CN117864137A - 路径优化方法、装置以及车辆 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种路径优化方法、装置以及车辆。该方法包括：在获取参考倒车路径中的多个路径点后，基于多个路径点各自对应的方向盘转角，得到目标路径点，基于目标路径点对参考倒车路径进行平滑操作，并将平滑后的参考倒车路径作为目标倒车路径，目标路径点对应的方向盘转角小于转角阈值。通过上述方式使得，可以基于表征方向盘转角大于转角阈值的目标路径点对参考倒车路径进行平滑，使得目标倒车路径中的目标路径点方向盘转角小于转角阈值，从而使得在车辆倒车过程中，目标倒车路径中所有路径点的方向盘转角均在EPS执行器线控角度范围内，以使车辆基于目标倒车路径顺利倒车，进而避免因方向盘转角受限的问题导致倒车循迹应用场景受限。

Description

路径优化方法、装置以及车辆

技术领域

本申请涉及车辆技术领域，更具体地，涉及一种路径优化方法、装置以及车辆。

背景技术

随着车辆技术的不断发展，汽车辅助驾驶系统也在逐步完善，例如，汽车辅助驾驶系统可以实现倒车循迹，在相关方式中，在车辆倒车循迹的过程中，车辆可以基于前行的行驶轨迹进行倒车，以解决车辆在狭窄路段下倒车困难的问题，但相关方式中，还存在车辆倒车循迹应用场景受限的问题。

发明内容

鉴于上述问题，本申请提出了一种路径优化方法、装置以及车辆，以实现改善上述问题。

第一方面，本申请提供了一种路径优化方法，所述方法包括：获取参考倒车路径中的多个路径点，所述参考倒车路径与车辆前向行驶路径的轨迹相同、方向相反；基于所述多个路径点各自对应的方向盘转角，得到目标路径点，所述目标路径点为方向盘转角大于转角阈值的路径点；基于所述目标路径点对所述参考倒车路径进行平滑操作，并将平滑后的参考倒车路径作为目标倒车路径，所述目标倒车路径中所述目标路径点对应的方向盘转角小于所述转角阈值。

第二方面，本申请提供了一种路径优化装置，所述装置包括：数据获取单元，用于获取参考倒车路径中的多个路径点，所述参考倒车路径与车辆前向行驶路径的轨迹相同、方向相反；数据处理单元，用于基于所述多个路径点各自对应的方向盘转角，得到目标路径点，所述目标路径点为方向盘转角大于转角阈值的路径点；路径确定单元，用于基于所述目标路径点对所述参考倒车路径进行平滑操作，并将平滑后的参考倒车路径作为目标倒车路径，所述目标倒车路径中所述目标路径点对应的方向盘转角小于所述转角阈值。

第三方面，本申请提供了一种车辆，包括一个或多个处理器以及存储器；一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行上述的方法。

第四方面，本申请提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行上述的方法。

本申请提供的一种路径优化方法、装置、车辆以及存储介质，在获取参考倒车路径中的多个路径点后，基于所述多个路径点各自对应的方向盘转角，得到表征方向盘转角大于转角阈值的目标路径点，基于所述目标路径点对所述参考倒车路径进行平滑操作，并将平滑后的参考倒车路径作为目标倒车路径。通过上述方式使得，可以基于参考倒车路径中多个路径点各自对应的方向盘转角，得到方向盘转角大于转角阈值目标路径点，并基于目标路径点对参考倒车路径进行平滑操作，使得目标倒车路径中的目标路径点的方向盘转角小于转角阈值，从而使得在车辆倒车过程中，目标倒车路径中所有路径点的方向盘转角均在EPS执行器线控角度范围内，以使车辆可以基于目标倒车路径顺利倒车，进而避免因方向盘转角受限的问题导致倒车循迹应用场景受限。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1示出了本申请实施例提出的一种路径优化方法的流程图；

图2示出了本申请提出的一种参考倒车路径的示意图；

图3示出了本申请图1中S130提出的一种实施方法的流程图；

图4示出了本申请图3中S131提出的一种实施方法的流程图；

图5示出了本申请提出的一种目标倒车路径的示意图；

图6示出了本申请另一实施例提出的一种路径优化方法的流程图；

图7示出了本申请提出的一种优选的路径优化方法的流程图；

图8示出了本申请实施例提出的一种路径优化装置的结构框图；

图9示出了本申请提出的一种车辆的结构框图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

在本申请实施例中，发明人提出了一种路径优化方法、装置以及车辆，在获取参考倒车路径中的多个路径点后，基于所述多个路径点各自对应的方向盘转角，得到表征方向盘转角大于转角阈值的目标路径点，基于所述目标路径点对所述参考倒车路径进行平滑操作，并将平滑后的参考倒车路径作为目标倒车路径。通过上述方式使得，可以基于参考倒车路径中多个路径点各自对应的方向盘转角，得到方向盘转角大于转角阈值目标路径点，并基于目标路径点对参考倒车路径进行平滑操作，使得目标倒车路径中的目标路径点的方向盘转角小于转角阈值，从而使得在车辆倒车过程中，目标倒车路径中所有路径点的方向盘转角均在EPS执行器线控角度范围内，以使车辆可以基于目标倒车路径顺利倒车，进而避免因方向盘转角受限的问题导致倒车循迹应用场景受限。

请参阅图1，本申请实施例提供的一种路径优化方法，所述方法包括：

S110：获取参考倒车路径中的多个路径点，所述参考倒车路径与车辆前向行驶路径的轨迹相同、方向相反。

其中，路径点可以指参考倒车路径上的点，路径点可以为从参考倒车路径上采样得到的点，路径点可以为参考倒车路径的起点或终点或拐点或其他点。

作为一种方式，可以基于车辆的前向行驶轨迹，得到车辆的参考倒车路径，并在得到车辆的参考倒车路径后，可以基于预设采样算法(例如，等距采样或等时差采样等)对车辆的参考倒车路径进行处理，以得到参考倒车路径中的多个路径点。

示例性的，如图2所示，车辆可以从N点运动至M点，即车辆的前向行驶路径为路径NM，也就是说，车辆前向行驶路径的起点为N点，车辆前向行驶路径的终点为M点；那么，车辆的参考倒车路径可以为路径MN，也就是说，车辆的参考倒车路径的起点为M点，车辆的参考倒车路径的终点为N点；在得到车辆的参考倒车路径后，可以对车辆的参考倒车路径进行处理，处理后的车辆参考倒车路径对应的多个路径点可以包括但不限于M点、I点、K点、J点和N点。

S120：基于所述多个路径点各自对应的方向盘转角，得到目标路径点，所述目标路径点为方向盘转角大于转角阈值的路径点。

其中，路径点对应的方向盘转角可以表征车辆从当前路径点运动至下一路径点方向盘需要转动的角度。转角阈值可以为EPS(Electric Power Steering，电子助力转向系统)执行器线控角度范围内的方向盘转角可允许的最大值。

作为一种方式，在获取到多个路径点后，可以从参考倒车路径的倒车起点开始轮询参考倒车路径的多个路径点，并在轮询多个路径点时，获取每个路径点各自对应的方向盘转角，之后，可以判断每个路径点各自对应的方向盘转角是否大于转角阈值，若路径点对应的方向盘转角大于转角阈值，则可以将该路径点作为目标路径点。

示例性的，转角阈值可以使用θ₁表示，路径点对应的方向盘转角可以使用θ₂表示；若路径点对应的方向盘转角大于转角阈值，即θ₂>θ₁，那么可以将该路径点作为目标路径点。

作为另一种方式，可以基于多个路径点各自对应的方向盘转角，得到最大方向盘转角；若最大方向盘转角大于转角阈值，可以将最大方向盘转角对应的路径点作为目标路径点。

可选的，在获取到多个路径点后，可以从参考倒车路径的倒车起点开始轮询参考倒车路径的所有路径点，并获取每个路径点各自对应的方向盘转角，之后，可以对每个路径点各自对应的方向盘转角进行比较，得到比较结果，并得到比较结果中的最大方向盘转角；在得到最大方向盘转角后，可以判断最大方向盘转角是否大于转角阈值，若最大方向盘转角大于转角阈值，那么可以将该最大方向盘转角对应的路径点作为目标路径点。

示例性的，转角阈值可以使用θ₁表示，且多个路径点各自对应的方向盘转角可以分别使用θ₂、θ₃、θ₄、θ₅表示；对θ₂、θ₃、θ₄、θ₅，进行比较，得到比较结果，比较结果可以为θ₂<θ₃<θ₄<θ₅，则此时θ₅为最大方向盘转角，之后，可以判断θ₁与θ₅之间的大小关系，若θ₁<θ₅，那么可以将θ₅对应的路径点作为目标路径点。

S130：基于所述目标路径点对所述参考倒车路径进行平滑操作，并将平滑后的参考倒车路径作为目标倒车路径，所述目标倒车路径中所述目标路径点对应的方向盘转角小于所述转角阈值。

其中，目标倒车路径可以为车辆实际倒车使用到的路径，并且，目标倒车路径可以为平滑后的参考倒车路径。

作为一种方式，如图3所示，可以基于目标路径点对所述参考倒车路径进行平滑操作，并将平滑后的参考倒车路径作为目标倒车路径，包括：

S131：基于所述目标路径点对所述参考倒车路径中的第一子路径进行平滑操作，得到第一优化子路径。

其中，第一子路径可以为参考倒车路径中倒车起点到目标路径点的子路径。第一子路径可以包括多个路径点，第一优化子路径可以为平滑后的第一子路径。

示例性的，如图2所示，若该参考倒车路径的起点为M点，且目标路径点为K点，那么第一子路径可以为路径MK，其中，M点、I点、K点可以为第一子路径中的路径点。

作为一种方式，如图4所示，可以基于目标路径点对参考倒车路径中的第一子路径进行平滑操作，得到第一优化子路径，包括：

S1311：基于所述目标路径点和目标曲率半径，得到第一优化路径点，所述目标曲率半径基于所述转角阈值得到。

其中，第一优化路径点可以为对参考倒车路径中的第一子路径进行平滑后的路径点，也就是说，第一优化路径点可以为第一优化子路径中的路径点。

作为一种方式，可以基于转角阈值和转向传动比，得到转角阈值对应的车辆车轮转角，其中，转向传动比可以用于表征方向盘转角与车辆车轮转角之间的映射关系；再基于车辆车轮转角和车辆前后轴距，得到目标曲率半径，那么，目标曲率半径的计算公式可以为：

δ＝k*θ₁；

其中，δ可以用于表示车辆车轮转角；k可以用于表示转向传动比；θ₁可以用于表示转角阈值；R可以用于表示目标曲率半径；L可以用于表示车辆前后轴距。

作为一种方式，基于目标路径点和目标曲率半径，可以得到第一参考点，第一参考点为以目标路径点为切点、以目标曲率半径为半径的圆心；基于第一参考点、第一子路径中的多个路径点和目标曲率半径，可以得到第二参考点，第二参考点为与第一参考点的距离大于目标曲率半径，且距离目标路径点最近的路径点；基于第一参考点，可以得到第三参考点，第三参考点为第一子路径中距离第一参考点最近的路径点，且第三参考点与目标路径点的距离小于第二参考点与目标路径点的距离；基于第二参考点和第三参考点，可以得到第四参考点，第四参考点为第一子路径中第二参考点和第三参考点的中点；从第一参考点沿着第一指定方向延伸目标曲率半径的长度，可以得到第一优化路径点，第一指定方向为从第一参考点到第四参考点的方向。

示例性的，如图5所示，第一子路径可以为路径MK，第一子路径的起点可以为M点，目标路径点可以为K点，第一子路径中的路径点可以包括I点，I点可以位于K点和M点之间，目标曲率半径可以为R。可以将以K点为切点，以R为半径的圆心作为第一参考点，第一参考点可以为O点。在得到O点后，可以在I点到M点的路径中，按照I点至M点的方向轮询多个路径点，并获取路径点与O点的距离，将第一个距离大于R的路径点作为第二参考点，第二参考点可以为B点。在获取B点的过程中，可以在I点到B点的路径中，按照I点至B点的方向，获取距离O点最近的路径点，作为第三参考点，第三参考点可以为L点。在得到B点和L点后，可以在路径MK中，获取B点和L点的中点，作为第四参考点，第四参考点可以为H点，也就是说，H点到B点的距离与H点到L点的距离相同。在得到H点后，可以从O点沿着OH方向延伸长度R，从而得到第一优化路径点，第一优化路径点可以为C点。

可选的，在获取第二参考点的过程中，可以获取第一参考点与第一子路径中的多个路径点之间的距离，并将大于目标曲率半径的距离作为参考距离，以得到多个参考距离；之后，可以对多个参考距离进行比较，得到最小的参考距离，并将最小的参考距离对应的路径点作为第二参考点。

示例性的，第一参考点与第一子路径中的多个路径点之间的距离可以包括d1、d2、d3、d4、d5、d6，并判断上述距离是否大于目标曲率半径，若d3、d4、d5、d6为大于目标曲率半径的距离，则可以将d3、d4、d5、d6分别作为参考距离，并对多个参考距离进行比较，得到比较结果，比较结果可以为d3<d4<d5<d6，那么可以将最小的参考距离d3对应的路径点作为第二参考点。

S1312：基于所述第一优化路径点和预设增幅值，得到第二优化路径点。

其中，第二优化路径点可以为对参考倒车路径中的第一子路径进行平滑后的路径点，也就是说，第二优化路径点可以为第一优化子路径中的路径点。预设增幅值可以为预先设置的长度或弧长。在本申请中，预设增幅值可以设置为0.125米，预设增幅值可以基于多次实验结果进行调整。

作为一种方式，可以从第一优化路径点沿着第二指定方向延伸指定长度，得到第二优化路径点，指定长度为至少一个预设增幅值对应的长度。

可选的，可以建立车辆坐标系，车辆坐标系可以为以车辆自身为原点，以车辆前行的方向为Y轴，车辆的左侧为X轴的坐标系。第二指定方向可以为Y轴正方向。

可选的，可以从第一优化路径点沿着Y轴正方向延伸三个预设增幅值对应的长度，得到第二优化路径点。

示例性的，如图5所示，第一子路径可以为路径MK，第一子路径的起点可以为M点，目标路径点可以为K点。第一优化路径点可以表示为C点，可以基于C点沿着Y轴方向平移0.375米(即0.125*3米)，从而可以得到第二优化路径点，第二优化路径点可以表示为D点。

作为另一种方式，在当次辅助点获取过程中，基于当次辅助点获取过程对应的上一辅助点和预设曲率半径，可以得到当次辅助点获取过程对应的参考辅助点，当次辅助点获取过程对应的参考辅助点为以上一辅助点为切点、以预设曲率半径为半径的圆心，预设曲率半径大于目标曲率半径，且第一次辅助点获取过程对应的上一辅助点为第一优化路径点；以参考辅助点为圆心，将预设曲率半径沿着第一参考方向从上一辅助点延伸指定弧长，可以得到当次辅助点获取过程的辅助点，第一参考方向为远离目标路径点的方向，指定弧长与预设增幅值相同；若当次辅助点获取过程的辅助点不为最后一个辅助点，可以继续进入下一次辅助点获取过程，并将当次辅助点获取过程的辅助点作为下一次辅助点获取过程中的上一辅助点，直到得到最后一个辅助点，并可以将最后一个辅助点作为第二优化路径点。

可选的，当次辅助点获取过程中的辅助点对应的预设曲率半径始终大于当次辅助点获取过程的上一辅助点对应的预设曲率半径，当次辅助点获取过程中的辅助点对应的预设曲率半径可以使用R1表示，当次辅助点获取过程的上一辅助点对应的预设曲率半径可以使用R0表示，并且，预设曲率半径可以基于多次试验结果进行调整。

示例性的，如图5所示，第一子路径可以为路径MK，第一子路径的起点可以为M点，目标路径点可以为K点，第一优化路径点可以为C点。当次辅助点获取过程中的辅助点可以为CD1点，当次辅助点获取过程中的上一辅助点可以为CD0点。在CD1点的获取过程中，可以以CD0点为切点，以R0为半径的圆心作为当次辅助点获取过程的参考辅助点，之后，可以以参考辅助点为圆心，将R0沿着靠近M点的方向从CD0点延伸指定弧长(预设增幅值对应的长度，即0.125米)，以得到CD1点。并且，第一次CD1点获取过程对应的CD0点可以为C点，最后一次CD1点获取过程对应的CD1点可以为D点。

可选的，可以重复三次辅助点的获取过程，并将第三次辅助点获取过程对应的当次辅助点作为第二优化路径点。

在本申请实施例中，由于当次辅助点获取过程中的辅助点对应的预设曲率半径始终大于当次辅助点获取过程中的上一辅助点对应的预设曲率半径，因此在基于参考辅助点和上一辅助点对应的预设曲率半径，得到当次辅助点获取过程中的辅助点的过程中，预设曲率半径逐渐增大，即第一优化子路径中第一优化路径点与第二优化路径点之间的路径逐渐平滑，从而使第一优化子路径中的路径点对应的方向盘转角逐渐减小，进而便于车辆可以基于该第一优化子路径进行倒车。

S1313：基于所述第二优化路径点和所述第二优化路径点对应的曲率半径，得到第三优化路径点。

其中，第三优化路径点可以为参考倒车路径中的第一子路径的路径点，且第三优化路径点可以为第一优化子路径中的路径点。

作为一种方式，基于第二优化路径点和第二优化路径点对应的曲率半径，可以得到第五参考点，第五参考点为以第二优化路径点为切点、以第二优化路径点对应的曲率半径为半径的圆心；基于第五参考点、第一子路径中的多个路径点和第二优化路径点对应的曲率半径，可以得到第三优化路径点，第三优化路径点为与第五参考点的距离大于第二优化路径点对应的曲率半径，且距离第二参考点最近的路径点。

示例性的，如图5所示，第一子路径可以为路径MK，第一子路径的起点可以为M点，目标路径点可以为K点，第二优化路径点可以为D点，第二优化路径点对应的曲率半径可以R1。可以将以D点为切点，以R1为半径的圆心作为第五参考点，第五参考点可以为F点。在得到F点后，可以在B点到M点的路径中，按照B点至M点的方向轮询所有路径点，并获取多个路径点与F点各自对应的距离，将第一个距离大于R1的路径点作为第三优化路径点，第三优化路径点可以为A点。

S1314：基于所述目标路径点、所述第一优化路径点、所述第二优化路径点和所述第三优化路径点，得到所述第一优化子路径。

作为一种方式，可以基于目标路径点、第一优化路径点、第二优化路径点和第三优化路径点，得到第一优化子路径。示例性的，如图5所示，第一优化子路径可以表示为路径MADCK。其中，第一优化子路径的起点为M点，终点为K点。

S132：基于所述目标路径点对所述参考倒车路径中的第二子路径进行平滑操作，得到第二优化子路径，所述第二子路径为所述目标路径点到倒车终点的子路径。

其中，第二子路径可以为参考倒车路径中目标路径点到倒车终点的路径。第二子路径可以包括多个路径点，第二优化子路径可以为平滑后的第二子路径。

示例性的，如图2所示，若该目标路径点为K点，且参考倒车路径的终点为N点，那么第二子路径可以为路径KN，其中，K点、J点、N点可以为第二子路径中的路径点。

作为一种方式，可以基于步骤S131-步骤S133对第一子路径进行的平滑操作，对第二子路径同时进行相同的平滑操作，以得到第二优化子路径。示例性的，如图5所示，第二优化子路径可以表示为路径KRSTN。其中，第二优化子路径的起点为K点，终点为N点。

S133：若所述第一优化子路径和所述第二优化子路径满足对应条件，基于所述第一优化子路径和所述第二优化子路径，得到所述目标倒车路径。

其中，第一优化子路径满足对应条件可以指第一优化子路径中第三优化路径点与第一优化子路径的起点之间的路径点数达到阈值；第二优化子路径满足对应条件可以指第二优化子路径中第三优化路径点与第二优化子路径的终点之间的路径点数达到阈值。在本申请中，路径点数的阈值可以为2。并且，路径点数的阈值可以基于多次试验结果进行调整。

作为一种方式，若第一优化子路径中第三优化路径点与第一优化子路径的起点之间的路径点数达到阈值，且第二优化子路径中第三优化路径点与第二优化子路径的终点之间的路径点数达到阈值，那么可以将第一优化子路径和第二优化子路径联合，以得到目标倒车路径。

示例性的，如图5所示，第一优化子路径可以表示为路径MADCK，第二优化子路径可以表示为路径KRSTN，目标倒车路径可以表示为路径MADCKRSTN。

本实施例提供的一种路径优化方法，在获取参考倒车路径中的多个路径点后，基于所述多个路径点各自对应的方向盘转角，得到表征方向盘转角大于转角阈值的目标路径点，基于所述目标路径点对所述参考倒车路径进行平滑操作，并将平滑后的参考倒车路径作为目标倒车路径。通过上述方式使得，可以基于参考倒车路径中多个路径点各自对应的方向盘转角，得到方向盘转角大于转角阈值目标路径点，并基于目标路径点对参考倒车路径进行平滑操作，使得目标倒车路径中的目标路径点的方向盘转角小于转角阈值，从而使得在车辆倒车过程中，目标倒车路径中所有路径点的方向盘转角均在EPS执行器线控角度范围内，以使车辆可以基于目标倒车路径顺利倒车，进而避免因方向盘转角受限的问题导致倒车循迹应用场景受限。

请参阅图6，本申请实施例提供的一种路径优化方法，所述方法包括：

S210：获取参考倒车路径中的多个路径点，所述参考倒车路径与车辆前向行驶路径的轨迹相同、方向相反。

S220：基于所述多个路径点各自对应的方向盘转角，得到目标路径点，所述目标路径点为方向盘转角大于转角阈值的路径点。

S230：基于所述目标路径点对所述参考倒车路径中的第一子路径进行平滑操作，得到第一优化子路径，所述第一子路径为倒车起点到所述目标路径点的子路径。

S240：基于所述目标路径点对所述参考倒车路径中的第二子路径进行平滑操作，得到第二优化子路径，所述第二子路径为所述目标路径点到倒车终点的子路径。

S250：所述第一优化子路径和所述第二优化子路径满足对应条件，基于所述第一优化子路径和所述第二优化子路径，得到所述目标倒车路径。

作为一种方式，若第一优化子路径中第三优化路径点与第一优化子路径的起点之间的路径点数达到阈值，且第二优化子路径中第三优化路径点与第二优化子路径的终点之间的路径点数未达到阈值，那么可以将第一优化子路径和第二子路径联合，以得到目标倒车路径。

示例性的，如图5所示，第一优化子路径可以表示为路径MADCK，第二优化子路径可以表示为路径KN，目标倒车路径可以表示为路径MADCKN。

作为另一种方式，若第一优化子路径中第三优化路径点与第一优化子路径的起点之间的路径点数未达到阈值，且第二优化子路径中第三优化路径点与第二优化子路径的终点之间的路径点数达到阈值，那么可以将第一子路径和第二优化子路径联合，以得到目标倒车路径。

示例性的，如图5所示，第一子路径可以表示为路径MK，第二优化子路径可以表示为路径KRSTN，目标倒车路径可以表示为路径MKRSTN。

可选的，若第一优化子路径中第三优化路径点与第一优化子路径的起点之间的路径点数未达到阈值，且第二优化子路径中第三优化路径点与第二优化子路径的终点之间的路径点数也未达到阈值，那么可以将该第一优化子路径、第二优化子路径和参考倒车路径均删除。

可选的，在将参考倒车路径均删除后，可以获取用户在车载主机上输入的终点位置，并基于此刻的车辆位置、姿态以及地图路况等，重新生成新的倒车路径，并将新的倒车路径显示给用户，以指示用户基于新的倒车路径进行倒车。

可选的，当车辆处于自动泊车时，还可以通过车辆内的车载传感器和预设算法自动控制车辆的转向、加速和制动等操作，使车辆自动跟随生成新的倒车路径进行倒车。

本实施例提供的一种路径优化方法，通过上述方式使得，可以基于多个路径点各自对应的方向盘转角，得到方向盘转角大于转角阈值目标路径点，并基于目标路径点对参考倒车路径进行平滑操作，使得目标倒车路径中的目标路径点的方向盘转角小于转角阈值，从而使得在车辆倒车过程中，目标倒车路径中所有路径点的方向盘转角均在EPS执行器线控角度范围内，以使车辆可以基于目标倒车路径顺利倒车，进而避免因方向盘转角受限的问题导致倒车循迹应用场景受限。并且，在本申请中，可以基于第一优化子路径和第二优化子路径是否满足对应条件，生成不同的目标倒车路径，从而可以为车辆倒车提供不同选择，进而提升了车辆倒车的灵活性。

为了更好地理解本申请实施例中的方案，下面对一种优选的实施方案的流程进行介绍。

请参阅图7，可以基于步骤S1轮询参考倒车路径的多个路径点，并基于步骤S2在轮询多个路径点时，可以判断每个路径点对应的方向盘转角是否小于转角阈值，若每个路径点对应的方向盘转角均小于转角阈值，那么可以基于步骤S3保留原有的路径点，并将该参考倒车路径作为目标倒车路径；若存在路径点对应的方向盘转角大于转角阈值，可以对参考倒车路径进行平滑操作，得到第一优化子路径和第二优化子路径，之后可以基于步骤S4判断第一优化子路径和第二优化子路径是否均满足对应条件，若第一优化子路径和第二优化子路径均满足对应条件，那么可以基于步骤S5得到目标倒车路径，此时的目标倒车路径是基于第一优化子路径和第二优化子路径得到的；若第一优化子路径和第二优化子路径中有不满足对应条件，那么可以基于步骤S6判断第一优化子路径是否满足对应条件，若第一优化子路径满足对应条件，那么可以基于步骤S7得到目标倒车路径，此时的目标倒车路径是基于第一优化子路径和第二子路径得到的；若第一优化子路径不满足对应条件，那么可以基于步骤S8判断第二优化子路径是否满足对应条件，若第二优化子路径满足对应条件，那么可以基于步骤S9得到目标倒车路径，此时的目标倒车路径是基于第一子路径和第二优化子路径得到的；若第二优化子路径不满足对应条件，那么可以基于步骤S10清除参考倒车路径的路径点，并将该参考倒车路径删除。

请参阅图8，本申请提供的一种路径优化装置800，所述装置800包括：

数据获取单元810，用于获取参考倒车路径中的多个路径点，所述参考倒车路径与车辆前向行驶路径的轨迹相同、方向相反。

数据处理单元820，用于基于所述多个路径点各自对应的方向盘转角，得到目标路径点，所述目标路径点为方向盘转角大于转角阈值的路径点。

路径确定单元830，用于基于所述目标路径点对所述参考倒车路径进行平滑操作，并将平滑后的参考倒车路径作为目标倒车路径，所述目标倒车路径中所述目标路径点对应的方向盘转角小于所述转角阈值。

作为一种方式，数据处理单元820具体用于基于所述多个路径点各自对应的方向盘转角，得到最大方向盘转角；若所述最大方向盘转角大于所述转角阈值，将所述最大方向盘转角对应的路径点作为所述目标路径点。

作为一种方式，路径确定单元830具体用于基于所述目标路径点对所述参考倒车路径中的第一子路径进行平滑操作，得到第一优化子路径，所述第一子路径为倒车起点到所述目标路径点的子路径；基于所述目标路径点对所述参考倒车路径中的第二子路径进行平滑操作，得到第二优化子路径，所述第二子路径为所述目标路径点到倒车终点的子路径；若所述第一优化子路径和所述第二优化子路径满足对应条件，基于所述第一优化子路径和所述第二优化子路径，得到所述目标倒车路径。

可选的，路径确定单元830具体用于基于所述目标路径点和目标曲率半径，得到第一优化路径点，所述目标曲率半径基于所述转角阈值得到；基于所述第一优化路径点和预设增幅值，得到第二优化路径点；基于所述第二优化路径点和所述第二优化路径点对应的曲率半径，得到第三优化路径点；基于所述目标路径点、所述第一优化路径点、所述第二优化路径点和所述第三优化路径点，得到所述第一优化子路径。

可选的，路径确定单元830具体用于基于所述目标路径点和所述目标曲率半径，得到第一参考点，所述第一参考点为以所述目标路径点为切点、以所述目标曲率半径为半径的圆心；基于所述第一参考点、所述第一子路径中的多个路径点和所述目标曲率半径，得到第二参考点，所述第二参考点为与所述第一参考点的距离大于所述目标曲率半径，且距离所述目标路径点最近的路径点；基于所述第一参考点，得到第三参考点，所述第三参考点为所述第一子路径中距离所述第一参考点最近的路径点，且所述第三参考点与所述目标路径点的距离小于所述第二参考点与所述目标路径点的距离；基于所述第二参考点和所述第三参考点，得到第四参考点，所述第四参考点为所述第一子路径中所述第二参考点和所述第三参考点的中点；从所述第一参考点沿着第一指定方向延伸所述目标曲率半径的长度，得到所述第一优化路径点，所述第一指定方向为从所述第一参考点到所述第四参考点的方向。

可选的，路径确定单元830具体用于基于所述第二优化路径点和第二优化路径点对应的曲率半径，得到第五参考点，所述第五参考点为以所述第二优化路径点为切点、以所述第二优化路径点对应的曲率半径为半径的圆心；基于所述第五参考点、所述第一子路径中的多个路径点和所述第二优化路径点对应的曲率半径，得到所述第三优化路径点，所述第三优化路径点为与所述第五参考点的距离大于所述第二优化路径点对应的曲率半径，且距离所述第二参考点最近的路径点。

作为一种方式，路径确定单元830具体用于从所述第一优化路径点沿着第二指定方向延伸指定长度，得到所述第二优化路径点，所述指定长度为至少一个所述预设增幅值对应的长度。

作为另一种方式，路径确定单元830具体用于在当次辅助点获取过程中，基于所述当次辅助点获取过程对应的上一辅助点和预设曲率半径，得到当次辅助点获取过程对应的参考辅助点，所述当次辅助点获取过程对应的参考辅助点为以所述上一辅助点为切点、以所述预设曲率半径为半径的圆心，所述预设曲率半径大于所述目标曲率半径，且第一次辅助点获取过程对应的上一辅助点为所述第一优化路径点；以所述参考辅助点为圆心，将所述预设曲率半径沿着第一参考方向从所述上一辅助点延伸指定弧长，得到当次辅助点获取过程的辅助点，所述第一参考方向为远离所述目标路径点的方向，所述指定弧长与所述预设增幅值相同；若所述当次辅助点获取过程的辅助点不为最后一个辅助点，继续进入下一次辅助点获取过程，并将所述当次辅助点获取过程的辅助点作为所述下一次辅助点获取过程中的上一辅助点，直到得到所述最后一个辅助点，并将所述最后一个辅助点作为第二优化路径点。

下面将结合图9对本申请提供的一种车辆进行说明。

请参阅图9，基于上述的路径优化方法、装置，本申请实施例还提供的另一种可以执行前述路径优化方法的车辆100。车辆100包括处理器102、存储器104，其中，该存储器104中存储有可以执行前述实施例中内容的程序，而处理器102可以执行该存储器104中存储的程序。

其中，处理器102可以包括一个或者多个处理核。处理器102利用各种接口和线路连接整个车辆100内的各个部分，通过运行或执行存储在存储器104内的指令、程序、代码集或指令集，以及调用存储在存储器104内的数据，执行车辆100的各种功能和处理数据。可选地，处理器102可以采用网络处理器(Neural network Processing Unit，NPU)、数字信号处理(Digital Signal Processing，DSP)、现场可编程门阵列(Field－Programmable GateArray，FPGA)、可编程逻辑阵列(Programmable Logic Array，PLA)中的至少一种硬件形式来实现。处理器102可集成中央处理器(Central Processing Unit，CPU)、图像处理器(Graphics Processing Unit，GPU)、网络处理器(Neural network Processing Unit，NPU)和调制解调器等中的一种或几种的组合。其中，CPU主要处理操作系统、用户界面和应用程序等；GPU用于负责显示内容的渲染和绘制；NPU负责处理视频、图像类的多媒体数据；调制解调器用于处理无线通信。可以理解的是，上述调制解调器也可以不集成到处理器102中，单独通过一块通信芯片进行实现。

存储器104可以包括随机存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括只读存储器(Read-Only Memory)以及双倍速率同步动态随机存储器(Double DataRate，DDR)。存储器104可用于存储指令、程序、代码、代码集或指令集。存储器104可包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储用于实现操作系统的指令、用于实现至少一个功能的指令(比如触控功能、声音播放功能、图像播放功能等)、用于实现下述各个方法实施例的指令等。存储数据区还可以存储车辆100在使用中所创建的数据(比如电话本、音视频数据、聊天记录数据)等。

本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质。该计算机可读存储介质中存储有程序代码，所述程序代码可被处理器调用执行上述方法实施例中所描述的方法。

计算机可读存储介质可以是诸如闪存、EEPROM(电可擦除可编程只读存储器)、EPROM、硬盘或者ROM之类的电子存储器。可选地，计算机可读存储介质包括非易失性计算机可读存储介质(non-transitory computer-readable storage medium)。计算机可读存储介质具有执行上述方法中的任何方法步骤的程序代码的存储空间。这些程序代码可以从一个或者多个计算机程序产品中读出或者写入到这一个或者多个计算机程序产品中。程序代码可以例如以适当形式进行压缩。

综上所述，本申请提供的一种路径优化方法、装置以及车辆，在获取参考倒车路径中的多个路径点后，基于所述多个路径点各自对应的方向盘转角，得到表征方向盘转角大于转角阈值的目标路径点，基于所述目标路径点对所述参考倒车路径进行平滑操作，并将平滑后的参考倒车路径作为目标倒车路径。通过上述方式使得，可以基于参考倒车路径中多个路径点各自对应的方向盘转角，得到方向盘转角大于转角阈值目标路径点，并基于目标路径点对参考倒车路径进行平滑操作，使得目标倒车路径中的目标路径点的方向盘转角小于转角阈值，从而使得在车辆倒车过程中，目标倒车路径中所有路径点的方向盘转角均在EPS执行器线控角度范围内，以使车辆可以基于目标倒车路径顺利倒车，进而避免因方向盘转角受限的问题导致倒车循迹应用场景受限。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本申请的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本申请进行了详细的说明，本领域的普通技术人员当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不驱使相应技术方案的本质脱离本申请各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (11)

1.一种路径优化方法，其特征在于，所述方法包括：

获取参考倒车路径中的多个路径点，所述参考倒车路径与车辆前向行驶路径的轨迹相同、方向相反；

基于所述多个路径点各自对应的方向盘转角，得到目标路径点，所述目标路径点为方向盘转角大于转角阈值的路径点；

基于所述目标路径点对所述参考倒车路径进行平滑操作，并将平滑后的参考倒车路径作为目标倒车路径，所述目标倒车路径中所述目标路径点对应的方向盘转角小于所述转角阈值。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述多个路径点各自对应的方向盘转角，得到目标路径点，包括：

基于所述多个路径点各自对应的方向盘转角，得到最大方向盘转角；

若所述最大方向盘转角大于所述转角阈值，将所述最大方向盘转角对应的路径点作为所述目标路径点。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标路径点对所述参考倒车路径进行平滑操作，并将平滑后的参考倒车路径作为目标倒车路径，包括：

基于所述目标路径点对所述参考倒车路径中的第一子路径进行平滑操作，得到第一优化子路径，所述第一子路径为倒车起点到所述目标路径点的子路径；

基于所述目标路径点对所述参考倒车路径中的第二子路径进行平滑操作，得到第二优化子路径，所述第二子路径为所述目标路径点到倒车终点的子路径；

若所述第一优化子路径和所述第二优化子路径满足对应条件，基于所述第一优化子路径和所述第二优化子路径，得到所述目标倒车路径。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标路径点对所述参考倒车路径中的第一子路径进行平滑操作，得到第一优化子路径，包括：

基于所述目标路径点和目标曲率半径，得到第一优化路径点，所述目标曲率半径基于所述转角阈值得到；

基于所述第一优化路径点和预设增幅值，得到第二优化路径点；

基于所述第二优化路径点和所述第二优化路径点对应的曲率半径，得到第三优化路径点；

基于所述目标路径点、所述第一优化路径点、所述第二优化路径点和所述第三优化路径点，得到所述第一优化子路径。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标路径点和目标曲率半径，得到第一优化路径点，包括：

基于所述目标路径点和所述目标曲率半径，得到第一参考点，所述第一参考点为以所述目标路径点为切点、以所述目标曲率半径为半径的圆心；

基于所述第一参考点、所述第一子路径中的多个路径点和所述目标曲率半径，得到第二参考点，所述第二参考点为与所述第一参考点的距离大于所述目标曲率半径，且距离所述目标路径点最近的路径点；

基于所述第一参考点，得到第三参考点，所述第三参考点为所述第一子路径中距离所述第一参考点最近的路径点，且所述第三参考点与所述目标路径点的距离小于所述第二参考点与所述目标路径点的距离；

基于所述第二参考点和所述第三参考点，得到第四参考点，所述第四参考点为所述第一子路径中所述第二参考点和所述第三参考点的中点；

从所述第一参考点沿着第一指定方向延伸所述目标曲率半径的长度，得到所述第一优化路径点，所述第一指定方向为从所述第一参考点到所述第四参考点的方向。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述基于所述第二优化路径点和所述第二优化路径点对应的曲率半径，得到第三优化路径点，包括：

基于所述第二优化路径点和所述第二优化路径点对应的曲率半径，得到第五参考点，所述第五参考点为以所述第二优化路径点为切点、以所述第二优化路径点对应的曲率半径为半径的圆心；

基于所述第五参考点、所述第一子路径中的多个路径点和所述第二优化路径点对应的曲率半径，得到所述第三优化路径点，所述第三优化路径点为与所述第五参考点的距离大于所述第二优化路径点对应的曲率半径，且距离所述第二参考点最近的路径点。

7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一优化路径点和预设增幅值，得到第二优化路径点，包括：

从所述第一优化路径点沿着第二指定方向延伸指定长度，得到所述第二优化路径点，所述指定长度为至少一个所述预设增幅值对应的长度。

8.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述基于所述第一优化路径点和预设增幅值，得到第二优化路径点，包括：

在当次辅助点获取过程中，基于所述当次辅助点获取过程对应的上一辅助点和预设曲率半径，得到当次辅助点获取过程对应的参考辅助点，所述当次辅助点获取过程对应的参考辅助点为以所述上一辅助点为切点、以所述预设曲率半径为半径的圆心，所述预设曲率半径大于所述目标曲率半径，且第一次辅助点获取过程对应的上一辅助点为所述第一优化路径点；

以所述参考辅助点为圆心，将所述预设曲率半径沿着第一参考方向从所述上一辅助点延伸指定弧长，得到当次辅助点获取过程的辅助点，所述第一参考方向为远离所述目标路径点的方向，所述指定弧长与所述预设增幅值相同；

若所述当次辅助点获取过程的辅助点不为最后一个辅助点，继续进入下一次辅助点获取过程，并将所述当次辅助点获取过程的辅助点作为所述下一次辅助点获取过程中的上一辅助点，直到得到所述最后一个辅助点，并将所述最后一个辅助点作为所述第二优化路径点。

9.一种路径优化装置，其特征在于，所述装置包括：

数据获取单元，用于获取参考倒车路径中的多个路径点，所述参考倒车路径与车辆前向行驶路径的轨迹相同、方向相反；

数据处理单元，用于基于所述多个路径点各自对应的方向盘转角，得到目标路径点，所述目标路径点为方向盘转角大于转角阈值的路径点；

路径确定单元，用于基于所述目标路径点对所述参考倒车路径进行平滑操作，并将平滑后的参考倒车路径作为目标倒车路径，所述目标倒车路径中所述目标路径点对应的方向盘转角小于所述转角阈值。

10.一种车辆，其特征在于，包括一个或多个处理器以及存储器；

一个或多个程序被存储在所述存储器中并被配置为由所述一个或多个处理器执行，所述一个或多个程序配置用于执行权利要求1-8任一所述的方法。

11.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有程序代码，其中，在所述程序代码运行时执行权利要求1-8任一所述的方法。