CN115158453B - 车辆转向控制方法、装置、车辆和存储介质 - Google Patents

车辆转向控制方法、装置、车辆和存储介质 Download PDF

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Abstract

本申请涉及一种车辆转向控制方法、装置、车辆和存储介质，所述方法包括：接收车辆的转向请求，转向请求中携带转向请求角度；获取当前车辆的转向模式、行驶方向以及当前的车轮角度反馈值；在车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表中查找车轮角度反馈值对应的当前车轴中心虚拟轮胎角度；基于转向模式、行驶方向以及转向请求角度确定车辆的转向需求角度；转向需求角度为单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度；基于转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度控制车辆按照转向请求角度进行转向。上述方法，在车辆转向时实现在单车模型的车轴中心的虚拟轮胎角度闭环运算，可减小车辆转向时的控制误差。

Description

车辆转向控制方法、装置、车辆和存储介质
技术领域
本申请涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆转向控制方法、装置、车辆和存储介质。
背景技术
自动车辆控制，其实就是将一些自动控制的技术运用到交通系统中，由以往的提高机械性能发展为辅助或部分取代或全部取代人的操纵，达到减少由于人的局限性造成的事故，减轻驾驶强度提高交通效率，降低污染的目标。
对车辆的转向进行控制，相关技术中采用在车轮安装角度传感器，利用角度传感器反馈的单侧车轮偏角角度，或者两侧车轮偏转角度取平均值作为转向控制时的需求值，而这种方式会有较大的误差。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种减少误差的车辆转向控制方法、装置、车辆和存储介质。
一种车辆转向控制方法，所述方法包括：
接收车辆的转向请求，所述转向请求中携带转向请求角度；
获取当前所述车辆的转向模式、行驶方向以及当前的车轮角度反馈值；
在车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表中查找所述车轮角度反馈值对应的当前车轴中心虚拟轮胎角度；
基于所述转向模式、行驶方向以及转向请求角度确定所述车辆的转向需求角度；所述转向需求角度为单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度；
基于所述转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度控制所述车辆按照所述转向请求角度进行转向。
一种车辆转向控制装置，所述装置包括：
请求接收模块，用于接收车辆的转向请求，所述转向请求中携带转向请求角度；
读取模块，用于获取当前所述车辆的转向模式、行驶方向以及当前的车轮角度反馈值；
查找模块，用于在车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表中查找所述车轮角度反馈值对应的当前车轴中心虚拟轮胎角度；
转向需求角度生成模块，用于基于所述转向模式、行驶方向以及转向请求角度确定所述车辆的转向需求角度；所述转向需求角度为单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度；
转向控制模块，用于基于所述转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度控制所述车辆按照所述转向请求角度进行转向。
一种车辆，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现以下步骤：
接收车辆的转向请求，所述转向请求中携带转向请求角度；
获取当前所述车辆的转向模式、行驶方向以及当前的车轮角度反馈值；
在车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表中查找所述车轮角度反馈值对应的当前车轴中心虚拟轮胎角度；
基于所述转向模式、行驶方向以及转向请求角度确定所述车辆的转向需求角度；所述转向需求角度为单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度；
基于所述转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度控制所述车辆按照所述转向请求角度进行转向。
一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收车辆的转向请求，所述转向请求中携带转向请求角度；
获取当前所述车辆的转向模式、行驶方向以及当前的车轮角度反馈值；
在车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表中查找所述车轮角度反馈值对应的当前车轴中心虚拟轮胎角度；
基于所述转向模式、行驶方向以及转向请求角度确定所述车辆的转向需求角度；所述转向需求角度为单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度；
基于所述转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度控制所述车辆按照所述转向请求角度进行转向。
上述车辆转向控制方法、装置、车辆和存储介质，接收车辆的转向请求，解析得到携带的转向请求角度，其中，转向请求角度包括期望车辆的转向方向和角度值；获取当前车辆的转向模式、行驶方向以及车轮角度反馈值，通过车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表可以查找确定车轮角度反馈值对应的当前车轴中心虚拟轮胎角度，然后根据转向模式、行驶方向以及转向请求角度生成的转向需求角度，即控制车辆按照转向角度请求值进行转向时所需的单车模型车轴中心虚拟轮胎角度；然后基于转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度控制车辆按照所述转向请求角度进行转向。上述方法，在接收到控制车辆进行转向的请求时，根据当前车辆的转向模式、行驶方向和车轮角度反馈值来确定需控制的车轴中心虚拟轮胎角度，并且根据查表确定车轮反馈值对应的当前车轴中心虚拟轮胎角度，然后根据这两个角度控制车辆转向，最终使车辆的转向符合转向请求中的请求值，完成了在单车模型的车轴中心的虚拟轮胎角度闭环运算，可减小车辆转向时的控制误差。
附图说明
图1为一个实施例中车辆转向控制方法的流程示意图；
图2为一个具体实施例中车辆简易结构示意图；
图3A为一个具体实施例中单桥转向的车辆行驶方向示意图；
图3B为另一个具体实施例中单桥转向的车辆行驶方向示意图；
图4A为一个具体实施例中双向转向的车辆行驶方向示意图；
图4B为另一个具体实施例中双向转向的车辆行驶方向示意图；
图5为一个实施例中车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表的确定的流程示意图；
图6为一个具体实施例中解算得到转向需求角度的流程示意图；
图7为一个具体实施例中车辆转角闭环控制实现流程示意图；
图8为一个实施例中车辆转向控制装置的结构框图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
在一个实施例中，如图1所示，提供了一种车辆转向控制方法，本实施例以该方法应用于终端进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于服务器，还可以应用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现。本实施例中，该方法包括步骤S110至步骤S150。
步骤S110，接收车辆的转向请求，转向请求中携带转向请求角度。
车辆的转向请求在期望车辆转向时发出，用于请求车辆进行转向。
在一个实施例中，可以是驾驶者通过方向控制装置发出转向请求，在本实施例中，接收车辆的方向控制装置发出的转向请求；其中，方向控制装置可以是方向盘、车辆的遥控装置；进一步地，车辆的遥控装置可以是轮盘控制、按键控制等等不同的控制方式。
在另一个实施例中，车辆的转向请求也可以是由车辆的自动控制装置发出的，在本实施例中，接收车辆的自动控制装置发出的转向请求；随着技术的不断发展，自动驾驶已经可以实现；在一个实施例中，自动驾驶车辆的自动控制装置可以根据预定行驶路线行驶，当预定行驶路线中出现转弯时，自动控制装置则发出转向请求；在另一个实施例中，自动驾驶车辆也可以根据检测的实际路况自动解算控制车辆行驶方向，假设车辆向正前方行驶，而检测到正前方出现障碍物时，可以发出转向请求，以使车辆转向行驶，避开障碍物。在其它实施例中，车辆的转向请求也可以通过其它方式发出。
转向请求中携带了期望车辆的转向方向、转向角度值等信息，转向方向可以是向左转、向右转，转向角度则为具体需转动的角度。接收到车辆的转向请求时，对其进行解析可得到转向方向、转向角度值等信息，在本实施例中，将转向方向、转向角度值称为转向请求角度。在一个实施例中，转向请求角度可以是单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度，也可以是各轮胎的实际角度。在一个具体实施例中，如图2所示车辆简易结构示意图中，δ为单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度。在一个具体实施例中，将上述方法应用于自动控制车辆，转向请求角度表示的是单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度。
步骤S120，获取当前车辆的转向模式、行驶方向以及当前的车轮角度反馈值。
车辆的转向模式表示对于车辆的转向所采用的控制方式。在一个实施例中，车辆转向模式包括单桥转向模式和双桥转向模式；其中，单桥转向模式表示仅利用车辆的一个转向桥实现转向，双桥转向模式表示利用车辆的两个转向桥实现转向。其中，车桥也称车轴，通过悬架和车架(或承载式车身)相连，它的两端安装车轮，其功用是传递车架(或承载式车身)与车轮之间各方向的作用力及其力矩。转向桥则是承担转向任务的车桥。进一步地，双桥转向模式还包括双桥同向转向模式和双桥反向转向模式；其中，双桥同向偏转转向过程中，前后车桥始终保持平行；双桥反向偏转转向过程中，底盘瞬心始终位于底盘横向中心线上Y轴上。
车辆的行驶方向表示车辆当前行驶所朝向的方向。在一个实施例中，车辆的行驶方向包括两个相对的行驶方向，假设其中一个行驶方向命名为向前行驶，则另一个行驶方向为向后行驶。如图3A和图3B所示，一个具体实施例中车辆行驶方向示意图，本实施例中行驶方向包括A向和B向。
当前的车轮角度反馈值反映的是车辆的轮胎当前的偏转角度。在一个实施例中，车辆角度反馈值包括指定轮胎的角度反馈值，或者各个车辆轮胎角度反馈值。其中，车辆角度反馈值可以通过角度传感器检测并反馈。以单轴转向为例，车辆角度反馈值可以仅仅是当前所用到的转向桥对应的一个轮胎的角度值，如图3A所示中的角度传感器1所在位置轮胎1的角度反馈值δleft(向左转时角度反馈值)或者δright(向右转时角度反馈值)；车辆角度反馈值也可以是当前所用的转向桥对应的两个轮胎的角度值。以双桥转向为例，车辆角度反馈值可以仅仅是当前所用到的每一个转向桥对应的其中一个轮胎的角度值，如图4A和图4B所示中的角度传感器1所在位置轮胎1的角度反馈值δleft(向左转时角度反馈值)或者δright(向右转时角度反馈值)，以及角度传感器2所在位置轮胎2的角度反馈值δleft2(向左转时角度反馈值)或者δright2(向右转时角度反馈值)。
进一步地，当前的车轮角度反馈值表示的是在根据转向请求控制车辆转向之前车辆的车轮角度反馈值。
步骤S130，在车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表中查找车轮角度反馈值对应的当前车轴中心虚拟轮胎角度。
预设映射表中包含了车辆的车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度之间的映射关系，每一个车轴中心虚拟轮胎角度均对应一组车轮角度；在本实施例中，将车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度之间的映射关系预先存储为预设映射表，后续已知车轮角度可以通过查表得到对应的车轴中心虚拟轮胎角度，或者已知车轴中心虚拟轮胎角度可以通过查表得到对应的车轮角度。在本实施例中，获取了车辆当前轮胎反馈角度值，通过查表得到对应的车轴中心虚拟轮胎角度，记为当前车轴中心虚拟轮胎角度。可以理解地，当前车轴中心虚拟轮胎角度表示的是在根据转向请求控制车辆转向之前车辆的当前车轴中心虚拟轮胎角度。
步骤S140，基于转向模式、行驶方向以及转向请求角度确定车辆的转向需求角度；转向需求角度为单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度。
转向需求角度表示的是控制车辆按照转向请求角度进行转向时所需的转向角度，在本实施例中，转向需求角度为单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度，转向需求角度包括车辆的第一车轴的车轴中心虚拟轮胎角度，以及第二车轴的车轴中心虚拟轮胎角度。进一步地，在本实施例中，结合转向模式、行驶方向和转向请求角度分别确定各车轴中心轮胎的转向需求角度。
步骤S150，基于转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度控制车辆按照转向请求角度进行转向。
在一个实施例中，基于转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度控制车辆按照转向请求角度进行转向包括：将转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度发送至控制器，使控制器基于转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度控制车辆按照转向请求角度进行转向。
其中，控制器用于控制车辆转向。在本实施例中，将转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度发送至控制器之后，控制器在当前车轴中心虚拟轮胎角度的基础上调整转向角度，使其达到转向需求角度，最终车辆按照转向请求角度进行转向。
进一步地，在一个实施例中，控制器基于转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度控制比例阀开度来驱动油缸，从而使轮胎偏转，进而使车辆按照转向需求角度进行转向。
上述车辆转向控制方法，接收车辆的转向请求，解析得到携带的转向请求角度，其中，转向请求角度包括期望车辆的转向方向和角度值；获取当前车辆的转向模式、行驶方向以及车轮角度反馈值，通过车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表可以查找确定车轮角度反馈值对应的当前车轴中心虚拟轮胎角度，然后根据转向模式、行驶方向以及转向请求角度生成的转向需求角度，即控制车辆按照转向角度请求值进行转向时所需的单车模型车轴中心虚拟轮胎角度；然后基于转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度控制车辆按照转向请求角度进行转向。上述方法，在接收到控制车辆进行转向的请求时，根据当前车辆的转向模式、行驶方向和车轮角度反馈值来确定需控制的车轴中心虚拟轮胎角度，并且根据查表确定车轮反馈值对应的当前车轴中心虚拟轮胎角度，然后根据这两个角度控制车辆转向，最终使车辆的转向符合转向请求中的请求值，完成了在单车模型的车轴中心的虚拟轮胎角度闭环运算，可减小车辆转向时的控制误差。
在一个实施例中，基于转向模式、行驶方向以及转向请求角度确定车辆的转向需求角度，包括：基于转向模式、行驶方向以及转向请求角度，分别确定车辆的第一车轴对应的第一车轴中心虚拟轮胎需求角度，以及第二车轴对应的第二车轴中心虚拟轮胎需求角度。
在本实施例中，以车辆包括两个车轴为例进行描述。在本实施例中，确定车辆转向需求角度时，需分别确定第一车轴对应的车轴中心虚拟轮胎需求角度，记为，以及第二车轴对应的车轴中心虚拟轮胎需求角度，本实施例中分别记为第一车轴中心虚拟轮胎需求角度、第二车轴中心虚拟轮胎需求角度。需要说明的是，本申请所提到的“第一”、“第二”仅用于区分命名，不表示任何实际含义。
在一个实施例中，车辆的转向模式为单桥转向模式；在本实施例中，基于转向模式、行驶方向以及转向请求角度，分别确定车辆的第一车轴对应的第一车轴中心虚拟轮胎需求角度，以及第二车轴对应的第二车轴中心虚拟轮胎需求角度，包括：
若行驶方向为第一行驶方向，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为与转向请求角度的方向相同；将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为0。
其中，第一行驶方向为第二车轴中心指向第一车轴中心的方向。
本实施例中，以车辆的转向模式为单桥转向模式为例进行描述；进一步地，在一个具体实施例中，单桥转向模式包括前桥转向模式和后桥转向模式。
以前桥转向模式为例进行描述，行驶方向为第二车轴中心指向第一车轴中心，转向时所用到的转向桥为第一车轴中心对应的转向桥，如图3A所示车辆的行驶方向为A向时，所用的转向桥为角度传感器1所在车轴对应的转向桥；行驶方向为第一车轴中心指向第二车轴中心，转向时所用到的转向桥为第二车轴中心对应的转向桥，如图3B所示车辆的行驶方向为B向时，所用的转向桥为角度传感器2所在车轴对应的转向桥。
在已知车辆的行驶方向为第二车轴中心指向第一车轴中心、转向模式为前桥转向，以及转向请求角度，则可以分别确定第一车轴中心的虚拟轮胎角度和第二车轴中心的虚拟轮胎角度：第一车轴中心的虚拟轮胎角度与转向请求角度相同，包括角度值和方向均相同，而第二车轴中心的虚拟轮胎角度为0。
在另一个实施例中，若行驶方向为第二行驶方向；将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为0，将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为与转向请求角度的方向相同，第二行驶方向为第一车轴中心指向第二车轴中心的方向。
根据上述步骤可知，在已知车辆的行驶方向为第一车轴中心指向第二车轴中心、转向模式为前桥转向，以及转向请求角度，则可以分别确定第一车轴中心的虚拟轮胎角度和第二车轴中心的虚拟轮胎角度：第一车轴中心的虚拟轮胎角度为0，而第二车轴中心的虚拟轮胎角度与转向请求角度相同，包括角度值和方向均相同。
在本实施例中，以单桥转向的前桥转向为例描述了不同行驶方向时，如何根据转向请求角度确定各车轴中心虚拟轮胎的偏转角度；在确定各车轴中心虚拟轮胎的需求角度之后，结合各当前车轴中心虚拟轮胎角度，完成对车辆的转向控制，将车辆的转向在车轴中心虚拟轮胎中闭环直接在单车模型中进行角度闭环计算，解决单一传感器左转和右转在相同角度需求下角度反馈大小不一致的问题，也使车辆转向算法控制中不再需要关注同一转向桥在相同转向角度值、不同转向方向(往左或往右)的情况下，对应角度传感器所检测的车辆需求角度不一致的问题。在其它实施例中，若车辆的转向模式为其它单桥转向模式时，各车轴中心虚拟轮胎的偏转角度也可以通过其它方式确定。
在另一个实施例中，车辆的转向模式为双桥转向模式；在本实施例中，基于转向模式、行驶方向以及转向请求角度，分别确定车辆的第一车轴对应的第一车轴中心虚拟轮胎需求角度，以及第二车轴对应的第二车轴中心虚拟轮胎需求角度，包括：
若行驶方向为第一行驶方向，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为与转向请求角度的方向相同；将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为第一方向，第一方向与转向请求角度的方向以车辆纵向中心线互为轴对称。
进一步地，本实施例中，双桥转向包括双桥反向转向；仍以第一行驶方向为第二车轴中心指向第一车轴中心的方向为例，可以分别确定第一车轴中心虚拟轮胎的角度和第二车轴中心虚拟轮胎的角度，具体包括：将第一车轴中心虚拟轮胎角度设置为与转向请求角度相同，其中方向和角度值都相同，本实施例中以第三方向表示与转向请求角度的方向相同；而将第二车轴中心虚拟轮胎角度的角度值设置为转向请求角度的角度值相同，而方向设置为第四方向，第四方向与第三方向以车轴纵向中心线互为轴对称，举例来说即为转向请求角度为向左转30度，第二车轴中心虚拟轮胎角度设定为向右偏转30度。
在另一个实施例中，若行驶方向为第二行驶方向，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为第二方向，第二方向与转向请求角度的方向以车辆纵向中心线互为轴对称；将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为与转向请求角度的方向相同。
行驶方向为第一车轴中心指向第二车轴中心的方向，则转向时，第二车轴中心虚拟轮胎角度的方向和角度值设置为与转向请求角度的方向和角度值相同；而将第一车轴中心虚拟轮胎角度的角度值设置为与转向请求角度的角度值相同，方向设置为与转向请求角度的方向以车轴纵向中心线互为轴对称(第三方向)。
在本实施例中，以双桥反向转向模式为例描述了不同行驶方向时，如何根据转向请求角度确定各车轴中心虚拟轮胎的偏转角度；在确定各车轴中心虚拟轮胎的需求角度之后，结合各当前车轴中心虚拟轮胎角度，完成对车辆的转向控制，将车辆的转向在车轴中心虚拟轮胎中闭环直接在单车模型中进行角度闭环计算，解决单一传感器左转和右转在相同角度需求下角度反馈大小不一致的问题，也使车辆转向算法控制中不再需要关注同一转向桥在相同转向角度值、不同转向方向(往左或往右)的情况下，对应角度传感器所检测的车辆需求角度不一致的问题。在其它实施例中，若车辆的转向模式为其它双桥转向模式时，各车轴中心虚拟轮胎的偏转角度也可以通过其它方式确定。
上述双桥反向转向模式的方式，可适用于双桥转向、双向行驶的车辆，该车辆转向有两种运行模式，单桥转向模式和双桥转向模式，有利于在矿区等狭窄区域不便于调头的工况，相对于普通车辆，该车辆需要掉头时只需切换行驶方向，同时车辆角度传感器布局少，仅在两个行驶方向的各一侧轮胎安装角度传感器，便于节约成本。在采用单桥转向模式时，第一行驶方向(第二车轴中心指向第一车轴中心的方向)时采用第一车轴转向，第二行驶方向(第一车轴中心指向第二车轴中心的方向)时，采用第二车轴转向，在行驶方向的内侧安装角度传感器便于反馈驾驶过程中的轮胎偏转角度实际值，传感器反馈的角度值大于0即为内侧轮胎转向角，传感器反馈角度值小于0为外侧轮胎转向角。采用双桥转向时传感器反馈的角度正负值表示的方向与单桥转向一致。
进一步地，在一个实施例中，如图5所示，车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表的确定包括步骤S510至步骤S540。
步骤S510，获取车辆的轴距和轮距。
轴距表示车辆两个车轴之间的距离，轮距表示同一转向桥对应的轮胎之间的距离。如图2中所示的L表示轴距，D表示轴距。
步骤S520，设定不同的车轮角度值。
其中，可以根据实际情况设定不同的车轮角度值。在一个实施例中，设定的车轮角度值具体设定的是车辆轮胎角度反馈值所对应的轮胎的角度值，即角度传感器所在位置对应的轮胎的角度值。
步骤S530，基于轴距和轮距，分别计算各车轮角度值对应的车轴中心虚拟轮胎角度。
基于阿克曼原理，车辆的轮胎角度值与单车模型下车轴中心虚拟轮胎角度满足一定的关系式，因此在一个实施例中，根据设定的不同车轮角度值可以确定对应的单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度值。在其它实施例中也可以通过其它方式将车轮角度值转换为车轴中心轮胎角度值。
以图2所示示例，其中，δ1表示车辆左转时角度传感器反馈的实际车轮角度值，δ为单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度值。根据阿克曼原理，δl与δ满足以下等式：
式中左转轮胎偏角δ1、轴距L以及轮距D为已知量，R表示车辆转向时单车模型的转向半径(即转向时的转向中心O或者O’与车辆中心W之间的距离)，δ为单车模型角度。根据以上两式可计算出在角度传感器反馈为δl时对应δ的角度值，右转时计算方式一致。
步骤S540，将各车轮角度值与车轴中心虚拟轮胎角度的对应关系存储为车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表。
在确定各设定的车轮角度值对应的车轴中心虚拟轮胎角度值之后，将各组对应关系存储得到车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表，后续在控制车辆转向时，接收到车辆轮胎角度反馈值时，可通过查找该预设映射表，得到对应的车轴中心虚拟轮胎角度值，用于在单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度中完成闭环计算，实现车辆转向的控制。
在一个实施例中，当行驶方向为第二车轴中心指向第一车轴中心的方向时，车轮角度反馈值对应向左转时第一车轴的内侧轮胎转向角，以及，向左转时第二车轴的外侧轮胎转向角；当行驶方向为第一车轴中心指向第二车轴中心的方向时，车轮角度反馈值对应向左转时第二车轴的内侧轮胎转向角，以及，向左转时第一车轴的外侧轮胎转向角。其中，内侧轮胎转向角为左转时线速度最小的一侧轮胎转向角；车辆转向时，同一车轴中心对应的两侧轮胎的线速度是不相同的，内侧轮胎线速度小于外侧轮胎线速度；如左转时，左侧轮胎为内侧轮胎，右侧轮胎为外侧轮胎；而右转时的内侧轮胎则为右侧轮胎，外侧轮胎为左侧轮胎。
在一个具体实施例中，以图2为示例，当向A向行驶(2桥车轴中心指向1桥车轴中心的方向)时，向左转时对应的1桥内侧安装角度传感器，B向行驶(1桥车轴中心指向2桥车轴中心的方向)向左转时对应的2桥内侧安装了角度传感器。
本实施例中，仅在两个车轮上安装了角度传感器，可以减少成本。
在一个具体实施例中，以一个详细的例子描述上述车辆转向控制方法的过程。在本实施例中，该方法应用于一种采用自动驾驶/远程驾驶的无仓矿用电动车辆，该车辆采用双桥液压驱动转向(分别定义为1桥和2桥)，双向行驶(定义行驶方向为A向及B向)，两个转向桥分别在行驶方向的内侧安装了角度传感器便于反馈自动驾驶/远程驾驶所需的角度值，与请求角度输入形成闭环；具体为A向行驶向左转时对应的1桥内侧安装角度传感器，B向行驶向左转时对应的2桥内侧安装了角度传感器。该车辆转向有两种运行模式，单桥转向模式和双桥转向模式，在采用单桥转向模式时，A向行驶采用1桥转向，B向行驶采用2桥转向，传感器反馈的角度值大于0为内侧轮胎转向角，小于0为外侧轮胎转向角，采用双桥转向时传感器反馈值正负表示的方向与单桥转向一致。
根据车辆结构参数获取轴距L以及轮距D；在计算软件中依据阿克曼原理分别计算角度传感器为内侧转角(0-δ1lMax)和外侧转角(0-δ1rMax)时对应的单车模型角度(0-δ1)，形成表预设映射表table；
在接收到转向请求时，先读取车辆当前的行驶方向、转向模式以及当前的车轮角度反馈值。若车辆为单桥前桥转向时，A向行驶和B向行驶请求值正、负即对应单车模型转向轮胎角度偏转左、右方向；若在双桥转向状态下，A向行驶左转时，1桥单车模型轮胎输入请求往左偏转，2桥单车模型轮胎输入请求往右偏转；B向行驶则两者与A向行驶偏转方向相反，故需要对不同行驶方向和转向状态(单桥或双桥)输入请求值进行解算。其中，如图6所示，δ1req为1轴单车模型的车轴中心虚拟轮胎(转向需求角度)，δ2req为2轴单车模型转角输入；δin为上层算法转角信号输入(上述转向请求中携带的转向请求角度)。解算过程包括：
当双桥转向A向行驶时，1桥单车模型转向需求角度与输入的转向请求角度一致，2桥单车模型转向需求角度与输入的转向请求角度相反，使A向行驶前后转向桥的侧向力驱动车辆可往左或右行驶；
当双桥转向B向行驶时，1桥单车模型转向需求角度与输入的转向请求角度相反，2桥单车模型转向需求角度与输入的转向请求角度一致，使B向行驶前后转向桥的侧向力驱动车辆可往左或右行驶；
当单桥转向A向行驶时，1桥单车模型转向需求角度与输入的转向请求角度一致，2桥单车模型转向需求角度为0，使A向行驶前转向桥的侧向力驱动车辆侧向运动与常规车辆一致；
当单桥转向B向行驶时，1桥单车模型转向需求角度为0，2桥单车模型转向需求角度与输入的转向请求角度一致，使B向行驶前转向桥的侧向力驱动车辆侧向运动与常规车辆一致。
进一步地，根据获取到当前的车轮角度反馈值，通过在预设映射表table中查找确定对应的当前单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度，然后将各车轴中心虚拟轮胎的转向需求角度与当前车轴中心虚拟轮胎角度发送至控制器，以使控制器根据接收到的角度值输出1桥和2桥转向比例阀开度，实现控制车辆按照转向请求角度进行转向的过程。在一个具体实施例中，控制器为PD控制器(比例微分控制器)。如图7所示为车辆转角闭环控制实现流程，其中，δ1sensor、δ2sensor分别表示当前角度传感器返回的当前的车轮角度反馈值。
上述方法提供了一种将测量轮胎偏转角度的单个传感器测量值解算成单车模型虚拟轮胎转角反馈值的方法，根据阿克曼转向原理，车辆转向时内侧车轮和外侧车轮转向角度满足一定的几何关系，为了实现车辆在左转和右转时在角度输入请求大小相同实现闭环控制，需将角度传感器反馈的角度值与请求值在车辆运动几何关系一一对应。基于该需求，本实施例将输入的转向请求角度定义为车轴中心虚拟轮胎的角度偏转(即单车模型角度偏转，实际自动驾驶控制算法往往采用单车模型得到车辆动力学模型，因此该方法符合上层智能驾驶算法需求)，然后根据单车模型中传感器反馈角度与单车模型轮胎偏转角度对应几何关系解算单车模型轮胎偏转反馈角度，可以实现车辆轮胎转角闭环控制，使得控制过程简单；同时适用于单桥转向、双桥转向等不同转向模式，以及可按照不同行驶方向行驶的车辆。
应该理解的是，虽然上述实施例中所涉及的各流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述实施例中所涉及的各流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图8所示，提供了一种车辆转向控制装置，包括：请求接收模块810、读取模块820、查找模块830、转向需求角度生成模块840和转向控制模块850，其中：
请求接收模块810，用于接收车辆的转向请求，转向请求中携带转向请求角度；
读取模块820，用于获取当前车辆的转向模式、行驶方向以及当前的车轮角度反馈值；
查找模块830，用于在车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表中查找车轮角度反馈值对应的当前车轴中心虚拟轮胎角度；
转向需求角度生成模块840，用于基于转向模式、行驶方向以及转向请求角度确定车辆的转向需求角度；转向需求角度为单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度；
转向控制模块850，用于基于转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度控制车辆按照转向请求角度进行转向。
上述车辆转向控制装置，接收车辆的转向请求，解析得到携带的转向请求角度，其中，转向请求角度包括期望车辆的转向方向和角度值；获取当前车辆的转向模式、行驶方向以及车轮角度反馈值，通过车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表可以查找确定车轮角度反馈值对应的当前车轴中心虚拟轮胎角度，然后根据转向模式、行驶方向以及转向请求角度生成的转向需求角度，即控制车辆按照转向角度请求值进行转向时所需的单车模型车轴中心虚拟轮胎角度；然后基于转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度控制车辆按照转向请求角度进行转向。上述方法，在接收到控制车辆进行转向的请求时，根据当前车辆的转向模式、行驶方向和车轮角度反馈值来确定需控制的车轴中心虚拟轮胎角度，并且根据查表确定车轮反馈值对应的当前车轴中心虚拟轮胎角度，然后根据这两个角度控制车辆转向，最终使车辆的转向符合转向请求中的请求值，完成了在单车模型的车轴中心的虚拟轮胎角度闭环运算，可减小车辆转向时的控制误差。
在一个实施例中，上述装置的转向需求角度生成模块840还用于：基于转向模式、行驶方向以及转向请求角度，分别确定车辆的第一车轴对应的第一车轴中心虚拟轮胎需求角度，以及第二车轴对应的第二车轴中心虚拟轮胎需求角度。
在一个实施例中，车辆的转向模式为单桥转向模式；在本实施例中，上述装置的转向需求角度生成模块840还用于：
若行驶方向为第一行驶方向，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为与转向请求角度的方向相同；将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为0，第一行驶方向为第二车轴中心指向第一车轴中心的方向；若行驶方向为第二行驶方向；将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为0，将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为与转向请求角度的方向相同，第二行驶方向为第一车轴中心指向第二车轴中心的方向。
在一个实施例中，车辆的转向模式为双桥转向模式；在本实施例中，上述装置的转向需求角度生成模块840还用于：
若行驶方向为第一行驶方向，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为与转向请求角度的方向相同；将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为第一方向，第一方向与转向请求角度的方向以车辆纵向中心线互为轴对称；若行驶方向为第二行驶方向，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为第二方向，第二方向与转向请求角度的方向以车辆纵向中心线互为轴对称；将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为与转向请求角度的方向相同。
在一个实施例中，上述装置还包括预设映射表确定模块，预设映射表确定模块包括：信息获取单元，用于获取车辆的轴距和轮距；角度设定单元，用于设定不同的车轮角度值；角度确定单元，用于基于轴距和轮距，分别计算各车轮角度值对应的车轴中心虚拟轮胎角度；映射表生成单元，用于将各车轮角度值与车轴中心虚拟轮胎角度的对应关系存储为车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表。
关于车辆转向控制装置的具体限定可以参见上文中对于车辆转向控制方法的限定，在此不再赘述。上述车辆转向控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于车辆中的处理器中，也可以以软件形式存储于车辆中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种车辆，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
接收车辆的转向请求，转向请求中携带转向请求角度；获取当前车辆的转向模式、行驶方向以及当前的车轮角度反馈值；在车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表中查找车轮角度反馈值对应的当前车轴中心虚拟轮胎角度；基于转向模式、行驶方向以及转向请求角度确定车辆的转向需求角度；转向需求角度为单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度；基于转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度控制车辆按照转向请求角度进行转向。
进一步地，在一个实施例中，车辆的结构包括第一转向桥和第二转向桥，在第一转向桥对应的一侧轮胎位置安装角度传感器，在第二转向桥对应的一侧轮胎位置安装角度传感器。
其中，在一个具体实施例中，在第一转向桥的一侧安装传感器的具体位置为在向第一方向行驶时，左转对应的内侧轮胎位置；在第二转向桥的一侧安装传感器的具体位置为在向第二方向行驶时，左转对应的内侧轮胎位置。其中，第一方向为第二转向桥中心(即车轴中心)指向第一转向桥中心，第二方向为第一转向桥中心指向第二转向桥中心；左转时对应的内侧轮胎表示车辆左转时线速度较小的一侧轮胎。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：基于转向模式、行驶方向以及转向请求角度，分别确定车辆的第一车轴对应的第一车轴中心虚拟轮胎需求角度，以及第二车轴对应的第二车轴中心虚拟轮胎需求角度。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若行驶方向为第一行驶方向，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为与转向请求角度的方向相同；将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为0，第一行驶方向为第二车轴中心指向第一车轴中心的方向；
若行驶方向为第二行驶方向；将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为0，将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为与转向请求角度的方向相同，第二行驶方向为第一车轴中心指向第二车轴中心的方向。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若行驶方向为第一行驶方向，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为与转向请求角度的方向相同；将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为第一方向，第一方向与转向请求角度的方向以车辆纵向中心线互为轴对称；
若行驶方向为第二行驶方向，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为第二方向，第二方向与转向请求角度的方向以车辆纵向中心线互为轴对称；将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为与转向请求角度的方向相同。
在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取车辆的轴距和轮距；设定不同的车轮角度值；基于轴距和轮距，分别计算各车轮角度值对应的车轴中心虚拟轮胎角度；将各车轮角度值与车轴中心虚拟轮胎角度的对应关系存储为车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
接收车辆的转向请求，转向请求中携带转向请求角度；获取当前车辆的转向模式、行驶方向以及当前的车轮角度反馈值；在车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表中查找车轮角度反馈值对应的当前车轴中心虚拟轮胎角度；基于转向模式、行驶方向以及转向请求角度确定车辆的转向需求角度；转向需求角度为单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度；基于转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度控制车辆按照转向请求角度进行转向。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：基于转向模式、行驶方向以及转向请求角度，分别确定车辆的第一车轴对应的第一车轴中心虚拟轮胎需求角度，以及第二车轴对应的第二车轴中心虚拟轮胎需求角度。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若行驶方向为第一行驶方向，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为与转向请求角度的方向相同；将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为0，第一行驶方向为第二车轴中心指向第一车轴中心的方向；
若行驶方向为第二行驶方向；将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为0，将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为与转向请求角度的方向相同，第二行驶方向为第一车轴中心指向第二车轴中心的方向。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若行驶方向为第一行驶方向，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为与转向请求角度的方向相同；将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为第一方向，第一方向与转向请求角度的方向以车辆纵向中心线互为轴对称；
若行驶方向为第二行驶方向，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为第二方向，第二方向与转向请求角度的方向以车辆纵向中心线互为轴对称；将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为转向请求角度的数值，将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为与转向请求角度的方向相同。
在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取车辆的轴距和轮距；设定不同的车轮角度值；基于轴距和轮距，分别计算各车轮角度值对应的车轴中心虚拟轮胎角度；将各车轮角度值与车轴中心虚拟轮胎角度的对应关系存储为车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-OnlyMemory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种车辆转向控制方法，其特征在于，所述方法包括：
接收车辆的转向请求，所述转向请求中携带转向请求角度；
获取当前所述车辆的转向模式、行驶方向以及当前的车轮角度反馈值；
在车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表中查找所述车轮角度反馈值对应的当前车轴中心虚拟轮胎角度；所述预设映射表的确定过程包括：获取所述车辆的轴距和轮距；设定不同的车轮角度值；基于所述轴距和所述轮距，分别计算各所述车轮角度值对应的车轴中心虚拟轮胎角度；将各所述车轮角度值与车轴中心虚拟轮胎角度的对应关系存储为所述预设映射表；
基于所述转向模式、行驶方向以及转向请求角度确定所述车辆的转向需求角度；所述转向需求角度为单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度；
基于所述转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度控制所述车辆按照所述转向请求角度进行转向。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述车辆包括两个转向桥；所述基于所述转向模式、行驶方向以及转向请求角度确定所述车辆的转向需求角度，包括：
基于所述转向模式、行驶方向以及转向请求角度，分别确定所述车辆的第一车轴对应的第一车轴中心虚拟轮胎需求角度，以及第二车轴对应的第二车轴中心虚拟轮胎需求角度。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述车辆的转向模式为单桥转向模式；
所述基于所述转向模式、行驶方向以及转向请求角度，分别确定所述车辆的第一车轴对应的第一车轴中心虚拟轮胎需求角度，以及第二车轴对应的第二车轴中心虚拟轮胎需求角度，包括：
若所述行驶方向为第一行驶方向，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为所述转向请求角度的数值，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为与所述转向请求角度的方向相同；将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为0，所述第一行驶方向为第二车轴中心指向第一车轴中心的方向；
若所述行驶方向为第二行驶方向；将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为0，将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为所述转向请求角度的数值，将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为与所述转向请求角度的方向相同，所述第二行驶方向为第一车轴中心指向第二车轴中心的方向。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述车辆的转向模式为双桥转向模式；
所述基于所述转向模式、行驶方向以及转向请求角度，分别确定所述车辆的第一车轴对应的第一车轴中心虚拟轮胎需求角度，以及第二车轴对应的第二车轴中心虚拟轮胎需求角度，包括：
若所述行驶方向为第一行驶方向，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为所述转向请求角度的数值，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为与所述转向请求角度的方向相同；将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为所述转向请求角度的数值，将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为第一方向，所述第一方向与所述转向请求角度的方向以车辆纵向中心线互为轴对称；
若所述行驶方向为第二行驶方向，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为所述转向请求角度的数值，将第一车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为第二方向，所述第二方向与所述转向请求角度的方向以车辆纵向中心线互为轴对称；将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的角度值设置为所述转向请求角度的数值，将第二车轴中心虚拟轮胎需求角度中的方向设置为与所述转向请求角度的方向相同。
5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：
当所述行驶方向为第二车轴中心指向第一车轴中心的方向时，所述车轮角度反馈值对应向左转时所述第一车轴的内侧轮胎转向角，和/或，向左转时所述第二车轴的外侧轮胎转向角；所述内侧轮胎转向角为左转时线速度最小的一侧轮胎转向角；
当所述行驶方向为第一车轴中心指向第二车轴中心的方向时，所述车轮角度反馈值对应向左转时所述第二车轴的内侧轮胎转向角，和/或，向左转时所述第一车轴的外侧轮胎转向角。
6.一种车辆转向控制装置，其特征在于，所述装置包括：
请求接收模块，用于接收车辆的转向请求，所述转向请求中携带转向请求角度；
读取模块，用于获取当前所述车辆的转向模式、行驶方向以及当前的车轮角度反馈值；
查找模块，用于在车轮角度与车轴中心虚拟轮胎角度的预设映射表中查找所述车轮角度反馈值对应的当前车轴中心虚拟轮胎角度；所述预设映射表的确定过程包括：获取所述车辆的轴距和轮距；设定不同的车轮角度值；基于所述轴距和所述轮距，分别计算各所述车轮角度值对应的车轴中心虚拟轮胎角度；将各所述车轮角度值与车轴中心虚拟轮胎角度的对应关系存储为所述预设映射表；
转向需求角度生成模块，用于基于所述转向模式、行驶方向以及转向请求角度确定所述车辆的转向需求角度；所述转向需求角度为单车模型的车轴中心虚拟轮胎角度；
转向控制模块，基于所述转向需求角度、当前车轴中心虚拟轮胎角度控制所述车辆按照所述转向请求角度进行转向。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述转向需求角度生成模块还用于：基于所述转向模式、行驶方向以及转向请求角度，分别确定所述车辆的第一车轴对应的第一车轴中心虚拟轮胎需求角度，以及第二车轴对应的第二车轴中心虚拟轮胎需求角度。
8.一种车辆，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
9.根据权利要求8所述的车辆，其特征在于，所述车辆包括第一转向桥和第二转向桥，在所述第一转向桥对应的一侧轮胎位置安装角度传感器，在所述第二转向桥对应的一侧轮胎位置安装角度传感器。
10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至5中任一项所述的方法的步骤。
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