CN117775107A - 一种后轮转向控制方法、系统、装置、存储介质以及汽车 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种后轮转向控制方法、系统、装置、存储介质以及汽车，其中方法包括以下步骤：获取汽车的方向盘转角、汽车车速以及汽车后轮的轮跳行程；当方向盘转角小于或者等于第一预设阈值，或者汽车车速大于或者等于第二预设阈值，或者轮跳行程小于或者等于第三预设阈值时，确定汽车的后轮转角与前轮转角之间的系数为第一比例系数；当方向盘转角大于第一预设阈值，且汽车车速小于于第二预设阈值，且轮跳行程大于第三预设阈值时，确定汽车后轮转角与前轮转角之间的系数为第二比例系数；根据第一比例系数或者第二比例系数，控制汽车后轮转向。本方法可以减小车轮Y向空间占用，提高整车产品竞争力。本发明可广泛应用于汽车控制技术领域。

Description

一种后轮转向控制方法、系统、装置、存储介质以及汽车

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，尤其是一种后轮转向控制方法、系统、装置、存储介质以及汽车。

背景技术

相关技术中，越来越多的车辆配备后轮转向系统，尤其是豪华车，其轴距达3m以上。为了提高驾驶机动性，减小转弯直径，其需要更大的后轮转角。但是，由于后轮转角的增加，在车轮跳动全行程内，尤其接近上跳极限时，汽车会形成更大的运动包络。这会占用更多的汽车Y向空间，导致汽车的后备箱空间减小或者被迫使用窄胎，而使用窄胎往往影响整车的动力学目标。因此，相关技术中仍存在需要解决的技术问题。

发明内容

本发明的目的在于至少一定程度上解决现有技术中存在的技术问题之一。

为此，本发明实施例的一个目的在于提供一种后轮转向控制方法、系统、装置、存储介质以及汽车，其可以减小车轮Y向空间占用。

为了达到上述技术目的，本发明实施例所采取的技术方案包括：一种后轮转向控制方法，包括：获取汽车的方向盘转角、汽车车速以及汽车后轮的轮跳行程；当所述方向盘转角小于或者等于第一预设阈值，或者所述汽车车速大于或者等于第二预设阈值，或者所述轮跳行程小于或者等于第三预设阈值，确定汽车的后轮转角与前轮转角之间的系数为第一比例系数；当所述方向盘转角大于所述第一预设阈值，且所述汽车车速小于所述第二预设阈值，且所述轮跳行程大于所述第三预设阈值，确定汽车后轮转角与前轮转角之间的系数为第二比例系数；根据所述第一比例系数或者所述第二比例系数，控制汽车后轮转向。

另外，根据本发明中上述实施例的一种后轮转向控制的方法，还可以有以下附加的技术特征：

进一步地，本发明实施例中，所述根据所述第一比例系数或者所述第二比例系数，控制汽车后轮转向这一步骤，具体包括：根据所述第一比例系数，确定第一控制模式；根据所述第二比例系数，确定第二控制模式；在所述第一控制模式下，控制汽车后轮减小转弯半径进行转向；在所述第二控制模式下，控制汽车后轮转向时后轮转向角为第一角度，所述第一角度为避免后轮与车身干涉的角度。

进一步地，本发明实施例中，所述第一预设阈值为方向盘最大转角与第一比例常数的乘积。

进一步地，本发明实施例中，所述第三预设阈值为后轮轮跳的最大行程与第二比例常数的乘积。

进一步地，本发明实施例中，所述第一比例常数为90%。

进一步地，本发明实施例中，所述第二比例常数为80%。

另一方面，本发明实施例还提供一种后轮转向控制系统，包括：

获取单元，用于获取汽车的方向盘转角、汽车车速以及汽车后轮的轮跳行程；

第一处理单元，用于当所述方向盘转角小于或者等于第一预设阈值，或者所述汽车车速大于或者等于第二预设阈值，或者所述轮跳行程小于或者等于第三预设阈值时，确定汽车的后轮转角与前轮转角之间的系数为第一比例系数；

第二处理单元，用于当所述方向盘转角大于所述第一预设阈值，且所述汽车车速小于所述第二预设阈值，且所述轮跳行程大于所述第三预设阈值时，确定汽车后轮转角与前轮转角之间的系数为第二比例系数；

控制单元，用于根据所述第一比例系数或者所述第二比例系数，控制汽车后轮转向。

另一方面，本发明还提供一种后轮转向控制装置，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如前面所述的后轮转向控制方法。

此外，本发明还提供一种存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如前面所述的后轮转向控制方法。

此外，本发明还提供一种汽车，包括如前面所述的后轮转向控制系统或如前面所述的后轮转向控制装置。

本发明的优点和有益效果将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到：

本发明可以根据汽车的方向盘转角、汽车车速以及汽车后轮的轮跳行程以及设定的不同的第一预设阈值、第二预设阈值以及第三预设阈值，确定汽车后轮转角与前轮转角不同的比例系数，根据不同的比例系数可以控制汽车执行不同方式的后轮转向。本发明在转向控制时加入后轮的轮跳行程作为后轮转向控制的参考因数之一，可以减小车轮Y向空间占用，可以实现后备箱的宽度增加，提高整车产品竞争力。

附图说明

图1为本发明中一种具体实施例中后轮转向控制方法的步骤示意图；

图2为本发明中一种具体实施例中根据第一比例系数或者第二比例系数，控制汽车后轮转向这一步骤的步骤示意图；

图3为本发明中一种具体实施例中主动后轮转向控制系统功能的模块示意图；

图4为本发明中一种具体实施例中优化前后车轮运动包络的对比示意图；

图5为本发明中一种具体实施例中避让模式到正常模式过渡的示意图；

图6为本发明中一种具体实施例中主动后轮转向控制系统的工作流程图；

图7为本发明中一种具体实施例中后轮转向控制系统的结构示意图；

图8为本发明中一种具体实施例中后轮转向控制装置的结构示意图。

具体实施方式

1001:获取单元，1002：第一处理单元，1003:第二处理单元，1004：控制单元。

下面结合附图详细描述本发明的实施例对本发明实施例中的后轮转向控制方法、系统、装置、存储介质以及汽车的原理和过程作以下说明。

首先，对本发明中相关的名词进行解释：

汽车Y向空间：在汽车整车坐标系中，Y向空间一般可以是指向车身的宽度方向的方向。相应地，汽车Z向空间是指向垂直水平地面方向的空间，X向空间指向车的前进后退方向的空间。

ECU（Electronic Control Unit）为电子控制器单元，其又可以称为汽车的“行车电脑”，它们的用途就是控制汽车的行驶状态以及实现其各种功能。其主要可以利用各种传感器、总线的数据采集与交换，来判断车辆状态以及司机的意图并通过执行器来操控汽车。

数字样车技术 (DMU)，指在计算机或工作站中利用CATIA V5软件所具有的装配、干涉检查、功能部件校核、焊接及拆装、人机工程学检查以及4维空间漫游等功能对实车进行虚拟的模仿和再现，使其具有物理模型的特性，从而取代物理模型验证产品的设计、功能（运动）、工艺、制造和维护等方面内容的产品开发技术。其可以形成一辆模拟现实的数字样车，对产品的真实化进行计算机模拟。

相关技术中，越来越多的车辆配备后轮转向系统，尤其是豪华车，其轴距达3m以上。为了提高驾驶机动性，减小转弯直径，其需要更大的后轮转角。但是，由于后轮转角的增加，在车轮跳动全行程内，尤其接近上跳极限时，汽车会形成更大的运动包络。这会占用更多的汽车Y向空间，导致汽车的后备箱空间减小或者被迫使用窄胎，而使用窄胎往往影响整车的动力学目标。因此，相关技术中仍存在需要解决的技术问题。

针对上述技术问题，本发明可以提供一种后轮转向控制方法。执行该控制方法的汽车可以在前轴设计有传统转向装置，并可以提供方向盘转角信息。在后轴设计有可以根据前轮转角进行随动转向的后轮转向装置。后轮转向装置可以包括电子控制单元以及后轮转向执行机构。同时汽车可以设置有车速以及轮跳行程检测装置，提供车速信号以及轮跳行程信号。参照图1，图1是本发明中后轮转向控制方法的步骤示意图。在图1中，控制方法可以包括但不局限于步骤S101-步骤S104。

S101、获取汽车的方向盘转角、汽车车速以及汽车后轮的轮跳行程。

可以理解的是，汽车车速可以是车速检测装置检测得到汽车实时的车速。而车速检测装置可以设置在汽车前轮或者汽车的后轮。车速检测装置可以是车速传感器，车速传感器可以是磁电式车速传感器或者光电式传感器。后轮的轮跳行程可以是轮跳行程检测装置检测得到实时的轮跳行程。轮跳行程检测装置可以设置于汽车的后轮。而方向盘转角可以是角度传感器测量得到的实时的方向盘转角。

在本发明一些可行的实施例中，汽车的电子控制单元或者控制系统可以与车速检测装置、轮跳行程检测装置以及角度传感器建立有线或者无线连接，通过车速检测装置、轮跳行程检测装置以及角度传感器与电子控制单元之间的数据传输，电子控制单元可以获取到汽车的方向盘转角、汽车车速以及汽车后轮的轮跳行程。

需要说明的是，上述有线连接方式可以包括移动设备与处理模块之间的连接，还可以包括处理模块与硬件设备之间的连接以及其他现在已知或将来开发的设备与处理模块的有线连接；而上述无线连接方式可以包括但不限于3G/4G/5G连接、WiFi连接、蓝牙连接、WiMAX连接、Zigbee连接、UWB（Ultra Wide Band）连接以及其他现在已知或将来开发的无线连接方式。

S102、当方向盘转角小于或者等于第一预设阈值，或者汽车车速大于或者等于第二预设阈值，或者轮跳行程小于或者等于第三预设阈值时，确定汽车的后轮转角与前轮转角之间的系数为第一比例系数。

可以理解的是，第一预设阈值可以是方向盘转角的阈值，而第二预设阈值可以是汽车车速的车速阈值，而第三预设阈值可以是后轮轮跳行程的阈值。第一阈值可以是方向盘最大的转角，也可以是最大转角与比例系数的乘积。第二预设阈值可以是汽车行驶的安全车速，也可以是汽车转弯时的安全车速。第三预设阈值可以是后轮轮跳行程的最大行程，也可以是最大行程与一个比例系数的乘积。而第一比例系数可以反映出汽车转向时前轮与后轮的比例系数，该比例系数可以使汽车在进行转弯时，尽可能减少汽车的转弯半径。

在本发明的一些可行的实施例中，电子控制单元得到汽车实时的方向盘转角、实时的汽车车速以及实时的汽车后轮的轮跳行程后，可以比较方向盘转角与第一预设阈值的大小、比较实时的汽车车速与第二预设阈值的大小以及比较实时的汽车后轮轮跳行程与第三预设阈值的大小。当方向盘转角小于或者等于第一预设阈值时，或者当汽车车速大于或者等于第二预设阈值时，或者当轮跳行程小于或者等于第三预设阈值时，电子控制单元可以确定汽车的后轮转角与前轮转角之间的系数为第一比例系数。该比例系数可以使汽车在转弯时尽可能减少汽车的转弯半径。

需要说明的是，只要方向盘转角小于或者等于第一预设阈值，汽车车速大于或者等于第二预设阈值，轮跳行程小于或者等于第三预设阈值这三个条件满足其中之一，电子控制单元就可以确定汽车的后轮转角与前轮转角之间的系数为第一比例系数。

第一比例系数可以通过整车指标要求建立相应的映射表，通过实车主客观试验来优化映射表。优化后的映射表中第一比例系数可以对应一个汽车后轮转向策略，执行该汽车后轮转向策略时，后轮转角有助于减小转弯半径，提升低速行驶的敏捷性、机动性。

S103、当方向盘转角大于第一预设阈值，且汽车车速小于第二预设阈值，且轮跳行程大于第三预设阈值时，确定汽车后轮转角与前轮转角之间的系数为第二比例系数。

在本发明的一些可行的实施例中，电子控制单元得到汽车实时的方向盘转角、实时的汽车车速以及实时的汽车后轮的轮跳行程后，可以比较方向盘转角与第一预设阈值的大小、比较实时的汽车车速与第二预设阈值的大小以及比较实时的汽车后轮轮跳行程与第三预设阈值的大小。当方向盘转角大于第一预设阈值，且汽车车速小于第二预设阈值，且轮跳行程大于第三预设阈值时，确定汽车后轮转角与前轮转角之间的系数为第二比例系数，电子控制单元可以确定汽车的后轮转角与前轮转角之间的系数为第二比例系数。第二比例系数可以使汽车在转弯时汽车后轮避免与车身干涉。

需要说明的是，具体的第二比例系数可以依据整车后备箱空间要求，通过前期DMU分析，识别上跳行程下的转角要求，建立相应的映射表，最终可通过实车试验来优化映射表。优化后的映射表中，第二比例系数可以对应一个后轮转向控制策略。执行该汽车后轮转向策略时，车轮跳动行程相关的后轮转角，可以避免与车身干涉，保证行驶安全性和舒适性。

可以理解的是，第一比例系数的参数范围可以是大于等于-0.1且小于等于+0.25，二第二比例系数的范围也可以是大于等于-0.1且小于等于+0.25，其中比例系数为负数时，表达前后轮之间的方向相反，而比例系数为正数，则表示前后轮之间的方向相同。

S104、根据第一比例系数或者第二比例系数，控制汽车后轮转向。

在本发明的一些可行的实施例中，电子控制单元得到第一比例系数后，也就代表汽车进入正常模式。在正常模式下，第一比例系数可以有助于减小转弯半径，提升低速行驶的敏捷性、机动性。电子控制单元得到第二比例系数后，也就代表汽车进入避让模式，在避让模式下与车轮跳动行程相关的后轮转角，必须避免与车身干涉，保证行驶安全性和舒适性。

可以理解的是，在本发明的另一些可行的实施例中，第一比例系数可以经过预设的映射表或者映射关系得到一个对应的后轮转向控制策略，而第二比例系数也可以经过预设的映射表或者映射关系得到一个对应的后轮转向控制策略，汽车的控制单元可以执行不同的控制策略实现对应的后轮控制。

综上，本发明可以根据汽车的方向盘转角、汽车车速以及汽车后轮的轮跳行程以及设定的不同的第一预设阈值、第二预设阈值以及第三预设阈值，确定汽车后轮转角与前轮转角不同的比例系数，根据不同的比例系数可以控制汽车执行不同方式的后轮转向。本发明在转向控制时加入后轮的轮跳行程作为后轮转向控制的参考因数之一，可以减小车轮Y向空间占用，可以实现后备箱的宽度增加，提高整车产品竞争力。

进一步地，参照图2，图2是本发明中根据第一比例系数或者第二比例系数，控制汽车后轮转向的步骤示意图。在图2的a图中根据第一比例系数或者第二比例系数，控制汽车后轮转向这一步骤，具体可以包括但不局限于步骤S201以及步骤S203，而图2的b图中根据第一比例系数或者第二比例系数，控制汽车后轮转向这一步骤，具体可以包括但不局限于步骤S202以及步骤S204。

S201、根据第一比例系数，确定第一控制模式；

S202、根据第二比例系数，确定第二控制模式；

S203、在第一控制模式下，控制汽车后轮减小转弯半径进行转向；

S204、在第二控制模式下，控制汽车后轮转向时后轮转向角为第一角度，所述第一角度为避免后轮与车身干涉的角度。

可以理解的是，第一控制模式可以是汽车的正常模式，第二控制模式可以是避让模式，第一比例系数可以与正常模式对应，而第二比例系数可以与避让模式对应。在不同的模式下，汽车可以执行不同的后轮转向方式，第一角度可以是在避让模式下避免后轮与车身干涉的角度，其具体值可以根据不同的车辆车型确定。

在本发明的一些可行实施例中，电子控制单元经过汽车的方向盘转角、汽车车速以及汽车后轮的轮跳行程与第一预设阈值、第二预设阈值以及第三预设阈值进行比较后，若得到一个第一比例系数，则可以表示汽车进入正常模式。在该模式下，电子控制单元可以控制汽车后轮减少转弯半径进行转向。若电子控制单元得到一个第二比例系数，则表示汽车进入避让模式。在该模式下，电子控制单元可以控制汽车在后轮转向时以比正常模式更小的后轮转弯角度进行转弯，避免后轮与车身干涉。

进一步地，在本发明的一些可行实施例中，第一预设阈值可以是方向盘最大转角与第一比例常数的乘积。

可以理解的是，第一比例常数可以是0-100%中的任意数值，而方向盘的最大转角可以根据不同的汽车设计不同的值。示例性地，第一比例常数可以是30%、50%、90%或者100%，而方向盘的最大转角可以是900°，则第一预设阈值可以是270°、450°、810°或者900°。

进一步地，在本发明的一些可行实施例中，第三预设阈值可以是后轮轮跳的最大行程与第二比例常数的乘积。

可以理解的是，第二比例常数可以是0-100%中的任意数值，而后轮轮跳的最大行程可以根据不同的汽车设计不同的值。示例性地，第二比例常数可以是30%、50%、80%或者100%，而后轮轮跳的最大行程可以是30cm，则第一预设阈值可以是9cm、15cm、24cm或者30cm。

进一步地，在本发明的一些可行的实施例中，第一比例常数可以设置为90%。通过设定具体的值使汽车后轮转向时可以最大化减小转弯半径进行转向或者在特定模式下避免后轮与车身干涉。

进一步地，在本发明的一些可行的实施例中，第二比例常数可以设置为80%。通过设定具体的值使汽车后轮转向时可以最大化减小转弯半径进行转向或者在特定模式下避免后轮与车身干涉。

下面结合附图说明本发明的具体实现原理：

在本发明的一些实施例中，方向盘最大转角为θm，第一比例常数可以为90%，也就是第一预设阈值是90%θm，第二预设阈值可以是15Km/h，后轮轮跳的最大行程为Sm，第二比例常数可以为80%，也就是第三预设阈值是80%Sm。可以理解的是，本实施例中的参数Sm与θm的小标m代表该参数的最大值（max）。

相关技术中，车轮的运动包络由车轮跳动和车轮转角综合构成，尤其最大车轮上跳+最大车轮转角，会占大的Y项空间，减小车身及后备箱的空间。而经验表明，大车轮转角+大的车轮上跳多出现在低速上路边石或驶过障碍物的工况，通过控制特殊情况下的上跳行程时的后轮转角可以节约整车Y向空间。节约的空间如图4所示，在图4中，采用大车轮转角+大的车轮上跳可以一定程度节约整车的Y向空间，图4中的b为节约的空间。基于上述原理，本实施例提供一种后轮转向控制方法。该方法可以通过主动后轮转向控制系统实现。

具体地，主动后轮转向控制系统功能模块示意如图3所示，主动后轮转向控制系统的电子控制器内部综合判定模块根据输入的方向盘转角、车速、轮跳行程等信号进行综合判断，根据驾驶工况输出避让模式或者正常模式并输出对应的后轮转角与前轮转角的比例系数，驱动主动后轮转向执行器，执行相应的操作。

当识别出正常模式后，后轮转角与前轮转角的比例系数k为第一比例系数λ₁，第一比例系数λ₁可以通过整车指标要求建立相应的映射表，最终可通过实车主客观试验来优化映射表，得到一个优化的控制策略。此时后轮转角有助于减小转弯半径， 提升低速行驶的敏捷性、机动性。

当识别出避让模式后，后轮转角与前轮转角的比例系数k可以是第二比例系数λ₂，第二比例系数λ₂可以依据整车后备箱空间要求，通过前期DMU分析，识别上跳行程下的转角要求，建立相应的映射表，最终可以通过实车试验来优化映射表，得到一个优化的控制策略。此时与车轮跳动行程相关的后轮转角，必须避免后轮与车身干涉，保证汽车行驶安全性和舒适性。

另外，为避免正常模式与避让模式切换时后轮转角的突然变化，造成突兀感觉，正常模式与避让模式下的比例系数切换可以通过插值过渡实现，即在一定的时间（T0-T1）内逐步达成。以避让模式到正常模式为例，参见图5，在图5中，T0-T1时间内可以设置三个比例系数，其大小可以在T0与T1之间，通过设置三个比例系数在T0-T1时间内逐步使比例系数k从λ₁切换至λ₂。

主动后轮转向控制系统控制流程如图6所示。当驾驶员接通点火开关时，汽车在图6中的步骤S10中开始启动，汽车内的主动后轮转向控制系统可以执行控制程序。

在图6中的步骤S20中，主动后轮转向控制系统内部的处理器可以读入信号并获取车辆的状态信息，这些状态信息包括汽车的实时车速、方向盘转角以及汽车后轮的上跳形成。在步骤S30中，当车速v大于或者等于第二预设阈值15km/h，上跳行程S小于或者等于第三预设阈值80%Sm，方向盘转角θ小于或者等于第一预设阈值90%θm，三个条件满足任一条件时，主动后轮转向控制系统可以进入图6中的步骤S40，即主动后轮转向控制系统可以控制后转向系统执行正常模式，主动后轮转向控制系统可以控制后轮转向时前轮与后轮转角比例为λ₁。

当车速v小于第二预设阈值15km/h，上跳行程S大于第三预设阈值80%Sm，方向盘转角θ大于第一预设阈值90%θm，三个条件同时满足时，进入图6中的步骤S50，即主动后轮转向控制系统内部的处理器可以控制后转向系统执行避让模式，电子控制单元可以控制后轮转向时前轮与后轮转角比例为λ₂。

完成以上步骤，主动后轮转向控制系统结束控制。

在本发明的另一些实施例中，方向盘最大转角为θm，第一比例常数为70%，也就是第一预设阈值可以是70%θm。第二预设阈值可以是10Km/h，后轮轮跳的最大行程为Sm，第二比例常数可以是60%，也就是第三预设阈值可以是60%Sm。第一比例系数可以是λ₃，第二比例系数为λ₄。

主动后轮转向控制系统内部的处理器可以读入信号并获取车辆状态信息。主动后轮转向控制系统内部的处理器当车速v大于或者等于第二预设阈值10km/h，上跳行程S小于或者等于第三预设阈值60%Sm，方向盘转角θ小于或者等于第一预设阈值70%θm，三个条件满足任一条件时，主动后轮转向控制系统可以控制后转向系统执行正常模式，主动后轮转向控制系统可以控制后轮转向时前轮与后轮转角比例为第一比例系数λ₃。

当汽车车速v小于第二预设阈值15km/h，上跳行程S大于第三预设阈值60%Sm，方向盘转角θ大于第一预设阈值70%θm，三个条件同时满足时，主动后轮转向控制系统可以控制后转向系统执行避让模式，电子控制单元可以控制后轮转向时前轮与后轮转角比例为第二比例系数为λ₄。

可以理解的是，上述实施例中，汽车车速的阈值v，后轮上跳行程的阈值80%Sm以及汽车方向盘转角的阈值90%θm等阈值不限于本发明中的数值。其还可以根据实际车辆调整为其他的数值。

综上所述，本发明具有以下优点：

1）本发明的主动后轮转向系统可以进入正常模式和避让模式，在不同的判定控制策略下汽车可以执行不同的后轮转向控制，其可以提高汽车转向的安全性。

2）本发明可以在保持车辆机动性的同时，减小车轮跳动+后轮转向运动包络对整车Y向空间的占用，可以实现大的后备箱空间，可以提升整车产品竞争力。

此外，参照图7，与图1的方法相对应，本发明的实施例中还提供一种后轮转向控制系统。该系统可以包括：获取单元1001、第一处理单元1002、第二处理单元1003以及控制单元1004。其中获取单元1001可以用于获取汽车的方向盘转角、汽车车速以及汽车后轮的轮跳行程。第一处理单元1002可以用于当方向盘转角小于或者等于第一预设阈值，或者汽车车速大于或者等于第二预设阈值，或者轮跳行程小于或者等于第三预设阈值，确定汽车的后轮转角与前轮转角之间的系数为第一比例系数。第二处理单元1003可以用于当方向盘转角大于第一预设阈值，且汽车车速小于第二预设阈值，且轮跳行程大于第三预设阈值，确定汽车后轮转角与前轮转角之间的系数为第二比例系数。控制单元1004可以用于根据第一比例系数或者第二比例系数，控制汽车后轮转向。

需要说明的是，获取单元可以是通过现有集成技术将具有处理功能芯片及其外围电路集成得到的任意一个集成电路单元或者是微型处理器单元。而第一处理单元以及第二处理单元也可以是现有集成技术将具有处理功能芯片及其外围电路集成得到的任意一个集成电路模块或者是微型处理器模块。而第一处理单元以及第二处理单元还可以包括一个或者多个存储器。一个或者多个存储器可以用于存储本发明中用于后轮控制处理的具体算法。

在本发明的一些实施例中，获取单元1001可以与处理单元1002设置于同一个具有处理器的设备中。获取单元1001可以通过自身传感器内部的芯片获取汽车的方向盘转角、汽车车速以及汽车后轮的轮跳行程。第一处理单元1002可以接收取汽车的方向盘转角、汽车车速以及汽车后轮的轮跳行程并将其与第一预设阈值、第二预设阈值以及第三预设阈值进行比较，当方向盘转角小于或者等于第一预设阈值，或者汽车车速大于或者等于第二预设阈值，或者轮跳行程小于或者等于第三预设阈值，第一处理单元1002可以确定汽车的后轮转角与前轮转角之间的系数为第一比例系数。第二处理单元1003可以接收取汽车的方向盘转角、汽车车速以及汽车后轮的轮跳行程并将其与第一预设阈值、第二预设阈值以及第三预设阈值进行比较。当方向盘转角大于第一预设阈值，且汽车车速小于第二预设阈值，且轮跳行程大于第三预设阈值，确定汽车后轮转角与前轮转角之间的系数为第二比例系数。最终，由控制单元1004根据第一比例系数或者第二比例系数，控制汽车后轮转向。获取单元1001可以是与网关或者设备内部的处理器连接的任意的单元。获取单元1001可以通过与处理单元1002的处理器的有线或者无线连接，将获取数据传输至处理器。其中获取单元1001与第一处理单元1002，第一处理单元1002与第二处理单元1003以及第二处理单元1003与控制单元1004之间具体的装置连接方式和装置的设置不作限制。

需要说明的是，上述的后轮转向控制方法实施例中的内容均适用于本后轮转向控制系统实施例中，本后轮转向控制系统实施例所具体实现的功能与上述的后轮转向控制方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述的后轮转向控制方法实施例所达到的有益效果也相同。

与图1的方法相对应，本发明实施例还提供了一种后轮转向控制装置，其具体结构可参照图8，包括：

至少一个处理器1011；

至少一个存储器1012，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现所述的后轮转向控制方法。

上述方法实施例中的内容均适用于本装置实施例中，本装置实施例所具体实现的功能与上述方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述方法实施例所达到的有益效果也相同。

与图1的方法相对应，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行所述的后轮转向控制方法。

上述后轮转向控制方法实施例中的内容均适用于本存储介质实施例中，本存储介质实施例所具体实现的功能与上述的后轮转向控制方法实施例相同，并且达到的有益效果与上述的后轮转向控制方法实施例所达到的有益效果也相同。

此外，本发明还提供一种汽车，汽车可以包括前面所述的后轮转向控制装置或者前面所述的后轮转向控制系统。具体地，汽车可以为私家车，例如轿车、SUV、MPV或皮卡等。汽车也可以为运营车，例如面包车、公交车、小型货车或大型拖挂车等。汽车可以为油车也可以为新能源车。当车辆为新能源车时，其可以为混动车，也可以为纯电车。

上述后轮转向控制装置或者系统实施例中的内容均适用于本汽车实施例中，本汽车实施例所具体实现的功能与上述的后轮转向控制装置或者系统实施例相同，并且达到的有益效果与上述的后轮转向控制装置或者系统实施例所达到的有益效果也相同。

在一些可选择的实施例中，在方框图中提到的功能/操作可以不按照操作示图提到的顺序发生。例如，取决于所涉及的功能/操作，连续示出的两个方框实际上可以被大体上同时地执行或所述方框有时能以相反顺序被执行。此外，在本发明的流程图中所呈现和描述的实施例以示例的方式被提供，目的在于提供对技术更全面的理解。所公开的方法不限于本文所呈现的操作和逻辑流程。可选择的实施例是可预期的，其中各种操作的顺序被改变以及其中被描述为较大操作的一部分的子操作被独立地执行。

此外，虽然在功能性模块的背景下描述了本发明，但应当理解的是，除非另有相反说明，功能和/或特征中的一个或多个可以被集成在单个物理装置和/或软件模块中，或者一个或多个功能和/或特征可以在单独的物理装置或软件模块中被实现。还可以理解的是，有关每个模块的实际实现的详细讨论对于理解本发明是不必要的。更确切地说，考虑到在本文中公开的装置中各种功能模块的属性、功能和内部关系的情况下，在工程师的常规技术内将会了解该模块的实际实现。因此，本领域技术人员运用普通技术就能够在无需过度试验的情况下实现在权利要求书中所阐明的本发明。还可以理解的是，所公开的特定概念仅仅是说明性的，并不意在限制本发明的范围，本发明的范围由所附权利要求书及其等同方案的全部范围来决定。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干程序用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行程序的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供程序执行系统、装置或设备（如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从程序执行系统、装置或设备取程序并执行程序的系统）使用，或结合这些程序执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供程序执行系统、装置或设备或结合这些程序执行系统、装置或设备而使用的装置。

计算机可读介质的更具体的示例（非穷尽性列表）包括以下：具有一个或多个布线的电连接部（电子装置），便携式计算机盘盒（磁装置），随机存取存储器（RAM），只读存储器（ROM），可擦除可编辑只读存储器（EPROM或闪速存储器），光纤装置，以及便携式光盘只读存储器（CDROM）。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的程序执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列（PGA），现场可编程门阵列（FPGA）等。

在本说明书的上述描述中，参考术语“一个实施方式/实施例”、“另一实施方式/实施例”或“某些实施方式/实施例”等的描述意指结合实施方式或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施方式或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施方式或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施方式或示例中以合适的方式结合。

尽管已经示出和描述了本发明的实施方式，本领域的普通技术人员可以理解：在不脱离本发明的原理和宗旨的情况下可以对这些实施方式进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由权利要求及其等同物限定。

以上是对本发明的较佳实施进行了具体说明，但本发明并不限于所述实施例，熟悉本领域的技术人员在不违背本发明精神的前提下还可做作出种种的等同变形或替换，这些等同的变形或替换均包含在本发明权利要求所限定的范围内。

Claims (10)

1.一种后轮转向控制方法，其特征在于，包括：

获取汽车的方向盘转角、汽车车速以及汽车后轮的轮跳行程；

当所述方向盘转角小于或者等于第一预设阈值，或者所述汽车车速大于或者等于第二预设阈值，或者所述轮跳行程小于或者等于第三预设阈值时，确定所述汽车的后轮转角与前轮转角之间的系数为第一比例系数；

当所述方向盘转角大于所述第一预设阈值，且所述汽车车速小于所述第二预设阈值，且所述轮跳行程大于所述第三预设阈值时，确定所述汽车的后轮转角与前轮转角之间的系数为第二比例系数；

根据所述第一比例系数或者所述第二比例系数，控制汽车后轮转向。

2.根据权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述根据所述第一比例系数或者所述第二比例系数，控制汽车后轮转向这一步骤，具体包括：

根据所述第一比例系数，确定第一控制模式；

根据所述第二比例系数，确定第二控制模式；

在所述第一控制模式下，控制汽车后轮减小转弯半径进行转向；

在所述第二控制模式下，控制汽车后轮转向时后轮转向角为第一角度，所述第一角度为避免后轮与车身干涉的角度。

3.根据权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述第一预设阈值为方向盘最大转角与第一比例常数的乘积。

4.根据权利要求1所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述第三预设阈值为后轮轮跳的最大行程与第二比例常数的乘积。

5.根据权利要求3所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述第一比例常数为90%。

6.根据权利要求4所述的后轮转向控制方法，其特征在于，所述第二比例常数为80%。

7.一种后轮转向控制系统，其特征在于，包括：

获取单元，用于获取汽车的方向盘转角、汽车车速以及汽车后轮的轮跳行程；

第一处理单元，用于当所述方向盘转角小于或者等于第一预设阈值，或者所述汽车车速大于或者等于第二预设阈值，或者所述轮跳行程小于或者等于第三预设阈值，确定汽车的后轮转角与前轮转角之间的系数为第一比例系数；

第二处理单元，用于当所述方向盘转角大于所述第一预设阈值，且所述汽车车速小于所述第二预设阈值，且所述轮跳行程大于所述第三预设阈值，确定汽车后轮转角与前轮转角之间的系数为第二比例系数；

控制单元，用于根据所述第一比例系数或者所述第二比例系数，控制汽车后轮转向。

8.一种后轮转向控制装置，其特征在于，包括：

至少一个处理器；

至少一个存储器，用于存储至少一个程序；

当所述至少一个程序被所述至少一个处理器执行，使得所述至少一个处理器实现如权利要求1-6任一项所述的后轮转向控制方法。

9.一种计算机可读存储介质，其中存储有处理器可执行的指令，其特征在于，所述处理器可执行的指令在由处理器执行时用于执行如权利要求1-6任一项所述的后轮转向控制方法。

10.一种汽车，其特征在于，包括如权利要求7所述的后轮转向控制系统或如权利要求8所述的后轮转向控制装置。