CN112009240B - 一种车辆油门开度调整方法及装置 - Google Patents

Abstract

本公开的实施例公开了一种车辆油门开度调整方法及装置，涉及车辆控制技术领域，主要技术方案包括：确定当前时刻对应的参考油门开度；根据第一对应关系，确定当前时刻的油门踏板行程对应的第一油门开度，第一对应关系表征油门踏板行程逐渐增加时油门踏板行程与油门开度之间的对应关系；根据第二对应关系，确定当前时刻的油门踏板行程对应的第二油门开度，第二对应关系表征油门踏板行程逐渐减少时油门踏板行程与油门开度之间的对应关系，基于参考油门开度、第一油门开度以及第二油门开度之间的对比结果确定当前时刻对应的目标油门开度；调整车辆的油门开度至目标油门开度。

Description

一种车辆油门开度调整方法及装置

技术领域

本公开的实施例涉及车辆控制技术领域，特别是涉及一种车辆油门开度调整方法及装置。

背景技术

油门踏板行程直接决定着车辆的油门开度，油门踏板行程的频繁变化会导致车辆动力输出设备的油门开度频繁变动，从而使得车辆油门输出不稳定，导致车辆抖动，影响驾驶员的驾驶舒适度。

油门踏板行程的频繁变动通常是油门踏板行程信号的电子特性或车辆行驶在颠簸的路况造成的。比如，油门踏板行程信号的电子特性的存在会导致油门踏板行程信号在小幅度内频繁变化，而该油门踏板行程信号的频繁变化体现为油门踏板行程的频繁变化，会导致油门开度频繁变动，造成油门输出不稳定，导致车辆抖动。又如，在车辆行驶在颠簸等路况情况下，在驾驶员没有对油门踏板的操作意图时，油门踏板行程由于颠簸也会在小幅度内频繁变化，而油门踏板行程的频繁变化，会导致油门开度频繁变动，造成油门输出不稳定，导致车辆抖动。

目前为了减小油门开度的频繁变化，通常根据不同行驶状态选用不同滤波方式，采用限制油门踏板行程的变化率来进行滤波，但是这只能保证油门踏板行程变化幅度较大时油门开度不会有较大跳变，却不能消除由于电子特性等带来的信号抖动，且该算法复杂，并不能高效的减少油门频繁变化。

发明内容

有鉴于此，本公开的实施例提出了一种车辆油门开度调整方法及装置，主要目的在于更高效的减小油门频繁变化导致的车辆抖动。主要技术方案包括：

第一方面，本公开的实施例提供了一种车辆油门开度调整方法，所述方法包括：

确定当前时刻对应的参考油门开度；

根据第一对应关系，确定所述当前时刻的油门踏板行程对应的第一油门开度，其中，所述第一对应关系表征预先标定的油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系；

根据第二对应关系，确定所述当前时刻的油门踏板行程对应的第二油门开度，其中，所述第二对应关系表征预先标定的油门踏板行程逐渐减少时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系，对于同一油门踏板行程，其在所述第一对应关系中对应的油门开度小于其在所述第二对应关系中对应的油门开度；

基于所述参考油门开度、所述第一油门开度以及所述第二油门开度之间的对比结果，确定所述当前时刻对应的目标油门开度；

调整车辆的油门开度至所述目标油门开度。

第二方面，本公开的实施例提供了一种车辆油门开度调整装置，所述装置包括：

第一确定单元，用于确定当前时刻对应的参考油门开度；

第二确定单元，用于根据第一对应关系，确定所述当前时刻的油门踏板行程对应的第一油门开度，其中，所述第一对应关系表征预先标定的油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系；

第三确定单元，用于根据第二对应关系，确定所述当前时刻的油门踏板行程对应的第二油门开度，其中，所述第二对应关系表征预先标定的油门踏板行程逐渐减少时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系，对于同一油门踏板行程，其在所述第一对应关系中对应的油门开度小于其在所述第二对应关系中对应的油门开度；

第四确定单元，用于基于所述参考油门开度、所述第一油门开度以及所述第二油门开度之间的对比结果，确定所述当前时刻对应的目标油门开度；

调整单元，用于调整车辆的油门开度至所述目标油门开度。

第三方面，本公开的实施例提供了一种车辆，所述车辆包括：动力输出设备以及第二方面所述的车辆油门开度调整装置；

所述动力输出设备的油门开度在所述车辆油门开度调整装置的调整下，变动。

第四方面，本公开的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面所述的车辆油门开度调整方法。

第五方面，本公开的实施例提供了一种人机交互装置，所述装置包括存储介质，及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行第一方面所述的车辆油门开度调整方法。

借由上述技术方案，本公开的实施例提供的车辆油门开度调整方法及装置，首先确定当前时刻对应的参考油门开度。然后根据第一对应关系确定当前时刻的油门踏板行程对应的第一油门开度，以及根据第二对应关系确定当前时刻的油门踏板行程对应的第二油门开度。再基于参考油门开度、第一油门开度以及所述第二油门开度之间的对比结果，确定当前时刻对应的目标油门开度。最后调整车辆的油门开度至目标油门开度。可见，本公开的实施例能够基于两个预先标定的油门踏板行程与油门开度之间的对应关系以及当前时刻的参考油门开度，对当前时刻的油门开度进行调整，使得当前时刻的油门开度限定在两个对应关系所限定的油门开度范围内，减少油门开度的变化幅度。由于仅基于两个对应关系和参考油门开度的比对，对当前时刻的油门开度进行调整的算法简便，因此能够更高效的减小油门频繁变化导致的车辆抖动。

上述说明仅是本公开的实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本公开的实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本公开的实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本公开的实施例的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本公开的实施例的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本公开的实施例提供的一种车辆油门开度调整方法的流程图；

图2示出了本公开的实施例提供的一种第一对应关系和第二对应关系的示意图；

图3示出了本公开的实施例提供的另一种第一对应关系和第二对应关系的示意图；

图4示出了本公开的实施例提供的另一种车辆油门开度调整方法的流程图；

图5示出了本公开的实施例提供的一种车辆油门开度调整装置的组成框图；

图6示出了本公开的实施例提供的另一种车辆油门开度调整装置的组成框图；

图7示出了本公开的实施例提供的一种车辆的组成框图。

具体实施方式

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。

第一方面，本公开的实施例提供了一种车辆油门开度调整方法，如图1所示，所述方法主要包括：

101、确定当前时刻对应的参考油门开度。

在实际应用中，为了提高车辆油门输出的稳定性，则需要周期性的对车辆的油门开度进行调整，其中每次需要调整车辆油门开度的时刻称为当前时刻。当前时刻存在如下两种情况：一是，当前时刻为车辆油门开度调整的第一个时刻，也就是，当前时刻为首个进行车辆油门开度调整的时刻。二是，当前时刻不是车辆油门开度调整的第一个时刻，也就是，在当前时刻之前已经存在至少一个时刻对车辆油门开度进行了调整。

基于上述当前时刻的两种情况，则确定当前时刻对应的参考油门开度的方法至少包括如下两种：

第一种，若当前时刻是第一个时刻，则将当前时刻的实际油门开度确定为参考油门开度。

具体的，若当前时刻为车辆刚起步时所对应的时刻，则当前时刻为第一个时刻，其之前并未进行过油门开度调整，此时为了减小油门频繁变化导致的车辆抖动，完成基于当前时刻的油门踏板行程对车辆的油门开度进行调整，则将当前时刻的实际油门开度确定为参考油门开度。

需要说明的是，当前时刻的实际油门开度是车辆的动力输出设备的实际油门开度。比如，当前时刻动力输出设备的实际油门开度为30％，则将30％确定为参考油门开度。

第二种，若当前时刻不是第一个时刻，将与当前时刻相邻的上一个时刻的目标油门开度确定为当前时刻对应的参考油门开度。

具体的，若当前时刻不是第一个时刻，则说明在当前时刻之前存在至少一个时刻，为了提高车辆油门输出的稳定性，则将与当前时刻相邻的上一个时刻的目标油门开度确定为当前时刻对应的参考油门开度。

102、根据第一对应关系，确定所述当前时刻的油门踏板行程对应的第一油门开度，其中，所述第一对应关系表征预先标定的油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系。

本实施例中所涉及的第一对应关系表征预先标定的油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系。该第一对应关系是在充分考虑油门踏板行程信号自身电子特性，且车辆不在颠簸等异常环境中行驶的条件下，预先标定出的油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系。该第一对应关系的设定方法可以为：考虑油门踏板行程信号自身的电子特性，且车辆不在颠簸等异常环境中行驶时，从油门踏板处于释放状态开始，逐渐增加油门踏板行程，并获取多个时间点产生的油门踏板行程和油门开度，基于多个时间点建立油门踏板行程和油门开度之间的对应关系。

在实际应用中，第一对应关系的存在形式可基于具体业务要求确定，本实施例中不做具体限定。可选地，第一对应关系以数据表的形式存在。第一对应关系中油门踏板行程和油门开度之间的对应关系可以为线性关系也可以为非线性关系。示例性的，如图2所示，图2中的横坐标为油门踏板行程(0％-100％)，纵坐标为油门开度(0％-100％)。A线表征第一对应关系，A线表征出油门踏板行程与油门开度之间为线性关系。

这里所涉及的当前时刻的油门踏板行程确定过程至少包括如下两种：

一是，将当前时刻所产生的油门踏板行程，确定为当前时刻的油门踏板行程。示例性的，当前时刻油门踏板被控制的行程为40％，则将40％确定为当前时刻的油门踏板行程。

此种方法中，当前时刻的油门踏板行程开度仅与当前时刻那一刻所发生的油门踏板行程有关，而无需考虑油门踏板行程的变动情况，因此油门踏板行程确定的较为简单，明确。

二是，确定与当前时刻相邻的上一个时刻和当前时刻之间所产生的多个油门踏板行程；将所述多个油门踏板行程的平均值确定为所述当前时刻的油门踏板行程。

此种方法中，与当前时刻相邻的上一个时刻和当前时刻之间具有一定的时长，该时长内油门踏板行程会产生一定的变动，为了使得当前时刻的油门踏板行程能够表征出这个一定时长内油门踏板行程的变化情况，则将该一定时长内的多个油门踏板行程的平均值确定为当前时刻的油门踏板行程。其中，该多个油门踏板行程的采集方式本实施例中不做具体限定，比如，以设定的时间间隔采集一定时长内的多个油门踏板行程。

在确定当前时刻的油门踏板行程之后，根据第一对应关系确定当前时刻的油门踏板行程对应的第一油门开度，该第一油门开度为车辆的油门开度的一个边界值，其用于限定当前时刻的油门开度的最低界限。

103、根据第二对应关系，确定所述当前时刻的油门踏板行程对应的第二油门开度，其中，所述第二对应关系表征预先标定的油门踏板行程逐渐减少时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系，对于同一油门踏板行程，其在所述第一对应关系中对应的油门开度小于其在所述第二对应关系中对应的油门开度。

本实施例中所涉及的第二对应关系表征预先标定的油门踏板行程逐渐减少时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系。该第二对应关系是在充分考虑油门踏板行程信号自身电子特性，且车辆不在颠簸等异常环境中行驶的条件下，确定出的油门踏板行程逐渐减小时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系。该第二对应关系的设定方法可以为：考虑油门踏板行程信号自身的电子特性，且车辆不在颠簸等异常环境中行驶时，从油门踏板处于满油状态开始，逐渐减小油门踏板行程，并获取多个时间点产生的油门踏板行程和油门开度，基于多个时间点建立油门踏板行程和油门开度之间的对应关系。

在实际应用中，第二对应关系的存在形式可基于具体业务要求确定，本实施例中不做具体限定。可选地，第二对应关系以数据表的形式存在。第二对应关系中油门踏板行程和油门开度之间的对应关系可以为线性关系也可以为非线性关系。示例性的，如图2所示，图2中的横坐标为油门踏板行程(0％-100％)，纵坐标为油门开度(0％-100％)。B线表征第二对应关系，B线表征出油门踏板行程与油门开度之间为线性关系。

上述的第一对应关系和第二对应关系中，对于同一油门踏板行程，其在第一对应关系中对应的油门开度小于其在第二对应关系中对应的油门开度。示例性的，图2中，对于同一油门踏板行程a1％，其在第一对应关系中对应的油门开度b1％小于其在第二对应关系中对应的油门开度b2％。可见，第一对应关系和第二对应关系限定了油门开度的变动范围，也就是说，车辆行驶过程中油门开度的变动在第一对应关系和第二对应关系所限定的油门开度的变动范围内变动。由于油门开度在变动范围内变动，因此在车辆的行驶过程中能够减小油门开度的变动幅度，从而减小油门频繁变化导致的车辆抖动。

在确定当前时刻的油门踏板行程之后，根据第二对应关系确定当前时刻的油门踏板行程对应的第二油门开度，该第二油门开度为车辆的油门开度的一个边界值，其用于限定当前时刻的油门开度的最高界限。

需要说明的是，无论是在步骤102中确定第一油门开度，还是在步骤103中确定第二油门开度，均仅依据预设的对应关系(第一对应关系、第二对应关系)来确定，在确定时仅与当前时刻的油门行程开度有关，由于油门行程开度的变化趋势无关，因此确定算法简便，能够很快的确定出第一油门开度和第二油门开度。

另外，需要说明的是，上述的步骤102和步骤103的执行先后顺序本实施例中不作具体限定。比如，步骤102在步骤103之前执行；又如，步骤103在步骤102之前执行；再入，步骤102和步骤103同时执行。

104、基于所述参考油门开度、所述第一油门开度以及所述第二油门开度之间的对比结果，确定所述当前时刻对应的目标油门开度。

对参考油门开度、第一油门开度以及第二油门开度进行比对的目的是为了将车辆的油门开度限定在第一对应关系和第二对应关系限定的油门开度范围内变动，从而减小油门频繁变化导致的车辆抖动。

下面对确定当前时刻对应的目标油门开度的具体过程进行说明，该过程包括如下步骤一至步骤四：

步骤一、判断所述第一油门开度是否不大于所述参考油门开度，且所述第二油门开度是否不小于参考油门开度。

本步骤的目的是为了确定参考油门开度是否位于第一油门开度和第二油门开度之间，以在参考油门开度未在第一油门开度和第二油门开度所限定的油门开度范围内，及时将油门开度调整在第一油门开度和第二油门开度所限定的油门开度范围内，从而减小油门频繁变化导致的车辆抖动。

示例性的，如图3所示，参考油门开度为b3％。根据第一对应关系，确定当前时刻的油门踏板行程a2％对应的第一油门开度b4％，根据第二对应关系，确定所述当前时刻的油门踏板行程a2％对应的第二油门开度b5％。需要对b3％、b4％和b5％进行大小比对。

步骤二、若判断出所述第一油门开度不大于所述参考油门开度，且所述第二油门开度不小于参考油门开度，将所述参考油门开度确定为所述目标油门开度。

若判断出第一油门开度不大于参考油门开度，且第二油门开度不小于参考油门开度，则说明参考油门开度位于第一油门开度和第二油门开度所限定的范围内，则直接将参考油门开度确定为目标油门开度即可。

步骤三、若判断出所述第一油门开度大于所述参考油门开度，将所述第一油门开度确定为所述目标油门开度。

若判断出第一油门开度大于参考油门开度，说明参考油门开度已经脱离第一对应关系和第二对应关系所限定的油门开度的变动范围，若此时车辆的油门开度调整为参考开度，则大概率造成车辆的抖动。那么为了减少车辆的抖动，在判断出第一油门开度大于参考油门开度时，将第一油门开度确定为目标油门开度，以将车辆的油门开度限定在第一对应关系和第二对应关系所限定的油门开度的变动范围。

步骤四、若判断出所述第二油门开度小于所述参考油门开度，将所述第二油门开度确定为所述目标油门开度。

若判断出第二油门开度小于参考油门开度，说明参考油门开度已经脱离第一对应关系和第二对应关系所限定的油门开度的变动范围，若此时车辆的油门开度调整为参考开度，则大概率造成车辆的抖动。那么为了减少车辆的抖动，在判断出第二油门开度小于参考油门开度时，将第二油门开度确定为目标油门开度，以将车辆的油门开度限定在第一对应关系和第二对应关系所限定的油门开度的变动范围。

示例性，如图3所示，判断出第二油门开度b5％小于参考油门开度b3％，将第二油门开度b5％确定为所述目标油门开度。

105、调整车辆的油门开度至所述目标油门开度。

由于目标油门开度是基于第一对应关系和第二对应关系所限定的油门开度和油门踏板行程之间对应关系确定的，因此调整车辆的油门开度至目标油门开度，能够保证各时间之间的油门开度变化较小，保证油门输出的稳定性，进而减小油门频繁变化导致的车辆抖动。

调整车辆的油门开度至目标油门开度的方法为：确定车辆当前的油门开度是否与目标油门开度相同。若相同，则维持车辆当前的油门开度即可。若不相同，则将车辆的油门开度调整至目标油门开度。其中，车辆当前的油门开度与当前时刻有关：若当前时刻为第一个时刻，则车辆当前的油门开度为当前时刻的实际油门开度；若当前时刻不是第一时刻，则车辆当前的油门开度为与当前时刻相邻的上一个时刻调整之后的油门开度，也就是，上一个时刻所对应的目标油门开度。

本公开的实施例提供的车辆油门开度调整方法，首先确定当前时刻对应的参考油门开度。然后根据第一对应关系确定当前时刻的油门踏板行程对应的第一油门开度，以及根据第二对应关系确定当前时刻的油门踏板行程对应的第二油门开度。再基于参考油门开度、第一油门开度以及所述第二油门开度之间的对比结果，确定当前时刻对应的目标油门开度。最后调整车辆的油门开度至目标油门开度。可见，本公开的实施例能够基于两个预先标定的油门踏板行程与油门开度之间的对应关系以及当前时刻的参考油门开度，对当前时刻的油门开度进行调整，使得当前时刻的油门开度限定在两个对应关系所限定的油门开度范围内，减少油门开度的变化幅度。由于仅基于两个对应关系和参考油门开度的比对，对当前时刻的油门开度进行调整的算法简便，因此能够更高效的减小油门频繁变化导致的车辆抖动。

第二方面，依据第一方面所述的方法，本公开的另一个实施例还提供了一种车辆油门开度调整方法，如图4所示，所述方法主要包括：

201、判断当前时刻是否为第一个时刻，执行202或203。

202、若所述当前时刻是第一个时刻，则将所述当前时刻的实际油门开度确定为所述参考油门开度，执行204。

203、若所述当前时刻不是第一个时刻，将与所述当前时刻相邻的上一个时刻的目标油门开度确定为所述当前时刻对应的参考油门开度，执行204。

204、根据第一对应关系，确定所述当前时刻的油门踏板行程对应的第一油门开度，其中，所述第一对应关系表征预先标定的油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系。

205、根据第二对应关系，确定所述当前时刻的油门踏板行程对应的第二油门开度，其中，所述第二对应关系表征预先标定的油门踏板行程逐渐减少时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系，对于同一油门踏板行程，其在所述第一对应关系中对应的油门开度小于其在所述第二对应关系中对应的油门开度。

206、判断所述第一油门开度是否不大于所述参考油门开度，且所述第二油门开度是否不小于参考油门开度；执行207、208或209。

207、若判断出所述第一油门开度不大于所述参考油门开度，且所述第二油门开度不小于参考油门开度，将所述参考油门开度确定为所述目标油门开度，并执行210。

208、若判断出所述第一油门开度大于所述参考油门开度，将所述第一油门开度确定为所述目标油门开度，并执行210。

209、若判断出所述第二油门开度小于所述参考油门开度，将所述第二油门开度确定为所述目标油门开度，并执行210。

210、调整车辆的油门开度至所述目标油门开度。

第三方面，依据图1或图4所示的方法，本公开的另一个实施例还提供了一种车辆油门开度调整装置，如图5所示，所述装置主要包括：

第一确定单元31，用于确定当前时刻对应的参考油门开度；

第二确定单元32，用于根据第一对应关系，确定所述当前时刻的油门踏板行程对应的第一油门开度，其中，所述第一对应关系表征预先标定的油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系；

第三确定单元33，用于根据第二对应关系，确定所述当前时刻的油门踏板行程对应的第二油门开度，其中，所述第二对应关系表征预先标定的油门踏板行程逐渐减少时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系，对于同一油门踏板行程，其在所述第一对应关系中对应的油门开度小于其在所述第二对应关系中对应的油门开度；

第四确定单元34，用于基于所述参考油门开度、所述第一油门开度以及所述第二油门开度之间的对比结果，确定所述当前时刻对应的目标油门开度；

调整单元35，用于调整车辆的油门开度至所述目标油门开度。

本公开的实施例提供的车辆油门开度调整装置，首先确定当前时刻对应的参考油门开度。然后根据第一对应关系确定当前时刻的油门踏板行程对应的第一油门开度，以及根据第二对应关系确定当前时刻的油门踏板行程对应的第二油门开度。再基于参考油门开度、第一油门开度以及所述第二油门开度之间的对比结果，确定当前时刻对应的目标油门开度。最后调整车辆的油门开度至目标油门开度。可见，本公开的实施例能够基于两个预先标定的油门踏板行程与油门开度之间的对应关系以及当前时刻的参考油门开度，对当前时刻的油门开度进行调整，使得当前时刻的油门开度限定在两个对应关系所限定的油门开度范围内，减少油门开度的变化幅度。由于仅基于两个对应关系和参考油门开度的比对，对当前时刻的油门开度进行调整的算法简便，因此能够更高效的减小油门频繁变化导致的车辆抖动。

在一些实施例中，如图6所示，所述第四确定单元34包括：

判断模块341，用于判断所述第一油门开度是否不大于所述参考油门开度，且所述第二油门开度是否不小于参考油门开度；

第一确定模块342，用于若所述判断模块341判断出所述第一油门开度不大于所述参考油门开度，且所述第二油门开度不小于参考油门开度，将所述参考油门开度确定为所述目标油门开度；

第二确定模块343，用于若所述判断模块341判断出所述第一油门开度大于所述参考油门开度，将所述第一油门开度确定为所述目标油门开度；

第三确定模块344，用于若所述判断模块341判断出所述第二油门开度小于所述参考油门开度，将所述第二油门开度确定为所述目标油门开度。

在一些实施例中，如图6所示，第一确定单元31包括：

第四确定模块311，用于若所述当前时刻不是第一个时刻，将与所述当前时刻相邻的上一个时刻的目标油门开度确定为所述当前时刻对应的参考油门开度。

在一些实施例中，如图6所示，第一确定单元31包括：

第五确定模块312，用于若所述当前时刻是第一个时刻，则将所述当前时刻的实际油门开度确定为所述参考油门开度。

在一些实施例中，如图6所示，所述装置还包括：

第五确定单元36，用于将所述当前时刻所产生的油门踏板行程，确定为所述当前时刻的油门踏板行程。

在一些实施例中，如图6所示，所述装置还包括：

第六确定单元37，用于确定与所述当前时刻相邻的上一个时刻和所述当前时刻之间的多个油门踏板行程；将所述多个油门踏板行程的平均值确定为所述当前时刻的油门踏板行程。

第三方面的实施例提供的车辆油门开度调整装置，可以用以执行第一方面或第二方面的实施例所提供的车辆油门开度调整方法，相关的用于的含义以及具体的实施方式可以参见第一方面或第二方面的实施例中的相关描述，在此不再详细说明。

第四方面，依据图5或图6所示的装置，本公开的另一个实施例还提供了一种车辆，如图7所示，所述车辆主要包括：

动力输出设备41以及第二方面所述的车辆油门开度调整装置42；

所述动力输出设备41的油门开度在所述车辆油门开度调整装置42的调整下，变动。

本公开的实施例提供的车辆，能够基于两个预先标定的油门踏板行程与油门开度之间的对应关系以及当前时刻的参考油门开度，对当前时刻的油门开度进行调整，使得当前时刻的油门开度限定在两个对应关系所限定的油门开度范围内，减少油门开度的变化幅度。由于仅基于两个对应关系和参考油门开度的比对，对当前时刻的油门开度进行调整的算法简便，因此能够更高效的减小油门频繁变化导致的车辆抖动。

第五方面，本公开的实施例提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行第一方面或第二方面所述的车辆油门开度调整方法。

存储介质可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)，存储器包括至少一个存储芯片。

第六方面，本公开的实施例提供了一种人机交互装置，所述装置包括存储介质，及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行第一方面或第二方面所述的车辆油门开度调整方法。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

本领域内的技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本公开的实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开的实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

本申请是参照本公开的实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。

存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flash RAM)。存储器是计算机可读介质的示例。

计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。

还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。

本领域技术人员应明白，本公开的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本公开的实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本公开的实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (15)

1.一种车辆油门开度调整方法，其特征在于，所述方法包括：

确定当前时刻对应的参考油门开度；

根据第一对应关系，确定所述当前时刻的油门踏板行程对应的第一油门开度，其中，所述第一对应关系表征预先标定的油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系；

根据第二对应关系，确定所述当前时刻的油门踏板行程对应的第二油门开度，其中，所述第二对应关系表征预先标定的油门踏板行程逐渐减少时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系，对于同一油门踏板行程，其在所述第一对应关系中对应的油门开度小于其在所述第二对应关系中对应的油门开度；

基于所述参考油门开度、所述第一油门开度以及所述第二油门开度之间的对比结果，确定所述当前时刻对应的目标油门开度；

调整车辆的油门开度至所述目标油门开度。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于所述参考油门开度、所述第一油门开度以及所述第二油门开度之间的对比结果，确定所述当前时刻对应的目标油门开度，包括：

判断所述第一油门开度是否不大于所述参考油门开度，且所述第二油门开度是否不小于参考油门开度；

若判断出所述第一油门开度不大于所述参考油门开度，且所述第二油门开度不小于参考油门开度，将所述参考油门开度确定为所述目标油门开度；

若判断出所述第一油门开度大于所述参考油门开度，将所述第一油门开度确定为所述目标油门开度；

若判断出所述第二油门开度小于所述参考油门开度，将所述第二油门开度确定为所述目标油门开度。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定当前时刻对应的参考油门开度，包括：

若所述当前时刻不是第一个时刻，将与所述当前时刻相邻的上一个时刻的目标油门开度确定为所述当前时刻对应的参考油门开度。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，确定当前时刻对应的参考油门开度，包括：

若所述当前时刻是第一个时刻，则将所述当前时刻的实际油门开度确定为所述参考油门开度。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

将所述当前时刻所产生的油门踏板行程，确定为所述当前时刻的油门踏板行程。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定与所述当前时刻相邻的上一个时刻和所述当前时刻之间所产生的多个油门踏板行程；

将所述多个油门踏板行程的平均值确定为所述当前时刻的油门踏板行程。

7.一种车辆油门开度调整装置，其特征在于，所述装置包括：

第一确定单元，用于确定当前时刻对应的参考油门开度；

第二确定单元，用于根据第一对应关系，确定所述当前时刻的油门踏板行程对应的第一油门开度，其中，所述第一对应关系表征预先标定的油门踏板行程逐渐增加时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系；

第三确定单元，用于根据第二对应关系，确定所述当前时刻的油门踏板行程对应的第二油门开度，其中，所述第二对应关系表征预先标定的油门踏板行程逐渐减少时，油门踏板行程与油门开度之间的对应关系，对于同一油门踏板行程，其在所述第一对应关系中对应的油门开度小于其在所述第二对应关系中对应的油门开度；

第四确定单元，用于基于所述参考油门开度、所述第一油门开度以及所述第二油门开度之间的对比结果，确定所述当前时刻对应的目标油门开度；

调整单元，用于调整车辆的油门开度至所述目标油门开度。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第四确定单元包括：

判断模块，用于判断所述第一油门开度是否不大于所述参考油门开度，且所述第二油门开度是否不小于参考油门开度；

第一确定模块，用于若所述判断模块判断出所述第一油门开度不大于所述参考油门开度，且所述第二油门开度不小于参考油门开度，将所述参考油门开度确定为所述目标油门开度；

第二确定模块，用于若所述判断模块判断出所述第一油门开度大于所述参考油门开度，将所述第一油门开度确定为所述目标油门开度；

第三确定模块，用于若所述判断模块判断出所述第二油门开度小于所述参考油门开度，将所述第二油门开度确定为所述目标油门开度。

9.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，第一确定单元包括：

第四确定模块，用于若所述当前时刻不是第一个时刻，将与所述当前时刻相邻的上一个时刻的目标油门开度确定为所述当前时刻对应的参考油门开度。

10.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，第一确定单元包括：

第五确定模块，用于若所述当前时刻是第一个时刻，则将所述当前时刻的实际油门开度确定为所述参考油门开度。

11.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第五确定单元，用于将所述当前时刻所产生的油门踏板行程，确定为所述当前时刻的油门踏板行程。

12.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第六确定单元，用于确定与所述当前时刻相邻的上一个时刻和所述当前时刻之间的多个油门踏板行程；将所述多个油门踏板行程的平均值确定为所述当前时刻的油门踏板行程。

13.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括：动力输出设备以及权利要求7所述的车辆油门开度调整装置；

所述动力输出设备的油门开度在所述车辆油门开度调整装置的调整下，变动。

14.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至6中任一项所述的车辆油门开度调整方法。

15.一种人机交互装置，其特征在于，所述装置包括存储介质，及一个或者多个处理器，所述存储介质与所述处理器耦合，所述处理器被配置为执行所述存储介质中存储的程序指令；所述程序指令运行时执行权利要求1至6中任一项所述的车辆油门开度调整方法。

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