CN108237949B - 车辆的扭矩控制方法、装置及车辆 - Google Patents

车辆的扭矩控制方法、装置及车辆 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种车辆的扭矩控制方法、装置及车辆，涉及电动车辆技术领域，主要目的在于解决现有技术中由于采用前轴、后轴等扭矩分配控制电动车辆，导致电机的驱动效率以及能量回收效率达不到最优的问题。本发明的主要技术方案包括：获取当前转速下所需的总扭矩；设置扭矩控制系数的上升梯度，并根据预设电机系统函数计算不同扭矩控制系数对应的不同系统总效率，直到得到最大系统总效率，其中，所述预设电机系统函数是与扭矩控制系数、前轴电机系统效率及后轴电机系统效率相关的函数；将所述最大系统总效率对应的扭矩控制系数确定为最优扭矩控制系数。适合于城市工况的纯电动车辆中。

Description

车辆的扭矩控制方法、装置及车辆
技术领域
本发明涉及电动车辆技术领域，特别是涉及一种车辆的扭矩控制方法、装置及车辆。
背景技术
汽车与人们的生活息息相关，已成为现代社会必不可少的组成部分。但是，以石油为燃料的传统的汽车，在为人们提供快捷、舒适的交通工具的同时，也带来了一定的弊端，如空气污染、石油消耗。为了解决燃油汽车带来问题，新能源汽车(如电动汽车)为当前汽车发展的主要方向，而电动汽车的扭矩控制分配技术成为了电动汽车技术的重要研究部分。
目前，纯电四驱车辆的扭矩分配方式，多采用前轴、后轴等扭矩分配的方式控制车辆。发明人在实现上述发明过程中发现，虽然现有技术中控制方式简单，但是不能使电机的驱动效率以及能量回收效率达到最优状态，影响整车经济性。
发明内容
有鉴于此，本发明提供的一种车辆的扭矩控制方法、装置及车辆，主要目的在于解决现有技术中由于采用前轴、后轴等扭矩分配控制电动车辆，导致电机的驱动效率以及能量回收效率达不到最优的问题。
为了解决上述问题，本发明主要提供如下技术方案：
第一方面，本发明提供了一种车辆的扭矩控制方法，所述车辆为四驱电动车辆，包括前轴电机及后轴电机，所述方法包括：
获取当前转速下所需的总扭矩；
设置扭矩控制系数的上升梯度，并根据预设电机系统函数计算不同扭矩控制系数对应的不同系统总效率，直到得到最大系统总效率，其中，所述预设电机系统函数是与扭矩控制系数、前轴电机系统效率及后轴电机系统效率相关的函数；
将所述最大系统总效率对应的训练扭矩控制系数确定为最优扭矩控制系数。
可选的，系统总效率包括总驱动效率以及总回收效率；
所述预设电机系统函数为计算总驱动效率的函数：
Figure BDA0001533778530000021
其中，ηD为总驱动效率，k为扭矩控制系数、ηf为前轴电机系统效率、ηr为后轴电机系统效率；
或，所述预设电机系统函数为计算总回收效率的函数：
ηB＝k*ηf+(1-k)*ηr，其中，ηB为总回收效率，k为扭矩控制系数、ηf为前轴电机系统效率、ηr为后轴电机系统效率。
可选的，根据预设电机系统函数计算不同扭矩控制系数对应的不同系统总效率包括：
根据总驱动效率的函数计算不同扭矩控制系数对应的不同总驱动效率；
根据总回收效率的函数计算不同扭矩控制系数对应的不同总回收效率的函数。
可选的，所述方法还包括：
将所述总驱动效率对应的所述当前转速、所述总扭矩、及所述最优扭矩控制系数三者的对应关系进行存储；
将所述总回收效率对应的所述当前转速、所述总扭矩、及所述最优扭矩控制系数三者的对应关系进行存储，以便后续根据所述当前转速、所述总扭矩直接确定最优扭矩控制系数。
可选的，设置扭矩控制系数的上升梯度包括：
获取电机效率系数数据；
根据所述电机效率系数数据设置扭矩控制系数的上升梯度。
第二方面，本发明还提供一种车辆的扭矩控制装置，所述车辆为四驱电动车辆，包括前轴电机及后轴电机，所述装置包括：
获取单元，用于获取当前转速下所需的总扭矩；
设置单元，用于设置扭矩控制系数的上升梯度；
计算单元，用于根据预设电机系统函数计算不同扭矩控制系数对应的不同系统总效率，直到得到最大系统总效率，其中，所述预设电机系统函数是与扭矩控制系数、前轴电机系统效率及后轴电机系统效率相关的函数；
确定单元，用于将所述最大系统总效率对应的训练扭矩控制系数确定为最优扭矩控制系数。
可选的，系统总效率包括总驱动效率以及总回收效率；
所述预设电机系统函数为计算总驱动效率的函数：
Figure BDA0001533778530000031
其中，ηD为总驱动效率，k为扭矩控制系数、ηf为前轴电机系统效率、ηr为后轴电机系统效率；
或，所述预设电机系统函数为计算总回收效率的函数：
ηB＝k*ηf+(1-k)*ηr，其中，ηB为总回收效率，k为扭矩控制系数、ηf为前轴电机系统效率、ηr为后轴电机系统效率。
可选的，所述计算单元包括：
第一计算模块，用于根据总驱动效率的函数计算不同扭矩控制系数对应的不同总驱动效率；
第二计算模块，用于根据总回收效率的函数计算不同扭矩控制系数对应的不同总回收效率的函数。
可选的，所述装置还包括：
第一存储单元，用于将所述计算单元计算的所述总驱动效率对应的所述当前转速、所述总扭矩、及所述最优扭矩控制系数三者的对应关系进行存储；
第二存储单元，用于将所述计算单元计算的所述总回收效率对应的所述当前转速、所述总扭矩、及所述最优扭矩控制系数三者的对应关系进行存储，以便后续根据所述当前转速、所述总扭矩直接确定最优扭矩控制系数。
可选的，所述设置单元包括：
获取模块，用于获取电机效率系数数据；
设置模块，用于根据所述获取模块获取的所述电机效率系数数据设置扭矩控制系数的上升梯度。
为了实现上述目的，根据本发明的第三方面，提供了一种存储介质，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行如上所述的车辆的扭矩控制方法。
为了实现上述目的，根据本发明的第四方面，提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行如上所述的车辆的扭矩控制方法。
根据本发明的第五方面，本发明还提供一种电动车辆，所述电动车辆包括如第二方面中任一项所述的装置。
根据本发明的第六方面，本发明还提供一种车辆，所述车辆包括如第三方面所述的存储器及如第四方面所述的处理器。
借由上述技术方案，本发明提供的技术方案至少具有下列优点：
本发明提供的车辆的扭矩控制方法、装置及车辆，所述车辆为四驱电动车辆，包括前轴电机及后轴电机，获取当前转速下所需的总扭矩，设置扭矩控制系数的上升梯度，并根据预设电机系统函数计算不同扭矩控制系数对应的不同系统总效率，直到得到最大系统总效率，其中，所述预设电机系统函数是与扭矩控制系数、前轴电机系统效率及后轴电机系统效率相关的函数，将所述最大系统总效率对应的训练扭矩控制系数确定为最优扭矩控制系数；与现有技术中等扭矩分配方式相比，本发明根据当前转速及总扭矩，对前轴、后轴电机的扭矩控制系数做实时调节，提升整车效率。
上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例提供的一种车辆的扭矩控制方法的流程图；
图2示出了本发明实施例提供的一种车辆的扭矩控制装置的组成框图；
图3示出了本发明实施例提供的另一种车辆的扭矩控制装置的组成框图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本公开，并且能够将本公开的范围完整的传达给本领域的技术人员。
为了增强电动车辆的整车效率，本发明实施例提供一种车辆的扭矩控制方法，所述车辆为四驱电动车辆，包含有前轴电机和后轴电机，如图1所示，所述方法包括：
101、获取当前转速下所需的总扭矩。
在所述电动车辆行驶过程中，在获取某一转速下发动机(或电机)所需的总扭矩时，其最大值的选取应符合发动机外特性曲线(Engine external characteristiccurve)，所述发动机外特性曲线是在发动机最好的工作状态下能使发动机发出最大功率的情况下测出来的发动机速度特性曲线。示例性的，如发动机转速＝n时，前轴电机最大输出扭矩＝N1，后轴电机最大输出扭矩＝N2，则电机转速＝n时，电机总扭矩的最大值＝N1+N2。
102、设置扭矩控制系数的上升梯度，并根据预设电机系统函数计算不同扭矩控制系数对应的不同系统总效率，直到得到最大系统总效率。
本发明实施例中，根据转速和总扭矩，对不同的扭矩控制系数进行实时调整，直到确定电动车辆的效率最优，实时调整扭矩控制系数时，通过设置扭矩控制系数的上升梯度实现，该上升梯度可等间距上升，可根据电机效率系数的实际情况进行调整。
示例性的，呈由步骤101的示例，假设，转速为n，总扭矩最大值＝N1+N2＝100Nm，假设，设置的上升梯度为10Nm；电机转速＝n，整车总扭矩＝10Nm；电机转速＝n，整车总扭矩＝20Nm；电机转速＝n，整车总扭矩＝30Nm……电机转速＝n，整车总扭矩＝100Nm。需要说明的是，本示例仅为便于理解给出的举例，并不是对上升梯度进行限定，实际应用中，上升梯度还可以为5Nm、8Nm、20Nm等等。
在确定出转速、总扭矩、扭矩控制系数的上升梯度后，根据预设电机系统函数计算不同扭矩控制系数对应的不同系统总效率，直到得到最大系统总效率。本发明实施例所述的系统总效率包括总驱动效率ηD以及总回收效率ηB，在根据预设电机系统函数计算不同扭矩控制系数对应的不同系统总效率时，根据总驱动效率的函数计算不同扭矩控制系数对应的不同总驱动效率；根据总回收效率的函数计算不同扭矩控制系数对应的不同总回收效率。
对应于计算不同的总驱动效率ηD与总回收效率ηB，其对应的预设电机系统函数也存在差异，如下：
Figure BDA0001533778530000061
其中，ηD为总驱动效率，k为扭矩控制系数、ηf为前轴电机系统效率、ηr为后轴电机系统效率；
Figure BDA0001533778530000062
其中，ηB为总回收效率，k为扭矩控制系数、ηf为前轴电机系统效率、ηr为后轴电机系统效率。
不管是通过上述总驱动效率ηD，还是通过总回收效率ηB计算系统总效率，其方法均相同，只是计算公式存在差异。以下实施例中，会以总驱动效率
Figure BDA0001533778530000063
为例进行详细说明，有关ηB＝k*ηf+(1-k)*ηr对应的扭矩控制系数k的计算方式相同，本发明实施例在此不再进行赘述。
所述，
Figure BDA0001533778530000064
是与扭矩控制系数k、前轴电机系统效率ηf及后轴电机系统效率ηr相关的函数，当扭矩控制系数k变化时，总驱动效率ηD也在变化，具体计算过程见表1，假设，当前转速＝n，总扭矩＝T。
表1
Figure BDA0001533778530000071
103、将所述最大系统总效率对应的训练扭矩控制系数确定为最优扭矩控制系数。
继续参阅表1，若k＝xm时，ηD＝ym取最大值，则在电机转速n，整车总扭矩＝T时，扭矩分配系数k＝xm作为最优扭矩控制系数。
由表1可以看出，扭矩控制系数k从0开始不断增加，总驱动效率ηD也在不断增加，当扭矩控制系数k＝xm时，总驱动效率ηD＝ym达到最大，当扭矩控制系数k继续增加时，总驱动效率ηD逐渐减下。
示例性的，如在电机转速＝n时，整车总扭矩＝60Nm，且前轴、后轴电机输出最大扭矩均大于60N，扭矩控制系数的上升梯度以5Nm为梯度：
k＝Tf/(Tf+Tr)＝x0＝0；(k为扭矩控制系数)
前轴电机分配扭矩Tf＝0Nm，后轴电机分配扭矩Tr＝60Nm；
k＝x1＝1/12；
前轴电机分配扭矩Tf＝5Nm，后轴电机分配扭矩Tr＝55Nm；
k＝x2＝2/12；
前轴电机分配扭矩Tf＝10Nm，后轴电机分配扭矩Tr＝50Nm；
k＝x3＝3/12；
前轴电机分配扭矩Tf＝15Nm，后轴电机分配扭矩Tr＝45Nm；
……
k＝x11＝11/12；
前轴电机分配扭矩Tf＝55Nm，后轴电机分配扭矩Tr＝5Nm；
k＝x12＝1；
前轴电机分配扭矩Tf＝60Nm，后轴电机分配扭矩Tr＝0Nm。
总驱动效率ηD指电机驱动输出的能量功率和消耗电功率的比值，假设，该示例中，前轴电机分配扭矩Tf＝15Nm，后轴电机分配扭矩Tr＝45Nm时，总驱动效率ηD为0.85，当前轴电机分配扭矩Tf＝20Nm，后轴电机分配扭矩Tr＝40Nm时，总驱动效率ηD为0.88，当前轴电机分配扭矩Tf＝25Nm，后轴电机分配扭矩Tr＝35Nm时，总驱动效率ηD为0.86；总驱动效率ηD的最大值为0.88，进而确定出最优扭矩控制系数k＝x4＝4/12。本发明实施例中，对上述实施例提及的具体数值不作限定。
本发明实施例提供的车辆的扭矩控制方法，所述车辆为四驱电动车辆，包括前轴电机及后轴电机，获取当前转速下所需的总扭矩，设置扭矩控制系数的上升梯度，并根据预设电机系统函数计算不同扭矩控制系数对应的不同系统总效率，直到得到最大系统总效率，其中，所述预设电机系统函数是与扭矩控制系数、前轴电机系统效率及后轴电机系统效率相关的函数，将所述最大系统总效率对应的训练扭矩控制系数确定为最优扭矩控制系数；与现有技术中等扭矩分配方式相比，本发明实施例根据当前转速及总扭矩，对前轴、后轴电机的扭矩控制系数做实时调节，提升整车效率。
需要说明的是，图1所示的方法，即确定最优扭矩控制系数的计算过程不建议集成在整车控制程序中，可制作相应的脚本独立运算，仅应用脚本计算的扭矩分配系数，能够减少软件运行负载。在实际应用中，最优扭矩分配系数k的计算可使用matlab脚本等方式实现，具体的本发明实施例对此不做限定。
进一步的，在通过图1所示的方法计算得到最优扭矩分配系数k后，将所述总驱动效率对应的所述当前转速、所述总扭矩、及所述最优扭矩控制系数三者的对应关系进行存储；将所述总回收效率对应的所述当前转速、所述总扭矩、及所述最优扭矩控制系数三者的对应关系进行存储，以便后续根据所述当前转速、所述总扭矩直接确定最优扭矩控制系数。
示例性的，在系统中生成两个表格，表格1用于存储总驱动效率对应的所述当前转速、所述总扭矩、及所述最优扭矩控制系数，表格2用于存储总回收效率对应的所述当前转速、所述总扭矩、及所述最优扭矩控制系数。使用查表的方式在软件中应用实现，表格可使用二维查表，用实时的电机转速和电机总扭矩查出分配系数k，用于前后电机扭矩分配，从而提高了扭矩分配的效率。
进一步的，在设置扭矩控制系数的上升梯度时，可以采用但不局限于以下方法，例如：获取电机效率系数数据，根据所述电机效率系数数据设置扭矩控制系数的上升梯度。不同的电机对应的电机效率系数数据不同，或者，同一电机在不同的状态下也会存在差异，为一可变量。
进一步的，作为对上述图1所示方法的实现，本发明另一实施例还提供了一种车辆的扭矩控制装置。该装置实施例与前述方法实施例对应，为便于阅读，本装置实施例不再对前述方法实施例中的细节内容进行逐一赘述，但应当明确，本实施例中的装置能够对应实现前述方法实施例中的全部内容。
本发明实施例提供一种车辆的扭矩控制装置，如图2所示，所述车辆为四驱电动车辆，包括前轴电机及后轴电机，所述装置包括：
获取单元21，用于获取当前转速下所需的总扭矩；
设置单元22，用于设置扭矩控制系数的上升梯度；
计算单元23，用于根据预设电机系统函数计算不同扭矩控制系数对应的不同系统总效率，直到得到最大系统总效率，其中，所述预设电机系统函数是与扭矩控制系数、前轴电机系统效率及后轴电机系统效率相关的函数；
确定单元24，用于将所述最大系统总效率对应的训练扭矩控制系数确定为最优扭矩控制系数。
进一步的，系统总效率包括总驱动效率以及总回收效率；
所述预设电机系统函数为计算总驱动效率的函数：
Figure BDA0001533778530000091
其中，ηD为总驱动效率，k为扭矩控制系数、ηf为前轴电机系统效率、ηr为后轴电机系统效率；
或，所述预设电机系统函数为计算总回收效率的函数：
ηB＝k*ηf+(1-k)*ηr，其中，ηB为总回收效率，k为扭矩控制系数、ηf为前轴电机系统效率、ηr为后轴电机系统效率。
进一步的，如图3所示，所述计算单元23包括：
第一计算模块231，用于根据总驱动效率的函数计算不同扭矩控制系数对应的不同总驱动效率；
第二计算模块232，用于根据总回收效率的函数计算不同扭矩控制系数对应的不同总回收效率的函数。
进一步的，如图3所示，所述装置还包括：
第一存储单元25，用于将所述计算单元23计算的所述总驱动效率对应的所述当前转速、所述总扭矩、及所述最优扭矩控制系数三者的对应关系进行存储；
第二存储单元26，用于将所述计算单元23计算的所述总回收效率对应的所述当前转速、所述总扭矩、及所述最优扭矩控制系数三者的对应关系进行存储，以便后续根据所述当前转速、所述总扭矩直接确定最优扭矩控制系数。
进一步的，如图3所示，所述设置单元22包括：
获取模块221，用于获取电机效率系数数据；
设置模块222，用于根据所述获取模块获取的所述电机效率系数数据设置扭矩控制系数的上升梯度。
本发明实施例还提供一种电动车辆，所述电动车辆包含如图2至图3中所述的装置。
本发明实施例提供的车辆的扭矩控制装置及电动车辆，所述车辆为四驱电动车辆，中包括前轴电机及后轴电机，获取当前转速下所需的总扭矩，设置扭矩控制系数的上升梯度，并根据预设电机系统函数计算不同扭矩控制系数对应的不同系统总效率，直到得到最大系统总效率，其中，所述预设电机系统函数是与扭矩控制系数、前轴电机系统效率及后轴电机系统效率相关的函数，将所述最大系统总效率对应的训练扭矩控制系数确定为最优扭矩控制系数；与现有技术中等扭矩分配方式相比，本发明实施例根据当前转速及总扭矩，对前轴、后轴电机的扭矩控制系数做实时调节，提升整车效率。
所述车辆的扭矩控制装置包括处理器和存储器，上述获取单元、设置单元、计算单元和确定单元等均作为程序单元存储在存储器中，由处理器执行存储在存储器中的上述程序单元来实现相应的功能。
处理器中包含内核，由内核去存储器中调取相应的程序单元。内核可以设置一个或以上，通过调整内核参数来解决现有技术中由于采用前轴、后轴等扭矩分配控制电动车辆，导致电机的驱动效率以及能量回收效率达不到最优的问题。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)，存储器包括至少一个存储芯片。
本发明实施例提供了一种存储介质，其上存储有程序，该程序被处理器执行时实现车辆的扭矩控制方法。
本发明实施例提供了一种处理器，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行所述车辆的扭矩控制方法。
本发明实施例提供了一种车辆，车辆包括处理器、存储器；
车辆还包括存储在存储器上并可在处理器上运行的程序，处理器执行程序时实现以下步骤：
获取当前转速下所需的总扭矩；
设置扭矩控制系数的上升梯度，并根据预设电机系统函数计算不同扭矩控制系数对应的不同系统总效率，直到得到最大系统总效率，其中，所述预设电机系统函数是与扭矩控制系数、前轴电机系统效率及后轴电机系统效率相关的函数；
将所述最大系统总效率对应的训练扭矩控制系数确定为最优扭矩控制系数。
需要说明的是，确定最优扭矩控制系数的计算过程不建议集成在整车控制程序中，可制作相应的脚本独立运算，仅应用脚本计算的扭矩分配系数，能够减少软件运行负载。在实际应用中，最优扭矩分配系数k的计算可使用matlab脚本等方式实现，具体的本发明实施例对此不做限定。
可选的，系统总效率包括总驱动效率以及总回收效率；
所述预设电机系统函数为计算总驱动效率的函数：
Figure BDA0001533778530000121
其中，ηD为总驱动效率，k为扭矩控制系数、ηf为前轴电机系统效率、ηr为后轴电机系统效率；
或，所述预设电机系统函数为计算总回收效率的函数：
ηB＝k*ηf+(1-k)*ηr，其中，ηB为总回收效率，k为扭矩控制系数、ηf为前轴电机系统效率、ηr为后轴电机系统效率。
可选的，根据预设电机系统函数计算不同扭矩控制系数对应的不同系统总效率包括：
根据总驱动效率的函数计算不同扭矩控制系数对应的不同总驱动效率；
根据总回收效率的函数计算不同扭矩控制系数对应的不同总回收效率的函数。
可选的，所述方法还包括：
将所述总驱动效率对应的所述当前转速、所述总扭矩、及所述最优扭矩控制系数三者的对应关系进行存储；
将所述总回收效率对应的所述当前转速、所述总扭矩、及所述最优扭矩控制系数三者的对应关系进行存储，以便后续根据所述当前转速、所述总扭矩直接确定最优扭矩控制系数。
可选的，设置扭矩控制系数的上升梯度包括：
获取电机效率系数数据；
根据所述电机效率系数数据设置扭矩控制系数的上升梯度。
本文中的设备可以是电动车辆等。
本申请还提供了一种计算机程序产品，当在数据处理设备上执行时，适于执行初始化有如下方法步骤的程序代码：
获取当前转速下所需的总扭矩；
设置扭矩控制系数的上升梯度，并根据预设电机系统函数计算不同扭矩控制系数对应的不同系统总效率，直到得到最大系统总效率，其中，所述预设电机系统函数是与扭矩控制系数、前轴电机系统效率及后轴电机系统效率相关的函数；
将所述最大系统总效率对应的训练扭矩控制系数确定为最优扭矩控制系数。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
在一个典型的配置中，计算设备包括一个或多个处理器(CPU)、输入/输出接口、网络接口和内存。
存储器可能包括计算机可读介质中的非永久性存储器，随机存取存储器(RAM)和/或非易失性内存等形式，如只读存储器(ROM)或闪存(flashRAM)。存储器是计算机可读介质的示例。
计算机可读介质包括永久性和非永久性、可移动和非可移动媒体可以由任何方法或技术来实现信息存储。信息可以是计算机可读指令、数据结构、程序的模块或其他数据。计算机的存储介质的例子包括，但不限于相变内存(PRAM)、静态随机存取存储器(SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、其他类型的随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、电可擦除可编程只读存储器(EEPROM)、快闪记忆体或其他内存技术、只读光盘只读存储器(CD-ROM)、数字多功能光盘(DVD)或其他光学存储、磁盒式磁带，磁带磁磁盘存储或其他磁性存储设备或任何其他非传输介质，可用于存储可以被计算设备访问的信息。按照本文中的界定，计算机可读介质不包括暂存电脑可读媒体(transitory media)，如调制的数据信号和载波。
还需要说明的是，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、商品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、商品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括要素的过程、方法、商品或者设备中还存在另外的相同要素。
本领域技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
以上仅为本申请的实施例而已，并不用于限制本申请。对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围之内。

Claims (10)

1.一种车辆的扭矩控制方法，其特征在于，所述车辆为四驱电动车辆，包括前轴电机及后轴电机，所述方法包括：
获取当前转速下所需的总扭矩；
设置扭矩控制系数的上升梯度，并根据预设电机系统函数计算不同扭矩控制系数对应的不同系统总效率，直到得到最大系统总效率，其中，所述预设电机系统函数是与扭矩控制系数、前轴电机系统效率及后轴电机系统效率相关的函数；
将所述最大系统总效率对应的扭矩控制系数确定为最优扭矩控制系数；
其中，所述设置扭矩控制系数的上升梯度包括：
获取电机效率系数数据；
根据所述电机效率系数数据设置扭矩控制系数的上升梯度；
系统总效率包括总驱动效率以及总回收效率；
所述预设电机系统函数为计算总驱动效率的函数：
Figure FDA0003101153660000011
其中，ηD为总驱动效率，k为扭矩控制系数、ηf为前轴电机系统效率、ηr为后轴电机系统效率；
或，所述预设电机系统函数为计算总回收效率的函数：
ηB＝k*ηf+(1-k)*ηr，其中，ηB为总回收效率，k为扭矩控制系数、ηf为前轴电机系统效率、ηr为后轴电机系统效率。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，根据预设电机系统函数计算不同扭矩控制系数对应的不同系统总效率包括：
根据总驱动效率的函数计算不同扭矩控制系数对应的不同总驱动效率；
根据总回收效率的函数计算不同扭矩控制系数对应的不同总回收效率。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述总驱动效率对应的所述当前转速、所述总扭矩、及所述最优扭矩控制系数三者的对应关系进行存储；
将所述总回收效率对应的所述当前转速、所述总扭矩、及所述最优扭矩控制系数三者的对应关系进行存储，以便后续根据所述当前转速、所述总扭矩直接确定最优扭矩控制系数。
4.一种车辆的扭矩控制装置，其特征在于，所述车辆为四驱电动车辆，包括前轴电机及后轴电机，所述装置包括：
获取单元，用于获取当前转速下所需的总扭矩；
设置单元，用于设置扭矩控制系数的上升梯度；
计算单元，用于根据预设电机系统函数计算不同扭矩控制系数对应的不同系统总效率，直到得到最大系统总效率，其中，所述预设电机系统函数是与扭矩控制系数、前轴电机系统效率及后轴电机系统效率相关的函数；
确定单元，用于将所述最大系统总效率对应的训练扭矩控制系数确定为最优扭矩控制系数；
所述设置单元包括：
获取模块，用于获取电机效率系数数据；
设置模块，用于根据所述获取模块获取的所述电机效率系数数据设置扭矩控制系数的上升梯度；
系统总效率包括总驱动效率以及总回收效率；
所述预设电机系统函数为计算总驱动效率的函数：
Figure FDA0003101153660000021
其中，ηD为总驱动效率，k为扭矩控制系数、ηf为前轴电机系统效率、ηr为后轴电机系统效率；
或，所述预设电机系统函数为计算总回收效率的函数：
ηB＝k*ηf+(1-k)*ηr，其中，ηB为总回收效率，k为扭矩控制系数、ηf为前轴电机系统效率、ηr为后轴电机系统效率。
5.根据权利要求4所述的装置，其特征在于，所述计算单元包括：
第一计算模块，用于根据总驱动效率函数计算不同扭矩控制系数对应的不同总驱动效率；
第二计算模块，用于根据总回收效率的函数计算不同扭矩控制系数对应的不同总回收效率。
6.根据权利要求5所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：
第一存储单元，用于将所述计算单元计算的所述总驱动效率对应的所述当前转速、所述总扭矩、及所述最优扭矩控制系数三者的对应关系进行存储；
第二存储单元，用于将所述计算单元计算的所述总回收效率对应的所述当前转速、所述总扭矩、及所述最优扭矩控制系数三者的对应关系进行存储，以便后续根据所述当前转速、所述总扭矩直接确定最优扭矩控制系数。
7.一种存储介质，其特征在于，所述存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述存储介质所在设备执行权利要求1至权利要求3中任意一项所述的车辆的扭矩控制方法。
8.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至权利要求3中任意一项所述的车辆的扭矩控制方法。
9.一种电动车辆，其特征在于，所述电动车辆包括如权利要求4至权利要求6中任一项所述的装置。
10.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括如权利要求7所述的存储介质及如权利要求8所述的处理器。
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