CN115520274A - 汽车方向盘转角控制方法、装置、存储介质及设备 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种汽车方向盘转角控制方法、装置、存储介质及设备。其中，该方法包括：获取当前时刻方向盘的第一转角信号，以及获取上一时刻上述方向盘的第二转角信号；基于上述第一转角信号和上述第二转角信号，确定转角差值；将上述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果；基于上述比对结果确定上述方向盘的转角结果。本发明解决了现有的转角信号处理方法滤波过程中存在遗漏的技术问题。

Description

汽车方向盘转角控制方法、装置、存储介质及设备

技术领域

本发明涉及汽车控制技术领域，具体而言，涉及一种汽车方向盘转角控制方法、装置、存储介质及设备。

背景技术

对于现有方向盘转角平滑处理，多采用相邻时刻转角值进行判断是否同向、是否需要进行数字滤波处理，如需进行纠正处理，则根据上一时刻的转角值对当前转角值进行滤波。

但是，现有技术存在一定的问题，需要根据当前时刻的输入值的绝对值、上一时刻的输出值的绝对值求和得到的求和值是否大于180度作为判断是否进行滤波的机制，这样就容易造成0到180°时，转角值的跳变没有得到滤波处理，造成方向盘主观舒适性降低。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种汽车方向盘转角控制方法、装置、存储介质及设备，以至少解决现有的转角信号处理方法滤波过程中存在遗漏的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种汽车方向盘转角控制方法，包括：获取当前时刻方向盘的第一转角信号，以及获取上一时刻上述方向盘的第二转角信号；基于上述第一转角信号和上述第二转角信号，确定转角差值；将上述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果；基于上述比对结果确定上述方向盘的转角结果。

可选的，上述基于上述第一转角信号和上述第二转角信号，确定转角差值，包括：将上述第一转角信号和上述第二转角信号进行求差处理，得到上述转角差值。

可选的，上述将上述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果，包括：判断上述转角差值是否大于第一预设阈值；若上述转角差值大于上述第一预设阈值，则确定比例系数为第一预设比例系数，其中，上述比例系数用于调整方向盘转角；若上述转角差值小于上述第一预设阈值，则判断上述转角差值是否大于第二预设阈值,其中，上述第二预设阈值小于上述第一预设阈值；若上述转角差值大于上述第二预设阈值，则确定比例系数为第二预设比例系数。

可选的，上述将上述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果，还包括：将上述第一预设比例系数或上述第二预设比例系数作为上述比对结果。

可选的，上述基于上述比对结果确定上述方向盘的转角结果，包括：控制上述方向盘基于上述第一预设比例系数或上述第二预设比例系数进行转角。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种汽车方向盘转角控制装置，包括：获取模块，用于获取当前时刻方向盘的第一转角信号，以及获取上一时刻上述方向盘的第二转角信号；第一确定模块，用于基于上述第一转角信号和上述第二转角信号，确定转角差值；比对模块，用于将上述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果；第二确定模块，用于基于上述比对结果确定上述方向盘的转角结果。

可选的，上述第一确定模块，包括：计算单元，用于将上述第一转角信号和上述第二转角信号进行求差处理，得到上述转角差值。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种非易失性存储介质，上述非易失性存储介质存储有多条指令，上述指令适于由处理器加载并执行任意一项上述的汽车方向盘转角控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序被设置为运行时执行任意一项上述的汽车方向盘转角控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种电子设备，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行任意一项上述的汽车方向盘转角控制方法。

在本发明实施例中，通过获取当前时刻方向盘的第一转角信号，以及获取上一时刻上述方向盘的第二转角信号；基于上述第一转角信号和上述第二转角信号，确定转角差值；将上述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果；基于上述比对结果确定上述方向盘的转角结果，达到了将当前转角与上一周期转角做差，将差值与多个设定阈值比较，确定比例系数，进而确定最终输出的目的，从而实现了减少方向盘转角突变带来的不良体验的技术效果，进而解决了现有的转角信号处理方法滤波过程中存在遗漏的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的汽车方向盘转角控制方法；

图2是根据本发明实施例的一种可选的滤波流程示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的负反馈比例调节模型示意图；

图4是根据本发明实施例的另一种可选的负反馈比例调节模型示意图；

图5是根据本发明实施例的一种汽车方向盘转角控制的装置的结构示意图；

图6是根据本发明实施例的一种可选的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种汽车方向盘转角控制方法的实施例，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的汽车方向盘转角控制方法，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，获取当前时刻方向盘的第一转角信号，以及获取上一时刻上述方向盘的第二转角信号；

步骤S104，基于上述第一转角信号和上述第二转角信号，确定转角差值；

步骤S106，将上述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果；

步骤S108，基于上述比对结果确定上述方向盘的转角结果。

现有技术中，车辆进行自动泊车过程时，当车辆进入不同的路线规划步骤后，方向盘的转角值会有突变的情况发生，特别是遇到斜坡或路况较差的情况时，方向盘转动过程中会有更加明显的变化，导致乘客主观舒适性变差，对车辆的控制体验降低，也可能存在一定安全问题。在本发明实施例中，可以通过数字滤波的方式来改善这种情况，并且通过当前时刻与上一时刻的转角值差值，进一步确定比例系数，进而更加精准的控制方向盘转角。

在本发明实施例中，上述步骤S102至S108中提供的汽车方向盘转角控制的执行主体为转角控制系统，通过上述系统获取当前时刻方向盘的第一转角信号，以及获取上一时刻上述方向盘的第二转角信号；基于上述第一转角信号和上述第二转角信号，确定转角差值；将上述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果；基于上述比对结果确定上述方向盘的转角结果。

通过本发明实施例，将滤波处理应用于转向系统中，并且避免了转角值的跳变没有得到滤波处理，造成方向盘主观舒适性降低的问题。采用的负反馈比例调节模型在比例反馈补偿时具有更好的快速性和稳定性。

在本发明实施例中，上述基于上述第一转角信号和上述第二转角信号，确定转角差值，包括：将上述第一转角信号和上述第二转角信号进行求差处理，得到上述转角差值。

作为一种可选的实施例，如图2所示的滤波流程示意图，转向系统上位机发送转角请求；接收到转角请求后，对当前时刻转角值与上一时刻转角值进行求差值运算，得到差值结果；将差值结果与设定阈值进行比较；若差值较大(例如：差值大于第一预设阈值)，则将差值与第一预设比例系数做乘积，得到乘积结果；如图3所示的负反馈比例调节模型示意图，将乘积结果以正反馈方式与上一时刻转角值进行求和运算得到计算结果，并将上述计算结果进行输出，最后基于计算结果控制方向盘转角，以减少方向盘转角突变带来的不良体验。

可选的，仍如图2所示的滤波流程示意图，转向系统上位机发送转角请求；接收到转角请求后，对当前时刻转角值与上一时刻转角值进行求差值运算，得到差值结果；将差值结果与设定阈值进行比较；若差值较小(例如：差值小于第二预设阈值)，则将差值与第二预设比例系数做乘积，得到乘积结果；如图3所示的负反馈比例调节模型示意图，将乘积结果以正反馈方式与上一时刻转角值进行求和运算得到计算结果，并将上述计算结果进行输出，最后基于计算结果控制方向盘转角。

在一种可选的实施例中，上述将上述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果，包括：判断上述转角差值是否大于第一预设阈值；若上述转角差值大于上述第一预设阈值，则确定比例系数为第一预设比例系数，其中，上述比例系数用于调整方向盘转角；若上述转角差值小于上述第一预设阈值，则判断上述转角差值是否大于第二预设阈值,其中，上述第二预设阈值小于上述第一预设阈值；若上述转角差值大于上述第二预设阈值，则确定比例系数为第二预设比例系数。

作为一种可选的实施例，满足条件的差值，比例模块输出相应比例，并与差值做乘积，即，将上述当前时刻转角值与上一时刻转角值求差处理后，与预设阈值进行比较，若差值大于第一预设阈值，则表示上述转角差值较大，需将转角差值乘以较小的预设比例系数；若差值小于第一预设阈值且大于第二预设阈值，则表示上述转角差值较小，需将转角差值乘以较大的预设比例系数。

可选的，将转角差值乘以预设比例系数后得到的结果，与上一时刻(上一周期)的转角值进行求和处理，得到的求和结果作为最终输出。

在本发明实施例中，当前转角与上一周期转角做差后，分别与设定阈值进行比较；满足条件的差值，比例模块输出相应比例，并与差值做乘积；通过反馈补偿，将乘积与上一周期转角值相加作为最终输出。

需要说明的是，可以将存在突变的转角请求平滑处理，特别是对于输入是阶跃信号、脉冲信号时，有很好的平顺作用，由于采用比例+反馈补偿的方式，处理速度得到提升，适合在实践中应用。

作为一种可选的实施例，如图4所示的另一种负反馈比例调节模型示意图，即简化后的负反馈调节，根据转向系统需求，反馈处直接对差值进行求和处理即可。

在一种可选的实施例中，上述将上述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果，还包括：将上述第一预设比例系数或上述第二预设比例系数作为上述比对结果。

在本发明实施例中，控制上述方向盘基于上述第一预设比例系数或上述第二预设比例系数进行转角，以减少方向盘转角突变带来的不良体验。

通过上述步骤，可以实现不需要在硬件上进行改动和升级，减少方向盘转角突变带来的不良体验，具有稳定性高、简单易行的特点。

实施例2

根据本发明实施例，还提供了一种用于实施上述汽车方向盘转角控制的方法的装置实施例，图5是根据本发明实施例的一种汽车方向盘转角控制的装置的结构示意图，如图5所示，上述汽车方向盘转角控制的装置，包括：获取模块50、第一确定模块52、比对模块54和第二确定模块56，其中：

获取模块50，用于获取当前时刻方向盘的第一转角信号，以及获取上一时刻上述方向盘的第二转角信号；

第一确定模块52，用于基于上述第一转角信号和上述第二转角信号，确定转角差值；

比对模块54，用于将上述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果；

第二确定模块56，用于基于上述比对结果确定上述方向盘的转角结果。

可选的，上述第一确定模块，包括：计算单元，用于将上述第一转角信号和上述第二转角信号进行求差处理，得到上述转角差值。

需要说明的是，上述各个模块是可以通过软件或硬件来实现的，例如，对于后者，可以通过以下方式实现：上述各个模块可以位于同一处理器中；或者，上述各个模块以任意组合的方式位于不同的处理器中。

此处需要说明的是，上述汽车方向盘转角控制的方法对应于实施例1中的步骤S102至步骤S108，上述模块与对应的步骤所实现的实例和应用场景相同，但不限于上述实施例1所公开的内容。需要说明的是，上述模块作为装置的一部分可以运行在计算机终端中。

需要说明的是，本实施例的可选或优选实施方式可以参见实施例1中的相关描述，此处不再赘述。

上述的汽车方向盘转角控制的装置还可以包括处理器和存储器，上述汽车方向盘转角控制的装置等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。

处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元，上述内核可以设置一个或以上。存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

根据本申请实施例，还提供了一种计算机可读存储介质的实施例。可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在上述程序运行时控制上述计算机可读存储介质所在设备执行上述任意一种汽车方向盘转角控制的方法。

可选地，在本实施例中，上述计算机可读存储介质可以位于计算机网络中计算机终端群中的任意一个计算机终端中，或者位于移动终端群中的任意一个移动终端中，上述计算机可读存储介质包括存储的程序。

可选地，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行以下功能：获取当前时刻方向盘的第一转角信号，以及获取上一时刻上述方向盘的第二转角信号；基于上述第一转角信号和上述第二转角信号，确定转角差值；将上述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果；基于上述比对结果确定上述方向盘的转角结果。

可选地，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行以下功能：将上述第一转角信号和上述第二转角信号进行求差处理，得到上述转角差值。

可选地，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行以下功能：判断上述转角差值是否大于第一预设阈值；若上述转角差值大于上述第一预设阈值，则确定比例系数为第一预设比例系数；若上述转角差值小于上述第一预设阈值，则判断上述转角差值是否大于第二预设阈值,其中，上述第二预设阈值小于上述第一预设阈值；若上述转角差值大于上述第二预设阈值，则确定比例系数为第二预设比例系数。

可选地，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行以下功能：将上述第一预设比例系数或上述第二预设比例系数作为上述比对结果。

可选地，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行以下功能：控制上述方向盘基于上述第一预设比例系数或上述第二预设比例系数进行转角。

根据本申请实施例，还提供了一种处理器的实施例。可选地，在本实施例中，上述处理器用于运行程序，其中，上述程序运行时执行上述任意一种汽车方向盘转角控制的方法。

可选地，在程序运行时控制处理器所在设备执行以下功能：获取当前时刻方向盘的第一转角信号，以及获取上一时刻上述方向盘的第二转角信号；基于上述第一转角信号和上述第二转角信号，确定转角差值；将上述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果；基于上述比对结果确定上述方向盘的转角结果。

根据本申请实施例，还提供了一种电子设备的实施例，包括存储器和处理器，上述存储器中存储有计算机程序，上述处理器被设置为运行上述计算机程序以执行上述任意一种的汽车方向盘转角控制方法。

如图6所示，本申请实施例提供了一种电子设备，电子设备10包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：获取当前时刻方向盘的第一转角信号，以及获取上一时刻上述方向盘的第二转角信号；基于上述第一转角信号和上述第二转角信号，确定转角差值；将上述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果；基于上述比对结果确定上述方向盘的转角结果。

本申请还提供了一种计算机程序产品，当在汽车方向盘转角控制设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取当前时刻方向盘的第一转角信号，以及获取上一时刻上述方向盘的第二转角信号；基于上述第一转角信号和上述第二转角信号，确定转角差值；将上述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果；基于上述比对结果确定上述方向盘的转角结果。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程汽车方向盘转角控制设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程汽车方向盘转角控制设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程汽车方向盘转角控制设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程汽车方向盘转角控制设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种汽车方向盘转角控制方法，其特征在于，包括：

获取当前时刻方向盘的第一转角信号，以及获取上一时刻所述方向盘的第二转角信号；

基于所述第一转角信号和所述第二转角信号，确定转角差值；

将所述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果；

基于所述比对结果确定所述方向盘的转角结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一转角信号和所述第二转角信号，确定转角差值，包括：

将所述第一转角信号和所述第二转角信号进行求差处理，得到所述转角差值。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，包括：

判断所述转角差值是否大于第一预设阈值；

若所述转角差值大于所述第一预设阈值，则确定比例系数为第一预设比例系数，其中，所述比例系数用于调整方向盘转角；

若所述转角差值小于所述第一预设阈值，则判断所述转角差值是否大于第二预设阈值，其中，所述第二预设阈值小于所述第一预设阈值；

若所述转角差值大于所述第二预设阈值，则确定所述比例系数为第二预设比例系数。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述将所述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果，还包括：

将所述第一预设比例系数或所述第二预设比例系数作为所述比对结果。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述比对结果确定所述方向盘的转角结果，包括：

控制所述方向盘基于所述第一预设比例系数或所述第二预设比例系数进行转角。

6.一种汽车方向盘转角控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取当前时刻方向盘的第一转角信号，以及获取上一时刻所述方向盘的第二转角信号；

第一确定模块，用于基于所述第一转角信号和所述第二转角信号，确定转角差值；

比对模块，用于将所述转角差值与多个预设阈值进行比对处理，确定比对结果；

第二确定模块，用于基于所述比对结果确定所述方向盘的转角结果。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，包括：

计算单元，用于将所述第一转角信号和所述第二转角信号进行求差处理，得到所述转角差值。

8.一种非易失性存储介质，其特征在于，所述非易失性存储介质存储有多条指令，所述指令适于由处理器加载并执行权利要求1至5中任意一项所述的汽车方向盘转角控制方法。

9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序被设置为运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的汽车方向盘转角控制方法。

10.一种电子设备，包括存储器和处理器，其特征在于，所述存储器中存储有计算机程序，所述处理器被设置为运行所述计算机程序以执行权利要求1至5中任意一项所述的汽车方向盘转角控制方法。

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