KR20180069883A - 주차 지원 방법 및 주차 지원 장치 - Google Patents

Abstract

디스플레이(21)와, 제어 장치(10)를 구비하는 주차 지원 장치(100)에서 사용되는, 주차 지원 정보의 표시 방법이며, 제어 장치(10)는, 미리 정의된 주차 조건을 충족하는 제1 주차 스페이스를 검출하고, 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스를 선택하는 정보가 입력된 경우에는, 다시, 미리 정의된 주차 조건을 충족하는 주차 스페이스를 제1 주차 스페이스로서 검출한다.

Description

주차 지원 방법 및 주차 지원 장치

본 발명은 주차 지원법 및 주차 지원 장치에 관한 것이다.

이러한 종류의 기술에 관하여, 자차량이 주차 가능한 스페이스를 검출하고, 미리 등록된 자차량과 운전자의 고유 정보를 사용하여 얻은 우선도에 따라, 주차 가능한 주차 스페이스를 유저에게 제시하는 기술이 알려져 있다(특허문헌 1).

일본 특허 공개 제2009-205191호 공보

그러나, 특허문헌 1에는, 주차 스페이스가 주차 가능한 스페이스로서 검출되지 않았을 경우의 처리 방법에 대해서는 전혀 검토되지 않았기 때문에, 실제로는 주차 가능함에도 불구하고, 그 주차 스페이스를 사용할 수 없다는 문제가 있었다.

본 발명이 해결하고자 하는 과제는, 주차 가능한 스페이스로서 검출되지 않았다고 해도, 실제로 주차 가능한 경우에는, 그 주차 스페이스를 사용할 수 있도록 하는 것이다.

본 발명은, 미리 정의된 주차 조건을 충족하는 제1 주차 스페이스를 검출하고, 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스를 선택하는 정보가 입력된 경우에는, 다시 제1 주차 스페이스를 검출함으로써, 상기 과제를 해결한다.

본 발명에 따르면, 검출된 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 운전자에 의해 선택된 경우에는, 제1 주차 스페이스의 검출 처리를 다시 행한다. 이에 의해, 주차 가능한 스페이스로서 검출되지 않았다고 해도, 실제로 주차 가능한 경우에는, 그 주차 스페이스를 이용할 수 있도록 할 수 있다.

도 1은 본 발명에 따른 본 실시 형태의 주차 지원 시스템의 일례를 나타내는 블록 구성도이다.
도 2는 본 실시 형태의 주차 지원 시스템의 제어 수순의 일례를 나타내는 흐름도이다.
도 3은 본 실시 형태의 차량 탑재 카메라의 설치 위치의 일례를 도시하는 도면이다.
도 4a는 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 설명하기 위한 제1도이다.
도 4b는 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 설명하기 위한 제2도이다.
도 4c는 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 설명하기 위한 제3도이다.
도 4d는 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 설명하기 위한 제4도이다.
도 5는 차속(V[km/s])과 주시점 거리(Y[m])와의 관계를 나타내는 그래프이다.
도 6의 (A) (B) (C)는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리가 적용되는 주차 패턴의 예를 나타내는 도이다.
도 7은 본 실시 형태의 주차 지원 처리에 있어서 제시되는 주차 지원 정보의 일례를 도시하는 도면이다.
도 8은 주차 스페이스의 재검지 처리의 제어 방법의 제1예를 도시하는 도면이다.
도 9는 주차 스페이스의 재검지 처리의 제어 방법의 제2예를 도시하는 도면이다.
도 10은 주차 스페이스의 재검지 처리의 제어 방법의 제3예를 도시하는 도면이다.
도 11은 주차 스페이스의 재검지 처리의 제어 방법의 제4예를 도시하는 도면이다.
도 12의 (A) (B) (C)는 주차 스페이스의 재검지의 처리 시에 제시되는 조작 화면의 일례를 나타내는 제1도이다.
도 13의 (A) (B) (C)는 주차 스페이스의 재검지의 처리 시에 제시되는 조작 화면의 일례를 나타내는 제2도이다.

이하, 본 발명의 실시 형태를 도면에 기초하여 설명한다. 본 실시 형태에서는, 본 발명에 따른 주차 지원 장치를, 차량 탑재의 주차 지원 시스템에 적용한 경우를 예로 해서 설명한다. 주차 지원 장치는, 차량 탑재 장치와 정보의 수수가 가능한 이동 가능의 단말 장치(스마트폰, PDA 등의 기기)에 적용해도 된다. 또한, 본 발명에 따른 주차 지원 정보의 표시 방법은, 주차 지원 장치에 있어서 사용할 수 있다. 본 표시 방법의 발명에 관한 주차 지원 정보는, 구체적으로는 디스플레이(21)를 사용해서 표시된다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 조타 조작을 자동으로 행하고, 액셀러레이터·브레이크 조작을 운전자가 행하는 반자동 타입이어도 된다. 주차 지원 장치(100)는, 조타 조작, 액셀러레이터·브레이크 조작이 자동으로 행하여지는 자동 제어 타입이어도 된다. 또한, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 차량에 탑승하지 않고, 외부로부터 차량의 움직임을 제어하여, 차량을 소정의 주차 스페이스에 주차시키는 리모트 컨트롤 타입이어도 된다.

도 1은, 본 발명의 일 실시 형태에 관한 주차 지원 장치(100)를 갖는 주차 지원 시스템(1000)의 블록도이다. 본 실시 형태의 주차 지원 시스템(1000)은, 주차 스페이스에 자차량을 이동시키는(주차시키는) 동작을 지원한다. 본 실시 형태의 주차 지원 시스템(1000)은, 카메라(1a 내지 1d)와, 화상 처리 장치(2)와, 측거 장치(3)와, 입력 장치(5)와, 주차 지원 장치(100)와, 차량 컨트롤러(30)와, 구동 시스템(40)과, 조타각 센서(50)와, 차속 센서(60)를 구비한다. 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 제어 장치(10)와, 출력 장치(20)를 구비한다.

출력 장치(20)는, 디스플레이(21)를 포함한다. 이들의 각 구성은, 서로 정보의 수수를 행하기 위해서 CAN(Controller Area Network)과 기타 차량 탑재 LAN에 의해 접속되어 있다. 출력 장치(20)는, 주차 지원 정보를 운전자에 전달한다. 디스플레이(21)는, 텍스트의 내용, 표시 화상의 내용, 표시 화상의 형태에 따라, 주차 지원 정보를 운전자에 통지한다. 본 실시 형태의 디스플레이(21)는, 입력 기능 및 출력 기능을 구비하는 터치 패널식 디스플레이이다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)의 제어 장치(10)는, 주차 지원 프로그램이 저장된 ROM(12)과, 이 ROM(12)에 저장된 프로그램을 실행함으로써, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)로서 기능하는 동작 회로로서의 CPU(11)와, 액세스 가능한 기억 장치로서 기능하는 RAM(13)을 구비하는, 특징적인 컴퓨터이다.

본 실시 형태의 주차 지원 프로그램은, 주차 가능한 주차 스페이스의 정보를 포함하는 주차 지원 정보를 디스플레이(21)에 제시하고, 운전자에 의해 설정된 주차 스페이스에 자차량(V)을 주차하는 조작을 지원하는 제어 수순을 실행시키는 프로그램이다. 본 실시 형태의 주차 지원 프로그램에서는, 주차하는 주차 스페이스를 자동으로 설정하도록 해도 된다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 스티어링, 액셀러레이터, 브레이크를 조작해서 자동으로 주차시키는 자동 주차 시스템, 스티어링, 액셀러레이터, 브레이크 중 일부 조작을 수동으로 행하고, 다른 조작을 자동으로 행하는 반자동 주차 시스템에도 적용 가능하다. 그 밖에도, 주차 스페이스에 이르는 경로를 제시하여, 자차량을 주차 스페이스에 유도함으로써 주차를 지원하는 시스템에도 적용 가능하다.

본 실시 형태에 따른 주차 지원 장치(100)의 제어 장치(10)는, 정보 취득 처리와, 주차 가능 스페이스 검출 처리, 권장 주차 스페이스 검출 처리, 표시 제어 처리 및 주차 제어 처리를 실행하는 기능을 구비한다. 각 처리를 실현하기 위한 소프트웨어와 상술한 하드웨어의 협동에 의해, 상기 각 처리를 실행한다.

도 2는, 본 실시 형태에 따른 주차 지원 시스템(1000)이 실행하는 주차 지원 처리의 제어 수순을 나타내는 흐름도이다. 주차 지원 처리의 개시 트리거는, 특별히 한정되지 않고 주차 지원 장치(100)의 기동 스위치가 조작된 것을 트리거로 해도 된다.

또한, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 자차량(V)을 자동으로 주차 스페이스로 이동시키는 기능을 구비한다. 이 처리에 있어서, 본 실시 형태에서는, 데드맨 스위치 등의 눌려 있는 동안만 온이 되는 스위치를 구비하는 입력 장치(5)를 사용한다. 주차 지원 장치(100)에 있어서, 데드맨 스위치(51)가 눌려 있는 경우에 자차량(V)의 자동 운전이 실행되고, 데드맨 스위치(51)의 눌림이 해제되면 자차량(V)의 자동 운전이 중지되도록 구성한다. 본 실시 형태의 입력 장치(5)는, 차량 탑재 장치로서 차 실내에 배치할 수도 있고, 자차량(V)을 차밖에서 컨트롤 할 수 있도록, 차 실외로 반출할 수 있는 이동 가능 장치로서 구성할 수도 있다. 입력 장치(5)는, 통신기를 구비하여, 주차 지원 장치(100)와 정보의 수수가 가능하다. 입력 장치(5)는, 고유의 식별 기호를 포함한 신호를 사용하여, 주차 지원 장치(100)와 교신한다. 주차 지원 장치(100)는, 입력 장치(5)의 전파 강도, 식별 정보가 부여된 위치 정보에 의해, 입력 장치(5)의 위치, 즉 입력 장치(5)를 휴대하는 운전자의 위치를 알 수 있다.

본 실시 형태에 따른 주차 지원 장치(100)의 제어 장치(10)는, 스텝 101에서, 자차량(V)의 복수 개소에 설치된 카메라(1a 내지 1d)에 의해 촬상된 촬상 화상을 각각 취득한다. 카메라(1a 내지 1d)는, 자차량(V)의 주위의 주차 스페이스의 경계선 및 주차 스페이스의 주위에 존재하는 물체를 촬상한다. 카메라(1a 내지 1d)는, CCD 카메라, 적외선 카메라, 그 밖의 촬상 장치이다. 측거 장치(3)는, 카메라(1a 내지 1d)와 동일한 위치에 설치해도 되고, 상이한 위치에 설치해도 된다. 측거 장치(3)는, 밀리미터파 레이더, 레이저 레이더, 초음파 레이더 등의 레이더 장치 또는 음파 탐지기를 사용할 수 있다. 측거 장치(3)는, 레이더 장치의 수신 신호에 기초하여 대상물의 존재 여부, 대상물의 위치, 대상물까지의 거리를 검출한다. 대상물은, 차량 주위의 장해물, 보행자, 타 차량 등을 포함한다. 이 수신 신호는, 주차 스페이스가 비어 있는지 여부(주차 중인지 여부)를 판단하기 위해서 사용된다. 또한, 장해물의 검출은, 카메라(1a 내지 1d)에 의한 모션 스테레오의 기술을 사용해서 행해도 된다.

도 3은, 자차량(V)에 탑재하는 카메라(1a 내지 1d)의 배치 예를 도시하는 도면이다. 도 3에 도시하는 예에서는, 자차량(V)의 프론트 그릴부에 카메라(1a)를 배치하고, 리어 범퍼 근방에 카메라(1d)를 배치하고, 좌우의 도어 미러의 하부에 카메라(1b, 1c)를 배치한다. 카메라(1a 내지 1d)로서, 시야각이 큰 광각 렌즈를 구비한 카메라를 사용할 수 있다.

또한, 제어 장치(10)는, 스텝 101에서, 자차량(V)의 복수 개소에 설치된 측거 장치(3)에 의해 측거 신호를 각각 취득한다.

스텝 102에서, 주차 지원 장치(100)의 제어 장치(10)는, 화상 처리 장치(2)에 부감 화상을 생성시킨다. 화상 처리 장치(2)는, 취득한 복수의 촬상 화상에 기초하여, 자차량(V) 및 해당 자차량(V)이 주차되는 주차 스페이스를 포함하는 주위의 상태를 자차량(V)의 상방의 가상 시점(P)(도 3 참조)에서 본 부감 화상을 생성한다. 화상 처리 장치(2)에 의해 행하여지는 화상 처리는, 예를 들어 「스즈키 마사야스·치노미 사토시·다카노 테루히사, 부감 뷰 시스템의 개발, 자동차 기술회 학술 강연회 전쇄집, 116-07(2007-10), 17-22.」 등에 기재된 방법을 사용할 수 있다. 생성된 부감 화상(21a)의 일례를, 후술하는 도 7에 나타내었다. 동도는, 자차량(V)의 주위의 부감 화상(톱 뷰)(21a)과 자차량(V)의 주위의 감시 화상(노멀 뷰)(21b)을 동시에 나타내는 표시예이다.

도 2로 돌아가서, 스텝 103, 104에서, 제어 장치(10)는, 미리 정의된 「주차 조건」에 기초하여 주차 스페이스를 검출한다. 본 실시 형태에서는, 주차 가능 스페이스, 권장 주차 스페이스를 특정하는 처리가, 주차 가능 스페이스, 권장 주차 스페이스를 검출하는 처리인 경우를 예로 해서 설명한다. 본 실시 형태에서는, 주차 지원 장치(10)가 「주차 조건」을 충족하는 주차 스페이스를 검출함으로써, 「주차 가능 스페이스」 「권장 주차 스페이스」를 특정한다. 「주차 가능 스페이스」 「권장 주차 스페이스」를 특정하는 방법은, 검출 처리를 수반하는 것에 한정되지 않고, 외부 장치가 검출한 「주차 가능 스페이스」 「권장 주차 스페이스」라는 식별 정보를 사용하여, 처리 대상이 되는 「주차 가능 스페이스」 「권장 주차 스페이스」를 특정해도 된다.

먼저, 「주차 조건」에 대해서 설명한다. 본 실시 형태의 주차 조건은, 이하의 항목을 포함한다.

1. 주차 프레임선의 검출 조건

2. 주차 스페이스의 검출 조건

3. 주차 가능 조건

4. 주차 권장 조건

「주차 프레임선의 검출 조건」은, 노면의 촬상 화상으로부터 주차 스페이스를 구성하는 선도를 검출하기 위한 조건이다. 「주차 스페이스의 검출 조건」은, 노면의 선도로부터 주차 스페이스를 검출하기 위한 조건이다. 「주차 가능 조건」은, 주차가 가능한 주차 가능 스페이스를 검출하기 위한 조건이다. 「주차 권장 조건」은, 주차 가능 스페이스 중, 자차량(V)에 주차를 권장하는 권장 주차 스페이스를 압축하기 위한 조건이다. 이러한 조건은, 단독으로 「주차 조건」으로서 채용해도 되고, 복수를 조합해서 「주차 조건」으로서 채용해도 된다.

스텝 103에서, 제어 장치(10)는, 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상 및/또는 측거 장치(3)에서 수신한 데이터에 기초하여, 주차 프레임선을 검출하고, 주차 스페이스를 검출하고, 이들 정보를 사용해서 주차 가능 스페이스(Me)를 검출한다. 또한, 본 예에서는, 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상으로부터 주차 가능 스페이스를 검출하되, 주차 스페이스의 검출 방법은 특별히 한정되지 않고, 외부의 서버로부터 정보를 취득하여, 주차 가능 스페이스를 검출 또는 특정해도 된다.

이하, 주차 가능 스페이스(Me)의 검출 방법을 설명한다. 제어 장치(10)는, 자차량(V)의 차속에 기초하여, 주차 스페이스를 포함하는 영역(이하, 주차 영역이라고도 칭함)을 주행하고 있는지 여부를 판정한다. 예를 들어, 자차량(V)의 차속이 소정의 차속 역치 이하인 상태에서, 해당 상태가 일정한 시간 이상 계속되고 있을 경우에는, 제어 장치(10)는, 자차량(V)이 주차 영역을 주행하고 있다고 판단한다. 제어 장치(10)는, 내비게이션 시스템(도시하지 않음)의 위치 정보의 속성(그 지점이 주차장인 것의 정보)에 기초하여, 주차 영역을 주행하고 있는지 여부를 판단한다. 검출된 위치 정보가, 예를 들어 고속 도로의 파킹 스페이스 등의 주차 영역에 속함으로써, 자차량(V)이 주차 영역을 주행하고 있다고 판단한다. 또한, 본 실시 형태에서는, 차밖과의 통신, 소위 노차간 통신, 차차간 통신에 의해, 주차 스페이스인지 여부를 판정하도록 해도 된다.

자차량(V)이 주차 영역을 주행하고 있다고 판정했을 경우에는, 제어 장치(10)는, 부감 화상의 생성을 위해서 취득한 촬상 화상에 기초하여 백선을 검출한다. 백선은, 주차 스페이스의 프레임(영역)을 규정하는 경계선이다. 제어 장치(10)는, 촬상 화상에 대해서 에지 검출을 행함으로써, 휘도 차(콘트라스트)를 산출한다. 제어 장치(10)는, 부감 화상 중에서 휘도 차가 소정값 이상인 화소 열을 특정하여, 선의 굵기와 선의 길이를 산출한다. 또한, 본 실시 형태에서는, 주차 스페이스를 나타내는 프레임선은 반드시 백색일 필요는 없으며, 적색 등, 다른 색 이어도 된다.

제어 장치(10)는, 이하의 조건 「1. 주차 프레임선의 검출 조건」을 만족시키는 선을 주차 프레임선으로서 검출한다. 본 예에서는 (1) 내지 (6) 모두를 만족시키는 선도를, 주차 프레임선으로서 검출한다. 조건 (1) 내지 (6) 중 어느 하나 이상을 선택해서 적용해도 된다.

1. 주차 프레임선의 검출 조건

(1) 에지의 휘도 차가 소정 역치 이상이다.

(2) 선의 각도가 소정 역치 이내이다.

(3) 선의 폭이 소정 역치 이내이다.

(4) 연속성이 있는 에지(선)의 길이가 소정값 이상이다.

(5) 선간의 노이즈의 휘도 차가 소정 역치 미만이다.

(6) 상기 (1) 내지 (5)의 평가값에 기초하여 산출된, 주차 프레임선으로서의 정확도를 나타내는 우도(likelihood)가 소정값 이상이다.

제어 장치(10)는, 검출한 주차 프레임선의 후보로부터, 패턴 매칭 등의 공지된 화상 처리 기술을 사용해서 주차 스페이스를 검출한다. 구체적으로, 제어 장치(10)는, 이하의 조건 「2. 주차 스페이스의 검출 조건」을 만족시키는 주차 프레임선을 주차 스페이스로서 검출한다. 본 예에서는, (1) 내지 (3) 모두를 만족시키는 주차 프레임선을, 주차 스페이스로서 검출한다. 또한, 제어 장치(10)는, 검출한 주차 프레임선의 후보로부터, 패턴 매칭 등의 공지된 화상 처리 기술을 사용해서 주차 스페이스를 검출한다고 기재했지만, 본 실시 형태에서는 거기에 한하지 않고, 주차 프레임선을 검출하지 않고, 직접적으로 주차 스페이스를 검출하도록 해도 된다. 예를 들어, 소정의 범위(사이즈)의 빈 공간을 주차 스페이스로서 검출해도 되고, 과거에 주차 조작이 실행되었던 장소를 주차 스페이스로서 검출해도 된다. 미리 설정한, 주차 스페이스라는 것의 개연성을 정의하는 조건을 충족하는 것이라면, 주차 프레임선을 검출하지 않고, 직접적으로 주차 가능 스페이스를 검출할 수 있다.

2. 주차 스페이스의 검출 조건

(1) 주차 프레임선의 후보로서 추출된 선 중에, 미리 설정한 제1 역치 이상(예를 들어, 실거리 15[m]에 대응하는 길이)의 길이를 갖는 선이 포함되어 있지 않다.

(2) 주차 프레임선의 후보로서 추출된 선 중에, 미리 설정한 제2 역치 이하(예를 들어, 실거리 3 내지 5[m]에 대응하는 길이 이하)이며, 대략 평행한 한 쌍의 선 중에 미리 설정한 제4 역치 이상(예를 들어, 실거리 7[m]에 대응하는 길이 이상)의 길이를 갖는 선이 포함되어 있지 않을 것.

(3) 주차 프레임선의 후보로서 추출된 선 중에, 미리 설정한 제3 역치 이하(예를 들어, 실거리 2.5 내지 5[m]에 대응하는 길이 이하)이며, 대략 평행한 한 쌍의 선 중에 미리 설정한 제3 역치 이상(예를 들어, 실거리 15[m]에 대응하는 길이 이상)의 길이를 갖는 선의 조가 포함되어 있지 않을 것.

주차 스페이스의 위치 정보는, 내비게이션 시스템의 지도 정보에 포함해서 기억해도 된다. 주차 스페이스의 위치 정보는, 외부의 서버 또는 시설(주차장)의 관리 장치로부터 취득해도 된다.

도 4a는, 본 실시 형태의 주차 지원 처리의 일례를 나타내는 제1도이다. 도 4a에서, 주행 중의 자차량(V)의 위치를 P1이라 하고, 차속을 V1이라 한다. 제어 장치(10)는, 화살표 방향(자차량(V)의 전방)으로 이동하는 자차량(V)이 주차 가능한 주차 스페이스를 검출한다. 자차량(V)의 무게 중심 위치(V0)로 해도 되고, 자차량(V)의 프론트 범퍼의 위치로 해도 되고, 자차량(V)의 리어 범퍼의 위치로 해도 된다.

제어 장치(10)는, 주차 스페이스를 검출한 후, 측거 장치(3)/화상 처리 장치(2)의 검출 데이터를 사용하여, 이하의 주차 가능 조건에 따라, 비어 있는 주차 스페이스를 검출한다.

제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스(Me)를 추출하기 위한 「주차 가능 조건」을 기억한다. 「주차 가능 조건」은, 주차가 가능한 주차 스페이스를 추출하는 관점에서 정의된다. 「주차 가능 조건」은, 자차량(V)과의 거리, 타 차량이 주차하고 있는지 여부, 장해물의 유무 관점에서 정의하는 것이 바람직하다. 제어 장치(10)는, 「주차 가능 조건」에 기초하여, 자차량(V)을 주차할 수 있는 주차 가능 스페이스(Me)를 검출한다. 주차 가능 스페이스(Me)는, 자차량(V)을 주차할 수 있는 주차 스페이스이다.

3. 주차 가능 조건

본 실시 형태의 「주차 가능 조건」은, 자차량(V)의 주차가 가능한 주차 스페이스를 추출하는 관점에서 정의된다.

(1) 자차량(V)으로부터 소정 거리 범위이다.

(2) 주차 스페이스가 빈 곳이다.

(3) 장해물이 없다.

제어 장치(10)는, 주차 스페이스 내에 장해물이 있는지 여부를 판단한다. 도 4a에 나타내는 주차 영역에서, 제어 장치(10)는, 타 차량이 주차하고 있기 때문에, 주차 스페이스(PR1, PR4, PR6, PL3)를 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출하지 않는다. 주차 스페이스(PR8)에는 장해물(M1)이 존재하기 때문에, 제어 장치(10)는, 주차 스페이스(PR8)를 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출하지 않는다.

또한, 제어 장치(10)는, 자차량(V)이 주차 스페이스로 이동 가능한 주차 스페이스를 검출한다. 제어 장치(10)는, 자차량(V)이 주차 스페이스로 이동하기 위한 경로를 안내할 수 있는 경우에는, 그 주차 스페이스는 자차량(V)이 주차 가능하다고 판단한다. 도 4a에서, 자동 운전으로 자차량(V)을 주차할 때의 경로(L)를 나타낸다. 경로(L)는, 자차량(V)의 현재 위치에서 전방의 중간 위치(Mw)로 진행하고, 중간 위치(Mw)에서 턴하여 주차 스페이스(PL)로 진행하는 경로이다. 벽 등의 장해물이 존재하기 때문에, 노면 상에 경로를 얻을 수 없는 주차 스페이스는, 주차 가능한 주차 스페이스로서 검출하지 않는다. 벽(W)이 장해가 되기 때문에, 주차 스페이스(PL8)에 이르는 경로(파선 화살표(L))를 얻을 수 없다. 제어 장치(10)는, 주차 스페이스(PL8)를 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출하지 않는다.

특별히 한정되지 않지만, 제어 장치(10)는, 자차량(V)의 위치(P1)에서, 자차량(V)의 기준 위치보다도 전방이며, 자차량(V)으로부터 소정 거리 범위에 속하는 주차 스페이스를 주차 가능 스페이스로서 검출한다. 자차량(V)의 기준 위치는, 임의로 설정할 수 있다. 특별히 한정되지 않지만, 도 4a에서, PL2 내지 PL5, PR2 내지 PR5가, 주차 가능 스페이스(Me)의 검출 범위에 속한다. 제어 장치(10)는, 소정 시간 이내에 자차량(V)의 후방으로 이동하는 주차 스페이스(PL1)를 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출하지 않도록 할 수 있다. 검출 범위는, 카메라(1a 내지 1d)나 측거 장치(3)의 성능에 따라서 확대할 수 있다. 특별히 한정되지 않지만, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 이 검출 범위에 관한 주차 정보를 운전자에 제시한다. 또한, 검출 범위는, PL2 내지 PL5, PR2 내지 PR5의 범위에 한하지 않고, 예를 들어 PL1 내지 PL8, PR1 내지 PR8의 범위로 해도 된다. 검출 범위는, 자차량(V)의 우측의 PR1 내지 PR8을 포함하는 범위에 한정해도 되고, 자차량(V)의 좌측의 PL1 내지 PL8을 포함하는 범위에 한정해도 된다.

특별히 한정되지 않지만, 본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 주차 스페이스 중, 빈 곳(타 차량이 주차하고 있지 않음)이며, 경로(L)가 도출 가능하고, 또한 소정의 검출 범위에 속하는 주차 스페이스를, 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출한다. 경로(L)가 도출가능하다는 것은, 장해물(주차 차량을 포함함)과 간섭하지 않고, 노면 좌표에 경로(L)의 궤적을 그릴 수 있는 것이다.

도 4a에 도시하는 예에서, 제어 장치(10)는, 검출 범위 내에서, 주차 스페이스(PL2, PL4, PL5, PR2, PR3, PR5)를 주차 가능 스페이스(Me)로서 검출한다. 검출된 주차 가능 스페이스(Me)에는, 주차 가능 마크인 파선 동그라미 표시(Me)를 붙인다.

계속해서, 스텝 104로 진행하여, 제어 장치(10)는, 이하의 주차 권장 조건에 따라서, 권장 주차 스페이스(Mr)를 검출한다.

4. 주차 권장 조건

본 실시 형태의 「주차 권장 조건」은, 주차에 요하는 비용(「주차 소요 비용」이라고도 함. 이하 동일함)이 낮은 주차 스페이스를 추출하는 관점에서 정의된다.

(1) 주차에 요하는 턴 횟수가 소정 횟수 이하이다.

(2) 주차에 요하는 시간이 소정 시간 이하이다.

(3) 주차에 요하는 이동 거리가 소정 거리 이하이다.

제어 장치(10)는, 검출한 복수의 주차 가능 스페이스 중에서, 자차량(V)의 주행 상태에 따른 권장 주차 스페이스(Mr)를 검출한다. 제어 장치(10)는, 권장 주차 스페이스(Mr)를 추출하기 위한 「주차 권장 조건」을 기억한다. 「주차 권장 조건」은, 주차 소요 비용이 낮은 주차 스페이스를 추출하는 관점에서 정의된다. 「주차 권장 조건」은, 주차에 요하는 턴 횟수, 주차에 요하는 시간, 주차에 요하는 이동 거리의 관점에서 정의하는 것이 바람직하다. 제어 장치(10)는, 「주차 권장 조건」에 기초하여, 주차 가능 스페이스 중에서 주차 소요 비용이 낮은 권장 주차 스페이스(Mr)를 추출한다.

이하, 권장 주차 스페이스(Mr)의 검출 방법을 설명한다. 제어 장치(10)는, 각 주차 가능 스페이스에 주차 소요 비용을 각각 평가한다. 주차 소요 비용에는, 주차에 요하는 시간, 주차에 요하는 조작 횟수(스티어링 조작의 횟수, 브레이크·액셀러레이터 조작의 횟수), 주차에 요하는 주행 거리를 포함한다. 제어 장치(10)는, 각 주차 가능 스페이스(Me)에 주차를 할 경우의 경로를 구하고, 각 경로의 주차 소요 시간, 조작 횟수, 주행 거리를 평가한다. 제어 장치(10)는, 각 경로의 평가 결과에 기초하여, 각 주차 소요 비용을 평가한다.

제어 장치(10)는, 각 주차 가능 스페이스(Me)에 자차량(V)을 주차할 경우의 경로를 각각 계산한다. 경로는, 주차 지원 처리의 개시 위치에서 각 주차 가능 스페이스(Me)의 주차 완료 위치에 도달할 때까지의 궤적이다. 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스(Me)마다 개시 위치를 설정한다. 제어 장치(10)는, 개시 위치에서 각 주차 가능 스페이스(Me)에 이르는 경로를 산출한다. 자동 운전의 경로는 1개에 한정되지 않고, 제어 장치(10)는, 주위의 상황에 따라서 복수의 경로를 산출한다.

주차 가능 스페이스(Me)마다 산출되는 경로의 턴 횟수, 경로 길이, 경로를 따라서 이동하는 시간(주차 시간) 및 최대 전타각 등의 주차 소요 비용은, 각각 상 이하다. 턴 횟수가 적을수록, 주차에 요하는 시간은 짧다(주차 소요 비용이 작다). 경로 길이가 짧을수록, 주차에 요하는 시간은 짧다(주차 소요 비용이 작다). 최대 전타각이 작을수록, 주차에 요하는 시간은 짧다(주차 소요 비용이 작다). 한편, 턴 횟수가 많을수록, 주차에 요하는 시간은 길다(주차 소요 비용이 크다). 경로 길이가 길수록, 주차에 요하는 시간은 길다(주차 소요 비용이 크다). 최대 전타각이 클수록, 주차에 요하는 시간은 길다(주차 소요 비용이 크다).

예를 들어, 도 4a에 나타내는 주차 가능한 주차 스페이스(PL6, PL7)에 자차량(V)을 주차할 경우를 예로 들어 설명한다. 주차 스페이스(PL7)에서부터 벽(W)까지의 거리는, 주차 스페이스(PL6)에서부터 벽(W)까지의 거리보다도 짧다. 주차 스페이스(PL7)에 주차할 때의 턴 횟수는, 주차 스페이스(PL6)에 주차할 때의 턴 횟수보다도 많아진다(주차 소요 비용이 높아진다). 주차 스페이스(PL7)에 주차하기 위한 주차에 요하는 시간은, 주차 스페이스(PL6)에 주차하기 위한 주차에 요하는 시간보다 길어진다(주차 소요 비용이 높아진다).

제어 장치(10)는, 각 주차 가능 스페이스에 대한 주차를 위한 주차 소요 비용(주차 시간을 포함함)을 산출하고, 각 주차 가능 스페이스의 식별자에 대응지어서 기억한다. 제어 장치(10)는, 각 주차 가능 스페이스(Me)에 주차하기 위한 주차 소요 비용을, 경로의 턴 횟수에 따른 주차 소요 비용과, 경로 길이에 따른 주차 소요 비용과, 경로를 따라서 이동하는 시간(주차 시간)에 따른 주차 소요 비용 및 최대 전타각에 따른 주차 소요 비용 중, 어느 하나 이상의 주차 소요 비용을 사용해서 산출한다. 각 주차 소요 비용에는 종류에 따른 가중치 부여를 정의해서 산출해도 된다.

이어서, 주시점 거리에 따른 권장 주차 스페이스를 검출한다.

제어 장치(10)는, 자차량(V)의 차속에 기초하여 주시점 거리를 산출한다. 주시점 거리는, 자차량(V)의 위치에서부터 자차량(V)의 운전자가 주시하는 위치(주시점)까지의 거리에 대응한다. 제어 장치(10)는, 운전자가 주시하는 위치에 따른 주차 스페이스를 권장 주차 스페이스로서 검출한다.

일반적으로, 차속이 높을수록 운전자는 먼 곳을 주시하고, 차속이 낮을수록 운전자는 가까운 곳을 주시한다. 운전자의 시점에 따른 주차 스페이스를 권장하는 관점에서, 제어 장치(10)는, 자차량(V)의 차속이 높을수록, 긴 주시점 거리를 설정하고, 자차량(V)의 차속이 낮을수록, 짧은 주시점 거리를 설정한다. 이에 의해, 운전자의 의도에 따른 주차 스페이스에의 주차 지원을 실행할 수 있다. 주시점 거리는, 자차량(V)의 진행 방향을 따른 주시점까지의 길이이다. 주시점 거리는 반드시 직선일 필요는 없으며, 곡선이어도 된다. 주시점 거리의 방향은, 자차량(V)의 조타각에 따라서 설정할 수 있다.

도 5는, 차속(V[km/S])과 주시점 거리(Y[m])의 관계를 나타내는 그래프이다. 실선은 차속이 증가할 때의 상기 관계를 나타내고, 파선은 차속이 감소할 때의 상기 관계를 나타낸다. 도 5에 도시한 바와 같이, 차속이 Va 이하인 경우에는, 주시점 거리는 Ya가 된다. 차속이 Va부터 Vc까지의 주시점 거리는 Ya이다. 그리고, 차속이 Vc 이상 Vd 이하인 경우에 있어서, 주시점 거리(Y)는 차속(V)에 비례해서 길어진다. 차속이 Vd 이상인 경우에 있어서, 주시점 거리는 Yb이다. 한편, 차속이 Vd보다도 낮아지는 경우에는, 도 5의 파선을 따라 주시점 거리는 짧아진다. 차속이 Vd로부터 저하되어, Vb가 될 때까지 주시점 거리는 Yb이다. 차속이 Vb로부터 저하되어 Va가 될 때까지, 주시점 거리는 차속의 저하에 비례해서 짧아진다. 즉, 차속(Va)과 주시점 거리(Y)의 관계는, 차속(Va)의 증가 방향과 감소 방향의 사이에서 히스테리시스 특성을 갖는다.

제어 장치(10)의 ROM(12)은, 차속(V)과 주시점 거리(Y)의 맵(예를 들어 도 5에 도시하는 관계)을 기억한다. 제어 장치(10)는, 차속 센서(60)로부터 차속(V)의 정보를 취득하고, 맵을 참조하여 차속(V)에 따른 주시점 거리(Y)를 산출한다. 제어 장치(10)는, 자차량(V)에서부터 주시점 거리(Y)만큼 이격된 주시점 근방(주시점으로부터 소정 거리 이내)의 주차 스페이스를 검출한다.

덧붙여서 말하면, 권장 주차 스페이스를 제시하고 있을 때, 차속이 저하되면, 운전자의 주시점 거리는 짧아지고, 주시점은 자차량(V)측(전방측)으로 이동한다. 이 주시점의 접근에 따라서 권장 주차 스페이스를 먼 것(예를 들어 주차 스페이스(PL5))에서 근처의 것(예를 들어 주차 스페이스(PL4))으로 변화시키면, 화면상, 자차량(V)이 전방향으로 이동하고 있음에도 불구하고, 권장 주차 스페이스(Mr)의 위치가 자차량(V)에 접근하는 방향(후방향)으로 이동하게 된다. 이러한 권장 주차 스페이스(Mr)의 움직임은 부자연스러워서, 운전자를 당황하게 할 가능성이 있다. 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 도 5에 도시한 바와 같이, 차속이 저하될 때의 주시점 거리가 히스테리시스 특성을 갖도록 규정하고 있다. 히스테리시스 특성을 가질 경우에는, 차속이 낮아져도 주시점 거리(Yd)는 유지된다. 이에 의해, 권장 주차 스페이스(Mr)의 위치가 자차량(V)의 진행 방향에 역행해서, 자차량(V)에 가까워져 오는 부자연스러운 표시를 방지할 수 있다. 또한, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)에서는, 상술한 주차 권장 조건에, 주시점 거리를 포함해도 된다. 이에 의해, 운전자의 시점에 따른 주차 스페이스를 권장할 수 있다.

도 4b는, 도 4a에 나타내는 위치(P1)에서 위치(P2)로 자차량(V)이 진행된 상태로 한다. 위치(P2)에서의 자차량(V)의 속도는 V2(<V1)이다. 제어 장치(10)는, 맵을 참조하여 차속(V2)에 대응하는 주시점 거리(Y)를 연산한다. 제어 장치(10)는, 위치(P2)로부터 주시점 거리만큼 이격된 G2를 주시점(G2)으로서 특정한다. 자차량(V)은 차속(V2)(<V1)을 낮춰서 주차 스페이스를 선택하고 있는 상태이다. 차속이 저하되어 있기 때문에, 주시점(G2)과 자차량(V)의 거리는, 도 4a에 나타내는 주시점(G1)과 자차량(V)의 거리보다도 짧다.

도 4b에 도시하는 상태에서는, 제어 장치(10)는 주시점(G2) 근방의 주차 가능한 주차 스페이스(PL2, PL4, PL5, PR2, PR3) 중에서 권장 주차 스페이스를 검출한다. 제어 장치(10)는, 각 주차 스페이스(PL2, PL4, PL5, PR2, PR3)의 주차 소요 비용에 기초하여, 권장 주차 스페이스를 검출한다.

제어 장치(10)는, 주시점(G2) 부근의 주차 가능 스페이스(Me)에 대하여, 식별 번호를 각각 부여한다. 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스(Me)에 주차하기 위한 주차 소요 비용을 산출한다. 제어 장치(10)는, 앞서 산출한, 주차하기 위한 주차 소요 비용을 판독해도 된다. 각 주차 가능 스페이스(Me)에 주차하기 위한 주차 소요 비용은, 자동 운전에 의해 자차량(V)을 주차 스페이스에 이동하기 위해서 요하는 주차 소요 시간, 조작 횟수, 이동 거리 등의 부하이다. 주차하기 위한 주차 소요 비용은, 운전자가 주차 조작을 할 때의 난이도와는 상이한 지표이다. 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스(Me)마다, 주차 가능 스페이스(Me)의 주차 소요 시간을 산출한다. 도 4b의 예에서는, 제어 장치(10)는, 주차가 가능한 주차 스페이스(PL2, PL4, PL5, PR2, PR3, PR5)의 주차 소요 시간을 각각 산출하여, 각 식별 번호에 대응지어서 기억한다.

제어 장치(10)는, 각 주차 가능 스페이스(Me)에 주차하기 위한 주차 소요 비용과, 미리 설정한 소정 역치를 비교한다. 소정 역치는, 자동 운전으로 주차할 때의 주차 소요 시간을 포함하는 주차 소요 비용의 상한 역치이다. 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스(Me)의 주차 소요 시간(주차 소요 비용)이 소정 역치 미만일 경우에는, 이 주차 가능 스페이스(Me)를, 권장 주차 스페이스(Mr)로서 검출한다. 한편, 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스(Me)에 주차하기 위한 주차 소요 시간(주차 소요 비용)이 소정 역치 이상일 경우에는, 이 주차 가능 스페이스(Me)를, 권장 주차 스페이스(Mr)로서 검출하지 않는다. 주차 소요 시간이 가장 짧은(주차 소요 비용이 가장 낮은) 주차 가능 스페이스(Me)를, 유일한 권장 주차 스페이스(Mr)로서 검출해도 된다.

제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스(Me) 중, 주차 소요 비용이 가장 낮은 주차 가능 스페이스(Me)를 권장 주차 스페이스(Mr)로서 검출한다. 도 4b에 나타내는 예에서는, 주차 소요 비용(주차 소요 시간)이 소정 역치보다 낮고, 주시점이 가장 가까운(주차 소요 비용이 낮은) 주차 스페이스(PL4)를 권장 주차 스페이스(Mr)로서 검출한다.

제어 장치(10)는, 소정 주기로 권장 주차 스페이스(Mr)의 검출 처리를 실행한다. 도 4c에 도시하는 바와 같이, 자차량(V)이 차속(V3)으로 위치(P3)에 전진했을 경우에도 새로운 권장 주차 스페이스(Mr)를 검출한다. 제어 장치(10)는, 새로운 주시점(G3)을 산출하고, 현재 위치에서 각 주차 가능 스페이스(Me)로 이동하기 위해 요하는 주차 소요 비용을 산출하고, 주차 소요 비용이 가장 낮은 주차 스페이스(PL5)를 권장 주차 스페이스(Mr)로서 검출한다.

스텝 105에서, 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스(Me) 및 권장 주차 스페이스(Mr)를, 디스플레이(21)에 표시한다. 본 실시 형태에서의 주차 가능 스페이스(Me) 및 권장 주차 스페이스(Mr)의 표시 방법에 대해서는, 후에 상세하게 설명한다.

스텝 106에서, 목표 주차 스페이스(Mo)가 입력되었는지 여부를 판단한다. 목표 주차 스페이스(Mo)는, 자동 운전에 의해 차량이 주차되는 주차 스페이스이며, 자동 운전에서의 목표 위치이다. 목표 주차 스페이스(Mo)는, 탑승원에 의해 입력된다. 예를 들어, 디스플레이(21)가 터치 패널식 디스플레이일 경우에는, 탑승원은 원하는 주차 스페이스의 부분에 접촉함으로써, 목표 주차 스페이스(Mo)가 지정되고, 목표 주차 스페이스(Mo)의 정보가 제어 장치(10)에 입력된다. 스텝 106에서, 목표 주차 스페이스(Mo)가 입력된 경우에는, 제어 플로우는 스텝 107로 진행된다. 한편, 목표 주차 스페이스(Mo)가 입력되지 않은 경우에는, 제어 플로우는 스텝 104로 복귀되어, 스텝 104부터 스텝 106의 제어 플로우가 실행된다.

스텝 107에서, 목표 주차 스페이스(Mo)가 입력된 경우에는, 그 주차 스페이스를 목표 주차 스페이스(Mo)로서 설정한다.

스텝 108에서, 제어 장치(10)는, 자차량(V)을 목표 주차 스페이스(Mo)로 이동시키기 위한 경로를 산출한다.

도 4d는, 주차 스페이스(PL5)가 목표 주차 스페이스(Mo)로서 지정된 상황을 도시하는 도면이다. 제어 장치(10)는, 주차 조작(이동)을 개시하는 자차량(V)의 위치(P4)와, 목표 주차 스페이스(Mo)의 위치의 위치 관계에 기초하여 주차를 위한 경로를 계산한다. 특별히 한정되지 않지만, 제어 장치(10)는, 자차량(V)의 정차 위치, 즉 주차 지원의 개시 위치에서부터 턴이 행하여지는 중간 위치(Mw)까지의 곡선(L1)과, 중간 위치(Mw)에서부터 목표 주차 스페이스(Mo)(PL5)까지의 곡선(L2)을, 경로로서 산출한다.

제어 장치(10)는, 선택된 주차 모드에 대응한 경로를 판독하여, 자동 주차 처리 개시 시에 있어서의 자차량(V)의 위치와 목표 주차 스페이스(Mo)의 위치의 위치 관계에 기초해서 경로를 계산한다. 제어 장치(10)는, 운전자가 상술한 자동 주차 모드의 작동 시에 있어서 데드맨 스위치를 눌렀을 경우에는, 산출한 경로로 자차량(V)을 목표 주차 스페이스(Mo)에 이동시키는 처리를 차량 컨트롤러(30)에 실행시킨다.

또한, 제어 장치(10)는, 도 6에 나타내는 병렬 주차(A), 종렬 주차(B), 경사 주차(C) 각각에 대응한 경로를 산출한다. 또한 본 실시 형태에서는, 경로를 산출하는 것으로 기재했지만, 반드시 그것에 한하지 않고, 주차 스페이스의 타입에 따른 경로를 메모리(ROM)에 기억해 두고, 주차 시에 경로를 판독하도록 해도 된다. 경로 주차 모드(병렬 주차, 종렬 주차, 경사 주차 등)는, 자차량(V)의 운전자가 선택해도 된다.

스텝 109에서, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 주차 지원 처리 또는 자동 주차 처리를 실행한다. 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 자차량(V)이 경로를 따라서 이동하도록, 차량 컨트롤러(30)를 통해서 구동 시스템(40)의 동작을 제어한다.

주차 지원 장치(100)는, 계산된 경로에 자차량(V)의 주행 궤적이 일치하도록 조타 장치가 구비하는 조타각 센서(50)의 출력값을 피드백하면서 EPS 모터 등의 자차량(V)의 구동 시스템(40)에의 지령 신호를 연산하고, 이 지령 신호를 구동 시스템(40) 또는 구동 시스템(40)을 제어하는 차량 컨트롤러(30)에 송출한다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 주차 지원 컨트롤 유닛을 구비한다. 주차 지원 컨트롤 유닛은, AT/CVT 컨트롤 유닛으로부터의 시프트 레인지 정보, ABS 컨트롤 유닛으로부터의 차륜속 정보, 타각 컨트롤 유닛으로부터의 타각 정보, ECM으로부터의 엔진 회전수 정보 등을 취득한다. 주차 지원 컨트롤 유닛은, 이것들에 기초하여, EPS 컨트롤 유닛에의 자동 전타에 관한 지시 정보, 미터 컨트롤 유닛에의 경고 등의 지시 정보 등을 연산하여, 출력한다. 제어 장치(10)는, 자차량(V)의 조타 장치가 구비하는 조타각 센서(50), 차속 센서(60)와 기타 차량이 구비하는 센서가 취득한 각 정보를, 차량 컨트롤러(30)를 통해서 취득한다.

본 실시 형태의 구동 시스템(40)은, 주차 지원 장치(100)로부터 취득한 제어 지령 신호에 기초하는 구동에 의해, 자차량(V)을 현재 위치에서 목표 주차 스페이스(Mo)로 이동(주행)시킨다. 본 실시 형태의 조타 장치는, 자차량(V)의 좌우 방향으로의 이동을 행하는 구동 기구이다. 구동 시스템(40)에 포함되는 EPS 모터는, 주차 지원 장치(100)로부터 취득한 제어 지령 신호에 기초하여 조타 장치의 스티어링이 구비하는 파워스티어링 기구를 구동해서 조타량을 제어하여, 자차량(V)을 목표 주차 스페이스(Mo)로 이동할 때의 조작을 지원한다. 또한, 주차 지원의 내용 및 동작 방법은 특별히 한정되지 않고, 출원 시에 있어서 알려진 방법을 적절하게 적용할 수 있다.

본 실시 형태에서의 주차 지원 장치(100)는, 자차량(V)의 위치(P4)와 목표 주차 스페이스(Mo)의 위치에 기초하여 산출된 경로를 따라, 자차량(V)을 목표 주차 스페이스(Mo)로 이동시킬 때, 액셀러레이터·브레이크가 지정된 제어 차속(설정 차속)에 기초해서 자동으로 제어됨과 함께, 스티어링 장치의 조작이 차속에 따라서 자동으로 제어된다. 즉, 본 실시 형태의 주차 지원 시에 있어서, 스티어링의 조작, 액셀러레이터·브레이크의 조작이 자동으로 행하여진다. 또한, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 운전자가 액셀러레이터·브레이크·스티어링의 조작을 행하는 수동 주차에도 적용 가능하다.

또한, 자차량(V)에 탑승하지 않고, 외부에서 자차량(V)에 목표 주차 스페이스(Mo)의 설정 지령, 주차 처리 개시 지령, 주차 중단·중지 지령 등을 송신해서 주차를 행하는 리모트 컨트롤에 의한 주차 처리도 가능하다.

물론, 운전자가 액셀러레이터·브레이크의 조작을 행하고, 스티어링 장치의 조작만을 자동 제어로 하는 것도 가능하다. 이 경우에는, 주차 지원 장치(100)는, 자차량(V)이 경로를 찾아서 이동하도록 미리 산출한 설정 차속에 기초하여 구동 시스템(40)을 제어함과 함께, 미리 산출한 설정 타각에 기초하여 자차량(V)의 스티어링 장치를 제어한다.

이와 같이, 주차 지원 장치(100)는, 운전자의 조작을 요하지 않게 하는 자동 주행 모드와, 운전자의 조작을 필요로 하는 수동 조작 모드를 구비한다. 또한, 자동 주행 모드에는, 운전자가 자차량(V)에 탑승해서 조작하는 승차 조작 모드와, 운전자가 자차량(V)의 외부에서 자차량(V)을 리모트 컨트롤하는 원격 조작 모드를 구비한다.

이하, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)에서의, 주차 지원 정보의 제시 방법에 대해서 설명한다. 본 실시 형태에서는, 디스플레이(21)를 포함하는 출력 장치(20)를 사용해서 주차 지원 정보를 제시한다.

먼저, 디스플레이(21)를 사용한 주차 지원 정보의 표시 방법을 설명한다.

도 7에, 주차 지원 정보의 표시 방법의 일례를 나타낸다.

도 7에 나타내는 표시예에서는, 디스플레이(21)의 화면의 좌측에 부감 화상(톱 뷰)(21a)을 표시하고, 디스플레이(21)의 화면의 우측에 감시 화상(노멀 뷰)(21b)을 표시하고, 감시 화상(21b) 상에는, 메시지(21c)를 표시한다. 부감 화상(21a)에는 선택 가능한 주차 스페이스를 나타내는 화상(주차 스페이스의 경계선)이 포함되어 있다. 또한, 부감 화상(21a)의 중앙에는, 자차량(V)의 위치를 나타내는 자차량(V)의 아이콘이 표시되어 있다. 감시 화상(21b)은, 자차량(V)의 조작 상태에 따라서 서로 다른 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상을 표시할 수 있다. 도 7에 나타내는 감시 화상(21b)에서는, 자차량(V)의 프론트 그릴부에 카메라(1a)의 촬상 화상이 표시되어 있다. 자차량(V)이 후퇴할 때는, 리어 범퍼 근방에 배치된 카메라(1d)의 촬상 화상을 표시해도 된다. 또한, 본 예에서는, 부감 화상(21a)과 감시 화상(21b)을 동시에 디스플레이(21)에 나타내지만, 부감 화상(21a)만을 디스플레이(21)에 나타내도 되고, 감시 화상(21b)만을 디스플레이(21)에 나타내도 된다.

도 7은, 목표 주차 스페이스(Mo)가 탐색되고 있을 때 표시되는 주차 지원 정보이다. 자차량(V)은 전방으로 이동하고, 제어 장치(10)는 목표 주차 스페이스(Mo)의 선택 정보의 입력을 대기한다. 도 7은, 상술한 도 4b에서 나타낸, 주차 스페이스(PL4)가 권장 주차 스페이스(Mr)로서 검출된 상황을 나타낸다.

부감 화상(21a)에는, 사용 가능한 주차 가능 스페이스(Me)와 권장 주차 스페이스(Mr)를 표시한다. 자차량(V)이 주차장 내를 이동하면서, 목표 주차 스페이스(Mo)를 찾는 상황에 있어서, 자차량(V)의 이동에 수반하여, 주차 가능 스페이스(Me) 및 권장 주차 스페이스(Mr)는 변화한다. 주차 지원 장치(100)는, 순차 검출된 주차 가능 스페이스(Me) 및 권장 주차 스페이스(Mr)를 표시한다. 주차 지원 장치(100)는, 주차 가능 스페이스(Me)에는 원형의 주차 가능 마크를 나타내고, 권장 주차 스페이스(Mr)에는 직사각형의 권장 마크를 나타낸다.

도 7에 도시하는 바와 같이, 자차량(V)이 이동하고 있을 경우에는, 자차량(V)의 이동에 수반하여, 주차 가능 스페이스(Me) 및 권장 주차 스페이스(Mr)는 순차 변화한다. 주차 지원 장치(100)는, 주차 가능 스페이스(Me) 또는 권장 주차 스페이스(Mr)가 변화하면, 주차 가능 마크 또는 권장 마크의 위치를 변경해서 표시한다. 자차량(V)의 차속이 빠른 경우, 주차 가능 스페이스(Me) 또는 권장 주차 스페이스(Mr)가 가까우면, 주차 가능 스페이스(Me) 및 권장 주차 스페이스(Mr)가 변해갈 때마다, 주차 가능 마크 또는 권장 마크의 표시 위치가 변경된다. 표시 위치가 갑자기 변화하면, 주차 가능 스페이스(Me) 또는 권장 주차 스페이스(Mr)를 선택하는 시간이 불충분해지는 경우가 있다.

상술한 바와 같이, 본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스 중, 운전자에 권장하는 주차 스페이스를 추출하기 위한 주차 조건을 충족하는 주차 스페이스를 권장 주차 스페이스로서 검출한다.

또한, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 권장 주차 스페이스를 제1 표시 형태로 표시한다. 권장 주차 스페이스는, 주차 가능 스페이스 중, 자차량(V)의 주차 처리에 요하는 시간이 짧은 주차 스페이스이다. 현재 위치에서 먼, 몇 번이나 턴 조작이 필요한 주차 처리에 시간(주차 소요 비용)이 걸리는 주차 스페이스는, 주차 지원 장치(100)를 이용하는 운전자에게 있어서 편리하다고는 할 수 없다. 이러한 관점에서, 본 실시 형태에서는, 자차량(V)의 주차 처리에 요하는 시간이 짧은 주차 스페이스를 권장 주차 스페이스로서 추출한다. 주차 지원 장치(100)는, 권장 주차 스페이스에 직사각형의 권장 마크(Mr)를 나타낸다.

이와 같이, 자차량(V)의 이동에 수반하여, 자차량(V)의 전방에 존재하고 있던 권장 주차 스페이스가, 자차량(V)의 후방으로(상대적으로) 이동하는 경우가 있다. 즉, 권장 주차 스페이스는, 자차량(V)의 이동에 수반하여 변해간다(천이한다). 이것은, 주차 가능 스페이스에 대해서도 마찬가지로 말할 수 있는 것이다. 본 실시 형태에서의, 표시의 대상이 되는 제1 주차 스페이스는, 상술한 주차 조건을 충족하는 주차 스페이스이며, 주차 가능 스페이스, 권장 주차 스페이스를 포함한다(이하, 동일함).

자차량(V)의 전방에 존재하고 있던 주차 스페이스를, 제1 주차 스페이스(주차 가능 스페이스 및/또는 권장 주차 스페이스를 포함함, 이하 동일함)로서 검출하고, 그 위치를 표시했다고 하자. 그 후, 자차량(V)의 이동에 수반하여, 그 제1 주차 스페이스가 자차량(V)의 후방으로 되어버리면, 이동하기 전에 검출한 제1 주차 스페이스는, 이미 목표 주차 스페이스(Mo)로서 적절한 주차 스페이스가 아니다. 이동하기 전에 검출한 제1 주차 스페이스에 주차함에 있어서, 제1 주차 스페이스가 후방에 있으면 주행 거리가 많아지고, 턴 횟수가 증가하기 때문에, 자동 운전에 의한 주차 처리에 요하는 시간이 길어져, 주차 소요 비용이 높아지는 경우가 있다.

마찬가지로, 제1 주차 스페이스를 검출한 후에, 다른 제1 주차 스페이스(주차 가능 스페이스 및/또는 권장 주차 스페이스를 포함함. 이하, 동일함)를 검출한 경우에는, 먼저 검출된 제1 주차 스페이스는 이미 목표 주차 스페이스로서 최적의 주차 스페이스가 아니다. 현재의 조건(위치)에서 검출된 제1 주차 스페이스에 주차하는 것이, 과거의 조건(위치)에서 검출된 제1 주차 스페이스에 주차하는 것보다도, 주차 처리에 요하는 시간이 더 짧다(주차 소요 비용이 낮다)고 생각된다. 즉, 현재의 조건(위치)에서 검출된 제1 주차 스페이스에 주차하는 것이, 과거의 조건(위치)에서 검출된 제1 주차 스페이스에 주차하는 것보다도, 자동 주차가 행하여질 때의 편리성이 더 높다.

이하, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100) 및 이것에 사용되는 주차 지원 방법을 구체적으로 설명한다. 본 주차 지원 방법은, 실제로 자차량(V)을 주차하는 주차 스페이스(목표 주차 스페이스)를 특정하는 처리를 포함한다. 본 실시 형태에서는, 주차 지원 장치(100)에 의해 검출된 주차 스페이스(상술한 주차 가능 스페이스, 권장 주차 스페이스를 포함함. 이하, 동일함) 이외의 주차 스페이스가, 운전자에 의해 선택된 경우의 제어 방법에 관계된다.

본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 카메라(1a 내지 1d)의 촬상 화상, 측거 장치(3)의 측거 정보를 사용해서 주차 스페이스를 검출한다.

그러나, 카메라(1a 내지 1d)의 배치 위치, 촬상 환경, 화상 처리 장치(2)의 처리 방법, 측거 장치(3)의 배치 위치, 입체물의 크기나 위치에 따라서는, 실제로는 사용할 수 있는데도 사용 가능한 주차 스페이스로서 검출할 수 없는 경우가 있다.

그 경우에, 주차 지원 장치(100)가 운전자에 제시한 사용 가능한 주차 스페이스(상술한 주차 가능 스페이스, 권장 주차 스페이스를 포함함. 이하, 동일함)를 지정하지 않고, 그 이외의 주차 스페이스를 지정하는 경우가 있다. 운전자는, 자신의 시각/청각에 의해 사용 가능한 주차 스페이스를 확인할 수 있기 때문이다.

운전자는, 주차 지원 장치(100)를 사용할 수 없는 주차 스페이스로서 제시한 주차 스페이스(주차 지원 장치(100)가 사용 가능하다고 제시한 주차 스페이스 이외의 주차 스페이스)를 목표 주차 스페이스로서 선택 입력을 한다.

주차 지원 장치(100)의 처리가, 자기(장치)의 검출 결과에 구속되면, 운전자의 선택 입력에 따르는 처리를 실행할 수 없다.

운전자가, 스스로 판단한 목표 주차 스페이스를 선택 입력했음에도 불구하고, 그것에 따라서 주차 지원 장치(100)가 동작하지 않는 것을, 운전자는 번거롭게 느끼는 문제가 있다.

본 실시 형태에서는, 주차 지원 장치(100)에 의해 검출된 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가, 운전자에 의해 선택된 경우에는, 다시, 제1 주차 스페이스의 검출 처리를 행한다. 이것은, 예를 들어 차량의 주차에 있어서, 주차 환경, 자차량의 주위 환경에 따라, 주차에 적합한 주차 스페이스(주차 가능 스페이스, 권장 주차 스페이스를 포함함)이어도 주차 조건을 충족하지 않을 경우가 있다. 그러한 주차 스페이스를 제1 주차 스페이스(주차 가능 스페이스)로서 검출할 수 없는 경우가 있다. 주차에 적합한 주차 스페이스를 운전자가 확인하였음에도 불구하고, 주차 지원 장치(100)가 그 주차 스페이스를 주차 가능 스페이스로서 표시하지 않는 것은, 운전자에게 있어서는 번거롭다. 운전자가 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스를 선택한 경우에는, 제어 장치(10)는, 다시, 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는지 여부를 판단하고, 주차 조건을 충족하는 주차 스페이스를 제1 주차 스페이스로서 검출한다. 주차 스페이스를 다시 검출함으로써, 전회에 검출할 수 없었던 주차 스페이스를 제1 주차 스페이스로서 검출할 수 있을 가능성이 있다. 이하, 「다시, 검출 처리를 실행하는」 것을 「재검출한다」라고도 한다. 이하, 동일하다.

특별히 한정되지 않지만, 제어 장치(10)는, 주차 스페이스의 재검출 처리를, 전회의 검출 처리의 결과에 기초해서 선택된 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스에 대해서 실행한다. 즉, 제2 주차 스페이스가, 소정의 주차 조건을 충족하는지 여부를 판단하고, 제2 주차 스페이스가 소정의 주차 조건을 충족할 경우에는, 그 제2 주차 스페이스를 제1 주차 스페이스로서 검출(특정)한다. 물론, 재검출 처리의 대상이 되는 주차 스페이스는, 한정하지 않아도 된다.

이하, 도 8 내지 도 13에 기초하여, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)의 제어 방법을 설명한다. 도 8 내지 도 11은, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)의 제어 방법을 나타내는 흐름도이다. 도 8 내지 도 13의 흐름도는, 도 2에 도시하는 스텝 106에서, 운전자에 의해 목표 주차 스페이스가 입력된 경우의 처리를 나타낸다. 여기서, 본 처리의 대상이 되는 주차 스페이스는, 도 2의 스텝 103에서 검출되는 주차 가능 스페이스와, 도 2의 스텝 104에서 검출되는 권장 주차 스페이스 중 어느 것이어도 된다. 본 처리의 대상이 되는 주차 스페이스가 「주차 가능 스페이스」이어도 「권장 주차 스페이스」이어도, 본 실시 형태의 작용 및 효과를 얻을 수 있다.

도 8은, 제1 제어예를 도시하는 도면이다. 스텝 S1에서, 제어 장치(10)는, 도 2에 도시하는 스텝 106에서 운전자가 입력한 목표 주차 스페이스가, 스텝 105에서 제시한 주차 스페이스인지 여부를 판단한다. 운전자가 입력한 목표 주차 스페이스가, 제시한 주차 스페이스 이외의 것인 경우에는, 스텝 3으로 진행된다. 한편, 운전자가 입력한 목표 주차 스페이스가, 제시한 주차 스페이스라면, 스텝 S2로 진행되고, 도 2의 스텝 107 이후의 처리를 실행한다.

본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 스텝 S1에서, 운전자에 의해 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가 선택된 경우에는, 자차량(V)을 운전자에 의해 입력된 제2 주차 스페이스(목표 주차 스페이스(Mo))에 접근시킨다. 제어 장치(10)는, 운전자의 지시에 따라, 일단 제2 주차 스페이스에 자차량(V)을 향하게 한다. 제어 장치(10)는, 입력된 목표 주차 스페이스(Mo)의 위치를 차량 컨트롤러(30)에 송출한다. 차량 컨트롤러(30)는, 구동 시스템(40), 조타각 센서(50)를 사용하여, 목표 주차 스페이스(Mo)에 근접하도록 자차량(V)을 이동시킨다. 자차량(V)의 이동은, 상술한 바와 같이 자동 운전에 의한 이동이어도 되고, 운전자의 조작에 의한 이동이어도 된다.

제어 장치(10)는, 자차량(V)의 이동 중에 재검출(스텝 S3 이후의 처리)을 실행한다. 검출 대상에 접근하면 할수록, 정확한 촬상 화상/측거 데이터를 얻을 수 있다. 운전자가 희망하는 목표 주차 스페이스(Mo)를 향해서 이동하고 있을 때, 스텝 3 이후의 재검출 처리를 행함으로써, 보다 정확한 목표 주차 스페이스(Mo)에 관한 검출 결과를 얻을 수 있다.

마찬가지의 관점에서, 제어 장치(10)는, 운전자에 의해 제2 주차 스페이스가 선택된 경우에는, 그 선택된 제2 주차 스페이스에 자차량(V)이 접근한 타이밍에 재검출을 실행한다. 자차량(V)이 제2 주차 스페이스에 접근한 타이밍이란, 자차량(V)과 제2 주차 스페이스와의 거리가 소정값 이하로 된 타이밍이어도 되고, 운전자에 의해 제2 주차 스페이스가 선택된 타이밍으로부터 소정 시간 경과한 타이밍이어도 된다. 운전자가 희망하는 목표 주차 스페이스(Mo)에 접근하고 나서, 스텝 3 이후의 재검출 처리를 행함으로써, 보다 정확한 목표 주차 스페이스(Mo)에 관한 검출 결과를 얻을 수 있다.

또한, 본 처리는, 도 1의 스텝 104에서의 권장 주차 스페이스가 검출된 후에 실행하는 것이 바람직하다. 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스 중, 자차량(V)과의 관계가 주차 조건을 충족하는 제1 주차 스페이스가 권장 주차 스페이스로서 검출된 후에, 운전자가 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스를 선택한 경우에는, 제1 주차 스페이스를 재검출한다. 주차 가능 스페이스 중 권장 주차 스페이스가 추출되는 단계에서는, 검출 결과의 정밀도도 높다고 생각된다. 이 단계에서 재검출 처리를 행함으로써, 재검출 처리의 실행 빈도가 너무 높아지지 않도록 하여, 주차 지원 장치(100)의 신뢰성을 높게 할 수 있다.

스텝 S3에서, 제어 장치(10)는, 주차 조건의 기준을 낮춰서(기준을 완화해서) 재검출을 실행한다. 제어 장치(10)는, 기준을 낮춘 재검출 처리에 의해, 입력된 목표 주차 스페이스를, 주차가 가능한 주차 스페이스로서 검출하였는지 여부를 판단한다. 제어 장치(10)는, 입력된 목표 주차 스페이스에 주차가 가능하다고 판단했을 경우에는 스텝 S6으로 진행하여, 입력된 목표 주차 스페이스를 주차 목표로서 설정한다. 그 후, S2로 진행하여, 도 2의 스텝 107 이후의 처리를 실행한다. 스텝 S3 후에, 출력 장치(20)를 사용해서 재검출 처리의 결과를 제시해도 된다.

스텝 S3에서, 제어 장치(10)는, 입력된 목표 주차 스페이스를, 주차가 가능한 주차 스페이스로서 검출할 수 없는 경우에는, 스텝 S7로 진행한다. 스텝 S7에서 목표 주차 스페이스의 재입력을 운전자에 요구한다. 출력 장치(20)를 사용해서 재입력의 요구를 제시해도 된다.

본 실시 형태에서는, 주차 지원 장치(100)에 의해 검출된 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스가, 운전자에 의해 선택된 경우에는, 제1 주차 스페이스의 검출 처리를 다시 행한다. 이에 의해, 실제로는 주차 가능함에도 불구하고, 주차 가능한 스페이스로서 검출되지 않은 경우에도, 주차할 수 있을 가능성을 높일 수 있다.

스텝 S3의 재검출 처리에 대해서 설명한다. 제어 장치(10)는, 운전자가 선택한 제2 주차 스페이스의 근방의 소정 영역에 대해서, 재검출 처리를 실행한다. 재검출 처리의 목적은, 일단은 주차 가능한 주차 스페이스로서 검출할 수 없었던 제2 주차 스페이스가, 주차 가능한지 여부를 재검출하는 것이다. 제2 주차 스페이스 근방의 영역에 대해서 검출 처리를 행함으로써, 재검출 처리를 효율적으로 행할 수 있다.

본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 제1 주차 스페이스(주차 가능 스페이스, 권장 주차 스페이스를 포함함. 이하, 동일함)를 재검출하는 처리에 있어서, 제1 주차 스페이스가 검출되기 쉬워지도록, 상술한 주차 조건을 변경한다.

본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 제1 주차 스페이스(주차 가능 스페이스, 권장 주차 스페이스)를 재검출하는 처리에 있어서, 제1 주차 스페이스가 검출되기 쉬워지도록, 주차 조건의 적어도 일부를 변경한다. 제어 장치(10)는, 전회, 주차 가능한 주차 스페이스로서 검출할 수 없었던 제2 주차 스페이스에 대해서, 상이한 주차 조건으로 주차 스페이스를 재검출한다.

주차 조건의 변경에 관한 제1 방법으로서, 제어 장치(10)는, 상술한 「주차 조건」의 항목을 감소시킨다. 주차 조건으로서 정의되는 항목을 적게 함으로써, 제1 주차 스페이스가 검출되기 쉬워지므로, 최초의 검출 처리에서는 검출할 수 없었던 제1 주차 스페이스를 검출할 수 있다.

주차 조건의 변경에 관한 제2 방법으로서, 소정의 주차 조건에 대해서는, 전회의 검출 결과를 무시한다. 제어 장치(10)는, 전회의 제1 주차 스페이스의 검출 처리에 있어서, 운전자가 선택한 제2 주차 스페이스가 주차 중 또는 제2 주차 스페이스에 장해물이 있다고 판단한 경우에는, 재검출의 처리에 있어서, 제2 주차 스페이스는 빈 곳이거나 또는 제2 주차 스페이스에 장해물은 없다고 판단한다. 즉, 운전자가 이용 가능한 것을 시인한 상태에서, 제2 주차 스페이스를 선택한 사실을 전제로, 전회의 「주차 중이라는 검출 결과」 「장해물이 있다는 검출 결과」는 없었던 것으로서 취급한다.

타 차량, 장해물을 포함하는 입체물의 검출 결과는, 주위의 촬상 상황에 따라 영향을 받기 쉽다. 햇볕이 강한 장소에서는, 빛과 그림자의 경계에 기초하여 입체물이 존재한다고 판단되는 경우가 있다. 비온 후의 물웅덩이가 있는 장소에서는, 수면의 반사광에 기초하여 입체물이 존재한다고 판단되는 경우가 있다. 전기 장식이 있는 장소에서는, 야간의 전기 장식의 광에 기초하여 입체물이 존재한다고 판단되는 경우가 있다. 이와 같이, 촬상 화상에 기초하는 입체물의 판단에 대한 외란의 형태는 다양해서, 대처가 어려운 경우가 있다. 운전자 자신이 시인한, 장해물이 없는 주차 스페이스/비어 있는 주차 스페이스의 존재를 존중받는 것이 바람직하다.

본 실시 형태에서는, 운전자로부터의 목표 주차 스페이스에 관하여, 전회 제시한 「주차 중이라는 검출 결과」 「장해물이 있다는 검출 결과」를 철회한다. 촬상 환경의 외란의 영향에 의해, 주차 가능한 주차 스페이스로서 검출할 수 없었던 제2 주차 스페이스에 대해서, 주차 스페이스가 비어 있는지 여부/장해물이 존재하는지 여부를 재검출할 수 있다.

주차 조건의 변경에 관한 제3 방법으로서, 제어 장치(10)는, 상술한 「주차 조건」의 「역치」를, 제1 주차 스페이스가 검출되기 쉬워지도록 변경한다. 구체예를 이하에 나타낸다.

1. 주차 프레임선의 검출에 대해서

이하와 같이 역치를 변경함으로써, 주차 프레임선으로서 검출되기 쉽게 한다.

(1) 에지의 휘도 차의 역치를 작게 한다.

(2) 선의 각도의 역치 범위를 확대한다.

(3) 선의 폭의 역치 범위를 확대한다.

(4) 연속성이 있는 에지(선)의 길이의 역치를 낮게 한다.

(5) 선간의 노이즈의 휘도 차의 역치를 낮게 한다.

(6) 상기 (1) 내지 (5)의 평가값에 기초하여 산출된, 주차 프레임선으로서의 정확도를 나타내는 우도(likelihood)의 역치를 낮게 한다.

2. 주차 스페이스의 검출에 대해서

이하와 같이 역치를 변경함으로써, 주차 스페이스라고 판단하기 쉽게 한다.

(1) 주차 프레임선의 후보에서 제외되는 선의 길이의 역치를 높게 한다.

(2) 주차 프레임선의 후보로 하는 선의 길이의 역치(상한/하한)를 변경한다.

3. 주차 가부의 판단에 대해서

이하와 같이 역치를 변경함으로써, 주차 가능하다고 판단하기 쉽게 한다.

(1) 판단 대상 영역을 확대한다.

(2) 주차 스페이스가 빈 곳이라고 판단하는 역치를 낮춘다(빈 곳이라고 판단하기 쉽게 함).

(3) 장해물이 존재한다고 판단하는 역치를 낮춘다(장해물이 없다고 판단하기 쉽게 함).

4. 주차를 권장하는 기준에 대해서

이하와 같이 역치를 변경함으로써, 권장하기 쉽게 한다.

(1) 주차에 요하는 턴 횟수의 역치를 낮춘다.

(2) 주차에 요하는 시간의 역치를 낮춘다.

(3) 주차에 요하는 이동 거리의 역치를 낮춘다.

이와 같이, 제1 주차 스페이스(주차 가능 스페이스, 권장 주차 스페이스)를 검출하는 주차 조건의 역치를 조정한다. 이에 의해, 촬상 환경의 외란의 영향, 장해물의 위치, 크기 등의 영향, 촬상 범위의 영향 등에 의해, 주차 가능한 주차 스페이스로서 검출할 수 없었던 제2 주차 스페이스에 대해서, 주차 스페이스를 사용할 수 있는지 여부를 재검출할 수 있다.

도 9는, 제2 제어예를 도시하는 도면이다. 스텝 S1, S2, S3, S6, S7의 처리는, 도 8에 기초하여 설명한 제1 제어예와 공통되므로 상기 설명을 원용한다.

제어 장치(10)는, 도 2에 도시하는 스텝 106에서 운전자가 입력한 목표 주차 스페이스가, 제시한 주차 스페이스 이외의 것인 경우에는 스텝 3으로 진행한다. 스텝 S3에서, 제어 장치(10)는, 주차 조건의 기준을 낮추어(기준을 완화하여), 그 주차 조건에 기초해서, 주차 스페이스가 검출되었는지 여부를 판단한다. 재검출에 있어서 주차 스페이스가 검출된 경우에는, 스텝 S4로 진행해서 재검출의 결과를 표시한다. 표시의 형태는 한정되지 않는다. 또한, 표시를 하지 않고 스텝 S5로 진행되어도 된다.

스텝 S5에서, 제어 장치(10)는, 입력 장치(5)가 계속 온 조작되고 있는지 여부를 판단한다. 본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 제2 주차 스페이스를 목표 주차 스페이스(Mo)로서 설정하고, 제2 주차 스페이스의 선택 정보의 입력이, 입력 장치(5)를 통해서 계속적으로 행하여지고 있다고 판단된 경우에는, 목표 주차 스페이스(Mo)에의 주차를 지원한다. 입력 장치(5)가 계속해서 눌려 있는지 여부는, 입력 장치(5)를 사용해서 입력되는 선택 신호의 계속성에 의해 판단한다. 특별히 한정되지 않지만, 본 실시 형태에서는, 입력 장치(5)로서 데드맨 스위치(51)를 사용한다.

제어 장치(10)는, 데드맨 스위치(51)가 온 조작 상태인 경우에 한하여, 운전자의 선택 입력에 관한 주차 스페이스를 목표 주차 스페이스(Mo)로서 설정하고, 목표 주차 스페이스(Mo)에의 주차를 지원한다. 이와 같이, 운전자의 선택 입력 조작이 계속되고 있을 경우에 한해서, 그 선택 대상이 되는 목표 주차 스페이스(Mo)에 자차량(V)을 주차시키는 주차 지원 처리를 계속해서 행하므로, 운전자의 의도를 따른 주차 지원 처리를 실행할 수 있다.

본 실시 형태에서는, 검출할 수 없었던 주차 스페이스에 대해서, 운전자의 시인에 기초하는 판단을 존중하고, 운전자로부터 제2 주차 스페이스의 선택 정보의 입력이 있었을 때, 그 제2 주차 스페이스를 목표 주차 스페이스(Mo)로서 설정한다. 또한, 제어 장치(10)는, 입력 장치(5)를 통해서 제2 주차 스페이스의 선택 정보의 입력이 계속적으로 행하여지고 있는 동안에는, 제2 주차 스페이스가 주차 가능한 것이 운전자에 의해 확인되었다고 추측하고, 자차량(V)을 목표 주차 스페이스(Mo)에 주차시키는 주차 지원 처리를 계속한다. 이에 의해, 검지 결과가 정확하지 않은 경우에도, 입력되는 정보에 기초해서 검지 결과를 시정하여, 적절한 주차 지원을 실행할 수 있다.

도 10은, 제3 제어예를 도시하는 도면이다. 본 제어예는, 차밖의 운전자가, 이동 가능의 입력 장치(5)를 사용하여, 자차량(V)의 주차 지원 장치(100)의 조작을 하는 경우의 예이다. 스텝 S1, S2, S3, S4, S6, S7의 처리는, 도 8, 도 9에 기초하여 설명한 제1, 제2 제어예와 공통되므로 상기 설명을 원용한다.

제어 장치(10)는, 주차 조건의 기준을 낮추어(기준을 완화하여), 그 주차 조건에 기초해서, 주차 스페이스가 검출되었는지 여부를 판단하고(스텝 S3), 그 재검출의 결과를 표시한다(스텝 S4).

스텝 S51에서, 제어 장치(10)는, 탑승원이 차내에 있는지, 차밖에 있는지를 판단한다. 탑승원이 차내에 있는 경우에는, 스텝 S5로 진행한다. 이 처리는 도 9의 스텝 S5와 공통된다. 또한, 본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 차 실외로 반출 가능한 입력 장치(5)의 입력 정보를 취득한다. 제어 장치(10)는, 이동 가능형의 입력 장치(5)로부터 수신한 정보로부터 입력 장치(5)가 계속해서 온 조작되고 있는지 여부를 판단할 수 있다.

제어 장치(10)는, 이동 가능형의 입력 장치(5)를 통해서 제2 주차 스페이스의 선택 정보의 입력이 있었을 때는, 그 제2 주차 스페이스를 목표 주차 스페이스(Mo)로서 설정한다. 또한, 제어 장치(10)는, 이동 가능형의 입력 장치(5)를 통해서 제2 주차 스페이스의 선택 정보의 입력이 계속적으로 행하여지고 있는 동안에는, 운전자에 의해 제2 주차 스페이스가 사용 가능한 것이 확인되었다고 추측하고, 자차량(V)을 목표 주차 스페이스(Mo)에 주차시키는 주차 지원 처리를 계속한다. 이에 의해, 검지 결과가 정확하지 않은 경우에도, 이동 가능형의 입력 장치(5)를 통해서 입력되는 정보에 기초해서 검지 결과를 시정하여, 적절한 주차 지원을 실행할 수 있다.

도 11은, 제4 제어예를 도시하는 도면이다.

제4 제어예는, 도 8 내지 10에 도시하는 스텝 S3에 나타내는 재검출 처리부터 개시한다. 도 11의 스텝 S12에서, 제어 장치(10)는, 도 2에 도시하는 스텝 106에서 운전자가 입력한 목표 주차 스페이스가, 제시한 주차 스페이스 이외의 것인 경우에, 재검출의 처리를 행한다. 이 재검출의 처리는, 운전자가 지정한 목표 주차 스페이스(Mo)를 향해서 이동하고 있을 때 실행해도 되고, 목표 주차 스페이스(Mo)의 소정 거리 이내에 접근하고 나서 실행해도 된다.

스텝 S13에서, 제어 장치(10)는, 운전자가 지정한 목표 주차 스페이스(Mo)가 주차 가능한지 여부를 판단한다. 제어 장치(10)는, 운전자가 지정한 목표 주차 스페이스(Mo)에 대해서 다른 주차 차량의 존재, 장해물의 존재를 재검출한다. 제어 장치(10)는, 목표 주차 스페이스(Mo)가 주차 가능하면, 스텝 S14에서 경로를 산출한다. 또한, 스텝 S15에서, 제어 장치(10)는, 산출한 경로를 찾아서 자차량(V)이 이동 가능한지 여부, 즉, 경로 상에 장해물이 없는지를 판단한다. 운전자가 지정한 목표 주차 스페이스(Mo)가 주차 가능하고(S13에서 "예"), 경로를 따라서 자차량(V)이 이동 가능한(S15에서 "예") 경우에는 스텝 S16으로 진행하여, 도 1에 도시하는 스텝 107 이후의 처리를 실행한다.

스텝 S13에서 운전자가 지정한 목표 주차 스페이스(Mo)에 장해물이 있어, 주차를 할 수 없다고 판단한 경우, 스텝 S15에서, 산출한 경로 상에 장해물이 있어 이동을 할 수 없는 경우에는, 스텝 S17로 진행한다.

이 상황은, 자차량(V)이 실제로 목표 주차 스페이스(Mo)에 근접했을 때, 또는 자차량(V)이 목표 주차 스페이스(Mo)에 주차를 시도했을 때, 주차 지원 장치(100)가 주차 처리의 실행이 곤란하다고 판단한 상황이다. 이러한 종류의 상황의 제1 예로서, 자차량(V)이 목표 주차 스페이스(Mo)로부터 떨어져 있었기 때문에 숨겨진 장해물을 검지할 수 없었지만, 목표 주차 스페이스(Mo)에 근접해서 본 바, 목표 주차 스페이스(Mo) 내 또는 그 근방에 숨겨진 장해물을 검출한 경우이다. 제2 예로서, 자차량(V)이 목표 주차 스페이스(Mo)로부터 떨어져 있었을 때는, 주차 제어를 실행할 수 있다(실행한다)고 판단하였지만, 목표 주차 스페이스(Mo)에 실제로 근접했을 때, 또는 목표 주차 스페이스(Mo)에의 주차 제어를 개시한 바, 목표 주차 스페이스(Mo)에 주차할 수 없다고 판단한 경우이다.

구체적으로는, 도 4a에 도시하는 주차 스페이스(PL8)가 목표 주차 스페이스로서 선택된 경우에, 주차 스페이스(PL8)가 비어있었기 때문에 주차 제어의 실행을 결정했다고 하자. 그 후, 자차량(V)이 주차 스페이스(PL8)에 근접했거나, 또는 주차 스페이스(PL8)에의 주차 제어를 실제로 개시해 보면, 벽(W)의 존재에 의해, 주차를 위한 경로를 유도할 수 없다고 판단한 경우이다.

그러나, 자차량(V)을 목표 주차 스페이스(Mo)에 주차하는 것을 단념하지 않을 수 없는 상황이어도, 본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 주차 지원 처리의 실행을 포기하는 것을 방지할 수 있다. 즉, 본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 자차량(V)을 어느 하나의 주차 스페이스에 입고할 때까지, 자차량(V)에 관한 주차 지원 처리를 계속한다.

특히, 본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 주차 지원 처리가, 수동 주차 모드인지, 자동 주차 모드인지, 리모트 주차 모드인지, 승차 주차 모드인지 등의 상황에 따른 처리를 실행한다. 이하, 그 처리를 설명한다.

스텝 S17에서, 제어 장치(10)는, 운전자에 「수동 주차 모드」로 전환할 것인지 여부를 묻는다. 즉, 운전자에 수동으로 주차를 시도할 것인지 여부를 확인한다. 도 12의 (A)는 확인용 메시지의 표시예를 나타낸다. 확인용 메시지는, 입력 장치(5)의 디스플레이에 표시해도 된다.

본 실시 형태에서의 「수동 주차 모드」란, 스티어링 조작, 브레이크/액셀러레이터 조작 중 어느 하나 이상의 조작을 자차량(V)의 운전자가 실행하는 모드이다. 「수동 주차 모드」에는 일부를 주차 지원 장치(100)가 실행하는 세미 오토매틱 타입의 주차 모드도 포함한다.

「자동 주차 모드」란, 스티어링 조작, 브레이크/액셀러레이터 조작 모두 자차량(V)의 운전자는 행하지 않고, 자차량(V)의 주차 지원 장치(100)(제휴하는 차량 탑재 장치를 포함함)가 전체 주차 처리를 실행하는 모드이다.

「자동 주차 모드」는, 운전자가 자차량(V)에 탑승하고 있는 상황과, 운전자가 자차량(V)에 탑승하고 있지 않은 상황의 어떤 경우든 이용 가능하다. 운전자가 자차량(V)에 탑승하고 있지 않은 경우의 「리모트 주차 모드」에서는, 상술한 이동 가능의 입력 장치(5)를 사용하여, 자차량(V)의 주차 지원 장치(100)에 지령을 입력함으로써, 자차량(V)의 주차 조작을 리모트 컨트롤할 수 있다.

스텝 S17에서 「수동 주차 모드」가 선택된 경우에는, 스텝 S18로 진행한다. 스텝 S18에서, 제어 장치(10)는, 자차량(V)이 「리모트 주차 모드」인지 여부를 판단한다. 리모트 주차 모드인지 여부는, 미리 입력된 모드 선택 정보에 기초하여 판단해도 되고, 입력 장치(5)의 소재에 기초해서 판단해도 된다. 주차 지원 장치(100)는, 입력 장치(5)와 소정 주기로 교신을 계속한다. 제어 장치(10)는, 입력 장치(5)와의 통신의 가부에 의해 입력 장치(5)가 자차량(V)의 외부에 존재하는 것을 판단할 수 있다.

스텝 S18에서, 리모트 주차 모드가 아니라고 판단된 경우에는, 운전자는 자차량(V)에 탑승하고 있다고 생각된다. 이 경우에는 스텝 S21로 진행된다. 제어 장치(10)는, 그 장소에서, 운전자에 주차 처리의 실행을 맡긴다. 수동 주차로의 전환 메시지의 표시예를 도 12의 (B)에 나타내었다.

한편, 스텝 S18에서, 리모트 주차 모드라고 판단된 경우에는, 운전자는 자차량(V)에 탑승하고 있지 않다고 생각된다. 이 경우에는 스텝 S19로 진행된다.

본 실시 형태의 제어 장치는, 입력 장치(5)가 자차량(V)의 밖에 소재하는 리모트 주차 모드인 것을 판단한 경우에 있어서, 제1 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 않는다고 판단되었을 때는, 입력 장치(5)의 위치에 기초해서 판단된 전환 위치로 자차량(V)을 이동시키는 처리를 실행한다.

스텝 S19에서, 제어 장치(10)는, 수동 주차 모드로 전환하는 전환 위치를 산출한다. 전환 위치는, 자차량(V)의 주차 지원 처리의 제어권을, 운전자에 넘겨주기 위해 적합한 위치이다. 제어 장치(10)는, 전환 위치에 있어서, 주차 지원 장치(100)의 주차 모드를 수동 주차 모드로 전환한다. 바꾸어 말하면, 제어 장치(10)는, 전환 위치에 도착할 때까지, 주차 지원 처리의 제어를 계속한다.

제어 장치(10)는, 이하의 관점에서 「전환 위치」를 산출한다.

(1) 운전자가 승차하기 쉬운 장소

(2) 타 차량, 보행자의 움직임을 방해하지 않는 장소

(3) 수동 주차 모드에 의한 주차 처리를 하기 쉬운 장소

상기 (1) 내지 (3)의 사항에 대해서 설명한다.

「운전자가 승차하기 쉬운 장소」란, 이하의 관점에서 구한다.

(a) 운전자의 현재 위치에서의 거리가 짧을 것. 운전자의 현재 위치는, 운전자가 휴대하는 입력 장치(5)의 위치에 기초해서 판단한다.

(b) 도어의 개폐가 가능할 것. 운전석측의 도어를 개방할 수 있는 스페이스를 고려해서 판단한다.

「타 차량, 보행자의 움직임을 방해하지 않는 장소」란, 이하의 관점에서 구한다.

(a) 타 차량, 보행자가 존재하지 않을 것.

(b) 타 차량, 보행자의 통행을 방해하지 않을 것.

「수동 주차 모드에 의한 주차 처리를 하기 쉬운 장소」란, 이하의 관점에서 구한다.

(a) 여유가 있는 주차 스페이스로부터 가까울 것.

(b) 인접하는 주차 스페이스가 비어있을 것.

(c) 주차 스페이스 부근의 조작 영역(차량의 주차 주행이 가능한 영역)이 넓을 것.

제어 장치(10)는, 상기 (1) 내지 (3)의 전체 사항을 충족하는 장소를 전환 위치로서 산출해도 되고, (1) 내지 (3)의 1개 이상의 사항을 충족하는 장소를 전환 위치로서 산출해도 된다.

특별히 한정되지 않지만, 전환 위치의 산출예를 나타낸다. 제어 장치(10)는, 목표 주차 스페이스(Mo)에 주차할 수 없다고 판단했을 때의 자차량(V)의 위치로부터, 운전자가 휴대하는 입력 장치(5)의 위치에 이르는 경로를 산출한다. 그 경로 상에 있어서, 상기 타 차량, 보행자가 존재하지 않는/그 통행을 방해하지 않는 영역을 검출한다. 제어 장치(10)는, 자차량(V)을 정차할 수 있고, 운전석측의 도어를 개방할 수 있는 넓이의 영역을 추출한다. 각 영역으로부터 입력 장치(5)(즉 운전자)까지의 거리가 가까운 순서대로 우선 순위를 매긴다. 우선 순위가 높은 영역 중, 넓은 주차 스페이스, 이웃이 비어 있는 주차 스페이스를 우선적으로 추출한다. 추출된 위치가 전환 위치가 된다.

제어 장치(10)는, 전환 위치의 위치 정보 또는 그 위치를 나타내는 맵을 입력 장치(5)에 송신한다. 전환 위치를 전달하는 메시지의 표시예를 도 12의 (C)에 나타내었다. 이 메시지는, 입력 장치(5)의 디스플레이에 표시한다.

스텝 S20에서, 제어 장치(10)는, 상기 전환 위치를 전달하는 메시지를 송신한 후, 자차량(V)을 전환 위치로 이동시킨다. 입력 장치(5)로부터의 확인 신호를 얻고 나서, 전환 위치로의 이동을 개시해도 된다.

스텝 S17로 돌아가서, 「수동 주차 모드」가 선택되지 않은 경우에는, 스텝 S22로 진행한다. 스텝 22 이후의 처리는, 「자동 주차 모드」가 선택된 경우의 처리이다. 도 13의 (A)는 확인용 메시지의 표시예를 나타낸다. 확인용 메시지는, 입력 장치(5)의 디스플레이에 표시해도 된다.

스텝 S22에서, 제어 장치(10)는, 운전자가 다른 주차 스페이스를 선택했는지 여부를 판단한다. 다른 주차 스페이스란, 스텝 S13에서 재검출이 대상이 된 목표 주차 스페이스(Mo) 이외의 주차 스페이스이다. 다른 주차 스페이스가 선택된 경우에는, 스텝 S28로 진행하여, 제어 장치(10)는, 선택된 주차 스페이스가 주차 가능 스페이스 또는 권장 주차 스페이스인지 여부를 판정한다. 선택된 주차 스페이스가 주차 가능 스페이스 또는 권장 주차 스페이스일 경우에는, 스텝 S29로 진행하여, 그 주차 스페이스에 자차량(V)을 주차시킨다. 선택된 주차 스페이스가 주차 가능 스페이스 및 권장 주차 스페이스의 어느 것도 아닌 경우에는, 스텝 S12로 돌아가서, 선택된 주차 스페이스를 재검출한다.

스텝 S22에서, 제어 장치(10)는, 운전자가 다른 주차 스페이스를 선택하지 않았을 경우에는, 스텝 S23으로 진행한다. 어느 주차 스페이스도 선택되지 않을 경우에는, 운전자가 주차하지 않는다고 판단했다고 생각되므로, 주차 지원 처리는 종료시키는 것이 바람직하다.

한편, 운전자가 다른 주차 스페이스를 선택하지 않는다는 상황은, 운전자가 선택 가능한 주차 스페이스보다도 더 먼 주차 스페이스(선택 화면에 표시되지 않는 주차 스페이스)에 자차량(V)을 주차시킬 것을 희망하고 있는 상황을 포함한다. 본 실시 형태에서는, 이러한 상황에서의 처리 방법을 제안한다.

본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 재검출의 결과, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 않는다고 판단되었을 때는(스텝 S12에서 "아니오", 스텝 S15에서 "아니오"), 선택 가능한 주차 스페이스보다도 자차량(V)으로부터 더 멀리 위치하는 주차 스페이스를, 선택 가능한 주차 스페이스로서 제시한다. 운전자는, 선택 가능한 주차 스페이스로서 제시된 주차 스페이스 중에서, 하나의 목표 주차 스페이스(Mo)를 선택할 수 있다. 재검출의 결과, 운전자가 지정한 제2 주차 스페이스(목표 주차 스페이스(Mo))가 주차 조건을 만족하지 않는 경우가 있다. 그 밖에 선택 가능한 주차 스페이스가 없을 때는, 주차 지원 처리가 막혀버릴 가능성이 있다. 또한, 재검출의 결과, 운전자가 지정한 제2 주차 스페이스(목표 주차 스페이스(Mo))가 주차 조건을 만족시키지 않는 상황에서, 운전자가 먼 주차 스페이스를 찾으러 가길 희망하는 경우도 있다.

본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 재검출의 결과, 운전자가 지정한 제2 주차 스페이스(목표 주차 스페이스(Mo))가 주차 조건을 만족시키지 않는다고 할 경우에 있어서, 선택 가능한 주차 스페이스의 범위를 자차량(V)의 진행 방향으로 확대한다. 그 결과, 주차 스페이스의 선택지는 현재보다도 증가한다. 이에 의해, 운전자가 지정한 제2 주차 스페이스(목표 주차 스페이스(Mo))가 주차 조건을 만족시키지 않아, 주차 스페이스의 선택을 할 수 없게 되어버린 상황에서도, 새로운 선택지(주차 가능한 주차 스페이스)를 운전자에게 제시할 수 있다. 그 결과, 주차 지원 처리를 계속시킬 수 있다.

본 실시 형태에서는, 운전자가 선택 가능한 주차 스페이스보다도 더 먼 주차 스페이스(선택 화면에 표시되지 않는 주차 스페이스)에 자차량(V)을 주차시킬 것을 희망하는지 여부에 대해서 문의한다. 예를 들어, 주차 불가능했던 목표 주차 스페이스(Mo) 이외에, 비어 있는 유일한 주차 스페이스를 제시했지만, 운전자가 그곳에 주차하는 것을 거부하고, 더 먼 주차 스페이스에 주차할 것을 원하는 경우가 있다. 본 실시 형태에서는, 도 13의 (B)에 도시하는 바와 같이, 주차 가능한 다른 주차 스페이스를 제시하고, 주차할지 여부를 문의한다. 「여기에 주차하겠습니까」라는 질문에 대하여 「아니오」가 입력된 경우에는, 제어 장치(10)는, 선택 가능한 주차 스페이스의 영역을 자차량(V)의 전방으로 확대하여, 현재 표시되고 있는 주차 스페이스 이외의 주차 스페이스를 선택 가능한 주차 스페이스로서 제시한다.

이와 같이, 제어 장치(10)는, 운전자가, 선택 화면에 표시되지 않는 주차 스페이스(선택 가능한 주차 스페이스보다도 더 먼 주차 스페이스)에 자차량(V)을 주차할 것을 희망할 경우에는, 선택 가능 범위를 확대하여, 확대한 새로운 선택 가능 범위에 속하는 주차 스페이스를 선택 가능한 주차 스페이스로서 제시한다. 또한, 스텝 S22에서, 어느 주차 스페이스도 선택되지 않는 경우란, 운전자로부터의 조작 입력이 소정 시간 이상 이루어지지 않는 경우여도 된다.

스텝 S23에서, 제어 장치(10)는, 선택 화면에 표시된 주차 스페이스 이외의 주차 스페이스를 운전자에 나타낸다. 제어 장치(10)는, 운전자에 의해 선택된 별도의 주차 스페이스로 이동하기 위해서, 스텝 S24 이후의 처리를 행한다.

계속되는 스텝 S24에서, 제어 장치(10)는, 자차량(V)이 「리모트 주차 모드」인지 여부를 판단한다. 리모트 주차 모드인지 여부의 판단 방법은, 스텝 S18과 공통된다.

스텝 S24에서, 리모트 주차 모드가 아니라고 판단된 경우에는, 운전자는 자차량(V)에 탑승하고 있다고 생각되므로, 스텝 S27로 진행된다.

한편, 스텝 S24에서, 리모트 주차 모드라고 판단된 경우에는, 운전자는 자차량(V)에 탑승하고 있지 않다고 생각된다. 이 경우에는 스텝 S25로 진행된다.

스텝 S25에서, 제어 장치(10)는, 수동 주차 모드로 전환하는 전환 위치를 산출한다. 전환 위치는, 자차량(V)의 주차 지원 처리의 제어권을, 운전자에 넘겨주기 위해 적합한 위치이다. 전환 위치는, 스텝 S19에서 설명한 방법에 의해 구할 수 있다.

제어 장치(10)는, 전환 위치의 위치 정보 또는 그 위치를 나타내는 맵을 입력 장치(5)에 송신한다. 전환 위치를 전달하는 메시지의 표시예를 도 13의 (C)에 나타내었다. 이 메시지는, 입력 장치(5)의 디스플레이에 표시한다.

스텝 S26에서, 제어 장치(10)는, 도 13의 (C)에 도시하는 바와 같이, 상기 전환 위치를 전달하는 메시지를 송신한 후, 자차량(V)을 전환 위치로 이동시킨다. 입력 장치(5)로부터의 수신 확인을 얻고 나서, 전환 위치로의 이동을 개시해도 된다.

이와 같이, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)에 의하면, 자차량(V)을 목표 주차 스페이스(Mo)에 주차하는 것을 단념하지 않을 수 없는 상황이어도, 주차 지원의 실행 그 자체를 포기하는 것을 방지할 수 있다. 주차 지원 처리가 리모트 주차 모드에서 실행되어 있는 경우에는, 리모트 컨트롤에 사용하는 입력 장치(5)의 소재 위치에 기초하여, 수동 주차 모드로 전환하기에 적합한 전환 위치를 산출하고, 전환 위치에서 자차량(V)을 운전자에게 넘겨준다. 이에 의해, 주차 지원 장치(100)가 주차 지원 처리를 완수할 수 있을 가능성을 증가시킬 수 있다.

본 발명의 실시 형태의 주차 지원 방법은, 이상과 같이 주차 지원 장치에서 사용되므로, 이하의 효과를 발휘한다. 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 이상과 같이 구성되어 동작하므로, 이하의 효과를 발휘한다.

[1] 본 실시 형태의 주차 지원 방법에 의하면, 미리 정의된 주차 조건을 충족하는 제1 주차 스페이스를 검출하고, 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스를 선택하는 정보가 입력된 경우에는, 다시, 주차 조건을 충족하는 주차 스페이스의 재검출을 실행한다. 이에 의해, 실제로는 주차 가능함에도 불구하고, 주차 가능한 스페이스로서 검출되지 않은 주차 스페이스에, 자차량(V)을 주차할 수 있을 가능성을 찾아낼 수 있다.

[2] 본 실시 형태의 주차 방법에 의하면, 제1 주차 스페이스의 재검출하는 처리에 있어서, 선택하는 정보가 입력된 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하는지 여부를 판단하여, 주차 조건을 충족하는 제2 주차 스페이스를 제1 주차 스페이스로서 검출한다. 이에 의해, 제1 주차 스페이스의 검출 영역이 한정되기 때문에, 검출 시간을 단축할 수 있다.

[3] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제1 주차 스페이스를 재검출하는 처리에 있어서, 주차 스페이스가 검출되기 쉬워지도록, 주차 조건에 포함되는 조건의 적어도 일부를 변경한다. 이에 의해, 주차 지원 장치(100)의 제어 장치(10)는, 제1 주차 스페이스(주차 가능 스페이스, 권장 주차 스페이스)를 재검출하는 처리에 있어서, 제1 주차 스페이스가 검출되기 쉬워지도록, 주차 조건의 적어도 일부를 변경한다. 일단 주차 가능한 주차 스페이스로서 검출할 수 없었던 제2 주차 스페이스에 대해서, 다른 주차 조건으로 주차의 가부를 재확인할 수 있다.

[4] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제1 주차 스페이스를 재검출하는 처리에 있어서, 제1 주차 스페이스가 검출되기 쉬워지도록, 주차 조건의 역치를 변경한다. 제1 주차 스페이스(주차 가능 스페이스, 권장 주차 스페이스)를 검출하는 주차 조건의 역치를 조정함으로써, 촬상 환경의 외란의 영향, 장해물의 위치, 크기 등의 영향, 촬상 범위의 영향으로, 주차 가능한 주차 스페이스로서 검출할 수 없었던 제2 주차 스페이스에 대해서, 주차 스페이스를 사용할 수 있는지 여부를 재확인할 수 있다.

[5] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제1 주차 스페이스를 재검출할 때는, 운전자가 선택한 제2 주차 스페이스 근방의 소정 영역을 재검출한다. 제어 장치(10)는, 운전자가 선택한 제2 주차 스페이스의 근방의 소정 영역에 대해서 재검출 처리를 실행한다. 제2 주차 스페이스 근방의 영역에 대해서 검출 처리를 행함으로써, 재검출 처리를 효율적으로 행할 수 있다.

[6] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제1 주차 스페이스의 검출에 있어서, 운전자가 선택한 제2 주차 스페이스가 주차 중 또는 제2 주차 스페이스에 장해물이 있다고 판단된 경우에는, 재검출의 처리에 있어서, 제2 주차 스페이스가 빈 곳이거나 또는 제2 주차 스페이스에 장해물이 존재하지 않는다고 판단한다. 본 실시 형태에서는, 운전자로부터의 목표 주차 스페이스에 관하여, 전회 제시한 「주차 중이라는 검출 결과」 「장해물이 있다는 검출 결과」를 철회한다. 이에 의해, 촬상 환경의 외란의 영향에 의해, 주차 가능한 주차 스페이스로서 검출할 수 없었던 제2 주차 스페이스에 대해서, 주차 스페이스가 비어 있는지 여부를 재확인할 수 있다.

[7] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 운전자에 의해 제2 주차 스페이스가 선택된 경우에는, 자차량(V)의 이동 중에 재검출을 실행한다. 운전자가 희망하는 목표 주차 스페이스(Mo)를 향해서 이동하고 있을 때 재검출 처리를 행함으로써, 보다 정확한 목표 주차 스페이스(Mo)에 관한 검출 결과를 얻을 수 있다.

[8] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제어 장치(10)는, 운전자에 의해 제2 주차 스페이스가 선택된 경우에는, 그 선택된 제2 주차 스페이스에 자차량(V)이 접근한 타이밍에 재검출을 실행한다. 운전자가 희망하는 목표 주차 스페이스(Mo)에 접근하고 나서 재검출 처리를 행함으로써, 보다 정확한 목표 주차 스페이스(Mo)에 관한 검출 결과를 얻을 수 있다.

[9] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 제어 장치(10)는, 주차 가능 스페이스 중, 자차량(V)과의 관계가 주차 조건을 충족하는 제1 주차 스페이스를 권장 주차 스페이스로서 검출한 후에, 운전자가 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스를 선택한 경우에는, 제1 주차 스페이스를 재검출한다. 주차 가능 스페이스 중 권장 주차 스페이스가 추출되는 단계에서는, 검출 결과의 정밀도가 높다고 생각된다. 이 단계에서 재검출 처리를 행함으로써, 재검출 처리의 실행 빈도가 너무 높아지지 않도록 할 수 있다. 재검출 처리의 실행 빈도를 억제함으로써, 주차 지원 장치(100)의 신뢰성을 높게 할 수 있다. 또한, 적절한 상황에 한해서 재검출 처리를 행하므로, 처리 비용을 저감할 수 있다.

[10] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 주차 지원 장치(100)와 신호의 수수가 가능한 입력 장치(5)를 더 구비하고, 입력 장치(5)를 통해서 제2 주차 스페이스의 선택 정보의 입력이 계속적으로 행하여지고 있다고 판단된 경우에는, 제2 주차 스페이스를 목표 주차 스페이스로서 설정하고, 목표 주차 스페이스에의 주차를 지원한다. 제어 장치(10)는, 데드맨 스위치(51)가 온 조작 상태인 경우에 한하여, 운전자의 선택 입력에 관한 주차 스페이스를 목표 주차 스페이스(Mo)로서 설정하고, 목표 주차 스페이스(Mo)에의 주차를 지원한다. 운전자의 선택 입력 조작이 계속되고 있을 경우에 한해서, 그 선택 대상이 되는 목표 주차 스페이스(Mo)에 자차량(V)을 주차시키는 주차 지원 처리를 계속해서 행하므로, 운전자의 의도에 따른 주차 지원 처리를 실행할 수 있다.

[11] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 주차 지원 장치(100)와 신호의 수수가 가능한 입력 장치(5)를 더 구비하여, 제어 장치(10)와 정보의 수수가 가능하고, 이동 가능의 입력 장치(5)를 구비하는 주차 지원 장치(100)를 사용하므로, 자차량(V)의 주차 지원 처리를 리모트 컨트롤할 수 있다.

[12] 본 실시 형태는, 주차 지원 장치(100)와 정보의 수수가 가능한 입력 장치(5)를 더 구비하여, 입력 장치(5)가 자차량(V)의 밖에 소재할 경우(리모트 컨트롤되고 있는 경우)의 주차 지원의 방법을 제안한다. 본 실시 형태의 제어 장치(10)는, 제2 주차 스페이스의 재검출의 결과, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 않는다고 판단되었을 때는, 입력 장치(5)의 위치에 기초해서 판단된 전환 위치로 자차량(V)을 이동시킨다. 주차 지원 처리가 리모트 주차 모드에서 실행되고 있는 경우에는, 리모트 컨트롤에 사용하는 입력 장치(5)의 소재 위치에 기초하여, 수동 주차 모드로 전환하기에 적합한 전환 위치를 산출하고, 전환 위치에서 자차량(V)을 운전자에게 넘겨준다. 이에 의해, 주차 지원 장치(100)가 주차 지원 처리를 완수할 수 있을 가능성을 증가시킬 수 있다.

[13] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 재검출의 결과, 제2 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하지 않는다고 판단되었을 때는, 제2 주차 스페이스에 수동으로 주차할지 탑승원에게 묻는다. 이에 의해, 주차 지원 장치(100)에 의한 제2 주차 스페이스에의 주차가 어려운 경우에도, 탑승원에 의한 수동으로의 주차를 시도하는 것을 촉구할 수 있기 때문에, 제2 주차 스페이스에 주차할 수 있을 가능성이 증가한다.

[14] 본 실시 형태의 방법에 의하면, 재검출의 결과, 제2 주차 스페이스가 주차 조건을 충족하지 않는다고 판단되었을 때는, 자차량(V)을 기준으로 해서, 선택 가능한 주차 스페이스보다도 멀리 위치하는 주차 스페이스를, 선택 가능한 주차 스페이스로서 제시한다. 재검출의 결과, 운전자가 지정한 제2 주차 스페이스(목표 주차 스페이스(Mo))가 주차 조건을 만족시키지 않아, 주차 스페이스의 선택을 할 수 없게 되어버린 상황에서도, 새로운 선택지(주차 가능한 주차 스페이스)를 운전자에게 제시할 수 있다. 그 결과, 주차 지원 처리를 계속시킬 수 있다.

[15] 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)를 사용하여, 상술한 주차 지원 방법/주차 정보의 표시 방법을 실시할 수 있다. 이 때문에, 본 실시 형태의 주차 지원 장치(100)는, 상술한 작용 및 효과를 발휘한다.

또한, 이상 설명한 실시 형태는, 본 발명의 이해를 용이하게 하기 위해서 기재된 것이며, 본 발명을 한정하기 위해 기재된 것이 아니다. 따라서, 상기 실시 형태에 개시된 각 요소는, 본 발명의 기술적 범위에 속하는 모든 설계 변경이나 균등물도 포함하는 취지이다.

즉, 본 명세서에서는, 본 발명에 따른 주차 지원 장치의 일 형태로서, 제어 장치(10)와, 디스플레이(21)와, 입력 장치(5)를 갖는 주차 지원 장치(100)를 예로서 설명하지만, 본 발명은 이것에 한정되는 것은 아니다.

1000 : 주차 지원 시스템 100 : 주차 지원 장치
10 : 제어 장치 11 : CPU
12 : ROM 13 : RAM
20 : 출력 장치 21 : 디스플레이
1a 내지 1d : 차량 탑재 카메라 2 : 화상 처리 장치
3 : 측거 장치 5 : 입력 장치
30 : 차량 컨트롤러 40 : 구동 시스템
50 : 조타각 센서 60 : 차속 센서
V : 자차량
Me : 주차 가능 스페이스, 주차 가능 마크
Mr : 권장 주차 스페이스, 권장 마크
Mo : 목표 주차 스페이스

Claims (15)

1. 제어 장치를 구비하는 주차 지원 장치에서 사용되는, 주차 지원 정보의 표시 방법이며,
   상기 제어 장치는,
   미리 정의된 주차 조건을 충족하는 주차 스페이스를 제1 주차 스페이스로서 검출하고,
   상기 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스를 선택하는 정보가 입력된 경우에는, 다시, 미리 정의된 주차 조건을 충족하는 주차 스페이스를 제1 주차 스페이스로서 검출하는 주차 지원 방법.
2. 제1항에 있어서,
   상기 제1 주차 스페이스를 다시 검출하는 처리에 있어서,
   선택하는 정보가 입력된 상기 제2 주차 스페이스가 미리 정의된 주차 조건을 충족할 경우에, 상기 제2 주차 스페이스를 제1 주차 스페이스로서 검출하는, 주차 지원 방법.
3. 제1항 또는 제2항에 있어서,
   상기 제1 주차 스페이스를 다시 검출하는 처리에 있어서,
   상기 주차 스페이스가 검출되기 쉬워지도록, 상기 주차 조건에 포함되는 조건의 적어도 일부를 변경하는, 주차 지원 방법.
4. 제1항 내지 제3항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제1 주차 스페이스를 다시 검출하는 처리에 있어서,
   상기 주차 스페이스가 검출되기 쉬워지도록, 상기 주차 조건의 역치를 변경하는, 주차 지원 방법.
5. 제1항 내지 제4항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제1 주차 스페이스를 다시 검출하는 처리에 있어서,
   운전자가 선택한 상기 제2 주차 스페이스 근방의 소정 영역을 다시 검출하는, 주차 지원 방법.
6. 제1항 내지 제5항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 주차 스페이스의 검출 처리에 있어서, 상기 제2 주차 스페이스가 주차 중 또는 상기 제2 주차 스페이스에 장해물이 존재한다고 판단되었을 경우에는,
   상기 제1 주차 스페이스를 다시 검출하는 처리에 있어서, 상기 제2 주차 스페이스는 빈 곳이거나 또는 상기 제2 주차 스페이스에 장해물은 존재하지 않는다고 판단하는, 주차 지원 방법.
7. 제1항 내지 제6항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제어 장치는,
   상기 제2 주차 스페이스가 선택된 경우에는, 자차량의 이동 중에, 다시 검출 처리를 실행하는, 주차 지원 방법.
8. 제1항 내지 제7항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제어 장치는,
   상기 제2 주차 스페이스가 선택된 경우에는, 해당 선택된 제2 주차 스페이스에 자차량이 접근한 타이밍에, 상기 제1 주차 스페이스를 다시 검출하는 처리를 실행하는, 주차 지원 방법.
9. 제1항 내지 제8항 중 어느 한 항에 있어서,
   상기 제어 장치는,
   주차 가능한 주차 가능 스페이스를 검출하고,
   상기 주차 가능 스페이스 중, 상기 주차 조건에 속하는 주차 권장 조건을 충족하는 상기 제1 주차 스페이스가 권장 주차 스페이스로서 검출된 후에, 운전자가 상기 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스를 선택한 경우에는, 상기 제1 주차 스페이스를 다시 검출하는 처리를 실행하는, 주차 지원 방법.
10. 제1항 내지 제9항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주차 지원 장치와 신호의 수수가 가능한 입력 장치를 더 구비하고,
    상기 제어 장치는,
    상기 입력 장치를 통해서 상기 제2 주차 스페이스를 목표 주차 스페이스로서 설정하고, 상기 제2 주차 스페이스의 선택 정보의 입력이 계속적으로 행하여지고 있다고 판단된 경우에는, 상기 목표 주차 스페이스로의 주차를 지원하는, 주차 지원 방법.
11. 제1항 내지 제10항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주차 지원 장치와 신호의 수수가 가능한 입력 장치를 더 구비하고,
    상기 입력 장치는, 이동 가능하며, 상기 주차 지원 장치와 정보의 수수가 가능한, 주차 지원 방법.
12. 제1항 내지 제11항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 주차 지원 장치와 정보의 수수가 가능한 입력 장치를 더 구비하고,
    상기 입력 장치가 자차량의 밖에 소재하는 경우에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    상기 다시 검출한 결과, 상기 제1 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하지 않는다고 판단되었을 때는, 상기 입력 장치의 위치에 기초해서 판단된 전환 위치로 상기 자차량을 이동시키는, 주차 지원 방법.
13. 제1항 내지 제12항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    상기 다시 검출한 결과, 상기 제2 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하지 않는다고 판단되었을 때는,
    상기 제2 주차 스페이스에 수동으로 주차할지 여부의 입력을 탑승원에게 요구하는, 주차 지원 방법.
14. 제1항 내지 제13항 중 어느 한 항에 있어서,
    상기 제어 장치는,
    상기 다시 검출한 결과, 상기 제2 주차 스페이스가 상기 주차 조건을 충족하지 않는다고 판단되었을 때는,
    선택 가능한 주차 스페이스보다도 자차량으로부터 멀리 위치하는 주차 스페이스를, 선택 가능한 주차 스페이스로서 제시하는, 주차 지원 방법.
15. 제어 장치를 구비하는 주차 지원 장치이며,
    상기 제어 장치는,
    미리 정의된 주차 조건을 충족하는 제1 주차 스페이스를 검출하고,
    상기 제1 주차 스페이스 이외의 제2 주차 스페이스를 선택하는 정보가 입력된 경우에는, 다시, 미리 정의된 주차 조건을 충족하는 주차 스페이스를 제1 주차 스페이스로서 검출하는 주차 지원 장치.

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