CN114987478A - 车辆变道方法、装置、存储介质及处理器 - Google Patents

车辆变道方法、装置、存储介质及处理器 Download PDF

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CN114987478A CN202210601119.9A CN202210601119A CN114987478A CN 114987478 A CN114987478 A CN 114987478A CN 202210601119 A CN202210601119 A CN 202210601119A CN 114987478 A CN114987478 A CN 114987478A
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target vehicle
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高延熹
庞竹吟
陈博
吕颖
韩佳琪
王艺蒙
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Abstract

本申请公开了一种车辆变道方法、装置、存储介质及处理器。该方法包括：在预设驾驶方向上，若第一目标车辆行驶过程中前方存在障碍车辆，获取障碍车辆对应的目标运动数据信息；对目标运动数据信息进行分析，得到分析结果，其中，分析结果中包括以下至少之一：第一目标车辆与第二目标车辆之间的距离是否大于预设距离、第二目标车辆与第三目标车辆之间的距离是否大于预设距离；根据分析结果控制第一目标车辆是否依据目标变道速度进行变道。通过本申请，解决了相关技术中车辆换道时驾驶安全性较低的问题。

Description

车辆变道方法、装置、存储介质及处理器
技术领域
本申请涉及车辆驾驶技术领域，具体而言，涉及一种车辆变道方法、装置、存储介质及处理器。
背景技术
在自动驾驶换道过程中，相关技术换道设计的不够合理，导致整车换道舒适性很差，甚至会引发车辆失稳现象，影响自动驾驶安全性。
针对相关技术中车辆换道时驾驶安全性较低的问题，目前尚未提出有效的解决方案。
发明内容
本申请的主要目的在于提供一种车辆变道方法、装置、存储介质及处理器，以解决相关技术中车辆换道时驾驶安全性较低的问题。
为了实现上述目的，根据本申请的一个方面，提供了一种车辆变道方法。该方法包括：在预设驾驶方向上，若第一目标车辆行驶过程中前方存在障碍车辆，获取障碍车辆对应的目标运动数据信息，其中，障碍车辆为至少包括以下之一：在预设驾驶方向上与第一目标车辆距离最小的第二目标车辆、在预设驾驶方向上与第二目标车辆距离最小的第三目标车辆，其中，目标运动数据信息中包括以下至少之一：障碍车辆的车辆运动状态信息、障碍车辆的车辆运动轨迹信息；对目标运动数据信息进行分析，得到分析结果，其中，分析结果中包括以下至少之一：第一目标车辆与第二目标车辆之间的距离是否大于预设距离、第二目标车辆与第三目标车辆之间的距离是否大于预设距离；根据分析结果控制第一目标车辆是否依据目标变道速度进行变道。
进一步地，获取障碍车辆对应的目标运动数据信息包括：获取行驶在第一目标车辆预设范围内的所有车辆对应的运动数据信息，其中，所有车辆至少包含障碍车辆；从运动数据信息中获取目标运动数据信息。
进一步地，根据分析结果控制第一目标车辆是否依据目标变道速度进行变道包括：若分析结果表示第一目标车辆与第二目标车辆之间的距离大于预设距离，且第二目标车辆与第三目标车辆之间的距离大于预设距离，则控制第一目标车辆依据目标变道速度进行变道。
进一步地，控制第一目标车辆依据目标变道速度进行变道包括：通过目标模型计算目标变道速度；根据目标变道速度确定目标位移函数；依据目标位移函数计算第一目标车辆在预设驾驶方向变换为目标驾驶方向时的变道横向位移量；在变道横向位移量小于预设位移量时，则控制第一目标车辆依据目标变道速度进行变道。
进一步地，通过目标模型计算目标变道速度包括：根据正弦曲线函数计算第一目标车辆对应的变道加速度；在预设时间内对变道加速度进行积分计算，得到目标变道速度。
为了实现上述目的，根据本申请的另一方面，提供了一种车辆变道装置。该装置包括：获取单元，用于在预设驾驶方向上，若第一目标车辆行驶过程中前方存在障碍车辆，获取障碍车辆对应的目标运动数据信息，其中，障碍车辆为至少包括以下之一：在预设驾驶方向上与第一目标车辆距离最小的第二目标车辆、在预设驾驶方向上与第二目标车辆距离最小的第三目标车辆，其中，目标运动数据信息中包括以下至少之一：障碍车辆的车辆运动状态信息、障碍车辆的车辆运动轨迹信息；分析单元，用于对目标运动数据信息进行分析，得到分析结果，其中，分析结果中包括以下至少之一：第一目标车辆与第二目标车辆之间的距离是否大于预设距离、第二目标车辆与第三目标车辆之间的距离是否大于预设距离；控制单元，用于根据分析结果控制第一目标车辆是否依据目标变道速度进行变道。
进一步地，获取单元包括：第一获取子单元，用于获取行驶在第一目标车辆预设范围内的所有车辆对应的运动数据信息，其中，所有车辆至少包含障碍车辆；第二获取子单元，用于从运动数据信息中获取目标运动数据信息。
进一步地，控制单元包括：控制子单元，用于若分析结果表示第一目标车辆与第二目标车辆之间的距离大于预设距离，且第二目标车辆与第三目标车辆之间的距离大于预设距离，则控制第一目标车辆依据目标变道速度进行变道。
进一步地，控制子单元包括：第一计算模块，用于通过目标模型计算目标变道速度；确定模块，用于根据目标变道速度确定目标位移函数；第二计算模块，用于依据目标位移函数计算第一目标车辆在预设驾驶方向变换为目标驾驶方向时的变道横向位移量；控制模块，用于在变道横向位移量小于预设位移量时，则控制第一目标车辆依据目标变道速度进行变道。
进一步地，第一计算模块包括：第一计算子模块，用于根据正弦曲线函数计算第一目标车辆对应的变道加速度；第二计算子模块，用于在预设时间内对变道加速度进行积分计算，得到目标变道速度。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述任意一项的方法。
根据本申请实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序/指令，该计算机程序/指令被处理器执行时执行上述任意一项的方法。
通过本申请，采用以下步骤：在预设驾驶方向上，若第一目标车辆行驶过程中前方存在障碍车辆，获取障碍车辆对应的目标运动数据信息，其中，障碍车辆为至少包括以下之一：在预设驾驶方向上与第一目标车辆距离最小的第二目标车辆、在预设驾驶方向上与第二目标车辆距离最小的第三目标车辆，其中，目标运动数据信息中包括以下至少之一：障碍车辆的车辆运动状态信息、障碍车辆的车辆运动轨迹信息；对目标运动数据信息进行分析，得到分析结果，其中，分析结果中包括以下至少之一：第一目标车辆与第二目标车辆之间的距离是否大于预设距离、第二目标车辆与第三目标车辆之间的距离是否大于预设距离；根据分析结果控制第一目标车辆是否依据目标变道速度进行变道。解决了相关技术中车辆换道时驾驶安全性较低的问题。通过根据分析结果控制第一目标车辆是否依据目标变道速度进行变道，进而达到了提升车辆换道时驾驶安全性的效果。
附图说明
构成本申请的一部分的附图用来提供对本申请的进一步理解，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1是根据本申请实施例提供的车辆变道方法的流程图；
图2是根据本申请实施例提供的车辆变道方法的变道控制示意图；
图3是根据本申请实施例提供的车辆变道方法的整体流程图；
图4是根据本申请实施例提供的车辆变道装置的示意图。
具体实施方式
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本申请。
为了使本技术领域的人员更好地理解本申请方案，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
根据本申请的实施例，提供了一种车辆变道方法。
图1是根据本申请实施例的车辆变道方法的流程图。如图1所示，该方法包括以下步骤：
步骤S101，在预设驾驶方向上，若第一目标车辆行驶过程中前方存在障碍车辆，获取障碍车辆对应的目标运动数据信息，其中，障碍车辆为至少包括以下之一：在预设驾驶方向上与第一目标车辆距离最小的第二目标车辆、在预设驾驶方向上与第二目标车辆距离最小的第三目标车辆，其中，目标运动数据信息中包括以下至少之一：障碍车辆的车辆运动状态信息、障碍车辆的车辆运动轨迹信息。
例如，A车辆(对应于本申请中的第一目标车辆，下同)在由南向北进行驾驶的过程中，如图2所示，通过车辆的A车感知模块、v2x等模块获取A车周围所有车辆信息，然后搜索本车道前方的所有障碍物车辆，从所有障碍物车辆中获取本申请中的障碍车辆，也即，障碍车辆为A车辆前方的B车辆(对应于本申请中的第二目标车辆，下同)，障碍车辆也可以为B车辆前方的C车辆(对应于本申请中的第三目标车辆，下同)。
为了提升本申请中第一目标车辆的换道安全性，需要对第一目标车辆以及第二目标车辆对应的运动数据进行获取。
具体的，在本申请实施例提供的车辆变道方法中，获取障碍车辆对应的目标运动数据信息包括：获取行驶在第一目标车辆预设范围内的所有车辆对应的运动数据信息，其中，所有车辆至少包含障碍车辆；从运动数据信息中获取目标运动数据信息。
例如，如图2所示，通过A车辆的自车感知模块，获取A车辆周围200米之内的所有障碍车辆的车辆运动状态以及运动轨迹信息，从运动数据信息中获取本申请的障碍车辆对应的目标运动数据信息，通过对障碍车辆的运动状态以及运动轨迹进行获取，便于后续对车辆换道的安全性进行准确分析。
步骤S102，对目标运动数据信息进行分析，得到分析结果，其中，分析结果中包括以下至少之一：第一目标车辆与第二目标车辆之间的距离是否大于预设距离、第二目标车辆与第三目标车辆之间的距离是否大于预设距离。
步骤S103，根据分析结果控制第一目标车辆是否依据目标变道速度进行变道。
例如，对本申请的障碍车辆的车辆运动状态以及运动轨迹信息进行分析，根据分析结果查看A车辆与B车辆在同一驾驶方向上的距离是否保持一定的安全距离，以及根据分析结果查看B车辆与C车辆在同一驾驶方向上的距离是否保持一定的安全距离，假设安全距离为30米(对应于本申请中的预设距离)，根据分析结果控制第一目标车辆是否依据目标变道速度进行变道。
具体的，在本申请实施例提供的车辆变道方法中，根据分析结果控制第一目标车辆是否依据目标变道速度进行变道包括：若分析结果表示第一目标车辆与第二目标车辆之间的距离大于预设距离，且第二目标车辆与第三目标车辆之间的距离大于预设距离，则控制第一目标车辆依据目标变道速度进行变道。
例如，A车辆与B车辆之间的距离大于30米时，且B车辆与C车辆之间的距离大于30米时，则控制A车辆依据目标变道速度进行变道，也即，在保证安全车距的情况下控制A车辆依据目标变道速度进行变道，进一步提升了A车辆的变道安全性。
可选地，在本申请实施例提供的车辆变道方法中，控制第一目标车辆依据目标变道速度进行变道包括：通过目标模型计算目标变道速度；根据目标变道速度确定目标位移函数；依据目标位移函数计算第一目标车辆在预设驾驶方向变换为目标驾驶方向时的变道横向位移量；在变道横向位移量小于预设位移量时，则控制第一目标车辆依据目标变道速度进行变道。
具体的，如图2所示，使用动态交通阻塞模型(对应于本申请中的目标模型)分析障碍物车辆的运动情况，计算A车辆的换道时的横向速度(对应于本申请中的目标变道速度)，根据横向速度确定横向位移轨迹，根据A车辆的横向位移轨迹进一步保证自动驾驶车辆的安全性和乘坐舒适性。
可选地，在本申请实施例提供的车辆变道方法中，通过目标模型计算目标变道速度包括：根据正弦曲线函数计算第一目标车辆对应的变道加速度；在预设时间内对变道加速度进行积分计算，得到目标变道速度。
具体的，在考虑到换道过程的舒适性，横向加速度随时间变化曲线要平滑，即动刚度(加速度导数)要连续。此处采用正弦曲线函数反映横向加速度(对应于本申请中的变道加速度)随时间变化情况为以下公式表示:
a＝k*sin(W*t)
上述公式中k和w为变化系数，其中k值与最大横向加速度取值有关，例如自动驾驶系统标定最大横向加速度是4m/s2，则k≤4。w值与车辆换道完成时间有关，例如，自动驾驶系统要求换道完成时间不大于8秒(对应于本申请中的预设时间)，w值的计算公式为：
Figure BDA0003669911570000061
根据上述加速曲线，积分可得横向速度随时间变化曲线为：
Figure BDA0003669911570000062
对横向速度进行积分，可得横向位移函数为：
Figure BDA0003669911570000063
具体的，如图3所示，根据横向位移函数得到变道横向位移量，在变道横向位移量小于预设位移量时，也即符合本申请中的车辆换道的安全条件，则控制第一目标车辆依据目标变道速度进行变道，即保证了自动驾驶车辆的安全性，又提升了客户的乘坐舒适性。
综上，本申请实施例提供的车辆变道方法，通过在预设驾驶方向上，若第一目标车辆行驶过程中前方存在障碍车辆，获取障碍车辆对应的目标运动数据信息，其中，障碍车辆为至少包括以下之一：在预设驾驶方向上与第一目标车辆距离最小的第二目标车辆、在预设驾驶方向上与第二目标车辆距离最小的第三目标车辆，其中，目标运动数据信息中包括以下至少之一：障碍车辆的车辆运动状态信息、障碍车辆的车辆运动轨迹信息；对目标运动数据信息进行分析，得到分析结果，其中，分析结果中包括以下至少之一：第一目标车辆与第二目标车辆之间的距离是否大于预设距离、第二目标车辆与第三目标车辆之间的距离是否大于预设距离；根据分析结果控制第一目标车辆是否依据目标变道速度进行变道。解决了相关技术中车辆换道时驾驶安全性较低的问题。通过根据分析结果控制第一目标车辆是否依据目标变道速度进行变道，进而达到了提升车辆换道时驾驶安全性的效果。
需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。
本申请实施例还提供了一种车辆变道装置，需要说明的是，本申请实施例的车辆变道装置可以用于执行本申请实施例所提供的用于车辆变道方法。以下对本申请实施例提供的车辆变道装置进行介绍。
图4是根据本申请实施例的车辆变道装置的示意图。如图4所示，该装置包括：获取单元401、分析单元402、控制单元403。
具体的，获取单元401，用于在预设驾驶方向上，若第一目标车辆行驶过程中前方存在障碍车辆，获取障碍车辆对应的目标运动数据信息，其中，障碍车辆为至少包括以下之一：在预设驾驶方向上与第一目标车辆距离最小的第二目标车辆、在预设驾驶方向上与第二目标车辆距离最小的第三目标车辆，其中，目标运动数据信息中包括以下至少之一：障碍车辆的车辆运动状态信息、障碍车辆的车辆运动轨迹信息；
分析单元402，用于对目标运动数据信息进行分析，得到分析结果，其中，分析结果中包括以下至少之一：第一目标车辆与第二目标车辆之间的距离是否大于预设距离、第二目标车辆与第三目标车辆之间的距离是否大于预设距离；
控制单元403，用于根据分析结果控制第一目标车辆是否依据目标变道速度进行变道。
综上，本申请实施例提供的车辆变道装置，通过获取单元40在预设驾驶方向上，若第一目标车辆行驶过程中前方存在障碍车辆，获取障碍车辆对应的目标运动数据信息，其中，障碍车辆为至少包括以下之一：在预设驾驶方向上与第一目标车辆距离最小的第二目标车辆、在预设驾驶方向上与第二目标车辆距离最小的第三目标车辆，其中，目标运动数据信息中包括以下至少之一：障碍车辆的车辆运动状态信息、障碍车辆的车辆运动轨迹信息；分析单元402对目标运动数据信息进行分析，得到分析结果，其中，分析结果中包括以下至少之一：第一目标车辆与第二目标车辆之间的距离是否大于预设距离、第二目标车辆与第三目标车辆之间的距离是否大于预设距离；控制单元403根据分析结果控制第一目标车辆是否依据目标变道速度进行变道，解决了相关技术中车辆换道时驾驶安全性较低的问题。通过根据分析结果控制第一目标车辆是否依据目标变道速度进行变道，进而达到了提升车辆换道时驾驶安全性的效果。
可选地，在本申请实施例提供的车辆变道装置中，获取单元包括：第一获取子单元，用于获取行驶在第一目标车辆预设范围内的所有车辆对应的运动数据信息，其中，所有车辆至少包含障碍车辆；第二获取子单元，用于从运动数据信息中获取目标运动数据信息。
可选地，在本申请实施例提供的车辆变道装置中，控制单元包括：控制子单元，用于若分析结果表示第一目标车辆与第二目标车辆之间的距离大于预设距离，且第二目标车辆与第三目标车辆之间的距离大于预设距离，则控制第一目标车辆依据目标变道速度进行变道。
可选地，在本申请实施例提供的车辆变道装置中，控制子单元包括：第一计算模块，用于通过目标模型计算目标变道速度；确定模块，用于根据目标变道速度确定目标位移函数；第二计算模块，用于依据目标位移函数计算第一目标车辆在预设驾驶方向变换为目标驾驶方向时的变道横向位移量；控制模块，用于在变道横向位移量小于预设位移量时，则控制第一目标车辆依据目标变道速度进行变道。
可选地，在本申请实施例提供的车辆变道装置中，第一计算模块包括：第一计算子模块，用于根据正弦曲线函数计算第一目标车辆对应的变道加速度；第二计算子模块，用于在预设时间内对变道加速度进行积分计算，得到目标变道速度。
车辆变道装置包括处理器和存储器，上述获取单元401、分析单元402、控制单元403等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来进行车辆变道。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现车辆变道方法。
本发明实施例提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行车辆变道方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：在预设驾驶方向上，若第一目标车辆行驶过程中前方存在障碍车辆，获取障碍车辆对应的目标运动数据信息，其中，障碍车辆为至少包括以下之一：在预设驾驶方向上与第一目标车辆距离最小的第二目标车辆、在预设驾驶方向上与第二目标车辆距离最小的第三目标车辆，其中，目标运动数据信息中包括以下至少之一：障碍车辆的车辆运动状态信息、障碍车辆的车辆运动轨迹信息；对目标运动数据信息进行分析，得到分析结果，其中，分析结果中包括以下至少之一：第一目标车辆与第二目标车辆之间的距离是否大于预设距离、第二目标车辆与第三目标车辆之间的距离是否大于预设距离；根据分析结果控制第一目标车辆是否依据目标变道速度进行变道。
处理器执行程序时还实现以下步骤：获取行驶在第一目标车辆预设范围内的所有车辆对应的运动数据信息，其中，所有车辆至少包含障碍车辆；从运动数据信息中获取目标运动数据信息。
处理器执行程序时还实现以下步骤：若分析结果表示第一目标车辆与第二目标车辆之间的距离大于预设距离，且第二目标车辆与第三目标车辆之间的距离大于预设距离，则控制第一目标车辆依据目标变道速度进行变道。
处理器执行程序时还实现以下步骤：通过目标模型计算目标变道速度；根据目标变道速度确定目标位移函数；依据目标位移函数计算第一目标车辆在预设驾驶方向变换为目标驾驶方向时的变道横向位移量；在变道横向位移量小于预设位移量时，则控制第一目标车辆依据目标变道速度进行变道。
处理器执行程序时还实现以下步骤：根据正弦曲线函数计算第一目标车辆对应的变道加速度；在预设时间内对变道加速度进行积分计算，得到目标变道速度。
本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：在预设驾驶方向上，若第一目标车辆行驶过程中前方存在障碍车辆，获取障碍车辆对应的目标运动数据信息，其中，障碍车辆为至少包括以下之一：在预设驾驶方向上与第一目标车辆距离最小的第二目标车辆、在预设驾驶方向上与第二目标车辆距离最小的第三目标车辆，其中，目标运动数据信息中包括以下至少之一：障碍车辆的车辆运动状态信息、障碍车辆的车辆运动轨迹信息；对目标运动数据信息进行分析，得到分析结果，其中，分析结果中包括以下至少之一：第一目标车辆与第二目标车辆之间的距离是否大于预设距离、第二目标车辆与第三目标车辆之间的距离是否大于预设距离；根据分析结果控制第一目标车辆是否依据目标变道速度进行变道。
当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：获取行驶在第一目标车辆预设范围内的所有车辆对应的运动数据信息，其中，所有车辆至少包含障碍车辆；从运动数据信息中获取目标运动数据信息。
当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：若分析结果表示第一目标车辆与第二目标车辆之间的距离大于预设距离，且第二目标车辆与第三目标车辆之间的距离大于预设距离，则控制第一目标车辆依据目标变道速度进行变道。
当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：通过目标模型计算目标变道速度；根据目标变道速度确定目标位移函数；依据目标位移函数计算第一目标车辆在预设驾驶方向变换为目标驾驶方向时的变道横向位移量；在变道横向位移量小于预设位移量时，则控制第一目标车辆依据目标变道速度进行变道。
当在数据处理设备上执行时，还适于执行初始化有如下方法步骤的程序：根据正弦曲线函数计算第一目标车辆对应的变道加速度；在预设时间内对变道加速度进行积分计算，得到目标变道速度。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆变道方法，其特征在于，包括：
在预设驾驶方向上，若第一目标车辆行驶过程中前方存在障碍车辆，获取所述障碍车辆对应的目标运动数据信息，其中，所述障碍车辆为至少包括以下之一：在所述预设驾驶方向上与所述第一目标车辆距离最小的第二目标车辆、在所述预设驾驶方向上与所述第二目标车辆距离最小的第三目标车辆，其中，所述目标运动数据信息中包括以下至少之一：所述障碍车辆的车辆运动状态信息、所述障碍车辆的车辆运动轨迹信息；
对所述目标运动数据信息进行分析，得到分析结果，其中，所述分析结果中包括以下至少之一：所述第一目标车辆与所述第二目标车辆之间的距离是否大于预设距离、所述第二目标车辆与所述第三目标车辆之间的距离是否大于所述预设距离；
根据所述分析结果控制所述第一目标车辆是否依据目标变道速度进行变道。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，获取所述障碍车辆对应的目标运动数据信息包括：
获取行驶在所述第一目标车辆预设范围内的所有车辆对应的运动数据信息，其中，所述所有车辆至少包含所述障碍车辆；
从所述运动数据信息中获取所述目标运动数据信息。
3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述分析结果控制所述第一目标车辆是否依据目标变道速度进行变道包括：
若所述分析结果表示第一目标车辆与第二目标车辆之间的距离大于所述预设距离，且所述第二目标车辆与第三目标车辆之间的距离大于所述预设距离，则控制所述第一目标车辆依据所述目标变道速度进行变道。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，控制所述第一目标车辆依据所述目标变道速度进行变道包括：
通过目标模型计算所述目标变道速度；
根据所述目标变道速度确定目标位移函数；
依据所述目标位移函数计算所述第一目标车辆在所述预设驾驶方向变换为目标驾驶方向时的变道横向位移量；
在所述变道横向位移量小于预设位移量时，则控制所述第一目标车辆依据所述目标变道速度进行变道。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，通过所述目标模型计算所述目标变道速度包括：
根据正弦曲线函数计算所述第一目标车辆对应的变道加速度；
在预设时间内对所述变道加速度进行积分计算，得到所述目标变道速度。
6.一种车辆变道装置，其特征在于，包括：
获取单元，用于在预设驾驶方向上，若第一目标车辆行驶过程中前方存在障碍车辆，获取所述障碍车辆对应的目标运动数据信息，其中，所述障碍车辆为至少包括以下之一：在所述预设驾驶方向上与所述第一目标车辆距离最小的第二目标车辆、在所述预设驾驶方向上与所述第二目标车辆距离最小的第三目标车辆，其中，所述目标运动数据信息中包括以下至少之一：所述障碍车辆的车辆运动状态信息、所述障碍车辆的车辆运动轨迹信息；
分析单元，用于对所述目标运动数据信息进行分析，得到分析结果，其中，所述分析结果中包括以下至少之一：所述第一目标车辆与所述第二目标车辆之间的距离是否大于预设距离、所述第二目标车辆与所述第三目标车辆之间的距离是否大于所述预设距离；
控制单元，用于根据所述分析结果控制所述第一目标车辆是否依据目标变道速度进行变道。
7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述获取单元包括：
第一获取子单元，用于获取行驶在所述第一目标车辆预设范围内的所有车辆对应的运动数据信息，其中，所述所有车辆至少包含所述障碍车辆；
第二获取子单元，用于从所述运动数据信息中获取所述目标运动数据信息。
8.一种车辆，其特征在于，所述车辆中的控制器执行权利要求1至5中任意一项所述的车辆变道方法。
9.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至5中任意一项所述的方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质存储程序，其中，所述程序执行权利要求1至5中任意一项所述的方法。
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