CN117719494A - 泊车路径规划方法、装置以及存储介质、车辆 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种泊车路径规划方法、装置以及存储介质、车辆。其中，方法包括：确定泊车目标点，并将泊车目标点加入点集；针对点集中的每个新增点，以该新增点为基准点，规划直线路径和/或圆弧路径，并从直线路径和圆弧路径上取点，加入点集；重复规划直线路径和/或圆弧路径的步骤，直至点集满足预设条件；根据点集和车辆的当前位姿，生成泊车路径。该泊车路径规划方法，利用圆弧、直线双向探索的方式，对于各种类型的车位，如斜列车位、狭小的车位、有障碍物遮挡的车位等，均能规划出泊车路径，兼容性好。

Description

泊车路径规划方法、装置以及存储介质、车辆

技术领域

本发明涉及泊车技术领域，尤其涉及一种泊车路径规划方法、装置以及存储介质、车辆。

背景技术

随着城市化和车辆拥有量的增加，寻找停车位变得越来越困难和耗时。并且，当在狭窄的停车场或街道上进行泊车时，还需要一定的驾驶技巧和经验，驾驶员需要进行多次转弯和调整才能准确停靠，这不仅浪费时间，还增加了交通拥堵和排放物的风险。

为此，相关技术中提出了泊车路径规划方法，通过使用传感器、摄像头和计算机算法，使车辆能够自主感知并测量周围环境，确定合适的泊车空间；之后，基于该合适的泊车空间，车辆将自动操控方向盘、油门和刹车，以精确且安全地完成泊车动作。然而，该技术主要适用于较宽大的水平和垂直车位的泊车路径规划，当车位为斜车位、狭小的水平或垂直车位、有障碍物阻挡的车位时，使用该技术难以实现泊车路径规划。

发明内容

本发明旨在至少在一定程度上解决相关技术中的技术问题之一。为此，本发明的目的在于提出一种泊车路径规划方法、装置以及存储介质、车辆，以满足各种车位(包括斜列车位、狭小的水平和垂直车位、有障碍物阻挡的车位等)的泊车路径规划需求。

为达到上述目的，本发明第一方面实施例提出了一种泊车路径规划方法，包括：确定泊车目标点，并将所述泊车目标点加入点集；针对所述点集中的每个新增点，以该新增点为基准点，规划直线路径和/或圆弧路径，并从所述直线路径和所述圆弧路径上取点，加入所述点集；重复所述规划直线路径和/或圆弧路径的步骤，直至所述点集满足预设条件；根据所述点集和车辆的当前位姿，生成泊车路径。

本发明实施例的泊车路径规划方法，首先确定泊车目标点，并将泊车目标点加入点集；然后针对点集中的每个新增点，以该新增点为基准点，规划直线路径和/或圆弧路径，并从直线路径和圆弧路径上取点，加入点集；重复规划直线路径和/或圆弧路径的步骤，直至点集满足预设条件；最后根据点集和车辆的当前位姿，生成泊车路径。由此，利用圆弧、直线双向探索的方式，对于各种类型的车位，如斜列车位、狭小的车位、有障碍物遮挡的车位等，均能规划出泊车路径，兼容性好。

另外，本发明实施例的泊车路径规划方法还可以具有如下附加的技术特征：

根据本发明的一个实施例，所述确定泊车目标点，包括：根据目标车位的车位角点坐标和所述车辆的车身轮廓尺寸，确定所述泊车目标点。

根据本发明的一个实施例，当以所述泊车目标点为所述基准点时，所述规划直线路径和/或圆弧路径，包括：向所述基准点前后两个方向分别规划直线路径，直至所述车辆的车身轮廓同障碍物碰撞或超出目标车位的边界。

根据本发明的一个实施例，所述规划直线路径和/或圆弧路径，包括：当所述基准点取自直线路径时，根据所述车辆的最小转弯半径，向所述基准点左右两个方向分别规划圆弧路径，直至所述车辆的车身轮廓同障碍物碰撞或超出目标车位的边界；当所述基准点取自圆弧路径时，向所述基准点前后两个方向分别规划直线路径，并根据所述车辆的最小转弯半径，向所述基准点所在圆弧路径的相反侧规划圆弧路径，直至所述车辆的车身轮廓同障碍物碰撞或超出所述目标车位的边界。

根据本发明的一个实施例，所述预设条件包括：所述点集的层级达到预设层级阈值，和/或，所述点集中的点数达到预设点数阈值，其中，所述点集每更新一次，所述点集的层级加一级。

根据本发明的一个实施例，所述根据所述点集和车辆的当前位姿，生成泊车路径，包括：根据所述车辆的当前位姿从所述点集中确定出泊车起始点；根据所述泊车起始点所处的层级和所述泊车起始点对应的基准点，对所述点集逐层级查找，直至查找到所述泊车目标点；根据查找到的点生成所述泊车路径。

根据本发明的一个实施例，所述车辆的当前位姿包括所述车辆的当前位置和当前航向角，所述根据车辆的当前位姿从所述点集中确定出泊车起始点，包括：根据所述车辆的当前位姿从所述点集中筛选出直线到达点和圆弧到达点，其中，所述直线到达点的航向角与所述车辆的当前航向角相同，且与所述直线到达点的坐标与所述车辆的当前位置的连线相同，所述圆弧到达点的航向角的垂线、所述车辆的当前航向角的垂线和所述连线的中垂线相交于一点，且相交点与所述车辆的当前位置之间的距离大于所述车辆的最小转弯半径；将所述直线到达点和所述圆弧到达点中层级最小的点，作为所述泊车起始点。

为达到上述目的，本发明第二方面实施例提出了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现上述实施例所述的泊车路径规划方法。

为达到上述目的，本发明第三方面实施例提出了一种泊车路径规划装置，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现上述实施例所述的泊车路径规划方法。

为达到上述目的，本发明第四方面实施例提出了一种车辆，包括：上述实施例所述的泊车路径规划装置；以及控制器，用于根据所述泊车路径规划装置得到的泊车路径进行泊车控制。

本发明实施例的车辆，对于各种类型的车位，如斜列车位、狭小的车位、有障碍物遮挡的车位等，均能规划出泊车路径，并可按照泊车路径进行泊车控制，实现各种车位的自动泊车需求。

本发明附加的方面和优点将在下面的描述中部分给出，部分将从下面的描述中变得明显，或通过本发明的实践了解到。

附图说明

图1是本发明实施例的泊车路径规划方法的流程图；

图2是本发明一个实施例的泊车场景的示意图；

图3(a)是本发明一个示例的在基准点进行直线取点的示意图；

图3(b)是本发明一个示例的在基准点停止直线取点的示意图；

图4(a)是本发明一个示例的在基准点左右两侧进行圆弧取点的示意图；

图4(b)是本发明一个示例的在基准点左侧停止圆弧取点的示意图；

图4(c)是本发明一个示例的在基准点右侧停止圆弧取点的示意图；

图5(a)是本发明另一个示例的在基准点进行直线取点的示意图；

图5(b)是本发明另一个示例的在基准点右侧进行圆弧取点的示意图；

图6(a)是本发明又一个示例的从基准点进行直线取点的示意图；

图6(b)是本发明又一个示例的在基准点左侧进行圆弧取点的示意图；

图7(a)是本发明再一个示例的在基准点左侧进行圆弧取点的示意图；

图7(b)是本发明再一个示例的在基准点右侧进行圆弧取点的示意图；

图8(a)是本发明一个示例的确定直线到达点的示意图；

图8(b)是本发明一个示例的确定圆弧到达点的示意图；

图9是本发明一个实施例点集的示意图；

图10是本发明一个实施例的泊车路径的示意图；

图11是本发明实施例的泊车路径规划装置的结构框图；

图12是本发明实施例的车辆的结构框图。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

下面参考附图描述本发明实施例的泊车路径规划方法、装置以及存储介质、车辆。

图1是本发明实施例的泊车路径规划方法的流程图。

如图1所示，泊车路径规划方法包括：

S11，确定泊车目标点，并将泊车目标点加入点集。

具体地，泊车路径规划为自动泊车功能的一大组成部分，需要通过环境感知和融合定位获取车辆信息和周围环境信息。其中，车辆信息包括自车的位置信息(如可通过车辆定位系统得到)、航向角(如可通过方向盘转角传感器检测得到)、车速(如可通过车速传感器得到)等，周围环境信息包括道路宽度、车位角点坐标、障碍物坐标、障碍物尺寸、障碍物类型(如可通过车载雷达、车载摄像头等采集的数据得到)等。还可获取车辆的最小转弯半径、车身轮廓尺寸等整车参数，该整车参数可预先测量后在代码中记录，进而在使用时调用。在获取到上述信息后，即可开始进行泊车路径规划。

为便于计算，以俯视的角度将三维转化为二维，同时将整车轮廓简化为倒圆角的长方形，如图2所示(以目标车位是水平车位为例示出)。路径规划过程中，将自车坐标系与车位坐标系、全景坐标系融合，自车坐标及车位角点坐标、障碍物坐标转化为统一坐标系下的坐标。同时，将整车的位置及运动轨迹点简化为三个参数：自车(后轴中心点)横坐标、自车(后轴中心点)纵坐标、自车航向角。泊车目标点也简化为三个参数：目标点(后轴中心点)横坐标、目标点(后轴中心点)纵坐标、目标点航向角。

在进行泊车路径规划时，可首先确定泊车目标点，即车辆泊车后所处的位置点(可以车辆的后轴中心点表示)和航向角。如图2所示，当周围环境信息包括目标车位(即待泊停车位)的边界线时，可根据目标车位的边界线和车身轮廓尺寸确定泊车目标点，具体可根据目标车位的车位角点坐标(如四条边界线的交点坐标)和车辆的车身轮廓尺寸，确定泊车目标点。如，如图2所示，以目标车位是水平车位为例，泊车目标点对应的车身与目标车位前后边界线距离差小于第一预设阈值(可以是接近0的值)，泊车目标点对应的车身与目标车位左右边界线距离差小于第二预设阈值(可以是左右边界线长度与车身宽度的差值)。以目标车位是垂直车位为例，泊车目标点对应的车身与目标车位左后边界线距离差小于第一预设阈值(可以是接近0的值)，泊车目标点对应的车身与目标车位前后边界线距离差小于第二预设阈值(可以是前后边界线长度与车身长度的差值)。

当周围环境信息不包括目标车位(即待泊停车位)的边界线时，可根据周围已停车辆、障碍物等信息确定目标车位，例如，当已停两同向车辆或已停车辆与障碍物(如图2中的方柱)之间存在大于预设距离阈值的空位时，可将该空位作为目标车位，并可根据已停两同向车辆靠近道路侧的位置确定该目标车位的范围，进而根据该范围和目标车辆的车身轮廓尺寸确定泊车目标点。

在确定泊车目标点后，将泊车目标点加入点集。此时，点集的层级设为0。

S12，针对点集中的每个新增点，以该新增点为基准点，规划直线路径和/或圆弧路径，并从直线路径和圆弧路径上取点，加入点集。

S13，重复规划直线路径和/或圆弧路径的步骤，直至点集满足预设条件。

具体地，当以泊车目标点为基准点时，向基准点前后两个方向分别规划直线路径，直至车辆的车身轮廓同障碍物碰撞或超出目标车位的边界。当基准点取自直线路径时，根据车辆的最小转弯半径，向基准点左右两个方向分别规划圆弧路径，直至车辆的车身轮廓同障碍物碰撞或超出目标车位的边界；当基准点取自圆弧路径时，向基准点前后两个方向分别规划直线路径，并根据车辆的最小转弯半径，向基准点所在圆弧路径的相反侧规划圆弧路径，直至车辆的车身轮廓同障碍物碰撞或超出目标车位的边界。

具体而言，针对第0层级的点集，新增点为泊车目标点。以该泊车目标点为基准点，根据基准点航向角，向前后两个方向探索，隔第一预设距离(可根据需要标定)取新的点，如图3(a)所示，每个新的点也是三参数(后轴中心点二维坐标+航向角)，直到检测到车身轮廓同障碍物碰撞或超出目标车位的边界，如图3(b)所述。将新获得的点加入点集，点集更新一次，点集的层级加一级，新加入点的父节点为泊车目标点。

针对1级点集中新加入的每个点，分别以该点为基准，如图4(a)所示，向左右两个方向，按预设转弯半径(如最小转弯半径，可通过整车参数计算得到)取圆弧。从基准点隔第二预设距离(可根据需要设定)取新的点，每个新的点也是三参数(后轴中心点二维坐标+航向角)，直到检测到车身轮廓同障碍物碰撞或超出目标车位的边界(如图4(a)、图4(b)所示)。新获得的点也加入点集中，点集的层级再加一级，为2，新加入的点的父节点为对应的基准点。

针对2级点集中新加入的每个点，分别以该点为基准，取直线和向相反侧圆弧。例如图5(a)中的圆点，是通过图4(b)中左侧圆弧取的点，先以该点为基准点沿航向角方向取直线，在直线上第一预设距离取新的点，直到检测到车身轮廓同障碍物碰撞或超出目标车位的边界。再以该点为基准，右侧取圆弧，在弧上隔第二预设距离取新的点，如图5(b)所示，直到检测到车身轮廓同障碍物碰撞或超出目标车位的边界。新获得的点也加入点集中，点集的层级再加一级，为3，新加入的点的父节点为对应的基准点。

同之前的过程相似，对于点集中新加入的点，如果是通过圆弧取得，则以该点为基准，沿航向角方向取直线，如图6(a)所示，在直线上隔第一预设距离取新的点；向相反侧取圆弧(半径为整车最小转弯半径)，如图6(b)所示，在圆弧上隔第二预设距离取新的点，直到检测到碰撞或超出目标车位的边界。如果是通过直线取得，则以该点为基准，向左右两侧取圆弧(半径为整车最小转弯半径)，如图7(a)、图7(b)所示，在圆弧上隔第二预设距离取新的点，直到检测到碰撞或超出目标车位的边界。新获得的点加入点集，父节点为基准点，点集的层级比父节点对应点集的层级多一级。

重复上述过程，直至点集满足预设条件，如点集的层级达到预设层级阈值，和/或，点集中的点数达到预设点数阈值，即点集中点的数目超出限值或层级超出限值，停止取点。

S14，根据点集和车辆的当前位姿，生成泊车路径。

具体地，点集中的点均为可到达泊车目标点的点，基于此，只需先确定车辆可行驶(如简单的一次直线行驶，或，一次圆弧行驶)至的点集中的某一点，然后基于该点到泊车目标点进行泊车路径规划即可。

在本发明的一些实施例中，根据点集和车辆的当前位姿，生成泊车路径，包括：根据车辆的当前位姿从点集中确定出泊车起始点；根据泊车起始点所处的层级和泊车起始点对应的基准点，对点集逐层级查找，直至查找到泊车目标点；根据查找到的点生成泊车路径。

具体地，车辆的当前位姿包括车辆的当前位置和当前航向角，根据车辆的当前位姿从点集中确定出泊车起始点，包括：根据车辆的当前位姿从点集中筛选出直线到达点和圆弧到达点，其中，直线到达点的航向角与车辆的当前航向角相同，且与直线到达点的坐标与车辆的当前位置的连线相同，圆弧到达点的航向角的垂线、车辆的当前航向角的垂线和连线的中垂线相交于一点，且相交点与车辆的当前位置之间的距离大于车辆的最小转弯半径；将直线到达点和圆弧到达点中层级最小的点，作为泊车起始点。

经过上述圆弧、直线双向探索的过程，可获得一个包含很多点的点集。从车辆的当前位姿出发，即从车辆的当前位置，以当前航向角出发，挑选出能从当前位置经圆弧或直线直接到达的点。当前位姿和点集中的点都是三参数，如果通过直线到达，如图8(a)所示，两点的航向角(箭头方向)需相同，且航向角同两点连线的方向相同。如果通过圆弧到达，如图8(b)所示，要求两点航向角的垂线以及两点连线的中垂线，三线相交于一点(即圆心)，且半径需大于最小转弯半径。

挑选出符合条件的点后，综合考虑，选择层级较小的点，生成规划路径。根据该点的层级以及父子节点关系(如图9所示)，可找到各个父节点(基准点)，直到泊车目标点。根据上述找到的节点，即可生成如图10所示的泊车路径。在生成泊车路径后，可将泊车路径以点序列的形式发送至车辆的控制器，由控制器控制整车按照点序列对应的泊车路径运动及换挡，直至泊入目标车位。同理，该泊车路径也可用于泊出。

本发明实施例的泊车路径规划方法，利用圆弧、直线双向探索的方式，对于各种类型的目标车位，如斜列车位、狭小的车位、有障碍物遮挡的车位等，均能规划出泊车路径，兼容性好。

基于上述实施例的泊车路径规划方法，本发明提出了一种计算机可读存储介质。

在该实施例中，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时，实现上述实施例的泊车路径规划方法。

图11是本发明实施例的泊车路径规划装置的结构框图。

如图11所示，泊车路径规划装置500包括：处理器501和存储器503。其中，处理器501和存储器503相连，如通过总线502相连。可选地，泊车路径规划装置500还可以包括收发器504。需要说明的是，实际应用中收发器504不限于一个，该泊车路径规划装置500的结构并不构成对本发明实施例的限定。

处理器501可以是CPU(CentralProcessingUnit，中央处理器)，通用处理器，DSP(DigitalSignalProcessor，数字信号处理器)，ASIC(ApplicationSpecificIntegratedCircuit，专用集成电路)，FPGA(FieldProgrammableGateArray，现场可编程门阵列)或者其他可编程逻辑器件、晶体管逻辑器件、硬件部件或者其任意组合。其可以实现或执行结合本发明公开内容所描述的各种示例性的逻辑方框、模块和电路。处理器501也可以是实现计算功能的组合，例如包含一个或多个微处理器组合，DSP和微处理器的组合等。

总线502可包括一通路，在上述组件之间传送信息。总线502可以是PCI(PeripheralComponentInterconnect，外设部件互连标准)总线或EISA(ExtendedIndustryStandardArchitecture，扩展工业标准结构)总线等。总线502可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于表示，图11中仅用一条粗线表示，但并不表示仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器503用于存储与本发明上述实施例的泊车路径规划方法对应的计算机程序，该计算机程序由处理器501来控制执行。处理器501用于执行存储器503中存储的计算机程序，以实现前述方法实施例所示的内容。

其中，泊车路径规划装置500包括但不限于：移动电话、笔记本电脑、数字广播接收器、PDA(个人数字助理)、PAD(平板电脑)、PMP(便携式多媒体播放器)、车载终端(例如车载导航终端)等等的移动终端以及诸如数字TV、台式计算机等等的固定终端。图11示出的泊车路径规划装置500仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。

图12是本发明实施例的车辆的结构框图。

如图12所示，车辆1000包括：控制器600和上述实施例的泊车路径规划装置500。

其中，泊车路径规划装置500可以是车载终端，控制器600用于根据泊车路径规划装置500得到的泊车路径进行泊车控制，包括控制车辆运动、换挡，直至到达泊车目标点。

本发明实施例的车辆，通过上述的泊车路径规划装置，可实现在各种车位下的自动泊入和泊出。

需要说明的是，在流程图中表示或在此以其他方式描述的逻辑和/或步骤，例如，可以被认为是用于实现逻辑功能的可执行指令的定序列表，可以具体实现在任何计算机可读介质中，以供指令执行系统、装置或设备(如基于计算机的系统、包括处理器的系统或其他可以从指令执行系统、装置或设备取指令并执行指令的系统)使用，或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用。就本说明书而言，“计算机可读介质”可以是任何可以包含、存储、通信、传播或传输程序以供指令执行系统、装置或设备或结合这些指令执行系统、装置或设备而使用的装置。计算机可读介质的更具体的示例(非穷尽性列表)包括以下：具有一个或多个布线的电连接部(电子装置)，便携式计算机盘盒(磁装置)，随机存取存储器(RAM)，只读存储器(ROM)，可擦除可编辑只读存储器(EPROM或闪速存储器)，光纤装置，以及便携式光盘只读存储器(CDROM)。另外，计算机可读介质甚至可以是可在其上打印所述程序的纸或其他合适的介质，因为可以例如通过对纸或其他介质进行光学扫描，接着进行编辑、解译或必要时以其他合适方式进行处理来以电子方式获得所述程序，然后将其存储在计算机存储器中。

应当理解，本发明的各部分可以用硬件、软件、固件或它们的组合来实现。在上述实施方式中，多个步骤或方法可以用存储在存储器中且由合适的指令执行系统执行的软件或固件来实现。例如，如果用硬件来实现，和在另一实施方式中一样，可用本领域公知的下列技术中的任一项或他们的组合来实现：具有用于对数据信号实现逻辑功能的逻辑门电路的离散逻辑电路，具有合适的组合逻辑门电路的专用集成电路，可编程门阵列(PGA)，现场可编程门阵列(FPGA)等。

在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不一定指的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任何的一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”“内”、“外”、“顺时针”、“逆时针”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系，除非另有明确的限定。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征“上”或“下”可以是第一和第二特征直接接触，或第一和第二特征通过中间媒介间接接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”可是第一特征在第二特征正上方或斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”可以是第一特征在第二特征正下方或斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

尽管上面已经示出和描述了本发明的实施例，可以理解的是，上述实施例是示例性的，不能理解为对本发明的限制，本领域的普通技术人员在本发明的范围内可以对上述实施例进行变化、修改、替换和变型。

Claims (10)

1.一种泊车路径规划方法，其特征在于，包括：

确定泊车目标点，并将所述泊车目标点加入点集；

针对所述点集中的每个新增点，以该新增点为基准点，规划直线路径和/或圆弧路径，并从所述直线路径和所述圆弧路径上取点，加入所述点集；

重复所述规划直线路径和/或圆弧路径的步骤，直至所述点集满足预设条件；

根据所述点集和车辆的当前位姿，生成泊车路径。

2.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述确定泊车目标点，包括：

根据目标车位的车位角点坐标和所述车辆的车身轮廓尺寸，确定所述泊车目标点。

3.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，当以所述泊车目标点为所述基准点时，所述规划直线路径和/或圆弧路径，包括：

向所述基准点前后两个方向分别规划直线路径，直至所述车辆的车身轮廓同障碍物碰撞或超出目标车位的边界。

4.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述规划直线路径和/或圆弧路径，包括：

当所述基准点取自直线路径时，根据所述车辆的最小转弯半径，向所述基准点左右两个方向分别规划圆弧路径，直至所述车辆的车身轮廓同障碍物碰撞或超出目标车位的边界；

当所述基准点取自圆弧路径时，向所述基准点前后两个方向分别规划直线路径，并根据所述车辆的最小转弯半径，向所述基准点所在圆弧路径的相反侧规划圆弧路径，直至所述车辆的车身轮廓同障碍物碰撞或超出所述目标车位的边界。

5.根据权利要求1所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述预设条件包括：

所述点集的层级达到预设层级阈值，和/或，所述点集中的点数达到预设点数阈值，其中，所述点集每更新一次，所述点集的层级加一级。

6.根据权利要求5所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述根据所述点集和车辆的当前位姿，生成泊车路径，包括：

根据所述车辆的当前位姿从所述点集中确定出泊车起始点；

根据所述泊车起始点所处的层级和所述泊车起始点对应的基准点，对所述点集逐层级查找，直至查找到所述泊车目标点；

根据查找到的点生成所述泊车路径。

7.根据权利要求6所述的泊车路径规划方法，其特征在于，所述车辆的当前位姿包括所述车辆的当前位置和当前航向角，所述根据车辆的当前位姿从所述点集中确定出泊车起始点，包括：

根据所述车辆的当前位姿从所述点集中筛选出直线到达点和圆弧到达点，其中，所述直线到达点的航向角与所述车辆的当前航向角相同，且与所述直线到达点的坐标与所述车辆的当前位置的连线相同，所述圆弧到达点的航向角的垂线、所述车辆的当前航向角的垂线和所述连线的中垂线相交于一点，且相交点与所述车辆的当前位置之间的距离大于所述车辆的最小转弯半径；

将所述直线到达点和所述圆弧到达点中层级最小的点，作为所述泊车起始点。

8.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时，实现根据权利要求1-7中任一项所述的泊车路径规划方法。

9.一种泊车路径规划装置，包括存储器、处理器和存储在所述存储器上的计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被所述处理器执行时，实现根据权利要求1-7中任一项所述的泊车路径规划方法。

10.一种车辆，其特征在于，包括：

根据权利要求9所述的泊车路径规划装置；以及

控制器，用于根据所述泊车路径规划装置得到的泊车路径进行泊车控制。