JP4677815B2 - 駐車支援装置 - Google Patents

Description

本発明は、駐車支援装置に関する。

一般的に駐車場には駐車枠と、この駐車枠に車両を駐車させるために車両の前進、後退及び切り返しなどを行う対向スペースとからなっている。また、従来、対向スペースが狭い場合に、駐車を好適に行うための運転操作内容を運転者に提示する駐車支援装置が知られている。この装置によれば、後退開始位置からフル転舵状態で後退を開始して可能な限り障害物に近い位置で停車させ、その後、逆方向へハンドルをフル転舵して前進し障害物に接近して停車させ、これを繰り返し駐車枠へ駐車可能な位置に自車が来るまで繰り返すように運転者へ指示するようになっている（例えば特許文献１参照）。
特開２００３−２３７５１１号公報

従来装置では、装置が指示する距離まで、自車両を障害物に接近させることとなる。このため、運転者は、自車両を障害物に近接させることができ、対向スペースが狭い場合において円滑な駐車が行われることとなる。

しかしながら、従来装置では、自車両を障害物に接近させるため、例えば目視できない車両後部を障害物へ近接させる場合には、運転者に不安を与える可能性があった。特に、車両感覚の乏しい初心者など、駐車に不慣れな運転者にとっては、その不安は大きくなる。

本発明はこのような従来の課題を解決するためになされたものであり、その目的とするところは、たとえ駐車に不慣れな運転者が駐車する場合であっても感じさせる不安を軽減させることが可能な駐車支援装置を提供することにある。

本発明の駐車支援装置は、車両前後方向と駐車枠の奥行き方向とが交差する状態から、自車両の駐車枠への駐車を支援するものである。この駐車支援装置は、駐車枠検出手段と、基準点検出手段と、自車検出手段と、軌跡演算手段と、提示手段とを備えている。駐車枠検出手段は駐車枠を検出するものである。基準点検出手段は、駐車枠検出手段により検出された駐車枠のうち奥行き方向に伸び、且つ自車両の前方方向側に存在する枠線の自車両側端部を基準点として検出するものである。また、自車検出手段は、自車両の位置及び向きを検出するものである。軌跡演算手段は、自車検出手段により検出された自車両の位置及び向きに基づいて、基準点検出手段により検出された基準点に、自車両の後輪のうち駐車枠に近い後輪が一致する軌跡を演算するものである。この軌跡の演算は、最小回転半径で自車両を前進させ、その後、自車両を直進後退させることで、自車両の後輪のうち駐車枠に近い後輪が基準点に一致する軌跡を演算する。さらに、提示手段は、軌跡演算手段により演算された軌跡に従って、駐車時の運転操作内容を運転者に提示するものである。

本発明によれば、自車両の後輪のうち駐車枠に近い後輪が基準点に一致する軌跡を演算して、駐車時の運転操作内容を運転者に提示することとしている。このため、たとえ基準点付近に障害物が存在したとしても、運転者の目視が可能である。すなわち、従来装置のように単純に障害物へ後退しつつ接近する場合、目視できない車両後部を障害物へ接近させることもあり、運転者に不安を与える可能性があった。ところが、本発明では、基準点に一致させる軌跡を演算して提示するため、その提示に従えば自車両の後側方が基準点に接近していくこととなる。従って、仮に基準点付近に障害物が存在したとしても、運転者の目視が可能となることから、たとえ駐車に不慣れな運転者が駐車する場合であっても感じさせる不安を軽減することができる。さらに、最小回転半径で自車両を前進させ、その後、自車両を直進後退させるので、転舵するのは前進時のみであり、しかも前進時にフル転舵すればよく、運転が容易となる。

以下、本発明の好適な実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において、同一又は同様の要素には同一の符号を付して説明を省略するものとする。

図１は、本発明の実施形態に係る駐車支援装置の構成図である。同図に示すように、駐車支援装置１は、運転者の駐車を支援するものであって、好適には車両前後方向と駐車枠の奥行き方向とが交差する状態から、自車両の駐車枠への駐車を支援するものである。

具体的に駐車支援装置１は、カメラ１０と、舵角センサ２０と、車輪速センサ３０と、ヨーレートセンサ４０と、コントロールユニット５０と、スピーカ（提示手段）６０と、モニタ（提示手段）７０とを備えている。

カメラ１０は、車両に設置され、駐車枠を撮影するものであり、撮影により得られた画像データをコントロールユニット５０に送信する構成となっている。図２は、カメラ１０の詳細を示す説明図であり、（ａ）は第１の例を示し、（ｂ）は第２の例を示している。同図（ａ）に示すように、カメラ１０は、車両１００の先端に設置されて、死角となる左右方向を撮影することにより、駐車枠１１０を撮影するようになっている。また、同図（ｂ）に示すように、カメラ１０は、車両１００の後端に設置されて、車両１００の後方を撮影することにより、駐車枠１１０を撮影するようになっていてもよい。なお、予め左右死角や車両後方を撮影する撮像手段が車両に搭載されている場合、カメラ１０はこの撮像手段と兼用される構成であってもよい。また、カメラ１０は、駐車枠へアプローチする前の状態で駐車枠１１０が撮影できる構成であれば上記構成に限るものではない。

再度、図１を参照する。舵角センサ２０は、車両１００に設置され、運転者によるハンドルの操舵量を検出するものである。また、車輪速センサ３０は、車両１００に設置され、車輪の回転量を検出することにより、車両１００の移動量を検出するものである。また、ヨーレートセンサ４０は、車両１００に設置され、車両１００の向き（進行方向）を検出するものである。そして、これらセンサ２０〜４０は、検出した情報をコントロールユニット５０に送信する構成となっている。

コントロールユニット５０は、カメラ１０や各種センサ２０〜４０の情報に基づいて、運転者が円滑に車両１００を駐車できるように支援するための情報を生成するものである。また、コントロールユニット５０は、スピーカ６０及びモニタ７０に接続され、駐車支援の情報をスピーカ６０やモニタ７０に送信する構成となっている。

スピーカ６０は、車室内に設置され、コントロールユニット５０からの情報に従って、駐車時の運転操作の内容を運転者に提示するものである。モニタ７０は、インスルメントパネル中央部などに設置され、スピーカ同様に、コントロールユニット５０からの情報に従って、駐車時の運転操作の内容を運転者に提示するものである。そして、本実施形態に係る駐車支援装置１は、スピーカ６０及びモニタ７０が情報提示することにより、運転者の駐車を支援するようになっている。

ここで、詳細にコントロールユニット５０は、画像処理部（駐車枠検出手段）５１と、基準点検出部（基準点検出手段）５２と、自車位置検出部（自車検出手段）５３と、回転半径軌跡記憶部５４と、全長・車幅記憶部５５と、内側後輪軌跡演算部（軌跡演算手段）５６と、ピボットエリア設定部（領域設定手段）５７と、エリア内判断部５８と、指示作成部（位置一致判断手段、方向一致判断手段、縁部接触検出手段）５９とを有している。

画像処理部５１は、カメラ１０により撮影された画像から、駐車枠１１０を検出するものである。この際、画像処理部５１は、カメラ１０により撮影された画像に対し、エッジ検出を行い、路面に書かれた駐車枠の線（図２に示す符号１１０の枠線）を検出することにより、駐車枠１１０を検出する。

また、画像処理部５１は、駐車枠１１０を検出するに際して、駐車枠１１０の奥行き方向を検出しておく。具体的に画像処理部５１は、撮影された画像と、カメラ１０の画角や焦点距離の情報とから、上記エッジ検出により特定された駐車枠１１０に該当する画素それぞれが、自車両１００からどの程度の距離に相当するものかを求める。そして、画像処理部５１は、駐車枠１１０に該当する各画素の距離から駐車枠１１０の奥行き方向を検出する。

基準点検出部５２は、画像処理部５１により検出された駐車枠１１０のうち奥行き方向に伸び、且つ自車両１００の前方側に存在する枠線の自車両側端部を基準点として検出するものである。基準点検出部５２を詳細に説明する。図３は、基準点検出部５２の詳細を示す説明図であり、（ａ）は基準点検出の第１の例を示し、（ｂ）は基準点検出の第２の例を示している。

まず、基準点検出部５２は、基準点を検出するにあたり、画像処理部５１により検出された駐車枠１１０のうち、奥行き方向に伸びる枠線を検出する。ここで、図３（ａ）及び（ｂ）に示す例で言えば、奥行き方向は、図中のＹ軸方向、すなわち駐車枠１１０の長手方向をいう。このため、基準点検出部５２は、駐車枠１１０の長手方向に伸びる枠線を検出することとなる。

ここで、図３（ａ）に示す例では、駐車枠１１０が奥行き方向に伸びる枠線１１０ａ，１１０ｂのみによって構成されている。このため、基準点検出部５２は、枠線のすべてを奥行き方向に伸びる線として検出する。一方、図３（ｂ）に示す例では、駐車枠１１０が奥行き方向に伸びる枠線１１０ａ，１１０ｂと、これに直交する枠線１１０ｃとにより構成されている。このため、基準点検出部５２は、直交する枠線１１０ｃを除いた枠線１１０ａ，１１０ｂを奥行き方向に伸びる線として検出することとなる。

次に、基準点検出部５２は、奥行き方向の枠線１１０ａ，１１０ｂのうち、自車両１００の前方方向側に存在するものを検出する。従って、基準点検出部５２は、図３（ａ）に示す例において枠線１１０ａを検出し、図３（ｂ）に示す例において枠線１１０ｂを検出する。

次に、基準点検出部５２は、検出した枠線の自車両側端部を検出する。すなわち、基準点検出部５２は、図３（ａ）に示す例において枠線１１０ａの自車車両端部を基準点１１１として検出し、図３（ｂ）に示す例において枠線１１０ｂの自車車両端部を基準点１１１として検出する。以上のようにして、基準点検出部５２は、基準点１１１を検出する。

再度、図１を参照する。自車位置検出部５３は、舵角センサ２０、車輪速センサ３０及びヨーレートセンサ４０からの出力信号に基づいて、駐車枠１１０に対する自車の位置と向きを検出するものである。

回転半径軌跡記憶部５４は、舵角センサ２０の出力に応じた自車両１００の旋回半径を記憶したものである。また、全長・車幅記憶部５５は、自車両１００の全長と車幅を記憶したものである。

内側後輪軌跡演算部５６は、回転半径軌跡記憶部５４及び全長・車幅記憶部５５の記憶内容と、自車位置検出部５３により検出された自車両１００の位置及び向きとに基づいて、基準点検出部５２により検出された基準点１１１に、自車両１００の後輪のうち駐車枠１１０に近い後輪が一致する軌跡を演算するものである。内側後輪軌跡演算部５６を詳細に説明する。図４は、内側後輪軌跡演算部５６の詳細を示す説明図である。同図に示すように、車両１００は、左側方に駐車枠１１０が存在し、且つ駐車枠１１０の奥行き方向に直交する方向に向いて停車しているとする。すなわち、車両１００が図中Ｘ軸の負の方向に向いて停車しているとする（位置ａ）。

内側後輪軌跡演算部５６は、この位置ａのような状態から、自車両１００の後輪のうち駐車枠１１０に近い後輪が基準点１１１に一致する軌跡を演算する。ここで、自車両１００の後輪のうち駐車枠１１０に近い後輪とは、図４に示す例のように車両１００の左側に駐車枠１１０が存在する場合、左後輪１０１となる。また、車両１００が逆方向、すなわちＸ軸の正の方向に向いて停車していた場合には、右後輪１０２となる。

また、内側後輪軌跡演算部５６は、自車両１００の後輪のうち駐車枠１１０に近い後輪が基準点１１１に一致する軌跡を、前進旋回と直進後退とからなるように演算する。すなわち、内側後輪軌跡演算部５６は、図４に示す例の場合、位置ｂや位置ｃなどまで右旋回しつつ前進して、その後直進後退する軌跡を演算することとなる。

本実施形態においてスピーカ６０やモニタ７０は、内側後輪軌跡演算部５６により演算された軌跡に従って、運転操作の内容を運転者に提示することとなる。これにより、本実施形態において、自車両１００は基準点１１１と後輪とが一致するように誘導されることとなる。

なお、内側後輪軌跡演算部５６は、最小回転半径で自車両１００を前進させ、その後、自車両１００を直進後退させる軌跡を演算することが望ましい。これにより、転舵するのは前進時のみであり、しかも前進時にフル転舵すればよく、運転が容易となるためである。また、最小回転半径で自車両１００を前進させ、その後、自車両１００を直進後退させる軌跡を演算する場合には、位置ａから、（最小回転半径＋車幅／２）の距離を確保できるだけの対向スペースが存在すればよく、対向スペースが狭くても好適に駐車を支援することができる。

再度、図１を参照する。ピボットエリア設定部５７は、駐車枠１１０の奥行き方向に伸びる枠線１１０ａ，１１０ｂの内側に形成され、且つ、基準点１１１を中心にした半径が所定距離の半円領域を設定するものである。図５は、ピボットエリア設定部５７の詳細を示す説明図である。同図に示すように、ピボットエリア設定部５７は、枠線１１０ａ，１１０ｂの内側に半径が所定距離の半円領域（以下ピボットエリアという）１１２を形成する。このとき、ピボットエリア設定部５７は、枠線１１０ａ，１１０ｂの中心線１１３の内側にピボットエリア１１２を形成する。また、ピボットエリア１１２の半径は、例えば約５０ｃｍ程度である。

なお、ピボットエリア設定部５７は、枠線１１０ａ，１１０ｂの内線１１４の内側にピボットエリア１１２を形成してもよいし、枠線１１０ａ，１１０ｂの外線１１５の内側にピボットエリア１１２を形成してもよい。また、ピボットエリア１１２の半径は５０ｃｍに限るものではない。

再度、図１を参照する。エリア内判断部５８は、自車両１００の後輪１０１，１０２のうち駐車枠１１０に近い後輪がピボットエリア１１２に収まっているか否かを判断するものである。また、エリア内判断部５８は、後輪がピボットエリア１１２のどの辺りに位置しているかを判断する機能も有している。そして、エリア内判断部５８は、判断結果を指示作成部５９に送信する構成となっている。

指示作成部５９は、切替位置判断部５９ａとハンドル方向判断部５９ｂと移動・停車判断部５９ｃを有している。具体的に、切替位置判断部５９ａはハンドルの切替し位置を運転者に提示するための情報を作成し、ハンドル方向判断部５９ｂは、右又は左のハンドルの操作方向を運転者に提示するための情報を作成し、移動・停車判断部５９ｃは、前進、後退又は停止を運転者に提示するための情報を作成するものである。

また、指示作成部５９は、エリア内判断部５８からの信号に基づいて、自車両１００の後輪１０１，１０２のうち駐車枠１１０に近い後輪が基準点１１１に一致したことを検出する機能を有している。

さらに、指示作成部５９は、後輪１０１と基準点１１１との一致が判断されてから、ピボットエリア１１２から後輪１０１が出ないように最小回転半径での前進と逆方向の最小回転半径での後退とを繰り返して、車両前後方向が駐車枠１１０の奥行き方向と一致するように、自車両１００を誘導する指示情報を作成する機能も有している。すなわち、指示作成部５９は、最小回転半径での前進と逆方向の最小回転半径での後退とを繰り返すことで、車両１００の向きを徐々に変えるように指示することとなる。

また、指示作成部５９は、上記指示の結果、画像処理部５１により検出された駐車枠１１０の奥行き方向と、自車位置検出部５３により検出された自車両１００の向きとが一致した場合には、その一致を検出する機能を有している。ここで、両方向が一致する場合とは、車両１００を直進後退させるだけで、車両１００を駐車枠１１０に収めることができる場合である。従って、指示作成部５９は、この一致を検出した場合、その後車両１００の直進後退を指示することとなる。

さらに、指示作成部５９は、基準点１１１と一致した側の後輪１０１がピボットエリア１１２の縁部に接したことを検出する機能についても有している。そして、指示作成部５９は、縁部に接したことを検出した場合には、ピボットエリア内での自車両の前進と後退との指示を切り替えるようにする。

次に、本実施形態に係る駐車支援装置１の動作を説明する。図６は、本実施形態に係る駐車支援装置１の動作の説明図であり、（ａ）は駐車前の初期状態を示し、（ｂ）は駐車運転中における第１の状態を示すものである。また、（ｃ）は駐車運転中における第２の状態を示すものであり、（ｄ）は駐車運転中における第３の状態を示すものである。また、（ｅ）は駐車運転中における第４の状態を示すものであり、（ｆ）は駐車運転中における第５の状態を示すものであり、（ｇ）は駐車完了状態を示すものである。

まず、図６（ａ）に示すように、車両前後方向と駐車枠１１０の奥行き方向とが交差する状態で車両１００が停車しているとする。この状態において、カメラ１０は駐車枠１１０を撮影する。そして、画像処理部５１は駐車枠１１０を検出する。また、自車位置検出部５３は、舵角センサ２０、車輪速センサ３０及びヨーレートセンサ４０からの信号により、自車位置と自車の向きとを検出する。

また、基準点検出部５２は画像処理部５１により検出された駐車枠１１０のうち奥行き方向に伸び、且つ自車両１００の前方方向側に存在する枠線１１０ａの自車両側端部を基準点１１１として検出する。さらに、ピボットエリア設定部５７は、駐車枠１１０の奥行き方向に伸びる枠線１１０ａ，１１０ｂの内側に形成され、且つ、基準点１１１を中心にした半径が所定距離のピボットエリア１１２を設定する。

さらには、内側後輪軌跡演算部５６は、回転半径軌跡記憶部５４及び全長・車幅記憶部５５の記憶内容と、自車位置検出部５３により検出された自車両１００の位置及び向きとに基づいて、基準点検出部５２により検出された基準点１１１に、自車両１００の後輪１０１，１０２のうち駐車枠１１０に近い後輪１０１が一致する軌跡を演算する。

そして、指示作成部５９は、演算された軌跡に従って指示情報を作成する。これにより、スピーカ６０及びモニタ７０は、演算された軌跡に従って、駐車時の運転操作の内容を運転者に提示することとなり、運転者の操作によって車両１００は図６（ｂ）に示すように、右旋回しつつ前進する。

その後、図６（ｃ）に示すように、車両１００の左側面の延長線１２０が基準点１１１に一致すると、指示作成部５９は車両１００を直進後退させるように指示情報を作成して、運転操作の内容をスピーカ６０及びモニタ７０に提示させる。これにより、運転者は、車両１００を直進後退させることとなる。

そして、後輪１０１が基準点１１１に一致すると、指示作成部５９は一致を検出し、ピボットエリア１１２から後輪１０１が出ないように前進と後退とを繰り返し指示することとなる。このとき、指示作成部５９は、図６（ｄ）に示すように最小回転半径での前進と、図６（ｅ）に示すように逆方向の最小回転半径での後退とを繰り返して指示する。また、指示作成部５９は、後輪１０１がピボットエリア１１２の縁部に接したことを検出すると、前進と後退との指示を切り替える。

その後、図６（ｆ）に示すように、車両前後方向と駐車枠１１０の奥行き方向とが一致したとする。このとき、指示作成部５９は、車両１００を直進後退させるように指示情報を作成して、運転者に車両１００の直進後退を促す。そして、図６（ｇ）に示すように、車両１００が直進後退すると、駐車支援の処理が終了することとなる。

このように、本実施形態では、自車両１００の後側方が基準点１１１に接近していくように、誘導されることとなる。このため、仮に基準点付近に障害物が存在したとしても、運転者の目視が可能となることから、たとえ駐車に不慣れな運転者が駐車する場合であっても感じさせる不安を軽減するができる。すなわち、目視不可能な車両後部が障害物に接近することがなく、不安が軽減されることとなる。

次に、図７〜図２０を参照して、本実施形態に係る駐車支援装置１の詳細動作と、指示作成部５９による指示を受けて運転者が駐車するときの様子を説明する。図７及び図８は、本実施形態に係る駐車支援装置１の詳細動作を示すフローチャートであり、図７は処理の前半部分を示し、図８は処理の後半部分を示している。なお、図７に示すフローチャートは、車両１００が旋回しながら前進して直進後退するまでの処理（以下処理１という）を示し、図８に示すフローチャートは、車両１００がピボットエリア１１２において向きを調整して直進後退するまでの処理（以下処理２という）を示している。また、図９〜図２０は、駐車支援装置１により駐車支援される車両１００の各状態を示している。

まず、図９に示すように車両前後方向と駐車枠１１０の奥行き方向とが交差する状態から、駐車支援が開始される。そして、指示作成部５９はフル転舵で前進を指示する情報を作成し、スピーカ６０及びモニタ７０はフル転舵での前進を運転者に指示する（図７：ＳＴ１０）。

次いで、指示作成部５９は、車両１００の側面の延長線１２０が、基準点１１１と一致したか否かを判断する（ＳＴ１１）。ここで、延長線１２０が基準点１１１と一致していないと判断した場合（ＳＴ１１：ＮＯ）、指示作成部５９は、一致したと判断するまで、この処理を繰り返すこととなる。

一方、図１０に示すように、延長線１２０が基準点１１１と一致した場合には（ＳＴ１１：ＹＥＳ）、指示作成部５９は車両１００の停止情報を作成し、スピーカ６０及びモニタ７０は車両１００の停止を運転者に指示する（ＳＴ１２）。また、指示作成部５９は、停止後にハンドルの中立にする情報を作成し、スピーカ６０及びモニタ７０はこの情報を指示する（ＳＴ１３）。次いで、指示作成部５９は、後退情報を作成し、スピーカ６０及びモニタ７０は後退操作を指示する（ＳＴ１４）。

次に、指示作成部５９は、後輪１０１が基準点１１１と一致したか否かを判断する（図８：ＳＴ１５）。一致していないと判断した場合（ＳＴ１５：ＮＯ）、一致したと判断されるまで、この処理が繰り返されることとなる。一方、図１１に示すように、後輪１０１が基準点１１１と一致した場合（ＳＴ１５：ＹＥＳ）、ピボットエリア設定部５７は、図１２に示すように、基準点１１１を中心にピボットエリア１１２を設定する（ＳＴ１６）。なお、図１２では便宜上車両の向きを図１１とは異ならせている。

次いで、指示作成部５９は、内側方向にフル転舵する旨の情報（すなわち駐車枠１１０に近い後輪１０１の側にハンドルをフル転舵する旨の情報）を作成し、スピーカ６０及びモニタ７０は、「内側方向にフル転舵」する旨を提示する（ＳＴ１７）。次に、指示作成部５９は、後退する旨の情報を作成し、スピーカ６０及びモニタ７０は「後退」する旨を提示する（ＳＴ１８）。これにより、図１３に示すようにフル転舵の状態で車両１００が後退することとなる。

そして、指示作成部５９は、駐車枠１１０の奥行き方向と車両前後方向とが一致するか否かを判断する（ＳＴ１９）。ここで、駐車枠１１０の奥行き方向と車両前後方向とが一致しない場合（ＳＴ１９：ＮＯ）、指示作成部５９は、後輪１０１がピボットエリア１１２の縁部に接したか否かを判断する（ＳＴ２０）。

後輪１０１がピボットエリア１１２の縁部に接していない場合（ＳＴ２０：ＮＯ）、接したと判断されるまで、この処理が繰り返されることとなる。一方、図１３に示すように、後輪１０１がピボットエリア１１２の縁部に接した場合（ＳＴ２０：ＹＥＳ）、指示作成部５９は、逆方向にフル転舵する旨の情報を作成し、スピーカ６０及びモニタ７０は「逆方向にフル転舵」する旨を提示する（ＳＴ２１）。次いで、指示作成部５９は、逆方向に進む旨の情報を作成し、スピーカ６０及びモニタ７０は「逆方向に進む」旨を提示する（ＳＴ２２）。これにより、図１４に示すように、車両１００は逆方向にハンドルをフル転舵した状態で、前進旋回することとなる。

その後、処理はステップＳＴ１９に移行する。そして、再度、指示作成部５９は、駐車枠１１０の奥行き方向と車両前後方向とが一致するか否かを判断する（ＳＴ１９）。その後、駐車枠１１０の奥行き方向と車両前後方向とが一致すると判断されるまで上述のようにステップＳＴ１９〜ＳＴ２２の処理が繰り返されることとなる。これにより、車両１００は、図１５〜図１８に示すように後退旋回と前進旋回とを繰り返すこととなる。

そして、図１９に示すように、駐車枠１１０の奥行き方向と車両前後方向とが一致したとすると（ＳＴ１９：ＹＥＳ）、指示作成部５９は、停車する旨の情報を作成し、スピーカ６０及びモニタ７０は「停車する」旨を提示する（ＳＴ２３）。その後、指示作成部５９は、ハンドルを中立する旨の情報を作成し、スピーカ６０及びモニタ７０は「ハンドル中立」する旨を提示する（ＳＴ２４）。

そして、指示作成部５９は、後退する旨の情報を作成し、スピーカ６０及びモニタ７０は「後退」する旨を提示する（ＳＴ２５）。これにより、図２０に示すように車両１００が直進後退して、駐車枠１１０に収まることとなる。そして、駐車完了後に、処理は終了する。

このようにして、第１実施形態に係る駐車支援装置１によれば、自車両１００の後輪１０１，１０２のうち駐車枠に近い後輪が基準点１１１に一致する軌跡を演算して、駐車時の運転操作内容を運転者に提示することとしている。このため、たとえ基準点付近に障害物が存在したとしても、運転者の目視が可能である。すなわち、従来装置のように単純に障害物へ後退しつつ接近する場合、目視できない車両後部を障害物へ接近させることもあり、運転者に不安を与える可能性があった。ところが、本実施形態では、基準点１１１に一致させる軌跡を演算して提示するため、その提示に従えば自車両１００の後側方が基準点１１１に接近していくこととなる。従って、仮に基準点付近に障害物が存在したとしても、運転者の目視が可能となることから、たとえ駐車に不慣れな運転者が駐車する場合であっても感じさせる不安を軽減するができる。

また、最小回転半径で自車両１００を前進させ、その後、自車両１００を直進後退させる軌跡を演算することとしている。このため、運転操作は、最小回転半径での前進と、直進後退とになる。すなわち、転舵するのは前進時のみであり、しかも前進時にフル転舵すればよく、運転が容易となっている。従って、駐車に不慣れな運転者であっても運転操作を容易に行うことができる。

また、自車両１００の後輪１０１，１０２のうち駐車枠１１０に近い後輪が基準点１１１に一致してから、駐車枠１１０の奥行き方向と自車両１００の向きとが一致するまで、ピボットエリア１１２から後輪が出ないように最小回転半径での前進と逆方向の最小回転半径での後退とを繰り返し提示することとしている。さらに、後輪がピボットエリア１１２の縁部に接したことが検出されたにより、その前進と後退との提示を切り替えることとしている。このため、自車両１００の後輪１０１，１０２のうち駐車枠１１０に近い後輪が一度基準点１１１に一致したあとは、自車両１００が駐車できるようになるまで、基準点１１１の近傍にて車両１００が前後させられることとなる。故に、前後の障害物に自車両を接近させる必要がなく、複数方向に注意を向ける必要がなくなっている。

特に、特許文献１に記載の装置によれば、フル転舵状態で後退を開始して可能な限り障害物に近い位置で停車させ、その後、逆方向へハンドルをフル転舵して前進し障害物に接近して停車させ、これを繰り返すように運転者へ指示するため、駐車に不慣れな運転者は前後方向を連続的に確認することとなる。特に、特許文献１に記載の装置では、自車両を可能な限り障害物に接近させるため、不安に感じる運転者は一層確認をとる傾向にある。

ところが、本実施形態では、基準点１１１の近傍にて車両１００が前後させられるため、車両１００を障害物に接近させることが前提となっておらず、運転者は前後移動にあたり車両１００を障害物に接触させてしまうのではないかという不安を感じることが少なくなっている。従って、感じさせる不安を一層軽減するができる。

次に、本発明の第２実施形態を説明する。第２実施形態に係る駐車支援装置２は、第１実施形態のものと同様であるが、構成及び処理内容が第１実施形態のものと一部異なっている。

以下、第１実施形態との相違点について説明する。図２１は、第２実施形態に係る駐車支援装置２の構成図である。同図に示すように、第２実施形態に係る駐車支援装置２は、新たに超音波センサ８０を備えている。また、コントロールユニット５０が障害物位置検出部８３（障害物検出手段）を備えている。

超音波センサ８０は、車両前方や側方にある障害物までの距離や方位を検出するためのものであって、第１超音波センサ８１と第２超音波センサ８２とからなっている。第１超音波センサ８１は車両前方にある障害物までの距離や方位を検出するためのものであり、第２超音波センサ８２は車両側方にある障害物までの距離や方位を検出するためのものである。そして、これらセンサ８１，８２は、信号値の情報をコントロールユニット５０に送信する構成となっている。なお、ここでは障害物までの距離と方角を検出するための手段として、超音波センサ８０を挙げているが、これに限らず、障害物までの距離と方角を検出できるのであれば、その他のもの（カメラ、ミリ波レーダ、レーザレーダ等）を用いてもよい。

障害物位置検出部８３は、超音波センサ８０の出力から自車両１００の周辺の障害物を検出するものである。詳細に障害物位置検出部８３は、第１超音波センサ８１からの信号値に基づいて、自車両１００の前方に存在する障害物の位置を検出し、第２超音波センサ８２からの信号値に基づいて、自車両１００の側方に存在する障害物の位置を検出する構成になっている。また、障害物位置検出部８３は、双方の信号値から障害物の方位を検出する構成になっている。

次に、第２実施形態に係る駐車支援装置２の動作を説明する。第２実施形態に係る駐車支援装置２の動作は、第１実施形態と同様であるが、上記処理１（すなわち図７に示した処理）が第１実施形態と異なっている。

図２２は、第２実施形態に係る駐車支援装置２の動作を示すフローチャートである。なお、図２２において、車両１００は、図４の位置ａに停車しているものとする。従って、車両１００の前方とはＸ軸の負方向を意味し、車両１００の右側方とはＹ軸の正方向を意味し、車両１００の左側方とはＹ軸の負方向を意味する。

まず、同図に示すように、駐車支援装置２は、まず基準点１１１と自車両１００との位置を把握する（ＳＴ３０）。次いで、駐車支援装置２は、基準点１１１と車両１００との距離が（最小回転半径＋車幅／２）以下であるか否かを判断する（ＳＴ３１）。なお、以下の説明において、車両１００との距離とは、車両１００の両後輪１０１，１０２の中間点との距離をいうものとする。

ここで、基準点１１１と車両１００との距離が（最小回転半径＋車幅／２）以下でないと判断した場合（ＳＴ３１：ＮＯ）、基準点１１１と車両１００との距離が（最小回転半径＋車幅／２）以下と判断されるまで、この処理が繰り返される。一方、基準点１１１と車両１００との距離が（最小回転半径＋車幅／２）以下であると判断された場合、障害物位置検出部８３は第１超音波センサ８１からの信号に基づいて前方の障害物の位置を検出する（ＳＴ３２）。その後、障害物位置検出部８３は第２超音波センサ８２からの信号に基づいて側方の障害物（特に右側方の障害物）の位置を検出する（ＳＴ３３）。

そして、内側後輪軌跡演算部５６は、前方の障害物までの距離が所定の閾値よりも短いか否かを判断する（ＳＴ３４）。前方の障害物までの距離が短くないと判断した場合（ＳＴ３４：ＮＯ）、内側後輪軌跡演算部５６は、パターン１を選択する（ＳＴ３５）。そして、処理は、図８に示したステップＳＴ１５に移行することとなる。ここで、パターン１とは、最小回転半径での前進と直進後退とに加えて、障害物位置検出部８３により検出された障害物の位置に基づき、直進前進又は直進後退を含めて軌跡を演算するモードをいう。

図２３〜図２６は、内側後輪軌跡演算部５６がパターン１を選択したときの軌跡を示す説明図である。前方の障害物までの距離が短くないと判断される場合（ＳＴ３４にて「ＮＯ」と判断される場合）、車両１００の前方に障害物が近接していないが、図２３に示すように、車両１００の右側方に障害物が近接している可能性がある。このため、内側後輪軌跡演算部５６は、図２４に示すように、障害物を避けるように、車両１００を直進させる軌跡を演算する。

また、内側後輪軌跡演算部５６は、図２５に示すように、直進後に、車両１００の側面の延長線１２０が基準点１１１に一致するまで、最小回転半径で前進し、図２６に示すように、一致後に直進後退をすることで、後輪１０１が基準点１１１に一致する軌跡を演算する。

すなわち、内側後輪軌跡演算部５６は、パターン１が選択された場合、直進前進と、最小回転半径で前進と、直進後退とからなる軌跡を演算することとなる。また、内側後輪軌跡演算部５６は、直進後退と、最小回転半径で前進と、直進後退とからなる軌跡を演算するようにしてもよい。

再度、図２２を参照する。前方の障害物までの距離が短いと判断した場合（ＳＴ３４：ＹＥＳ）、内側後輪軌跡演算部５６は、側方の障害物までの距離が所定の閾値よりも短いか否かを判断する（ＳＴ３６）。そして、側方の障害物までの距離が所定の閾値よりも短くないと判断した場合（ＳＴ３６：ＮＯ）、内側後輪軌跡演算部５６は、パターン２を選択する（ＳＴ３７）。そして、処理は、図８に示したステップＳＴ１５に移行することとなる。ここで、パターン２とは、障害物位置検出部８３により検出された障害物の位置に基づき、最小回転半径での前進と直進後退とから軌跡を演算するモードをいう。

図２７〜図２９は、内側後輪軌跡演算部５６がパターン２を選択したときの軌跡を示す説明図である。前方の障害物までの距離が短いと判断され、側方の障害物までの距離が短くないと判断される場合（ＳＴ３６にて「ＮＯ」と判断される場合）、図２７に示すように、車両１００の右側方に障害物が近接していないといえる。一方、車両１００の前方には、図２７に示すように障害物が近接しているといえる。このため、内側後輪軌跡演算部５６は、図２８に示すように、障害物に当たることがないように、最小回転半径にて車両１００を前進させる軌跡を演算する。

そして、内側後輪軌跡演算部５６は、図２８に示すように、車両１００の側面の延長線１２０が基準点１１１に一致するまで最小回転半径で前進し、図２９に示すように、一致後に直進後退をすることで、後輪１０１が基準点１１１に一致する軌跡を演算する。すなわち、内側後輪軌跡演算部５６は、パターン２が選択された場合、第１実施形態と同様に、最小回転半径での前進と、直進後退とからなる軌跡を演算することとなる。

再度、図２２を参照する。側方の障害物までの距離が短いと判断した場合（ＳＴ３６：ＹＥＳ）、内側後輪軌跡演算部５６は、パターン３を選択する（ＳＴ３８）。そして、処理は、図８に示したステップＳＴ１５に移行することとなる。ここで、パターン３とは、障害物位置検出部８３により検出された障害物の位置に基づき、最小回転半径での前進と逆方向の最小回転半径での後退とから軌跡を演算するモードをいう。

図３０〜図３２は、内側後輪軌跡演算部５６がパターン３を選択したときの軌跡を示す説明図である。図３０に示すように、前方及び側方の障害物までの距離が短いと判断される場合（ＳＴ３６にて「ＹＥＳ」と判断される場合）、車両１００の周囲には、図３０に示すように障害物が近接しているといえる。このため、内側後輪軌跡演算部５６は、図３１に示すように、まず、最小回転半径にて車両１００を前進させる軌跡を演算する。このとき、内側後輪軌跡演算部５６は、図３１に示すように、車両１００が障害物に近接しているため、車両１００の側面の延長線１２０が基準点１１１に一致するまで前進せず、その手前で停止する軌跡を演算する。

そして、内側後輪軌跡演算部５６は、図３２に示すように、逆方向に最小回転半径で後退をすることで、後輪１０１が基準点１１１に一致する軌跡を演算する。すなわち、内側後輪軌跡演算部５６は、パターン３が選択された場合、最小回転半径での前進と、最小回転半径での後退とからなる軌跡を演算することとなる。

図３３は、第１実施形態と第２実施形態のパターン３とにおいて、前進から後退に移行するときの車両位置を示す説明図である。障害物が周囲に存在しない場合、第１実施形態にて説明したように、車両１００_１の側面の延長線１２０_１が基準点１１１に一致するまで前進する。このため、車両１００_１の移動距離は長くなる。他方、障害物が周囲に存在する場合、第２実施形態のパターン３の説明のように、車両１００_２の側面の延長線１２０_２が基準点１１１に一致するまで前進しない。このため、第１実施形態の場合と比較して、移動距離が短くなっている。具体的に実験の結果によると、移動距離は車幅の半分（特定車両で約８３ｃｍ）程度短くなる。故に、内側後輪軌跡演算部５６がパターン３を選択した場合、周囲に障害物が存在しても好適に駐車支援されることとなる。

このようにして、第２実施形態に係る駐車支援装置２によれば、第１実施形態と同様に、たとえ駐車に不慣れな運転者が駐車する場合であっても感じさせる不安を軽減するができる。また、駐車に不慣れな運転者であっても運転操作を容易に行うことができ、感じさせる不安を一層軽減するができる。

さらに、第２実施形態によれば、最小回転半径で自車両１００を前進させ、その後、逆方向に最小回転半径で自車両１００を後退させることとしている。このため、車両１００の移動軌跡を最小限にすることとなり、対向スペースが狭い場所であっても円滑な駐車を支援することができる。

また、障害物の位置を検出し、最小回転半径での前進と直進後退とに加えて、障害物の位置に基づき直進前進又は直進後退を含めて軌跡を演算することとしている。このため、直進前進又は直進後退を含めて軌跡を演算して障害物を避けるようにすることが可能となる。従って、駐車支援を円滑に行うことができる。

次に、本発明の第３実施形態を説明する。第３実施形態に係る駐車支援装置３は、第１実施形態のものと同様であるが、構成及び処理内容が第１実施形態のものと一部異なっている。

以下、第１実施形態との相違点について説明する。第３実施形態に係る駐車支援装置３は、第１実施形態と同様に、前進旋回と直進後退とによって後輪１０１が基準点１１１に一致する軌跡を求める構成となっている。ところが、運転者は、前進旋回から直進後退に移行する地点（以下移行地点という）に到達するまえに、車両１００を停止させ後退させてしまう場合がある。例えば、車両１００に障害物が近接している場合、運転者は車両１００が障害物に接触してしまうのではないかという不安から移行地点に到達するまえに車両１００を停止させ後退させてしまうことがある。この場合、直進後退をしたとしても、車両１００の後輪１０１は基準点１１１に一致しなくなってしまう。このため、第３実施形態に係る駐車支援装置３では、車両１００が移行地点に到達するまえに停止してしまった場合に、後輪１０１が基準点１１１に一致する軌跡を再度演算するようになっている。

具体的に説明すると、第３実施形態において内側後輪軌跡演算部５６は移行地点に自車両１００が到達するまえに自車両１００が停止したことを検出する機能（手前停車検出手段）を有している。また、内側後輪軌跡演算部５６は、移行地点の到達前に自車両１００が停止したこと検出した場合、自車位置検出部５３により検出された自車両１００の位置及び向きから、基準点１１１に自車両１００の後輪１０１，１０２のうち駐車枠１１０に近い後輪が一致する軌跡を再度演算する機能（軌跡再演算手段）を有している。このため、スピーカ６０及びモニタ７０は、内側後輪軌跡演算部５６により再演算された軌跡に従って、運転操作内容を運転者に提示することとなる。

次に、第３実施形態に係る駐車支援装置３の動作を説明する。第３実施形態に係る駐車支援装置３の動作は、第１実施形態と同様であるが、上記処理１（すなわち図７に示した処理）が第１実施形態と異なっている。

図３４は、第３実施形態に係る駐車支援装置３の動作を示すフローチャートである。なお、図３４に示すステップＳＴ４０〜ＳＴ４５の処理は、図７に示すステップＳＴ１０〜ＳＴ１４と同様であるため、説明を省略する。また、図３５及び図３６は、第３実施形態に係る駐車支援装置３の動作を示す説明図である。

第３実施形態において、車両１００の側面の延長線１２０が基準点１１１と一致していないと判断した場合（ＳＴ４１：ＮＯ）、コントロールユニット５０は、車両１００が移行地点手前で停止したか否かを判断する（ＳＴ４５）。車両１００が移行地点手前で停止していないと判断した場合（ＳＴ４５：ＮＯ）、処理はステップＳＴ４１に戻る。

一方、図３５に示すように、車両１００が移行地点手前で停止したと判断した場合（ＳＴ４５：ＹＥＳ）、指示作成部５９は、停止状態でハンドルを逆方向へ回す旨の情報を作成し、スピーカ６０及びモニタ７０は、停止状態でハンドルを逆方向へ回す旨を運転者に指示する（ＳＴ４６）。次いで、内側後輪軌跡演算部５６は、現在のハンドルの舵角に基づく軌跡を演算する（ＳＴ４７）。そして、内側後輪軌跡演算部５６はその軌跡が基準点１１１と一致するか否かを判断する（ＳＴ４８）。ここで、軌跡が基準点１１１と一致しないと判断した場合（ＳＴ４８：ＮＯ）、処理はステップＳＴ４６に戻り、再度スピーカ６０及びモニタ７０は、停止状態でハンドルを逆方向へ回す旨を運転者に指示することとなる。

図３６に示すように、車両１００が移行地点の手前で停車してしまった場合、フル転舵の状態で後退しても、後輪１０１が基準点１１１に一致しないことが殆どである。すなわち、車両１００が移行地点の手前で停車してしまった場合、後退したときに後輪１０１が基準点１１１と一致する舵角を探す必要がある。本装置３は、ステップＳＴ４６〜ＳＴ４８の処理において、後退したときに後輪１０１が基準点１１１と一致する舵角を検出しようとしている。すなわち、ステップＳＴ４７で現在の舵角に基づく軌跡を求め、ステップＳＴ４８にて、その軌跡が基準点１１１と一致するか確認し、一致しない場合には、再度ステップＳＴ４６においてハンドルの転舵を指示する。これにより、後退したときに後輪１０１が基準点１１１と一致する舵角が検出されることとなる。

そして、現在のハンドルの舵角に基づく軌跡が基準点１１１と一致すると判断した場合（ＳＴ４８：ＹＥＳ）、指示作成部５９は、舵角固定の旨の指示情報を作成し、スピーカ６０及びモニタ７０はハンドルの固定を運転者に指示する（ＳＴ４９）。次いで、指示作成部５９は、後退する旨の情報を作成し、スピーカ６０及びモニタ７０は後退操作を指示する（ＳＴ５０）。その後、処理は図８に示したステップＳＴ１５に移行することとなる。

このようにして、第３実施形態に係る駐車支援装置３によれば、第１実施形態と同様に、たとえ駐車に不慣れな運転者が駐車する場合であっても感じさせる不安を軽減するができる。また、駐車に不慣れな運転者であっても運転操作を容易に行うことができ、感じさせる不安を一層軽減するができる。

さらに、第３実施形態によれば、自車両１００が前進から後退へ変更する移行地点に到達するまえに停止してしまった場合、自車両１００の後輪１０１，１０２のうち駐車枠１１０に近い後輪が基準点１１１に一致する軌跡を再度演算することとしている。このため、車両感覚の乏しい運転者が装置の提示内容に不安を感じて、移行地点手前で停車してしまった場合であっても、駐車支援を継続することができる。従って、円滑な駐車支援を行うことができる。

以上、実施形態に基づき本発明を説明したが、本発明は上記実施形態に限られるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で、変更を加えてもよいし、各実施形態を組み合わせるようにしてもよい。たとえば、本支援装置１〜３では、車両の向きとして、絶対的な角度を検出してもよいが、駐車枠１１０との相対的な角度が明らかであれば、処理を実行することができる。このため、車両の向きとしては、対的な角度を検出することにより求められてもよく、駐車枠１１０との相対的な角度を検出することにより求められてもよい。

本発明の実施形態に係る駐車支援装置の構成図である。 カメラの詳細を示す説明図であり、（ａ）は第１の例を示し、（ｂ）は第２の例を示している。 基準点検出部の詳細を示す説明図であり、（ａ）は基準点検出の第１の例を示し、（ｂ）は基準点検出の第２の例を示している。 内側後輪軌跡演算部の詳細を示す説明図である。 ピボットエリア設定部の詳細を示す説明図である。 本実施形態に係る駐車支援装置の動作の説明図であり、（ａ）は駐車前の初期状態を示し、（ｂ）は駐車運転中における第１の状態を示し、（ｃ）は駐車運転中における第２の状態を示すものであり、（ｄ）は駐車運転中における第３の状態を示し、（ｅ）は駐車運転中における第４の状態を示すものであり、（ｆ）は駐車運転中における第５の状態を示すものであり、（ｇ）は駐車完了状態を示すものである。 本実施形態に係る駐車支援装置の詳細動作を示すフローチャートであり、前半部分を示している。 本実施形態に係る駐車支援装置の詳細動作を示すフローチャートであり、後半部分を示している。 駐車支援装置により駐車支援される車両の状態を示す説明図であり、駐車前の初期状態を示している。 駐車支援装置により駐車支援される車両の状態を示す説明図であり、駐車運転中における第１の状態を示している。 駐車支援装置により駐車支援される車両の状態を示す説明図であり、駐車運転中における第２の状態を示している。 駐車支援装置により駐車支援される車両の状態を示す説明図であり、駐車運転中における第３の状態を示している。 駐車支援装置により駐車支援される車両の状態を示す説明図であり、駐車運転中における第４の状態を示している。 駐車支援装置により駐車支援される車両の状態を示す説明図であり、駐車運転中における第５の状態を示している。 駐車支援装置により駐車支援される車両の状態を示す説明図であり、駐車運転中における第６の状態を示している。 駐車支援装置により駐車支援される車両の状態を示す説明図であり、駐車運転中における第７の状態を示している。 駐車支援装置により駐車支援される車両の状態を示す説明図であり、駐車運転中における第８の状態を示している。 駐車支援装置により駐車支援される車両の状態を示す説明図であり、駐車運転中における第９の状態を示している。 駐車支援装置により駐車支援される車両の状態を示す説明図であり、駐車運転中における第１０の状態を示している。 駐車支援装置により駐車支援される車両の状態を示す説明図であり、駐車完了状態を示している。 第２実施形態に係る駐車支援装置の構成図である。 第２実施形態に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 内側後輪軌跡演算部がパターン１を選択したときの軌跡を示す説明図であり、駐車前の初期状態を示している。 内側後輪軌跡演算部がパターン１を選択したときの軌跡を示す説明図であり、駐車運転中における第１の状態を示している。 内側後輪軌跡演算部がパターン１を選択したときの軌跡を示す説明図であり、駐車運転中における第２の状態を示している。 内側後輪軌跡演算部がパターン１を選択したときの軌跡を示す説明図であり、後輪と基準点が一致したときの状態を示している。 内側後輪軌跡演算部がパターン２を選択したときの軌跡を示す説明図であり、駐車前の初期状態を示している。 内側後輪軌跡演算部がパターン２を選択したときの軌跡を示す説明図であり、駐車運転中における状態を示している。 内側後輪軌跡演算部がパターン２を選択したときの軌跡を示す説明図であり、後輪と基準点が一致したときの状態を示している。 内側後輪軌跡演算部がパターン３を選択したときの軌跡を示す説明図であり、駐車前の初期状態を示している。 内側後輪軌跡演算部がパターン３を選択したときの軌跡を示す説明図であり、駐車運転中における状態を示している。 内側後輪軌跡演算部がパターン３を選択したときの軌跡を示す説明図であり、後輪と基準点が一致したときの状態を示している。 第１実施形態と第２実施形態のパターン３とにおいて、前進から後退に移行するときの車両位置を示す説明図である。 第３実施形態に係る駐車支援装置の動作を示すフローチャートである。 第３実施形態に係る駐車支援装置の動作を示す説明図であり、移行地点の手前で車両が停車したときの状態を示している。 第３実施形態に係る駐車支援装置の動作を示す説明図であり、後輪と基準点が一致したときの状態を示している。

符号の説明

１〜３…駐車支援装置
１０…カメラ
２０…舵角センサ
３０…車輪速センサ
４０…ヨーレートセンサ
５０…コントロールユニット
５１…画像処理部（駐車枠検出手段）
５２…基準点検出部（基準点検出手段）
５３…自車位置検出部（自車検出手段）
５４…回転半径軌跡記憶部
５５…全長・車幅記憶部
５６…内側後輪軌跡演算部（軌跡演算手段、手前停車検出手段、軌跡再演算手段）
５７…ピボットエリア設定部（領域設定手段）
５８…エリア内判断部
５９…指示作成部（位置一致判断手段、方向一致判断手段、縁部接触検出手段）
５９ａ…切替位置判断部
５９ｂ…ハンドル方向判断部
５９ｃ…移動・停車判断部
６０…スピーカ（提示手段）
７０…モニタ（提示手段）
８０…超音波センサ
８１…第１超音波センサ
８２…第２超音波センサ
８３…障害物位置検出部（障害物検出手段）
１００…車両
１０１，１０２…後輪
１１０…駐車枠
１１１…基準点
１１２…ピボットエリア（半円領域）
１２０…延長線

Claims (4)

1. 車両前後方向と駐車枠の奥行き方向とが交差する状態から、自車両の駐車枠への駐車を支援する駐車支援装置において、
   駐車枠を検出する駐車枠検出手段と、
   前記駐車枠検出手段により検出された駐車枠のうち奥行き方向に伸び、且つ自車両の前方方向側に存在する枠線の自車両側端部を基準点として検出する基準点検出手段と、
   自車両の位置及び向きを検出する自車検出手段と、
   前記自車検出手段により検出された自車両の位置及び向きに基づいて、前記基準点検出手段により検出された基準点に、自車両の後輪のうち駐車枠に近い後輪が一致する軌跡を演算する軌跡演算手段と、
   前記軌跡演算手段により演算された軌跡に従って、駐車時の運転操作内容を運転者に提示する提示手段と、
   を備え、
   前記軌跡演算手段は、最小回転半径で自車両を前進させ、その後、自車両を直進後退させることで、自車両の後輪のうち駐車枠に近い後輪が前記基準点に一致する軌跡を演算することを特徴とする駐車支援装置。
2. 前記軌跡演算手段により演算された軌跡のうち自車両が前進から後退へ変更する地点に自車両が到達するまえに、自車両が停止したことを検出する手前停車検出手段と、
   前記手前停車検出手段により当該地点に自車両が到達するまえに自車両が停止したこと検出された場合、前記自車検出手段により検出された自車両の位置及び向きから、前記基準点に自車両の後輪のうち駐車枠に近い後輪が一致する軌跡を再度演算する軌跡再演算手段と、をさらに備え、
   前記提示手段は、前記軌跡再演算手段により演算された軌跡に従って、運転操作内容を運転者に提示する
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
3. 自車両周辺の障害物を検出する障害物検出手段をさらに備え、
   前記軌跡演算手段は、最小回転半径での前進と直進後退とに加えて、前記障害物検出手段により検出された障害物の位置に基づき、直進前進又は直進後退を含めて前記軌跡を演算する
   ことを特徴とする請求項１に記載の駐車支援装置。
4. 自車両の後輪のうち駐車枠に近い後輪が前記基準点に一致したことを検出する位置一致検出手段と、
   駐車枠の奥行き方向に伸びる枠線の内側に形成され、且つ、前記基準点を中心にした半径が所定距離の半円領域を設定する領域設定手段と、
   前記駐車枠線検出手段により検出された駐車枠の奥行き方向と、前記自車検出手段により検出された自車両の向きとから、両者の方向とが一致したことを検出する方向一致検出手段と、
   前記基準点と一致した側の後輪が、前記領域設定手段により設定された半円領域の縁部に接したことを検出する縁部接触検出手段とを備え、
   前記提示手段は、前記位置一致検出手段により一致が判断されてから、前記方向一致検出手段により一致が判断されるまで、前記半円領域から後輪が出ないように最小回転半径での前進と逆方向の最小回転半径での後退とを繰り返し提示すると共に、前記縁部接触検出手段により後輪が前記半円領域の縁部に接したことが検出されたにより、その前進と後退との提示を切り替える
   ことを特徴とする請求項１〜請求項３のいずれか１項に記載の駐車支援装置。

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