，以調整引導線2 8之 一段長度。 第8實施例 在停車格S之寬度係比一般寬度之2.5米更小之情形， 28- 1230128 或者在車輛1被導入具有大寬度之停車格s的中心之情形 中，最好在決定初期停止位置P 1之後，測量停車格S之寬 度。 例如，在上述第1實施例中，如第20A圖所示，車輛1 繼續地做直線向後移動，直到對應於通道寬度U而選擇的 引導線22之水平線與在顯示器4之銀幕上的停車格S之前 側限制線S 1對齊爲止，而決定初期停止位置P 1。然後， 如第20B圖所示，引導線22之水平線22a係以操作開關13 之操作而垂直移動，而吻合於停車格S之後側限制線S 2 ° 從而，可測量停車格S之寬度。 考慮已測量的停車格S之寬度，控制器8可計算一個方 向盤7之轉向操作必須變化之位置，而將引導訊息通知駕 駛人。 . 第9實施例 若車輛1停止於在初期停止位置P1具有覓度U之通道的 中心線上，則在第1階段中，車輛1之左後輪與停車格S 之前側限制線s 1的入口端s 〇接觸，並且車輛1之右後輪 亦與通道之邊緣接觸。 然而，如第2 1圖所示，若車輛1接近在初期停止丨11置P 1 之停車格s側時，然後在第一階段中，車輛1之左後輪會 稍微提前與停車格S之前側限制線S 1的入口端S0接觸’ 但是車輛1之右後輪並未與通道之邊緣接觸。亦即’此通 道被認爲具有比實際通道寬度u更狹窄之寬度U1，因而無 法完全利用通道寬度U。 另一方面，如第22圖所示，若車輛1接近在初期停止位 -29- 1230128 置p 1之通道之邊緣時，車輛1之右前輪回稍微提前與通道 之邊緣接觸。同樣地，此會導致此通道被認爲具有比實際 通道寬度U更狹窄之寬度U 1。在此情況下，若方向盤7繼 續轉向直到左後輪的預測軌跡與停車格s之前側限制線S 1 的入口端so接觸爲止，然後車輛1之右前後輪會在第1階 段中從通道之邊緣突出。 於是如第23圖所示，在第1階段中適於使對應於方向盤 7之轉向角度的車輛1右前輪之預測軌跡29被重疊在顯示 器4之銀幕上，因而可求出使預測軌跡29與通道之邊緣接 觸之位置的轉向之量。 實際上，如第2 3圖所示，最好同時地顯示後輪之預測軌 跡T與預測軌跡2 9，並且在此狀態下，將方向盤轉向，使 預測軌跡T與29兩者落在通道的寬度範圍內。 除此之外，一條用以取代預測軌跡29，且與預測軌跡29 接觸並與通道平行之直線亦被重疊在顯示器4之銀幕上。 第1 〇實施例 在平行停車之前，在當車輛1沿著通道向前移動或接近 停車格S的入口之時的時間點或附近，平行模式開關1 2可 被0 N，而將車輛1之後面的影像顯示在顯示器4之銀幕 上，如第2 4 A圖所示，在上述第1實施例中之引導線2 1至 2 3，例如可重疊在顯示器4之銀幕上之顯示影像上。然後， 如第24B圖所示，駕駛人將方向盤轉向，使引導線21至23 位於通道之中心，而仍繼續將車輛向前移動，直到引導線 2 1至2 3之任何一條之水平線與停車格S之前側限制線s 1 對齊爲止，然後將車輛1停止在適當位置上。 -30- 1230128 以這些操作時，可減少初期停止位置p 1在通道寬度方向 上的移位，因而可增強平行停車之精確度。 須提及，在上述第2實施例中的斜線2 4及2 5，或在上述 第5實施例中的引導線28亦可取代引導線21至23，而在 當車輛1接近停車格S之入口之時的時間點或附近被顯 不 ° 第1 1實施例 如第25A圖所示，車輛1可向前移動且在通過停車格s 之後停止，並且例如，將平行模式開關1 2打開（Ο N )，而使 上述第1實施例中之引導線2 1至2 3重疊在顯示器4之銀 幕上。在此操作時，用視覺判斷車輛1比較靠近具有寬度 U之通道的中心之左及右側的那一側，而使從具有寬度U 之通道的兩側之距離變成彼此相等，因而決定一個寬度方 向。然後，在車輛1之向後移動之時選出之引導線2 2之一 條水平線，如第2 5 B圖所示，可吻合於停車格S之前側限 制線S 1，並且同時，車輛1可向後移動，而使引導線22 與具有寬度U之通道的兩側接觸。 以這些操作時，可校正在通道寬度方向上的移位，因而 將車輛1引導到精確度初期停止位置P 1。 第1 2實施例 若初期停止位置P 1及停車格S，與通道寬度U之間的位 _關係明確的話，則在第1階段中的目標轉向之量可獨特 地決定。故，在駕駛人將方向盤7轉向而開始車輛1之向 後移動，使左後輪的預測軌跡與停車格S之前側限制線S 1 的入口端S 0接觸，並且從轉向角度感測器1 0獲得的實際 -31 - 1230128 轉向之量’與目標値偏離一個預定値或超出之情況中，可 判斷在通道寬度u初期停止位置P 1及已經決定的轉向之量 之任何一個有不正常之情形，並且警報可經由擴音器1 4而 產生’以提醒駕駛人注意。 除此之外，在第2階段中，方向盤7之完全轉向操作與 目標轉向之量~致，甚至當車輛1在不須將方向盤7完全 轉向之時，亦可產生警報。 第1 3實施例 若初期停止位置P 1及停車格S，與通道寬度U之間的位 置關係明確的話，則在第1階段中的目標轉向之量可獨特 地決定。亦即，完成平行停車所需之轉向次數亦可決定。 然後，在當轉向在第1階段中開始之時間點等，轉向之總 次數亦可經由擴音器1 4之聲音而指示給駕駛人。因而，駕 駛人可毫不擔心地執行平行停車。 除此之外，必須變化方向盤7之轉向操作之每一個位置 上，其內容爲「將方向盤全部打向右側，以將車輛向前移 動」之引導訊息亦可經由聲音而通知駕駛人。 並且，方向盤是否必須完全打向右或左側的決定，及車 輛是否必須向前或向後移動之決定，係在第2階段中選擇 地進行。因而，駕駛人可由燈光之閃爍取代擴音器1 4，而 被通知必須變化方向盤7之轉向操作之位置。 第1 4實施例 若初期停止位置P 1及停車格S，與通道寬度U之間的位 置關係明確的話，則在第1階段中的目標轉向之量、及在 第2階段中必須變化方向盤7之轉向操作之位置可獨特地 -32- 1230128 決定。同於上述之第1實施例至第丨丨實施例，控制器8將 那一個已經獨特地決定之內容通知駕駛人。然而，由於某 些原因，在駕駛操作已經進行到下一個過程，而使其狀態 與通知不同之情形，或者其它例如不管駕駛人被通知必須 將車輛向後移動一個短距離，因而駕駛人感到與障礙物碰 撞之不安而停止車輛之向後移動，而使駕駛操作進行到向 前移動之下一過程等等之情形時，對車輛1的位置關係可 根據從偏駛率感測器9之輸出信號而取得。因而，可再度 計算隨後車輛1從目前位置必須停到停車格S所根據之車 輛1的目標軌跡，以將最終目標軌跡通知駕駛人。 須提及，當車輛之目前位置係偏離目標位置太多，而無 法將車輛1引導到之停車格S的中心之時，最好將在該時 間點引導失效之事通知駕駛人。 第1 5實施例 在上述第1至1 4實施例中，如第2 6圖所示，停車輔助 裝置可另外包含有旋轉開關3 0，用以調整在顯示器4之銀 幕上的引導用顯示影像的傾斜。在如第2 7 A圖所示之情況 中，由於平行模式開關12被打開（ON)而重疊在顯示器4之 銀幕上的上述第1實施例中之引導線21至23,對通道之一 個影像傾斜，因而操作旋轉開關3 0，如第2 7 B圖所示，使 引導線2 1至23被轉動到與通道之一個影像吻合。然後， 考慮在此時調整之引導線2 1至2 3的傾斜角β ，控制器8 可計算方向盤7之轉向操作必須變化之位置，以將引導訊 息提供給駕駛人。 第1 6實施例 -33- 1230128 在上述第1至1 5實施例中，如第2 8圖所示，一個由超 音波感測器或任何其它距離測量感測器所構成之障礙偵測 感測器3 1可被安裝在車輛1上。在此時，當車輛接近停放 在周遭，或一間房子或位於沿著通道邊緣之壁的其它車輛 之時，可使用來自於障礙偵測感測器3 1之偵測信號而偵測 目前程序之完成。 第1 7實施例 在上述第1實施例中，在第1階段中，車輛1係停止在 當車輛1之後輪已抵達停車格S之前側限制線S 1的入口端 S0的時間點，並且隨後，在第2階段中，方向盤7完全朝 向相同方向轉向而將車輛向後移動。然而，若條件許可的 話，爲了簡化駕駛操作，甚至當車輛1之後輪進入停車格S 之時，車輛1可在不完全將方向盤7轉向而保持轉向角度 之下向後移動。 第1 8實施例 在上述第1實施例中，從偏駛率感測器9輸入之車輛1 的角速度被積分，以計算車輛1之偏駛角。然而，如第29 圖所示，一個車輪速度感測器3 2可以取代偏駛率感測器9 而被設置。在此情況下，車輛1之偏駛角可根據從轉向角 度感測器1 0獲得的轉向角度，及從車輪速度感測器3 2獲 得的移動距離而計算，而將引導訊息提供給駕駛人。

除此之外，車輛1平行停車到停車格S是否進行順利係 根據初期停止位置P1及第1階段而決定。因此，在第2階 段中既不產生接近訊息亦不產生抵達訊息，但是例如，一 條重疊在顯示器4之銀幕上之目標線可被做成與停車格S -34- 1230128 之限制線吻合，或可以視覺觀查到車輛1之前端接近通道 的邊緣之狀態，以支持駕駛人的判斷，而將車輛1導入停 車格S之中。 須提到者，雖然在上述第1至1 8實施例中，將車輛1平 行停車到通道之左側已在此說明，但是將車輛1平行停車 到通道之右側亦可同樣地被執行。 除此之外，當以攝影機2攝取車輛之後面的影像之時， 後輪的預測軌跡，引導用之顯示影像等等被顯示在顯示器4 之銀幕上時，希望執行如鏡像轉換，攝影機觀點轉換，鏡 頭扭曲轉換等等之加工。 在此如上所述，依照本發明，控制器根據以通道寬度測 量單元所測量之通道寬度，而計算車輛平行停車進入目標 停車格所需之初期停止位置，並且用於引導車輛到初期停 止位置之引導用顯示影像被顯示在顯示器4之銀幕上。結 果，駕駛人可依照顯示器引導而將車輛停止於初期停止位 置，並且甚至在狹窄通道之情況下，亦可使用停車引導訊 息而立即執行平行停車。 石、圖式簡單說明 第1圖係一個車輛之側視圖，其記載有本發明之第1實 施例的停車輔助裝置； 第2圖係顯示本發明之第1實施例的停車輔助裝置之構 造的方塊圖： 第3圖係階段性且槪略地顯示第1實施例在執行平行停 車之時的車輛位置之圖； 第4A至4C圖係階段性且槪略地顯示，當第1實施例中 -35- 1230128 之初期停止位置被決定時，在顯示器上的顯示影像； 第5圖係顯示當車輛之停車在停車格內完成時之車輛位 置之圖； 第6至1 0圖之每一圖係顯示車輛在平行停車之中間的位 置之圖； 第1 1至1 5圖係顯示當車輛在平行停車之時的第1至第5 操作例之圖； 第16A至16C，17，18及19A至19C圖之每一圖係階段性 且槪略地顯示，當第3，4，5及7實施例中之初期停止位置被 決定時，在顯示器上的顯示影像； 第20A及20B圖係階段性且槪略地顯示，當第8實施例 中之停車格的寬度被決定時，在顯示器上的顯示影像； 第2 1圖係顯示一個狀態之圖，其中初期停止位置被移到 靠近第9實施例中之停車格之側； 第22圖係顯示一個狀態之圖，其中初期停止位置被移到 靠近第9實施例中之通道的邊緣之側； 第23圖係顯示在第9實施例之顯示器上之顯示影像之 圖； 第24A及24B圖係階段性且槪略地顯示在第10實施例之 顯示器上之顯示影像之圖； 第25 A及25B圖係階段性且槪略地顯示在第1 1實施例之 顯示器上之顯示影像之圖； 第26圖係顯示依照第1 5實施例之輔助停車裝置之構造 的方塊圖； 第27 A及27B圖係階段性且槪略地顯示在第1 5實施例之 -36- 1230128 顯示器上之顯示影像之圖； 第2 8圖係階段性且槪略地顯示在第1 6實施例之顯示器 上之顯示影像之圖； 第29圖係階段性且槪略地顯示在第1 8實施例之顯示器 上之顯示影像之圖。 【符號之說明】 1…車輛 2···後監視攝影機 3…保險槓 4···液晶彩色顯示器 5…移位桿 6…前輪 7…方向盤 8…控制器 9…偏駛率感測器 1 〇…轉向角度感測器 1 1…移位感測器 12…平行模式開關 1 3…操作開關 14…擴音器 21〜2 3,2 8···弓[導線 24,2 5…斜線 2 6…顯示線 27…定標符號 -37 - 1230128 2 9…預測軌跡 3 0…旋轉開關 3 1…障礙偵測感測器 32…車輪速度感測器 P1…初期停止位置 L…車輛長度 W…車輛寬度 S 0…入□端 A 0…後輪軸中心 S…停車格 S 1…前側限制線 S2·.·後側限制線 P2〜P4···車輛位置 U…通道寬度 r 1 a…轉向半徑 T…後輪之預測軌跡 -38-

Claims (1)

1230128 拾、申請專利範圍： 1. 一種停車輔助裝置，包括有： 攝取一車輛後面之影像的攝影機； 一個裝設在車輛儀表板的顯示器； 用來測量通道寬度的通道寬度測量手段；以及 一控制器，其可將該攝影機所攝取之該影像顯示在該 顯示器上，並且根據通道寬度測量手段所測定的通道寬 度，而計算將車輛平行地停駐到目標停車格所需的初期 停止位置，在顯示器銀幕上重疊一個引導用之顯示影 像，以用來引導車輛到初期停止位置。 2. 如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，其中該初期停 止位置可爲對應於方向盤操作量之位置，使在通道一側 的車輛前端不致從通道寬度突出，並且在停車格之一側 上的後輪最外端通過停車格限制線之入口端。 3. 如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，其中該初期停 止位置可爲實質上在通道寬度之中央。 4. 如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，其又包含一轉 向角度感測器， 駕駛人操作方向盤而將車輛向後移動，以使車輛從初 期停止位置進入一停車格之入口，執行轉向操作，其轉 向操作係重複地進行將方向盤朝向一個方向完全轉向而 使車輛向前移動、及將方向盤朝向相反方向完全轉向而 使車輛向後移動，並且將車輛直線向後移動，因而將車 輛平行地停入停車格中。 5·如申請專利範圍第4項之停車輔助裝置，其又包含有偏 -39- 1230128 駛角度偵測手段，用以偵測車輛之偏駛角度， 該控制器計算一個必須變化方向盤之轉向操作的一位 置，該位置係車輛從初期停止位置停入停車格中所必 須，並且從偏駛角度偵測手段所偵測的車輛偏駛角度而 確認車輛之位置，以將關於方向盤之轉向操作必須變化 之位置的引導訊息提供給駕駛人。 6. 如申請專利範圍第5項之停車輔助裝置，其中當車輛之 後車軸中心到達約停車格之中心時，並且同時車輛方向 變成約與停車格平行時，控制器會通知駕駛人已完成車 輛之轉向。 7. 如申請專利範圍第5項之停車輔助裝置，其中由方向盤 之完全轉向而向後移動之操作，係在此一轉向角度下進 行，其係在向後移動之操作、或在改變方向盤之轉向操 作之後的下一個向前移動操作之時，車輛之後車軸中心 到達約停車格之中心，並且同時車輛方向變成約與停車 格平行，或者在此一轉動角下操作，其係在改變方向盤 之轉向操作之後的下一個向前移動操作之時，當車輛之 前端到達通道的邊緣時，車輛之後車軸中心相對於停車 格之中心係位於前側界限線之側上。 8. 如申請專利範圍第5項之停車輔助裝置，其中將方向盤 朝向一個方向完全轉向而向前移動之操作，係在此一轉 動角下進行，其係在向前移動之操作、或在改變方向盤 之轉向操作之後的下一個向後移動操作之時，車輛之後 車軸中心到達約停車格之中心，並且同時車輛方向變成 約與停車格平行，或者在此一轉動角下操作，其係在改 -40- 1230128 變方向盤之轉向操作之後的下一個向後移動操作之時， 當車輛之後端到達停車格的後側限制線時，車輛之後車 軸中心相對於停車格之中心係位於後側限制線之側上。 9·如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，其中當車輛停 止於初期停止位置、或者在車輛停止於初期停止位置之 後，通道寬度測量手段可使用在顯示器上之引導用之顯 示影像而測量通道寬度。

10.如申請專利範圍第4項之停車輔助裝置，其又包括有用 以測量停車格的寬度之停車格寬度測量手段， 控制器在考慮以停車格寬度測量手段所測量的停車格 之寬度時，可計算方向盤之轉向操作必須變化之位置。 11_如申請專利範圍第1項之停車輔助裝置，其中控制器計 算在通道一側上對應於一個轉向角度之車輛前端軌跡， 而將在通道一側上之車輛前端預測軌跡重疊在顯示器之 銀幕上，或者計算與在通道一側上之車輛的前端預測軌 跡接觸且與通道平行之一條直線。

12·如申請專利範圍第5項之停車輔助裝置，其又包括有一 個用以調整對應於顯示器之影像的引導用顯示影像之傾 斜的旋轉開關， 控制器在考慮以旋轉開關調整引導用之顯示影像之傾 斜角度之時，可計算方向盤之轉向操作必須變化之位 置。 13·如申請專利範圍第5項之停車輔助裝置，其中控制器根 據駕駛人實際改變方向盤之轉向操作的位置，而再度計 算隨後方向盤之轉向操作必須變化之位置，以將引導訊 -41 - 1230128 •息提供給駕駛人。 14. 如申請專利範圍.第4項之停車輔助裝置，其又包括用以 偵測周遭障礙的一障礙偵測感測器， 控制器根據來自於該障礙偵測感測器之偵測信號而將 引導訊息提供給駕駛人。 15. 如申g靑專利範圍第1項之停車輔助裝置，其中控制器將 方向盤必須轉向的次數提供給駕駛人，以將待停車之車 輛平行地從初期停止位置進入停車格中。 16·如申請專利範圍第丨項之停車輔助裝置，其另外包括有 擴音器，其可以聲音形式而將引導訊息提供給駕駛人。 17·如申請專利範圍第5項之停車輔助裝置，其中該偏駛角 度偵測手段包括一偏駛率感測器。 18·如申請專利範圍第5項載之停車輔助裝置，其中該偏駿 角度偵測手段包括一轉向角度感測器及車輪速度感挪 器。 -42-