JP2020095618A - 画像処理装置および画像処理方法 - Google Patents
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Abstract
Description
21 線分抽出部
22 不適領域判定部
23 区画線検出部
24 除外判定部
25 駐車枠検出部
26 駐車枠管理部
27 停車位置決定部
31 区画線情報
32 統合条件情報
231 検出部
232 生成部
233 消去部
234 更新部
Lc 区画線候補
Li 統合区画線候補
Claims (9)
- 車両の周囲が撮像された画像データから各画素の輝度に基づくエッジ線に基づいて駐車枠を区画する区画線の候補となる区画線候補を検出する検出部と、
前記検出部によって検出された前記区画線候補を所定の統合条件に基づいて統合した統合区画線候補を生成する生成部と
を備えることを特徴とする画像処理装置。 - 前記生成部は、
統合対象となる2つの前記区画線候補間で始点と終点とをそれぞれ結ぶ線分のうち、最も長い線分の長さを前記統合区画線候補の長さとすること
を特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記生成部は、
前記2つの区画線候補のうち、長い前記区画線候補と前記最も長い線分とのなす角を前記2つの区画線候補のそれぞれの長さに応じて案分した角度を前記統合区画線候補の角度とすること
を特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記生成部は、
長い前記区画線候補から順に前記統合条件を満たすか否かを判定すること
を特徴とする請求項1、2または3に記載の画像処理装置。 - 前記生成部は、
現在のフレームにおける前記区画線候補または前記統合区画線候補と、過去のフレームにおける前記区画線候補または前記統合区画線候補とを組み合わせて前記統合区画線候補を生成すること
を特徴とする請求項1〜4のいずれか一つに記載の画像処理装置。 - 前記生成部は、
前記現在のフレームにおける前記区画線候補または前記統合区画線候補のペアが前記過去のフレームにおける前記区画線候補または前記統合区画線候補で補間することで前記統合条件を満たす場合、前記ペアを統合して前記統合区画線候補を生成すること
を特徴とする請求項5に記載の画像処理装置。 - 前記現在のフレームにおける前記区画線候補または前記統合区画線候補に基づき、前記過去のフレームにおける前記区画線候補および前記統合区画線候補を更新する更新部
を備えること
を特徴とする請求項5または6に記載の画像処理装置。 - 所定の消去条件を満たす前記区画線候補および前記統合区画線候補を消去する消去部
を備えること
を特徴とする請求項1〜7のいずれか一つに記載の画像処理装置。 - 車両の周囲が撮像された画像データから各画素の輝度に基づくエッジ線に基づいて駐車枠を区画する区画線の候補となる区画線候補を検出する検出工程と、
前記検出工程によって検出された前記区画線候補を所定の統合条件に基づいて統合した統合区画線候補を生成する生成工程と
を含むことを特徴とする画像処理方法。
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