CN113195343A - 用于执行由系统支持的各种动作类型的自动化动作的、具有用户界面的泊车辅助系统 - Google Patents

Abstract

本发明的第一方面涉及一种用于机动车的泊车辅助系统，该泊车辅助系统用于至少利用自动化的横向引导来执行由系统支持的各种动作类型的自动化动作。泊车辅助系统包括用于与用户交互的用户界面。泊车辅助系统被设置为：在动作类型显示中显示用户侧可选择的各种动作类型以用于选择。用户侧可选择的各种动作类型例如在动作类型显示中在一行中被显示，例如作为竖直条或水平条。此外，泊车辅助系统被设置为：接收从所显示的动作类型中对动作类型的用户侧选择。此外，泊车辅助系统被设置为：在用户界面的动作目标显示中，在对动作类型的用户侧选择之后，仅针对所选择的动作类型显示可用的且能够由用户通过用户界面选择的动作目标的集合。然后，系统接收针对所选择的动作类型的、从可用动作目标的集合中对动作目标的用户侧选择。然后，至少利用自动化的横向引导以所选择的动作类型停泊至所选择的动作目标。

Description

用于执行由系统支持的各种动作类型的自动化动作的、具有 用户界面的泊车辅助系统

技术领域

本发明涉及一种用于机动车、尤其用于汽车的泊车辅助系统，该泊车辅助系统用于至少利用自动化的横向引导来执行由系统支持的各种动作类型的自动化动作，其中泊车辅助系统包括用于与泊车辅助系统的用户交互的用户界面。

背景技术

已知用于至少利用自动化的横向引导来执行自动化动作的泊车辅助系统，其中车辆引导部分地或完全地由泊车辅助系统接管。在此可以规定：泊车辅助系统支持各种自动化动作类型，例如，基于所计算的行驶轨迹自动化地向后纵向泊入到纵向泊车位中、以及基于所计算的行驶轨迹自动化地横向泊入到横向泊车位中。另外的动作类型例如可以是执行预先记录的动作或沿与原始行驶方向相反的行驶方向驶过最后行驶的行驶路段。

在利用自动化的横向引导来执行自动化动作时，为驾驶员分担转向的驾驶任务，并且例如沿着所计算的轨迹将车辆控制到纵向泊车位或横向泊车位中。如果在此仅横向引导被系统接管，则驾驶员继续操纵制动踏板和加速踏板，以进行手动的纵向引导。在利用自动化的横向引导和纵向引导来执行自动化动作时，附加地还由车辆控制驱动器、制动器并且必要时还控制自动变速箱。

为了显示泊车辅助系统的用户界面，例如操纵车辆驾驶舱中的泊车按键或者挂入倒车挡。进行显示的用户界面例如显示泊车位寻找的当前状态，并且必要时显示适合于自动化停泊的泊车位。驾驶员然后可以通过用户界面来为自动化动作选择建议泊车位，例如，通过在触敏屏幕上的触摸选择或通过操纵合适的操作元件(例如，呈中控台中的旋转压力调节器形式的中央操作元件)。

如果泊车辅助系统支持各种动作类型(纵向泊车和横向泊车)，并且因此在当前情况下可能与仅唯一的所支持的动作类型相比更大数目的动作目标能够被自动化停泊并且在用户界面的显示上被提供给用户(例如，两个用于纵向泊车的泊车位和两个用于横向泊车的泊车位)，对于用户而言经由用户界面选择具有动作目标的期望动作可能不是一目了然的。

发明内容

本发明的目的在于，给出一种用于执行由系统支持的各种动作类型的自动化动作的泊车辅助系统，该泊车辅助系统的用户界面允许用户清楚且舒适地选择动作目标。

该目的通过独立权利要求的特征来实现。在从属权利要求中描述了有利的实施方式。需要指出的是，从属于独立权利要求的权利要求的附加特征可以在没有独立权利要求的特征的情况下，或在仅与独立权利要求的特征的子集相组合的情况下形成自己的且独立于独立权利要求的所有特征的组合的发明，该发明可以作为独立权利要求、分案申请或后续申请的主题。对此的示例是根据优先级在列表中示出泊车动作类型，如在权利要求2至5中所描述的。

本发明的第一方面涉及一种用于机动车、尤其是汽车的泊车辅助系统，该泊车辅助系统用于至少利用自动化的横向引导来执行由系统支持的各种动作类型的自动化动作。各个动作类型可以分别是仅利用自动化横向引导的动作类型或者利用自动化的横向引导和纵向引导的动作类型。

泊车辅助系统包括用于与泊车辅助系统的用户交互的用户界面。用户界面可以位于车辆驾驶舱中，并且例如包括车辆驾驶舱中的(优选是触敏的)屏幕。但是，备选地还可以想到：通过车辆外部的移动设备(例如，智能电话或车辆无线电钥匙)来显示用户界面。

系统被设置为执行下面描述的各种操作。这通常借助于电子控制单元来进行，该电子控制单元还可以分布在多个控制器上。控制单元可以包括一个或多个处理器，该一个或多个处理器通过一个或多个软件程序控制地以根据本发明的方式工作。

泊车辅助系统被设置为：在用户界面的动作类型显示中显示(在当前情况下)用户侧可选择的各种动作类型以供选择。用户侧可选择的各种动作类型例如在动作类型显示中以列表显示，例如作为竖直条或水平条。此外，泊车辅助系统被设置为：接收从在动作类型显示中显示的动作类型中对动作类型的用户侧选择。为此，可以规定：在动作类型显示中，对于每个用户侧可选择的动作类型分别显示分配给相应的动作类型的动作类型选择元素，通过动作类型选择元素能够在用户侧选择相应分配的动作类型。根据实现方式，例如可以通过触摸在触敏屏幕上显示的动作类型选择元素或通过操纵与屏幕分开的操作元件(例如，中控台中的中央操作元件)来进行选择，其中在第二种情况下，例如通过中央操作元件的一个或多个运动(例如，倾斜运动)来强调所期望的动作类型选择元素，并且然后例如通过按压来选择。但是还可以想到：通过用户的语音指令或通过自由空间姿势来进行动作类型的选择。

此外，泊车辅助系统被设置为：在用户界面的动作目标显示中，在用户侧选择动作类型之后，例如在俯视图中，仅针对所选择的动作类型(而不针对其它动作类型)显示可用的且可以由用户通过用户界面选择的动作目标的集合。例如，在选择动作类型之后才在屏幕上示出动作目标显示。在选择之前，例如在屏幕的该区域处示出附近的车辆周围环境的基于摄像头的俯视图；在选择之后，在屏幕的该区域处，在具有与之前基于摄像头的俯视图相比较小的比例的俯视图中示出动作目标显示，从而可以在车辆周围环境中示出各种动作目标。

因此，这种动作类型形成可能的相同类型的动作(例如，向后纵向泊入到不同的泊车位中)的簇。然而，应当注意的是，并不是每个由系统支持的动作类型都必须支持各种动作目标(例如，对于倒车辅助动作类型，通常不显示各种动作目标)。优选地，对于至少两个在动作类型显示中示出的动作类型(例如，纵向泊车和横向泊车)，系统分别支持多个动作目标。

例如，可以同时在动作目标显示中示出对于动作类型的可用的动作目标。备选地，还可以想到：利用用户的相应的动作目标改变操作动作，依次示出可用的动作目标。动作目标例如可以在动作目标显示中被示出为矩形(尤其在泊车位的情况下)和/或箭头或路径(动作目标于是在箭头/路径的末端)。

然后，系统接收针对所选择的动作类型的、从可用动作目标的集合中对动作目标的用户侧选择，例如根据实现方式通过触摸所示出的动作目标或通过按压中央操作元件。

然后，至少利用自动化的横向引导(或甚至利用自动化的纵向引导和横向引导)以所选择的动作类型停泊至所选择的动作目标。

根据本发明的具有其用户界面的泊车辅助系统允许驾驶员一目了然且舒适地选择动作目标。通过将相同类型的动作聚类为单个动作类型并且仅为相应选择的动作类型示出各个动作目标，即使在多个泊车可行方案的情况下也使得显示保持一目了然：

与在该情况中可用的所有动作目标都被示出在列表(例如，作为竖直条)的显示形式相比，可选择的动作类型的列表明显较短。特别地，这在如下的情况中是有益的：用于动作类型显示的显示区域仅具有三个至四个选择元素的宽度或长度，以保证用户容易通过触摸进行选择。

与在动作目标显示中同时示出在该情况中可用的所有动作目标的显示形式相比，根据本发明的仅显示被分配给所选择的动作类型的动作目标明显一目了然。根据本发明的方案实现在俯视图中无重叠地示出作为动作目标的泊车位。

动作目标并不一定必须是与泊入相关的目标(例如，泊车位)，还可以想到与泊出相关的动作目标(例如，从泊车位向左泊出和从纵向泊车位向右泊出)。

例如，可以根据以下动作类型设置聚类，其中对于每个动作类型根据可用性可以存在多个动作目标：

-纵向泊入(右车道侧和左车道侧，相应地——从车辆角度看——车辆后方的第一泊车位和第二泊车位)；

-横向泊入，其中车辆在横向泊车结束后向前泊入(右车道侧和左车道侧，相应地——从车辆角度看——车辆后方的第一泊车位和第二泊车位)；

-横向泊入，其中车辆在横向泊车结束后向后泊入(右车道侧和左车道侧，相应地——从车辆角度看——车辆后方的第一泊车位和第二泊车位)；

-泊出(向左和向右)。

优选地，泊车辅助系统被设置为：在用户界面的动作类型显示中，以根据动作类型的预定优先级排序的方式在列表中显示用户侧可选择的各种动作类型，尤其是在动作类型显示中上下或并排显示。具有最高优先级的动作类型例如被布置在动作类型的竖直列表的上部或者被布置在动作类型的水平列表的左部。

可以为由系统原则上(即，独立于与具体的泊车情况)支持的各个动作类型设置固定的优先级。在具体情况下不可用的动作类型优选地不在动作类型列表中示出。各个动作类型之间的优先级不必是固定的，而是还可以根据当前的参数(例如，根据检测到的泊车位的尺寸)动态地被求取。例如，在位于周围环境中的横向泊车位大于位于周围环境中的纵向泊车位的情况下，横向泊车相对于纵向泊车是优先的。

可选择的动作类型例如包括到向后纵向泊入纵向泊车位中和横向泊入到横向泊车位中的至少一个动作类型。在此，纵向泊入优选地具有比横向泊入高的优先级。但是，还可以想到：纵向泊入与横向泊入之间的优先级是取决于地点的，尤其是取决于国家的。在第二种情况下，纵向泊入与横向泊车之间的优先级可以取决于例如由卫星导航系统提供的、关于车辆的当前位置的地点信息。

可选择的动作类型例如包括向后纵向泊入到纵向泊车位中以及两种横向泊入动作类型，即，机动车在横向泊入结束后向前泊入的横向泊入到横向泊车位中、以及机动车在横向泊入结束后向后泊入的横向泊入到横向泊车位中。在这种情况下，优选地，与机动车在横向泊入结束后向前泊入的横向泊入相比，纵向泊入具有较高的优先级，其中与机动车在横向泊入结束后向后泊入的横向泊车相比，机动车在横向泊入结束后向前泊入的横向泊入具有较高的优先级。

可选择的动作类型不必仅是常规的泊车动作：(除了在纵向泊车位中向后纵向泊入和/或横向泊入到横向泊车位中的至少一个动作类型)动作类型包括例如以下附加的动作类型中的一个或多个动作类型：

-具有挂车的自动化调车(AHA)，

-自动化地执行所记录的动作(AMA)，

-自动化地沿与原始行驶方向相反的行驶方向驶过最后行驶的行驶路段(RFA)。

在动作类型AHA中，驾驶员直接通过中央操作元件给定倒车时挂车的方向。系统通过调节拖车的铰接角度来接管牵引车的转向。由驾驶员进行纵向引导；但是还可以想到自动化的纵向引导。

如上所述，可以规定：单个或所有附加的动作类型不支持不同的动作目标。

泊车辅助系统优选地被设置为：在动作类型显示中，以根据动作类型的预定优先级排序的方式在列表中显示包括一个或多个附加动作类型的可选择的动作类型。

例如，然后可以规定以下优先级：

AHA>AMA>PA>RFA(其中“>”＝优先级高于)

在此，PA描述了一种或多种常规的泊车动作类型(尤其是利用在驶过时测量的泊车位)，诸如向后纵向泊入、两种前述的横向泊入类型、以及泊出。上面已经描述了泊车动作类型的集合PA内的示例性优先级。

如果动作类型AHA可用(例如，因为识别到耦联至车辆的挂车的存在)，则优选地在列表中不显示其它动作类型。

此外，动作类型的所示出的列表还可以被补充有另外的可选择的元素，该元素用于记录上述功能AMA的新动作，该元素例如具有列表上的最低优先级。

如果泊车辅助系统还支持用于将能够利用电能充电的电动车辆或插电式混合动力车辆自动化地停放在充电接口(例如，感应充电线圈)处的动作类型，则该动作类型——如果当前在该情况中可用——可以在所示出的列表中被显示在具有最高优先级的位置处。如果多个充电接口位于车辆的紧邻周围环境中，则可以规定：在动作目标显示中还示出各种动作目标。

有利的是，泊车辅助系统被设置为：在考虑借助于环境传感装置(例如，超声波传感装置)求取的环境信息的情况下，从由泊车辅助系统(一般)支持的动作类型的集合中标识可用动作类型的集合，这些可用动作类型在相应的情况中可供使用。

为此，例如对于常规的泊车动作类型(诸如纵向泊入和横向泊入)而言，可以根据环境信息检测位于车辆周围环境中的泊车位并且确定泊车位的尺寸(长度和宽度)。根据尺寸可以对每个泊车位求取：该泊车位是否是对于泊入而言足够大的纵向泊车位或横向泊车位。不再考虑对于纵向泊入或横向泊入而言不足够大的车位。对于足够大的车位，检查是否能够在用于纵向泊入或横向泊入的路径规划的范畴中求取具有允许的泊车结束位置的无碰撞的轨迹。如果可以求取到满足上述规定的、用于向后纵向泊入、车辆向后泊入的横向泊入或车辆向前泊入的横向泊入的至少一个泊车位，则相应的泊车动作类型在这种情况下可用。

为了确定动作类型的可用性，除了环境信息之外还可以使用其它信息：

如果动作类型例如包括具有挂车的调车，则优选地在联接的挂车的情况下，在当前的情况中仅具有挂车的调车可用作动作类型。

此外有利的是，当识别到泊出情况时，仅将泊出的动作类型定义为可用并且作为唯一的动作类型显示。例如，可以根据车辆在停放之前通过系统被自动化地泊入来求取泊出情况。但是还可以想到：根据环境信息来识别泊出情况。

在选择泊出的动作类型的情况下，例如不仅提供向左的泊出而且提供向右的泊出。如果车辆附加地已知该车辆已经在车道上向右(向左)泊入，则例如向左(或向右)泊出被预选择，从而用户可以以较少数目的操作步骤来启动泊出动作。

用于将车辆自动化地停放在车辆外部的充电接口处的泊车动作类型的可用性例如可以取决于通过无线电从充电接口接收的、关于相应的充电接口的信息。

基于在情况中可用的动作类型的所求取的集合，在动作类型显示中显示可用的动作类型，而不显示不可用的动作类型。备选地，可以想到，将可用的动作类型显示为可用(例如，通过列表中相应动作类型的第一标记)，并且将不可用的动作类型显示为不可用(例如，通过列表中相应动作类型的与第一标记不同的第二标记)。

尤其是在车辆运动时，在动作类型显示中示出的动作列表可以持续地更新：在列表中可以动态地(优选地，根据优先级)补充刚变得可用的动作，并且从列表中移除现在不再可用的动作。

因此，尤其是在考虑环境信息的情况下，在示出动作类型显示期间可以持续检查：由泊车辅助系统支持的动作类型的集合中的迄今不可用的动作类型是否在相应的情况下可供使用，并且在确定迄今不可用的动作类型可用时，还在动作类型显示中显示该动作类型。在显示新的可用动作类型时，该动作类型优选地根据预定优先级被分类到列表中。

如上文已经概述的，在动作目标显示中，对于纵向泊入或横向泊入显示在相同的车道侧上在机动车后方的——从车辆的角度看——第一可用泊车位和第二可用泊车位、和/或在两个车道侧上对于每个车道侧的一个或多个可用泊车位。优选地，对于两个车道侧分别显示第一可用泊车位和第二可用泊车位，只要这些泊车位位于车辆后方的特定有效范围(例如在车辆后方多个车辆长度的有效范围)内。

在动作目标显示中，例如在两个车道侧上为每个车道侧显示一个或多个可用泊车位，其中对于在右侧通行中的使用，自动地预选择右车道侧上的可用泊车位，并且对于在左侧通行中的使用，自动地预选择左车道侧上的可用泊车位。在车辆中，与左车道侧或右车道侧有关的预选择可以是固定的。然而，还可以想到：使得预选择取决于例如通过卫星辅助导航系统获得的、关于车辆的位置的地点信息。

如上所述，在动作类型显示中，以被布置在列表中的方式示出用户侧可选择的各种动作类型。

在选择具体的动作(例如，向后纵向泊车到车辆后方的第二泊车位中)之后，在动作类型显示中的所对应的动作类型(在该示例中是向后纵向泊车)优选地被示出为被选择。动作类型首先保持在列表的相同位置处。通过对动作类型选择元素的进一步操纵(例如，触摸所对应的屏幕区域或通过按压中央操作元件)，用户可以取消对簇(即，所对应的动作类型)的选择或者通过操纵列表的另一元素来切换簇(即，动作类型)。

有利的是，只有在动作开始(例如，响应于松开制动器)时，才将所选择的动作类型移动到列表的第一位置(例如，在列表中向上排序)，如果该动作类型本来就不处于列表的第一位置。尤其是不再显示未被选择的动作类型。

这提供以下优点：在执行动作期间，相关的动作类型在列表中(在上部)可见，并且不会发生消失在列表的可见区域外的长列表中的风险。通过随着动作的开始才移动到列表的第一位置，在通过触摸在屏幕上进行交互的情况下，避免了在选择时动作类型选择元素在用户的手指下跳动。

本发明的第二方面涉及一种用于在机动车侧至少利用自动化的横向引导来执行所支持的各种动作类型的自动化动作的方法，该方法具有以下步骤：

-在动作类型显示中显示用户侧可选择的各种动作类型的用户界面以用于选择；

-接收从在动作类型显示中显示的动作类型中对动作类型的用户侧选择；

-在用户界面的动作目标显示中，在选择之后，仅针对所选择的动作类型显示可用的且能够由用户经由用户界面选择的动作目标的集合；

-接收针对所选择的动作类型的、从可用动作目标的集合中对动作目标的用户侧选择；以及

-至少利用自动化的横向引导以所选择的动作类型自动化地停泊至所选择的动作目标。

根据本发明的第一方面的根据本发明的系统的上述实现方式还以对应的方式适用于根据本发明的第二方面的根据本发明的方法。在此和在权利要求中未明确描述的根据本发明的方法的有利实施例对应于根据本发明的系统的在上文中描述的或在权利要求中描述的有利实施例。

本发明的第三方面涉及具有程序代码的软件，当软件在一个或多个由软件控制的设备上运行时，程序代码用于实施前述方法。

附图说明

下面根据实施例借助于附图来描述本发明。其中：

图1示出了用于启动根据本发明的泊车辅助系统的实施例的自动化泊车过程的示例性的操作流程；并且

图2a至图2f示出了用户界面的显示的示例状态。

具体实施方式

图1示出了用于启动根据本发明的泊车辅助系统的实施例的自动化泊车过程的示例性的操作流程。首先，用户执行操作动作以激活在(例如，在驾驶舱的中控台中的)屏幕上的泊车辅助系统的显示，例如操纵泊车按键或挂入倒挡。由此得到在屏幕上示出的显示300的在图2a中示例性示出的状态1。显示300具有来自第一人称视角的、周围环境在泊车方向上的摄像头图像301(在此为后摄像头的图像)、以及在俯视图中的由多个摄像头图像构成的周围环境图像302。在俯视图-周围环境图像302中示出紧邻的周围环境，例如由超声波传感器的有效范围限定的周围环境。代替基于摄像头的显示，还可以想到并非基于摄像头的显示，其中例如显示物体的轮廓或用于物体的符号。来自第一人称视角的摄像头图像301优选地具有用于转向偏转的辅助线。此外，在动作类型显示303中示出由系统支持的动作类型的集合中的在当前行驶情况中可用的动作类型，动作类型显示303在该示例中对应于竖直条。对于每个可用的动作类型，在动作类型显示303中示出动作类型选择元素304。在图2a示出的状态1中，例如仅动作类型“倒车辅助”可以由用户选择(可以从所分配的动作类型选择元素304.1识别)。

如果泊车辅助系统稍后(例如，在继续行驶时)识别到一个或多个另外的可用动作类型的可用性，则对于每个另外的可用动作类型显示相应的动作类型选择元素。按照动作类型的预定优先级的顺序在动作类型显示303中显示可用的动作类型。

在图2b中示出了显示的示例性状态2，其中例如在动作类型显示303中示出向后纵向泊入(参见选择元素304.2)和车辆在泊车动作结束之后向后泊入的横向泊入(参见动作类型选择元素304.3)作为另外可用的动作类型。出于简化的原因，在图2b至图2f中不再示出显示301。

通过使中央操作元件(ZBE)朝向动作类型条303的方向(例如，当动作类型条303被布置在屏幕右侧时，向右)倾斜，可以选择动作类型。首先，在ZBE朝向动作类型条303的方向倾斜时，得到显示的在图2c中示出的状态3。在此，第一动作类型在动作类型条303中被预选择。可以通过按压ZBE来确认该预选择。备选地，可以通过旋转ZBE一次或多次并且随后按压ZBE来选择其它的动作类型。

在图2d中示出了显示的示例性状态4，其中选择了一种动作类型(在此：向后纵向泊入的动作类型)并且车辆速度还大于0km/h。在俯视图-周围环境图像302中显示对于所选择的动作类型(在此：向后纵向泊入)的可用泊车位。例如，只要在有效范围内存在第一泊车位和第二泊车位(第一泊车位比第二泊车位更靠近车辆)，就针对车道305的每个车道侧在自己车辆之后示出第一泊车位和第二泊车位(在图2d中被标记为矩形)。在右侧通行的情况下，右车道侧上的第一泊车位被预选择(从该泊车位的相应的标记可见)。为了可以良好地示出泊车位，图2d中的俯视图-周围环境图像302与之前的俯视图相比具有较小的比例(缩小)。

如果驾驶员停车并且自己的车辆进入静止状态，则显示切换到在图2e中示出的示例性状态5。在此，驾驶员获得用于激活所期望的泊车动作的操作提示，即，将手从方向盘上拿开并且松开制动器。如果确定制动器已经被松开，则开始自动化的泊车动作。随着自动化的泊车动作的开始，得到显示的在图2f中示出的状态6。如果所选择的动作类型不是已经在动作类型的列表中位于上部，则将该动作类型在列表中向上排序。此外，不再示出未被选择的动作类型。此外，给出对主动泊车辅助系统的提示(参见图2f中的306)。

代替通过ZBE进行操作，可以通过在显示的状态2中触摸所期望的动作选择元素将显示直接转换到状态4中。

此外，还要指出的是，在状态4中，用户可以通过重新选择已经选择的动作选择元素通过ZBE(按压ZBE)或者通过触摸屏幕来取消对所选择的动作类型的选择，中断状态4并且切换到状态3中。

Claims (15)

1.一种用于机动车的泊车辅助系统，所述泊车辅助系统用于至少利用自动化的横向引导来执行由系统支持的各种动作类型的自动化动作，所述泊车辅助系统包括用于与所述泊车辅助系统的用户交互的用户界面，其中所述泊车辅助系统被设置为：

-在所述用户界面的动作类型显示(303)中显示用户侧可选择的各种动作类型以用于选择，

-接收从在所述动作类型显示(303)中显示的动作类型中对动作类型的用户侧选择，

-在所述用户界面的动作目标显示(302)中，在所述选择之后，仅针对所选择的所述动作类型显示可用的且能够由用户经由所述用户界面选择的动作目标的集合，

-接收针对所选择的所述动作类型的、从所述可用动作目标的集合中对动作目标的用户侧选择，并且

-至少利用自动化的横向引导以所选择的所述动作类型停泊至所选择的所述动作目标。

2.根据权利要求1所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为：在所述动作类型显示(303)中，以根据所述动作类型的预定的优先级排序的方式在列表中显示所述用户侧可选择的各种动作类型，尤其是在所述动作类型显示中上下显示。

3.根据权利要求2所述的泊车辅助系统，其中可选择的所述动作类型包括：

-向后纵向泊入到纵向泊车位中；

-横向泊入到横向泊车位中的至少一个动作类型，并且

其中在所述优先级中，

-纵向泊入具有比横向泊入高的优先级，或者

-纵向泊入与横向泊入之间的所述优先级取决于地点，尤其是取决于国家。

4.根据权利要求3所述的泊车辅助系统，其中可选择的所述动作类型包括：

-向后纵向泊入到纵向泊车位中；

-机动车在所述横向泊入结束后向前泊入的横向泊入到横向泊车位中；

-机动车在所述横向泊入结束后向后泊入的横向泊入到横向泊车位中；并且

其中在所述优先级中，

-与机动车在所述横向泊入结束后向前泊入的横向泊入相比，纵向泊入具有较高的优先级，

-与机动车在所述横向泊入结束后向后泊入的横向泊入相比，机动车在所述横向泊入结束后向前泊入的横向泊入具有较高的优先级。

5.根据权利要求2至4中任一项所述的泊车辅助系统，其中可选择的所述动作类型除了

-在纵向泊车位中向后纵向泊入，和/或

-横向泊入到横向泊车位中的至少一个动作类型之外，还包括以下附加的动作类型中的一个或多个动作类型：

-具有挂车的泊车，

-执行所记录的动作

-沿与原始行驶方向相反的行驶方向驶过最后行驶的行驶路段，并且

所述泊车辅助系统被设置为：在所述动作类型显示(303)中，以根据所述动作类型的优先级排序的方式在列表中显示包括所述一个或多个附加的动作类型的可选择的动作类型。

6.根据前述权利要求中任一项所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为：

-尤其是在考虑环境信息的情况下，从由所述泊车辅助系统支持的所述动作类型的集合中标识可用动作类型的集合，所述可用动作类型在相应的情况中可供使用，以及

-在所述动作类型显示(303)中显示所述可用动作类型的所述集合并且不显示不可用的动作类型。

7.根据权利要求6所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为：

-尤其是在考虑周围环境信息的情况下，在示出所述动作类型显示期间持续检查：由所述泊车辅助系统支持的动作类型的集合中的迄今不可用的动作类型是否在相应的情况中可供使用，并且

-在确定迄今不可用的动作类型可用时，还在所述动作类型显示(303)中显示该动作类型，尤其是根据所述动作类型的预定的优先级在所述可用动作类型的列表中显示该动作类型。

8.根据前述权利要求中任一项所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为在所述动作目标显示(302)中显示：

-在相同的车道侧上在所述机动车后方的第一可用泊车位和第二可用泊车位，和/或

-在两个车道侧上对于每个车道侧的一个或多个可用泊车位。

9.根据权利要求8所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为：在所述动作目标显示(302)中在两个车道侧上对于每个车道侧显示一个或多个可用泊车位，其中，

-在右侧通行的情况下，在右车道侧上的可用泊车位被预选择，并且

-在左侧通行的情况下，在左车道侧上的可用泊车位被预选择。

10.根据前述权利要求中任一项所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为：

-确定存在泊出情况，并且

-在确定泊出情况的情况下，在所述用户界面的所述动作类型显示中仅显示一个或多个泊出动作类型。

11.根据前述权利要求中任一项所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为：

-在所述动作类型显示(303)中，以被布置在列表中的方式示出用户侧可选择的各种动作类型，并且

-尤其是在所述动作开始时，才在执行所述动作期间在所述列表的第一位置上显示所选择的所述动作类型，并且尤其是不再显示未被选择的动作类型。

12.根据前述权利要求中任一项所述的泊车辅助系统，其中可选择的所述动作类型包括：

-向后纵向泊入到纵向泊车位中；

-横向泊入到横向泊车位中的至少一个动作类型，尤其是

·机动车在所述横向泊入结束后向前泊入的横向泊入到横向泊车位中，以及

·机动车在所述横向泊入结束后向后泊入的横向泊入到横向泊车位中。

13.根据前述权利要求中任一项所述的泊车辅助系统，其中所述泊车辅助系统被设置为：

-在所述动作类型显示(303)中，对于用户侧可选择的每个动作类型分别显示被分配给相应动作类型的动作类型选择元素(304.i)，通过所述动作类型选择元素能够在用户侧选择分别分配的动作类型。

14.一种用于在机动车侧至少利用自动化的横向引导来执行所支持的各种动作类型的自动化动作的方法，所述方法具有以下步骤：

-在用户界面的动作类型显示(303)中显示用户侧可选择的各种动作类型以用于选择；

-接收从在所述动作类型显示(303)中显示的动作类型中对动作类型的用户侧选择；

-在所述用户界面的动作目标显示(305)中，在所述选择之后，仅针对所选择的所述动作类型显示可用的且能够由用户经由所述用户界面选择的动作目标的集合；

-接收针对所选择的所述动作类型的、从可用动作目标的集合中对动作目标的用户侧选择；以及

-至少利用自动化的横向引导以所选择的所述动作类型自动化地停泊至所选择的所述动作目标。

15.一种具有程序代码的软件，当所述软件在一个或多个由软件控制的设备上运行时，所述程序代码用于执行根据权利要求14所述的方法。

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