CN109683617B - 一种自动驾驶方法、装置及电子设备 - Google Patents
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Abstract
本发明提供了一种自动驾驶方法、装置及电子设备，获取车辆行驶信息以及图像采集装置采集的车辆前方图像，基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线。即通过本发明提供的自动驾驶方法，能够构建探测盲区的车道线，进而能够在探测盲区为车辆行驶提供行驶依据。
Description
技术领域
本发明涉及自动驾驶领域，更具体的说，涉及一种自动驾驶方法、装置及电子设备。
背景技术
自动驾驶车辆的数量与日剧增，在自动驾驶车辆时，通过设置在车辆前方的图像采集装置，如摄像头采集车辆前方的车道线，进而使用采集到的车道线作为自动驾驶的行驶依据。
但是由于图像采集装置存在探测盲区，参照图1，图像采集装置只能采集到b区，存在探测盲区a，这样，在探测盲区没有采集到的车道线作为行驶依据。
发明内容
有鉴于此，本发明提供一种自动驾驶方法、装置及电子设备，以解决在探测盲区没有采集到的车道线作为行驶依据的问题。
为解决上述技术问题，本发明采用了如下技术方案：
一种自动驾驶方法，包括：
获取车辆行驶信息以及图像采集装置采集的车辆前方图像；所述图像采集装置设置在车辆前部；
基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线；
根据所述车辆行驶信息以及所述虚拟车道中心线，进行自动驾驶控制。
优选地，基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线，包括：
根据所述车辆前方图像，分析得到车辆所在的车道的车道曲率和所述车道的车道线位置；
基于所述车道线位置，确定所述车道的中心线位置；
基于所述中心线位置中离所述车辆最近的位置点、所述车道曲率以及所述车辆行驶信息中的车辆当前位置，构建所述探测盲区的虚拟中心线；所述车辆的当前位置位于所述车道的中心线上。
优选地，根据所述车辆行驶信息以及所述虚拟车道中心线，进行自动驾驶控制，包括：
根据所述车辆行驶信息中的车辆行驶方向，确定车辆行驶场景；
基于所述车辆行驶场景以及所述虚拟车道中心线，确定行驶路径；
基于所述车辆行驶信息中的车轮转角以及所述行驶路径，进行自动驾驶控制。
优选地，基于所述车辆行驶场景以及所述虚拟车道中心线，确定行驶路径，包括：
从所述虚拟车道中心线上选取一个目标位置点以及获取所述车辆上的一个预设位置点；
基于所述车辆行驶场景、所述目标位置点以及所述预设位置点，生成行驶路径。
优选地，基于所述车辆行驶信息中的车轮转角以及所述行驶路径，进行自动驾驶控制，包括：
根据所述车轮转角以及所述行驶路径，确定所述车辆的车轮偏转角度；
控制所述车辆的车轮偏转所述车轮偏转角度，以使所述车辆按照所述行驶路径行驶。
一种自动驾驶装置，包括：
数据获取模块，用于获取车辆行驶信息以及图像采集装置采集的车辆前方图像；所述图像采集装置设置在车辆前部；
线构建模块，用于基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线；
车辆控制模块，用于根据所述车辆行驶信息以及所述虚拟车道中心线，进行自动驾驶控制。
优选地，所述线构建模块包括：
分析子模块，用于根据所述车辆前方图像，分析得到车辆所在的车道的车道曲率和所述车道的车道线位置；
位置确定子模块，用于基于所述车道线位置，确定所述车道的中心线位置；
线构建子模块，用于基于所述中心线位置中离所述车辆最近的位置点、所述车道曲率以及所述车辆行驶信息中的车辆当前位置，构建所述探测盲区的虚拟中心线；所述车辆的当前位置位于所述车道的中心线上。
优选地，所述车辆控制模块包括：
场景确定子模块，用于根据所述车辆行驶信息中的车辆行驶方向，确定车辆行驶场景；
路径确定子模块，用于基于所述车辆行驶场景以及所述虚拟车道中心线，确定行驶路径；
控制子模块，用于基于所述车辆行驶信息中的车轮转角以及所述行驶路径，进行自动驾驶控制。
优选地，所述路径确定子模块包括：
选取单元，用于从所述虚拟车道中心线上选取一个目标位置点以及获取所述车辆上的一个预设位置点；
生成单元，用于基于所述车辆行驶场景、所述目标位置点以及所述预设位置点，生成行驶路径。
优选地，所述控制子模块包括：
角度确定单元，用于根据所述车轮转角以及所述行驶路径，确定所述车辆的车轮偏转角度；
控制单元，用于控制所述车辆的车轮偏转所述车轮偏转角度，以使所述车辆按照所述行驶路径行驶。
一种电子设备，包括：存储器和处理器；
其中，所述存储器用于存储程序；
处理器调用程序并用于：
获取车辆行驶信息以及图像采集装置采集的车辆前方图像；所述图像采集装置设置在车辆前部；
基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线；
根据所述车辆行驶信息以及所述虚拟车道中心线，进行自动驾驶控制。
相较于现有技术，本发明具有以下有益效果：
本发明提供了一种自动驾驶方法、装置及电子设备，获取车辆行驶信息以及图像采集装置采集的车辆前方图像，基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线。即通过本发明提供的自动驾驶方法，能够构建探测盲区的车道线，进而能够在探测盲区为车辆行驶提供行驶依据。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。
图1为现有技术提供的一种探测盲区的场景示意图；
图2为本发明实施例提供的一种自动驾驶方法的方法流程图；
图3为本发明实施例提供的另一种自动驾驶方法的方法流程图；
图4为本发明实施例提供的一种行车场景示意图；
图5为本发明实施例提供的再一种自动驾驶方法的方法流程图；
图6为本发明实施例提供的一种自动驾驶装置的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
本发明实施例提供了一种自动驾驶方法，该自动驾驶方法可以应用于电子控制单元ECU、微控制单元MCU、自动驾驶控制器等设备。
参照图2，自动驾驶方法可以包括：
S11、获取车辆行驶信息以及图像采集装置采集的车辆前方图像；
所述图像采集装置设置在车辆前部，如可以设置在前挡风玻璃处。图像采集装置可以是摄像头或激光雷达，采集的车辆前方图像为一帧一帧的图像。
车辆行驶信息可以包括车辆的车辆当前位置、车辆行驶方向。根据车辆行驶方向可以推测出车辆是否存在掉头、拐弯、超车等操作。
S12、基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线；
具体的，由于探测盲区的存在，在探测盲区看不到车道线，进而不能使用车道线作为行车依据，容易造成车辆行驶偏向等问题。本实施例中，采用构建探测盲区的虚拟车道中心线的方式来对自动驾驶提供行驶依据。
可选的，在本实施例的基础上，参照图3，步骤S12可以包括：
S21、根据所述车辆前方图像，分析得到车辆所在的车道的车道曲率和所述车道的车道线位置；
具体的，根据车辆前方图像，从图像中识别得到车道线的位置坐标，然后经过坐标转换，转换到车辆坐标系，即可得到在车辆坐标系下的车道的车道线位置，车道线位置仍以坐标形式展示。得到车道线位置后，就可以根据车道线的形状，分析得到车道曲率。
S22、基于所述车道线位置，确定所述车道的中心线位置；
具体的，车道线位置确定后，车道线的中间位置即为中心线位置。求取两个车道线的位置坐标的中间坐标，即为中心线位置。
具体参照图4，图4中的两根实线表示两个车道线，图中的虚线为中心线。
S23、基于所述中心线位置中离所述车辆最近的位置点、所述车道曲率以及所述车辆行驶信息中的车辆当前位置，构建所述探测盲区的虚拟车道中心线；
所述车辆的当前位置位于所述车道的中心线上。
具体的，假设车辆一直在车道的中心线上行驶，根据中心线位置中离所述车辆最近的位置点与所述车辆行驶信息中的车辆当前位置的中间位置为探测盲区的位置，以这两个位置点为两个终点，在这两个位置点的中间根据中心线的曲率变化，绘制得到一条虚拟车道中心线。
S13、根据所述车辆行驶信息以及所述虚拟车道中心线，进行自动驾驶控制。
具体的，虚拟车道中心线得到后，就可以作为行驶依据，来控制车辆进行自动驾驶。
本实施例中，获取车辆行驶信息以及图像采集装置采集的车辆前方图像，基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线。即通过本发明提供的自动驾驶方法，能够构建探测盲区的车道线，进而能够在探测盲区为车辆行驶提供行驶依据。
可选的，在上述任一实施例的基础上，参照图5，步骤S13可以包括：
S31、根据所述车辆行驶信息中的车辆行驶方向，确定车辆行驶场景；
具体的，如果车辆行驶方向为向左，则车辆行驶场景可能为超车，如果车辆行驶方向为向后掉头，则车辆行驶场景为掉头，此外，车辆行驶场景还包括拐弯等。
S32、基于所述车辆行驶场景以及所述虚拟车道中心线，确定行驶路径；
可选的，在本实施例的基础上，步骤S32可以包括：
从所述虚拟中心线上选取一个目标位置点以及获取所述车辆上的一个预设位置点，基于所述车辆行驶场景、所述目标位置点以及所述预设位置点，生成行驶路径。
具体的，可以根据当前车辆的行驶速度，从虚拟车道中心线上选取一个目标位置点，如图4中的点C。其中，行驶速度较大，则C点选取的位置离车较远，行驶速度较小，则C点选取的位置离车较近。
参照图4，车辆上的一个预设位置点可以是车辆中心点A，点A和C确定后，根据车辆行驶场景，如直线行驶，就可以规划出AC之间的行驶路线，进而可以使得车辆行驶到C点，而不会出现没有车道线行驶依据，而行驶到B点的情况。
构建行驶路线的过程包括：
根据不同的车辆行驶场景拟合不同的函数，不限制函数类型，根据需要选取，举例来说，如果是转弯路线如图4所示，则构建二次函数轨迹函数，如果是直行变道可以构建三次函数或者正切函数类型。
S33、基于所述车辆行驶信息中的车轮转角以及所述行驶路径，进行自动驾驶控制。
可选的，在本实施例的基础上，步骤S33可以包括：
根据所述车轮转角以及所述行驶路径，确定所述车辆的车轮偏转角度，控制所述车辆的车轮偏转所述车轮偏转角度，以使所述车辆按照所述行驶路径行驶。
具体的，行驶路径已知后，就可以知道车辆的行驶角度，根据当前的车轮转角以及车辆应该的行驶角度，确定出车轮偏转角度，进而控制车辆偏转，沿着行驶路径行驶即可。
本实施例中，车辆沿着虚拟车道中心线行驶，在探测盲区也有了参考轨迹，便于路径的规划。
可选的，在上述自动驾驶方法的实施例的基础上，本发明的另一实施例提供了一种自动驾驶装置，参照图6，可以包括：
数据获取模块101，用于获取车辆行驶信息以及图像采集装置采集的车辆前方图像；所述图像采集装置设置在车辆前部；
线构建模块102，用于基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线；
车辆控制模块103，用于根据所述车辆行驶信息以及所述虚拟车道中心线，进行自动驾驶控制。
进一步，所述线构建模块包括：
分析子模块，用于根据所述车辆前方图像，分析得到车辆所在的车道的车道曲率和所述车道的车道线位置；
位置确定子模块，用于基于所述车道线位置，确定所述车道的中心线位置；
线构建子模块，用于基于所述中心线位置中离所述车辆最近的位置点、所述车道曲率以及所述车辆行驶信息中的车辆当前位置，构建所述探测盲区的虚拟中心线；所述车辆的当前位置位于所述车道的中心线上。
本实施例中，获取车辆行驶信息以及图像采集装置采集的车辆前方图像，基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线。即通过本发明提供的自动驾驶方法，能够构建探测盲区的车道线，进而能够在探测盲区为车辆行驶提供行驶依据。
需要说明的是，本实施例中的各个模块和子模块的工作过程，请参照上述实施例中的相应说明，在此不再赘述。
可选的，在上述任一实施例的基础上，所述车辆控制模块包括：
场景确定子模块，用于根据所述车辆行驶信息中的车辆行驶方向，确定车辆行驶场景；
路径确定子模块，用于基于所述车辆行驶场景以及所述虚拟车道中心线，确定行驶路径；
控制子模块，用于基于所述车辆行驶信息中的车轮转角以及所述行驶路径，进行自动驾驶控制。
进一步，所述路径确定子模块包括：
选取单元，用于从所述虚拟车道中心线上选取一个目标位置点以及获取所述车辆上的一个预设位置点；
生成单元，用于基于所述车辆行驶场景、所述目标位置点以及所述预设位置点，生成行驶路径。
进一步，所述控制子模块包括：
角度确定单元，用于根据所述车轮转角以及所述行驶路径，确定所述车辆的车轮偏转角度；
控制单元，用于控制所述车辆的车轮偏转所述车轮偏转角度，以使所述车辆按照所述行驶路径行驶。
本实施例中，车辆沿着虚拟车道中心线行驶，在探测盲区也有了参考轨迹，便于路径的规划。
可选的，在上述自动驾驶方法及装置的实施例的基础上，本发明的另一实施例提供了一种电子设备，可以包括：存储器和处理器；
其中，所述存储器用于存储程序；
处理器调用程序并用于：
获取车辆行驶信息以及图像采集装置采集的车辆前方图像；所述图像采集装置设置在车辆前部；
基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线；
根据所述车辆行驶信息以及所述虚拟车道中心线，进行自动驾驶控制。
进一步，处理器用于基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线时，具体用于：
根据所述车辆前方图像，分析得到车辆所在的车道的车道曲率和所述车道的车道线位置；
基于所述车道线位置，确定所述车道的中心线位置；
基于所述中心线位置中离所述车辆最近的位置点、所述车道曲率以及所述车辆行驶信息中的车辆当前位置，构建所述探测盲区的虚拟中心线；所述车辆的当前位置位于所述车道的中心线上。
进一步，处理器用于根据所述车辆行驶信息以及所述虚拟车道中心线，进行自动驾驶控制时，具体用于：
根据所述车辆行驶信息中的车辆行驶方向，确定车辆行驶场景；
基于所述车辆行驶场景以及所述虚拟车道中心线，确定行驶路径；
基于所述车辆行驶信息中的车轮转角以及所述行驶路径，进行自动驾驶控制。
进一步，处理器用于基于所述车辆行驶场景以及所述虚拟车道中心线，确定行驶路径时，具体用于：
从所述虚拟车道中心线上选取一个目标位置点以及获取所述车辆上的一个预设位置点；
基于所述车辆行驶场景、所述目标位置点以及所述预设位置点，生成行驶路径。
进一步，处理器用于基于所述车辆行驶信息中的车轮转角以及所述行驶路径，进行自动驾驶控制时，具体用于：
根据所述车轮转角以及所述行驶路径，确定所述车辆的车轮偏转角度；
控制所述车辆的车轮偏转所述车轮偏转角度，以使所述车辆按照所述行驶路径行驶。
本实施例中，获取车辆行驶信息以及图像采集装置采集的车辆前方图像，基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线。即通过本发明提供的自动驾驶方法，能够构建探测盲区的车道线，进而能够在探测盲区为车辆行驶提供行驶依据。
可选的，本发明的实施例还提供了一种自动驾驶装置，所述自动驾驶装置包括处理器和存储器，上述数据获取模块、线构建模块和车辆控制模块等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来为探测盲区提供车道线来作为行驶依据。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现所述自动驾驶方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述自动驾驶方法。
本发明实施例提供了一种设备，设备包括处理器、存储器及存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：
一种自动驾驶方法，包括：
获取车辆行驶信息以及图像采集装置采集的车辆前方图像；所述图像采集装置设置在车辆前部；
基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线；
根据所述车辆行驶信息以及所述虚拟车道中心线，进行自动驾驶控制。
进一步，基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线，包括：
根据所述车辆前方图像，分析得到车辆所在的车道的车道曲率和所述车道的车道线位置；
基于所述车道线位置，确定所述车道的中心线位置；
基于所述中心线位置中离所述车辆最近的位置点、所述车道曲率以及所述车辆行驶信息中的车辆当前位置，构建所述探测盲区的虚拟中心线；所述车辆的当前位置位于所述车道的中心线上。
进一步，根据所述车辆行驶信息以及所述虚拟车道中心线，进行自动驾驶控制，包括：
根据所述车辆行驶信息中的车辆行驶方向，确定车辆行驶场景；
基于所述车辆行驶场景以及所述虚拟车道中心线，确定行驶路径；
基于所述车辆行驶信息中的车轮转角以及所述行驶路径，进行自动驾驶控制。
进一步，基于所述车辆行驶场景以及所述虚拟车道中心线，确定行驶路径，包括：
从所述虚拟车道中心线上选取一个目标位置点以及获取所述车辆上的一个预设位置点；
基于所述车辆行驶场景、所述目标位置点以及所述预设位置点，生成行驶路径。
进一步，基于所述车辆行驶信息中的车轮转角以及所述行驶路径，进行自动驾驶控制，包括：
根据所述车轮转角以及所述行驶路径，确定所述车辆的车轮偏转角度；
控制所述车辆的车轮偏转所述车轮偏转角度，以使所述车辆按照所述行驶路径行驶。
本文中的设备可以是服务器、PC、PAD、手机等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序：
一种自动驾驶方法，包括：
获取车辆行驶信息以及图像采集装置采集的车辆前方图像；所述图像采集装置设置在车辆前部；
基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线；
根据所述车辆行驶信息以及所述虚拟车道中心线，进行自动驾驶控制。
进一步，基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线，包括：
根据所述车辆前方图像，分析得到车辆所在的车道的车道曲率和所述车道的车道线位置；
基于所述车道线位置，确定所述车道的中心线位置；
基于所述中心线位置中离所述车辆最近的位置点、所述车道曲率以及所述车辆行驶信息中的车辆当前位置，构建所述探测盲区的虚拟中心线；所述车辆的当前位置位于所述车道的中心线上。
进一步，根据所述车辆行驶信息以及所述虚拟车道中心线，进行自动驾驶控制，包括：
根据所述车辆行驶信息中的车辆行驶方向，确定车辆行驶场景；
基于所述车辆行驶场景以及所述虚拟车道中心线，确定行驶路径；
基于所述车辆行驶信息中的车轮转角以及所述行驶路径，进行自动驾驶控制。
进一步，基于所述车辆行驶场景以及所述虚拟车道中心线，确定行驶路径，包括：
从所述虚拟车道中心线上选取一个目标位置点以及获取所述车辆上的一个预设位置点；
基于所述车辆行驶场景、所述目标位置点以及所述预设位置点，生成行驶路径。
进一步，基于所述车辆行驶信息中的车轮转角以及所述行驶路径，进行自动驾驶控制，包括：
根据所述车轮转角以及所述行驶路径，确定所述车辆的车轮偏转角度；
控制所述车辆的车轮偏转所述车轮偏转角度，以使所述车辆按照所述行驶路径行驶。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
对所公开的实施例的上述说明，使本领域专业技术人员能够实现或使用本发明。对这些实施例的多种修改对本领域的专业技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本发明的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本发明将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。
Claims (9)
1.一种自动驾驶方法，其特征在于，包括：
获取车辆行驶信息以及图像采集装置采集的车辆前方图像；所述图像采集装置设置在车辆前部；
基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线；
根据所述车辆行驶信息以及所述虚拟车道中心线，进行自动驾驶控制；
所述基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线，包括：
根据所述车辆前方图像，分析得到车辆所在的车道的车道曲率和所述车道的车道线位置，包括：根据车辆前方图像，从该图像中识别得到车道线的位置坐标，然后经过坐标转换，转换到车辆坐标系，得到在车辆坐标系下的车道的车道线位置，并根据车道线的形状，分析得到车道曲率；
基于所述车道线位置，确定所述车道的中心线位置；基于所述中心线位置中离所述车辆最近的位置点、所述车道曲率以及所述车辆行驶信息中的车辆当前位置，构建所述探测盲区的虚拟中心线；所述车辆的当前位置位于所述车道的中心线上，包括：假设车辆一直在车道的中心线上行驶，根据中心线位置中离所述车辆最近的位置点与所述车辆行驶信息中的车辆当前位置的中间位置为探测盲区的位置，以这两个位置点为两个终点，在这两个位置点的中间根据中心线的曲率变化，绘制得到一条虚拟车道中心线。
2.根据权利要求1所述的自动驾驶方法，其特征在于，根据所述车辆行驶信息以及所述虚拟车道中心线，进行自动驾驶控制，包括：
根据所述车辆行驶信息中的车辆行驶方向，确定车辆行驶场景；
基于所述车辆行驶场景以及所述虚拟车道中心线，确定行驶路径；
基于所述车辆行驶信息中的车轮转角以及所述行驶路径，进行自动驾驶控制。
3.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，基于所述车辆行驶场景以及所述虚拟车道中心线，确定行驶路径，包括：
从所述虚拟车道中心线上选取一个目标位置点以及获取所述车辆上的一个预设位置点；
基于所述车辆行驶场景、所述目标位置点以及所述预设位置点，生成行驶路径。
4.根据权利要求2所述的自动驾驶方法，其特征在于，基于所述车辆行驶信息中的车轮转角以及所述行驶路径，进行自动驾驶控制，包括：
根据所述车轮转角以及所述行驶路径，确定所述车辆的车轮偏转角度；
控制所述车辆的车轮偏转所述车轮偏转角度，以使所述车辆按照所述行驶路径行驶。
5.一种自动驾驶装置，其特征在于，包括：
数据获取模块，用于获取车辆行驶信息以及图像采集装置采集的车辆前方图像；所述图像采集装置设置在车辆前部；
线构建模块，用于基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线；
车辆控制模块，用于根据所述车辆行驶信息以及所述虚拟车道中心线，进行自动驾驶控制；
所述线构建模块包括：分析子模块，用于根据所述车辆前方图像，分析得到车辆所在的车道的车道曲率和所述车道的车道线位置，包括：根据车辆前方图像，从该图像中识别得到车道线的位置坐标，然后经过坐标转换，转换到车辆坐标系，得到在车辆坐标系下的车道的车道线位置，并根据车道线的形状，分析得到车道曲率；
位置确定子模块，用于基于所述车道线位置，确定所述车道的中心线位置；线构建子模块，用于基于所述中心线位置中离所述车辆最近的位置点、所述车道曲率以及所述车辆行驶信息中的车辆当前位置，构建所述探测盲区的虚拟中心线；所述车辆的当前位置位于所述车道的中心线上，包括：假设车辆一直在车道的中心线上行驶，根据中心线位置中离所述车辆最近的位置点与所述车辆行驶信息中的车辆当前位置的中间位置为探测盲区的位置，以这两个位置点为两个终点，在这两个位置点的中间根据中心线的曲率变化，绘制得到一条虚拟车道中心线。
6.根据权利要求5所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述车辆控制模块包括：
场景确定子模块，用于根据所述车辆行驶信息中的车辆行驶方向，确定车辆行驶场景；
路径确定子模块，用于基于所述车辆行驶场景以及所述虚拟车道中心线，确定行驶路径；
控制子模块，用于基于所述车辆行驶信息中的车轮转角以及所述行驶路径，进行自动驾驶控制。
7.根据权利要求6所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述路径确定子模块包括：
选取单元，用于从所述虚拟车道中心线上选取一个目标位置点以及获取所述车辆上的一个预设位置点；
生成单元，用于基于所述车辆行驶场景、所述目标位置点以及所述预设位置点，生成行驶路径。
8.根据权利要求6所述的自动驾驶装置，其特征在于，所述控制子模块包括：
角度确定单元，用于根据所述车轮转角以及所述行驶路径，确定所述车辆的车轮偏转角度；
控制单元，用于控制所述车辆的车轮偏转所述车轮偏转角度，以使所述车辆按照所述行驶路径行驶。
9.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；
其中，所述存储器用于存储程序；
处理器调用程序并用于：
获取车辆行驶信息以及图像采集装置采集的车辆前方图像；所述图像采集装置设置在车辆前部；
基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线；
根据所述车辆行驶信息以及所述虚拟车道中心线，进行自动驾驶控制；
所述基于所述车辆前方图像以及所述车辆行驶信息，构建所述图像采集装置的探测盲区的虚拟车道中心线，包括：
根据所述车辆前方图像，分析得到车辆所在的车道的车道曲率和所述车道的车道线位置，包括：根据车辆前方图像，从该图像中识别得到车道线的位置坐标，然后经过坐标转换，转换到车辆坐标系，得到在车辆坐标系下的车道的车道线位置，并根据车道线的形状，分析得到车道曲率；
基于所述车道线位置，确定所述车道的中心线位置；基于所述中心线位置中离所述车辆最近的位置点、所述车道曲率以及所述车辆行驶信息中的车辆当前位置，构建所述探测盲区的虚拟中心线；所述车辆的当前位置位于所述车道的中心线上，包括：假设车辆一直在车道的中心线上行驶，根据中心线位置中离所述车辆最近的位置点与所述车辆行驶信息中的车辆当前位置的中间位置为探测盲区的位置，以这两个位置点为两个终点，在这两个位置点的中间根据中心线的曲率变化，绘制得到一条虚拟车道中心线。
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