CN109955902A - 轨迹线绘制方法、装置及电子设备 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种轨迹线绘制方法、装置及电子设备，在该方法中，首先获得车辆当前的目标转向参数，然后确定与当前的目标转向参数对应的目标关键点数量，再针对每一侧轨迹线，以目标关键点数量为该侧轨迹线的关键点数量，确定该侧轨迹线中每个关键点在显示界面上的坐标；最后按照所确定的两侧轨迹线上关键点的坐标，在显示界面上分别绘制两侧轨迹线。其中，目标关键点数量为根据用以计算关键点数量的预设算法所确定的。本发明实施例提供的方案可以保证轨迹线绘制过程中关键点数量设置的合理性。

Description

轨迹线绘制方法、装置及电子设备

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，特别是涉及轨迹线绘制方法、装置及电子设备。

背景技术

倒车影像(vehicle backup camera)又称泊车辅助系统、倒车可视系统、车载监控系统等，该系统广泛应用于各类大、中、小车辆倒车或行车安全铺助领域。随着倒车影像技术的发展，倒车影像不仅可以展示车辆后方的图像，还可以在所展示的图像中绘制车辆两侧车轮的运动轨迹，以帮助车辆驾驶者进行倒车。

目前，在绘制轨迹线时，首先根据经验值预先设置轨迹线上的关键点数量，然后通过汽车运动轨迹方程计算出这些关键点在显示界面中的坐标，然后在显示界面中将这些关键点连接成曲线，即完成轨迹线的绘制。

目前，在绘制轨迹线时，关键点数量是根据经验值进行设定的，可以理解，当关键点数量设置的过大时，绘制出的弯曲程度大的轨迹线的平滑性好，但绘制弯曲程度小的轨迹线时，需要绘制的关键点的数量过多，增加了计算所有关键点坐标的总开销，并增加了轨迹线的绘制开销；相对的，当关键点数量设置的过小时，绘制弯曲程度小的轨迹线所需计算关键点坐标的总开销少，即节约了轨迹线的绘制开销，但绘制出的弯曲程度大的轨迹线毛刺多、平滑性差。所以，轨迹线的绘制过程中，合理地设置关键点数量是十分有必要的。

发明内容

本发明实施例的目的在于提供一种轨迹线绘制方法、装置及电子设备，以在轨迹线的绘制过程中，通过合理地确定关键点数量，保证在不降低所绘制轨迹线平滑性的前提下，减少计算关键点在显示界面上的坐标的总开销，进而节约轨迹线的绘制开销。具体技术方案如下：

为达上述目的，第一方面，本发明实施例提供了一种轨迹线绘制方法，所述方法包括：

获得车辆当前的目标转向参数，其中，所述目标转向参数为用以表征车辆车轮转向角度的参数；

确定与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量，其中，所述目标关键点数量为根据用以计算关键点数量的预设算法所确定的，所述预设算法为满足下述条件的算法：针对满足N1＞N2＞2的任意两个关键点数量N1和N2，N1所对应每一个目标转向参数的绝对值均大于N2所对应每一个目标转向参数的绝对值，且N1所对应目标转向参数的范围跨度小于N2所对应目标转向参数的范围跨度，通过所述预设算法计算得到的目标转向参数所对应关键点数量的最大值和最小值分别为预设阈值和2；

针对每一侧轨迹线，以所述目标关键点数量为该侧轨迹线的关键点数量，确定该侧轨迹线中每个关键点在显示界面上的坐标；

按照所确定的两侧轨迹线上关键点的坐标，在所述显示界面上分别绘制所述两侧轨迹线。

可选的，所述目标转向参数包括车辆的方向盘转角或车轮转角。

可选的，所述确定与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量的步骤，包括：

按照用以计算关键点数量的预设算法，计算与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量。

可选的，所述按照用以计算关键点数量的预设算法，计算与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量的步骤，包括：

按照如下公式，计算与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量：

式中，N表示所述目标关键点数量，ceil()表示向上取整函数，abs()表示求绝对值函数，K表示所述预设阈值，x_max表示目标转向参数的最大取值，x表示所述当前的目标转向参数。

可选的，所述确定与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量的步骤，包括：

按照预设对应关系，确定与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量；其中，所述预设对应关系为目标转向参数与关键点数量的对应关系，所述预设对应关系中目标转向参数所对应的关键点数量为根据用以计算关键点数量的预设算法所预先计算的。

第二方面，本发明实施例提供了一种轨迹线绘制装置，所述装置包括：

获得模块，用于获得车辆当前的目标转向参数，其中，所述目标转向参数为用以表征车辆车轮转向角度的参数；

第一确定模块，用于确定与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量，其中，所述目标关键点数量为根据用以计算关键点数量的预设算法所确定的，所述预设算法为满足下述条件的算法：针对满足N1＞N2＞2的任意两个关键点数量N1和N2，N1所对应每一个目标转向参数的绝对值均大于N2所对应每一个目标转向参数的绝对值，且N1所对应目标转向参数的范围跨度小于N2所对应目标转向参数的范围跨度，通过所述预设算法计算得到的目标转向参数所对应关键点数量的最大值和最小值分别为预设阈值和2；

第二确定模块，用于针对每一侧轨迹线，以所述目标关键点数量为该侧轨迹线的关键点数量，在显示界面上确定该侧轨迹线中每个关键点在显示界面上的坐标；

绘制模块，用于按照所确定的两侧轨迹线上关键点的坐标，在所述显示界面上分别绘制所述两侧轨迹线。

可选的，所述目标转向参数包括车辆的方向盘转角或车轮转角。

可选的，所述第一确定模块，具体用于：

按照用以计算关键点数量的预设算法，计算与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量。

可选的，所述第一确定模块，具体用于：

按照如下公式，计算与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量：

式中，N表示所述目标关键点数量，ceil()表示向上取整函数，abs()表示求绝对值函数，K表示所述预设阈值，x_max表示目标转向参数的最大取值，x表示所述当前的目标转向参数。

可选的，所述第一确定模块，具体用于：

按照预设对应关系，确定与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量；其中，所述预设对应关系为目标转向参数与关键点数量的对应关系，所述预设对应关系中目标转向参数所对应的关键点数量为根据用以计算关键点数量的预设算法所预先计算的。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括处理器和存储器，其中：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现上述任一轨迹线绘制方法所述的方法步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质内存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述任一轨迹线绘制方法所述的方法步骤。

由上可知，本发明实施例提供的方案中，首先获得车辆当前的目标转向参数，然后确定与当前的目标转向参数对应的目标关键点数量，再针对每一侧轨迹线，以目标关键点数量为该侧轨迹线的关键点数量，确定该侧轨迹线中每个关键点在显示界面上的坐标；最后按照所确定的两侧轨迹线上关键点的坐标，在显示界面上分别绘制两侧轨迹线。其中，目标关键点数量为根据用以计算关键点数量的预设算法所确定的，该预设算法为满足下述条件的算法：针对满足N1＞N2＞2的任意两个关键点数量N1和N2，N1所对应每一个目标转向参数的绝对值均大于N2所对应每一个目标转向参数的绝对值，且N1所对应目标转向参数的范围跨度小于N2所对应目标转向参数的范围跨度，通过上述预设算法计算得到的目标转向参数所对应关键点数量的最大值和最小值分别为预设阈值和2。

上述预设算法满足性质：随着目标转向参数的逐渐增大，通过该预设算法计算出的关键点数量呈增长趋势，本发明实施例中，由于绘制轨迹线所需的关键点数量是根据车辆当前的目标转向参数以及上述预设算法所确定的，当目标转向参数较大时，所确定关键点数量多，而此情况下车轮实际的轨迹线弯曲程度大，故可以保证此时所绘制轨迹线的平滑性；当目标转向参数较小时，所确定关键点数量少，而此情况下车轮实际的轨迹线弯曲程度小，可以保证算关键点坐标的总开销小，进而保证轨迹线的绘制开销小，保证关键点数量设置的合理性。

另外，车辆转向过程中，随着目标转向参数的逐渐增大，车轮实际的轨迹线弯曲程度增长的速度越来越快，即表明：随着目标转向参数的逐渐增大，关键点数量的增长速度需要越来越快；而上述预设算法可以保证上述N1所对应目标转向参数的范围跨度小于N2所对应目标转向参数的范围跨度，所以随着目标转向参数的逐渐增大，通过上述预设算法计算得到的关键点数量的增长速度越来越快，故，上述预设算法求得的关键点数量与实际的转向过程绘制轨迹线所需关键点数量相契合，进一步保证了关键点数量设置的合理性。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的一种轨迹线绘制方法的流程示意图；

图2为本发明实施例涉及的车辆转弯时的车轮转角示意图；

图3为本发明实施例涉及的不同方向盘转角下的轨迹线示意图；

图4为本发明实施例涉及的轨迹线上关键点的位置示意图；

图5为本发明实施例提供的一种轨迹线绘制装置的结构示意图；

图6为本发明实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

下面首先对本发明涉及的技术术语进行简单介绍。

轨迹线，是指用以展示车辆在行车(主要指倒车)过程中左、右两侧车轮的运动轨迹的曲线，轨迹线通常被绘制在车载影像上，以便于车辆的驾驶人员能够清晰掌握车轮的行车轨迹。

轨迹线为一种曲线，所以在绘制轨迹线时，首先是确定轨迹线上多个点在显示界面上的坐标，这些点称为轨迹线上的关键点，例如，该显示界面位于车辆的中控显示屏；则在确定轨迹线上多个关键点的坐标后，可以针对每一侧轨迹线，顺次连接该侧轨迹线上的关键点，完成该侧轨迹线的绘制。

可以理解，关键点数量影响着所绘制轨迹线的平滑程度以及绘制轨迹线所需的资源，具体的，绘制轨迹线时，关键点的数目越多，所绘制轨迹线的平滑程度越高，绘制轨迹线的开销即资源消耗量越大。

为了解决上述背景技术所提及的问题，本发明实施例提供了一种轨迹线绘制方法、装置及电子设备，以在绘制轨迹线时，合理地设置关键点数量，在保证轨迹线平滑程度的基础上，节约轨迹线的绘制开销。

下面首先对本发明实施例提供的一种轨迹线绘制方法进行详细介绍。

本发明实施例中，该轨迹线绘制方法应用于轨迹线绘制设备中，可以理解，该轨迹线绘制设备通常为安装在车辆上的倒车影响设备，如行车电脑等，本发明实施例并不限定该轨迹线绘制设备的具体形式。

本发明实施例提供的一种轨迹线绘制方法，如图1所示，该方法包括：

S101：获得车辆当前的目标转向参数，其中，该目标转向参数为用以表征车辆车轮转向角度的参数。

本发明实施例中的目标转向参数为用以表征车辆车轮转向角度的参数，显然的，该目标转向参数可以直接是车轮转角，另外，该目标转向参数还可以是方向盘转角、齿条式转向器中齿条的偏移值等，本发明实施例中并不限定目标转向参数的具体种类。可选的，本申请文件中所涉及的车轮转角均是指车辆上用以转向的车轮的转角，即车辆上用以转向的车轮与车轮中线的夹角。

示例性的，方向盘转角作为一种可以表征车辆车轮转向角度的参数，其与车轮转角之间存在着线性关系，若已知方向盘转角与车轮转角之间的变换系数k，那么，车轮转角α与方向盘转角θ之间的关系为：

α＝kθ

例如，上述变换系数k的值为0.05，当方向盘转角为360°时，可得车轮转角为方向盘转角360°与变换系数0.05的乘积18°。

目标转向参数的具体获得方式，本发明实施例在此不进行限定。例如，当该目标转向参数为方向盘转角时，可以利用角度传感器获知当前方向盘的转角。

另外，需要说明的是，在车辆未转向的过程中，上述目标转向参数的数值通常为0，而由于车辆存在左转和右转之分，为了能够区分左转和右转，可以将其中一个方向下的目标转向参数设为正值，另一个方向下的目标转向参数设为正值，如右转时的目标转向参数为正值，左转时的目标转向参数为负值，以车轮转角为例，当车轮右转20°时，车轮转角为20°；但当车轮左转20°时，车轮转角为-20°。

但是，需要注意的是，在本申请文件中，目标转向参数的正负仅表示转向，并不表示目标转向参数的大小关系，例如，对于车轮转角a1＝-38°、a2＝-35°、a3＝20°以及a4＝39°，a1～a4之间的大小关系为a3＜a2＜a1＜a4。

S102：确定与当前的目标转向参数对应的目标关键点数量，其中，目标关键点数量为根据用以计算关键点数量的预设算法所确定的，该预设算法为满足下述条件的算法：针对满足N1＞N2＞2的任意两个关键点数量N1和N2，N1所对应每一个目标转向参数的绝对值均大于N2所对应每一个目标转向参数的绝对值，且N1所对应目标转向参数的范围跨度小于N2所对应目标转向参数的范围跨度，通过该预设算法计算得到的目标转向参数所对应关键点数量的最大值和最小值分别为预设阈值和2。

可以理解，利用了发明实施例提供的预设算法确定的关键点数量，只要两次所求的关键点数量N1和N2满足关系：N1＞N2＞2，则N1所对应每一个目标转向参数的绝对值均大于N2所对应每一个目标转向参数的绝对值，且N1所对应目标转向参数的范围跨度小于N2所对应目标转向参数的范围跨度。

示例性的，上述目标转向参数为方向盘转角，N1为4个，N2为3个，N1所对应所有目标转向参数构成集合(40°，70°]，则N1所对应目标转向参数的范围跨度为70°与40°的差值30°；N2所对应所有目标转向参数构成集合(0°，40°]，则N2所对应目标转向参数的范围跨度为40°与0°的差值40°；则此时，N1所对应目标转向参数的范围跨度30°小于N2所对应目标转向参数的范围跨度40°。

目标转向参数可以理解为是一个自变量，其取值为某一数值范围内的任一值，例如，假设目标转向参数为车轮转角，车轮的最大转角为40°，则上述数值范围可以是[-40°，40°]。关键点数量为大于等于2的正整数，所以在本发明实施例中，关键点数量与目标转向参数不是一一对应的，而是一个关键点数量对应目标转向参数的一段取值范围，例如，[39°，40°]范围内的车轮转角对应的关键点数量都是50个。

由阿克曼原理可知，当车辆在转向时，所有车轮都绕同一个瞬时中心做圆周滚动，如图2所示的车辆转弯时的车轮转角示意图，图2中的直线M表示车轮中线，Q表示车轮轨迹线的起始点，O表示上述瞬时中心，QN表示过车轮轨迹线Q点的切线，切线QN与直线M的夹角α即为车轮转角，QO即为车轮的转弯半径。

结合具体的车轮，可以通过下式计算左右车轮的转弯半径：

左转时：

R_l＝d·cot(α)-t/2

R_r＝d·cot(α)+t/2

右转时：

R_l＝d·cot(α)+t/2

R_r＝d·cot(α)-t/2

其中，R_l为左轮的旋转半径，R_r为右轮的旋转半径，d为车辆轴距，t为左右车轮的轮距；cot()表示余切函数。

转弯半径符合余切函数的性质，根据余切函数的性质，可以理解的是，随着车轮转角的增大，车轮的转弯半径急剧减小；而转弯半径越小，轨迹线的弯曲程度就会越大，进一步导致绘制轨迹线所需的关键点的数量越多；总结来说，随着车轮转角的增大，绘制轨迹线所需的关键点数量急剧增加。

如图3所示的不同方向盘转角下轨迹线示意图，在不考虑左右转向引入的目标转向参数可能存在正负的情况下，由前可知，方向盘转角与车轮转角存在正比关系，所以方向盘转角越大，表示车轮转角越大，如图3，随着方向盘转角的增大，即随着车轮转角的增大，绘制轨迹线所需的关键点数量急剧增加。

本发明实施例并不限定用以计算关键点数量的预设算法的具体形式，只要该预设算法可以满足上述条件即可。

作为本发明实施例的一种可选实现方式，上述确定与当前的目标转向参数对应的目标关键点数量(S102)的步骤，可以包括：

按照用以计算关键点数量的预设算法，计算与当前的目标转向参数对应的目标关键点数量。

即，在本实现方式中，目标关键点数量是通过上述用以计算关键点数量的预设算法实时计算得到的，在计算过程中，目标转向参数为该预设算法的输入，目标关键点数量为该预设算法的输出。

具体的，上述按照用以计算关键点数量的预设算法，计算与当前的目标转向参数对应的目标关键点数量的步骤，可以包括：

按照如下公式，计算与当前的目标转向参数对应的目标关键点数量：

式中，N表示目标关键点数量，ceil()表示向上取整函数，abs()表示求绝对值函数，K表示预设阈值，x_max表示目标转向参数的最大取值，x表示当前的目标转向参数。

上述x_max表示目标转向参数的最大取值，可以理解的是，目标转向参数的取值是有限制的，例如车轮转角的最大值可以为40°，方向盘转角的最大取值可以为540°。并且，在目标转向参数为其最大取值时，轨迹线弯曲程度最大，此时的关键点数量也是最多的。分析上式可知，通过上式可以计算得到的N的最大值为K，所以本发明实施例中可以通过预设K的取值来限制关键点数量的最大值，避免所计算的目标关键点数量过大。

可选的，K的取值可以根据需要预先设定，本发明实施例在此并不限定K的取值。

上述计算目标关键点数量的公式中，目标关键点数量符合正切函数的性质，正切函数的性质与前述余切函数的性质相反，即随着目标转向参数的增大，所计算的目标关键点数量急剧增大，又由于目标转向参数越大，车轮转角越大，所以利用上述计算目标关键点数量的公式可以与上述随着车轮转角的增大，绘制轨迹线所需的关键点数量急剧增加的需求所契合。

需要说明的是，上述利用正切函数的公式仅是本发明实施例的一种具体实现方式，仅作为示例性说明，并不构成限定。正切函数具有的性质：在某些定义域内，随着自变量的逐渐增大，因变量急剧增大，只要是利用类似正切函数具有的性质的公式，都是可以利用在本发明实施例中的，本发明实施例在此不做详细介绍。另外，例如余切函数的变形、正弦函数、余弦函数、幂值大于1的幂函数、底数大于1的指数函数等，均具有类似正切函数具有的性质，可以根据这类函数设计具体的计算目标关键点数量的公式。

示例性的，本领域技术人员还可以利用余切函数来设计具体的计算目标关键点数量的公式，具体可以为下述公式：

不难推导出，此公式中，随着所输入的目标转向参数x的增大，所计算出的目标关键点数量N急剧增加。

S103：针对每一侧轨迹线，以目标关键点数量为该侧轨迹线的关键点数量，确定该侧轨迹线中每个关键点在显示界面上的坐标。

车辆通常是具有左右两侧车轮，每侧车轮都会对应着一条轨迹线，所以轨迹线通常包括左右两侧轨迹线。需要说明的是，上述显示界面可以为显示在倒车影像显示屏上的界面，例如，在车辆的中控显示屏上显示的界面。

示例性的，确定轨迹线中关键点在显示界面上坐标的具体方法可以分情况而定。第一种情况下，前述所确定的目标关键点数量为2，即表示该轨迹线为直线，此时，可以很容易地确定两个关键点的坐标；例如，第一个关键点在显示界面上的坐标即为轨迹线起始点的坐标，第二个关键点在显示界面上的坐标中的横坐标值与轨迹线起始点的坐标中的横坐标值相同，纵坐标值等于轨迹线起始点的坐标中的纵坐标值与预设数值的差值。

第二种情况下，前述所确定的目标关键点数量大于2，即表示该轨迹线为曲线，此时，为了便于说明，参照图4所示的轨迹线上关键点的位置示意图，如图4所示，P点为某侧轨迹线上的一个关键点，O点为前述瞬时中心，连接OP与直线M的夹角为β，当转弯半径R已知时，以上述O点为坐标中心点，则关键点P对应的实际路面坐标可以用下式公式计算得到：

x_l＝R_lsin(β)

y_l＝R_lcos(β)

x_r＝R_rsin(β)

y_r＝R_rcos(β)

其中，β∈[0,α]，若关键点P处于左侧的轨迹线，则关键点P对应的实际路面坐标为(x_l,y_l)，若关键点P处于右侧的轨迹线，则关键点P对应的实际路面坐标为(x_r,y_r)。

需要说明的是，轨迹线上每个关键点对应的夹角β不同，具体的，对于轨迹线上的第n个关键点，按照如下公式计算其对应的夹角β：

式中，α表示当前的车轮转角，N表示目标关键点数量，n∈[1,N]。

在计算出关键点P对应的实际路面坐标后，可以按照预设的投影关系，确定关键点P在显示界面上的坐标。

可选的，在轨迹线上关键点数量已知的情况下，上述确定轨迹线中每个关键点在显示界面上的坐标的具体实现方式仅是对本发明实施例的示例性说明，并不构成对本发明实施例的具体限定。

S104：按照所确定的两侧轨迹线上关键点的坐标，在显示界面上分别绘制两侧轨迹线。

针对每一侧轨迹线，在该侧轨迹线上的关键点坐标都已经确定的情况下，可以在显示界面上绘制出轨迹线。

综上可知，本实施例中，由于绘制轨迹线所需的关键点数量是根据车辆当前的目标转向参数以及上述预设算法所确定的，而上述预设算法满足性质：随着目标转向参数的逐渐增大，通过该预设算法计算出的关键点数量呈增长趋势。故当目标转向参数较大时，所确定关键点数量多，而此情况下车轮实际的轨迹线弯曲程度大，故可以保证此时所绘制轨迹线的平滑性；当目标转向参数较小时，所确定关键点数量少，而此情况下车轮实际的轨迹线弯曲程度小，可以保证算关键点坐标的总开销小，进而保证轨迹线的绘制开销小，保证关键点数量设置的合理性。

另外，车辆转向过程中，随着目标转向参数的逐渐增大，车轮实际的轨迹线弯曲程度增长的速度越来越快，即表明：随着目标转向参数的逐渐增大，关键点数量的增长速度需要越来越快；而上述预设算法可以保证上述N1所对应目标转向参数的范围跨度小于N2所对应目标转向参数的范围跨度，所以随着目标转向参数的逐渐增大，通过上述预设算法计算得到的关键点数量的增长速度越来越快，故，上述预设算法求得的关键点数量与实际的转向过程绘制轨迹线所需关键点数量相契合，进一步保证了关键点数量设置的合理性。

下面通过一个具体实例来对本发明实施例进行简单介绍。

假设本实例中的目标转向参数为车轮转角，车轮转角的最大取值为40°，轨迹线绘制设备连接着可以实时测量车轮转角的传感器，车辆倒车过程中，当车辆的车轮转角在某一角度时，轨迹线绘制设备通过测量车轮转角的传感器获得当前的车轮转角为28°。

然后，轨迹线绘制设备按照如下公式，计算与当前的目标转向参数28°对应的目标关键点数量，其中，K＝50：

即所计算出来的目标关键点数量为30。此时，轨迹线绘制设备针对两侧轨迹线中的每一侧，确定该侧轨迹线中30个关键点在显示界面上的坐标；最后，按照所确定的两侧轨迹线上关键点的坐标，在显示界面上分别绘制两侧轨迹线，完成轨迹线的绘制。

可以理解，在前述方法实施例中，上述目标关键点数量可以是实时计算出来的，实时计算目标关键点数量不仅需要一定的计算时间，还会消耗一定的计算资源，所以本发明实施例中，为了加快确定目标关键点数量的速度，进一步减少计算开销引起的资源消耗，在图1所示方法实施例的基础上，上述确定与当前的目标转向参数对应的目标关键点数量(S102)的步骤，可以包括：

按照预设对应关系，确定与当前的目标转向参数对应的目标关键点数量；其中，该预设对应关系为目标转向参数与关键点数量的对应关系，预设对应关系中目标转向参数所对应的关键点数量为根据用以计算关键点数量的预设算法所预先计算的。

在本发明实施例中，可以是在轨迹线绘制设备中预先记录有目标转向参数与关键点数量的对应关系，而目标转向参数所对应的关键点数量是根据前述用以计算关键点数量的预设算法所预先计算的。

对比前述方法实施例，可以理解，前述方法实施例中，关于“目标关键点数量为根据用以计算关键点数量的预设算法所确定的”可以理解为：实时地通过用以计算关键点数量的预设算法计算目标关键点数量；而本实施例中，关于“目标关键点数量为根据用以计算关键点数量的预设算法所确定的”可以理解为：预先通过用以计算关键点数量的预设算法计算目标转向参数的所有取值所分别对应的关键点数量，进而预先生成目标转向参数与关键点数量的对应关系；则轨迹线绘制设备可以按照上述基于预设算法得到的对应关系，确定当前的目标转向参数对应的目标关键点数量。

可选的，采用上述预设算法计算目标转向参数所对应的关键点数量的具体实现方式可以参照前述方法实施例，本发明实施例在此不做赘述。

示例性的，上述目标转向参数为方向盘转角，轨迹线绘制设备可以预先根据前述计算目标关键点数量的公式，计算出不同的方向盘转角所对应的关键点数量，得到表1所示的方向盘转角与关键点数量的对应关系表。

表1

方向盘转角

0

(0，θ<sub>1</sub>]

(θ<sub>1</sub>，θ<sub>2</sub>]

…

(θ<sub>i</sub>，θ<sub>i+1</sub>]

…

(θ<sub>j</sub>，θ<sub>max</sub>]

关键点数量

2

N<sub>1</sub>

N<sub>2</sub>

…

N<sub>i+1</sub>

…

N<sub>max</sub>

则车辆倒车时，轨迹线绘制设备可以首先通过角度传感器获得当前的方向盘转角θ_c，假设当前的方向盘转角θ_c处于区间(θ₁，θ₂]，则直接根据上述表1确定目标关键点数量为N₂。可以理解，表1中，N_max、N_i+1、N₂以及N₁所对应的方向盘转角的范围跨度分别为：θ_max与θ_j的差值(θ_max-θ_j)、θ_i+1与θ_i的差值(θ_i+1-θ_i)、θ₂与θ₁的差值(θ₂-θ₁)以及θ₁与0的差值θ₁；而N_max＞N_i+1＞N₂＞N₁，则存在大小关系：θ₁＞(θ₂-θ₁)＞(θ_i+1-θ_i)＞(θ_max-θ_j)。

此时，轨迹线绘制设备针对每一侧轨迹线，以目标关键点数量N₂为该侧轨迹线的关键点数量，在显示界面上确定该侧轨迹线中每个关键点在显示界面上的坐标；再按照所确定的两侧轨迹线上关键点的坐标，在显示界面上分别绘制两侧轨迹线，即完成轨迹线的绘制。

综上可知，在本实施例中，轨迹线绘制设备离线预先计算并记录了不同大小的目标转向参数所对应的关键点数量，得到目标转向参数与关键点数量的对应关系，以使得在轨迹线的实时绘制过程中，直接通过对应关系查找到当前的目标转向参数所对应的目标关键点数量，避免实时通过算法计算关键点数量所带来的计算开销，进而加快轨迹线的绘制速度，并减小计算开销导致的资源消耗。

相应于图1所示方法实施例，本发明实施例还提供了一种轨迹线绘制装置，如图5所示，所述装置包括：

获得模块110，用于获得车辆当前的目标转向参数，其中，所述目标转向参数为用以表征车辆车轮转向角度的参数；

第一确定模块120，用于确定与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量，其中，所述目标关键点数量为根据用以计算关键点数量的预设算法所确定的，所述预设算法为满足下述条件的算法：针对满足N1＞N2＞2的任意两个关键点数量N1和N2，N1所对应每一个目标转向参数的绝对值均大于N2所对应每一个目标转向参数的绝对值，且N1所对应目标转向参数的范围跨度小于N2所对应目标转向参数的范围跨度，通过所述预设算法计算得到的目标转向参数所对应关键点数量的最大值和最小值分别为预设阈值和2；

第二确定模块130，用于针对每一侧轨迹线，以所述目标关键点数量为该侧轨迹线的关键点数量，在显示界面上确定该侧轨迹线中每个关键点在显示界面上的坐标；

绘制模块140，用于按照所确定的两侧轨迹线上关键点的坐标，在所述显示界面上分别绘制所述两侧轨迹线。

具体的，所述目标转向参数可以包括车辆的方向盘转角或车轮转角。

作为本发明实施例的一种可选实现方式，所述第一确定模块120，可以具体用于：

按照用以计算关键点数量的预设算法，计算与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量。

在本发明实施例中，可选的，所述第一确定模块120，可以具体用于：

按照如下公式，计算与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量：

式中，N表示目标关键点数量，ceil()表示向上取整函数，abs()表示求绝对值函数，K表示所述预设阈值，x_max表示目标转向参数的最大取值，x表示所述当前的目标转向参数。

作为本发明实施例的另一种可选实现方式，所述第一确定模块120，可以具体用于：

按照预设对应关系，确定与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量；其中，所述预设对应关系为目标转向参数与关键点数量的对应关系，所述预设对应关系中目标转向参数所对应的关键点数量为根据用以计算关键点数量的预设算法所预先计算的。

综上可知，本实施例中，由于绘制轨迹线所需的关键点数量是根据车辆当前的目标转向参数以及上述预设算法所确定的，而上述预设算法满足性质：随着目标转向参数的逐渐增大，通过该预设算法计算出的关键点数量呈增长趋势。故当目标转向参数较大时，所确定关键点数量多，而此情况下车轮实际的轨迹线弯曲程度大，故可以保证此时所绘制轨迹线的平滑性；当目标转向参数较小时，所确定关键点数量少，而此情况下车轮实际的轨迹线弯曲程度小，可以保证算关键点坐标的总开销小，进而保证轨迹线的绘制开销小，保证关键点数量设置的合理性。

另外，车辆转向过程中，随着目标转向参数的逐渐增大，车轮实际的轨迹线弯曲程度增长的速度越来越快，即表明：随着目标转向参数的逐渐增大，关键点数量的增长速度需要越来越快；而上述预设算法可以保证上述N1所对应目标转向参数的范围跨度小于N2所对应目标转向参数的范围跨度，所以随着目标转向参数的逐渐增大，通过上述预设算法计算得到的关键点数量的增长速度越来越快，故，上述预设算法求得的关键点数量与实际的转向过程绘制轨迹线所需关键点数量相契合，进一步保证了关键点数量设置的合理性。

此外，在本实施例中，轨迹线绘制设备可以预先离线计算并记录了不同大小的目标转向参数所对应的关键点数量，得到目标转向参数与关键点数量的对应关系，以使得在轨迹线的实时绘制过程中，直接通过对应关系查找到当前的目标转向参数所对应的目标关键点数量，避免实时通过算法计算关键点数量所带来的计算开销，进而进一步加快轨迹线的绘制速度，并减小计算开销导致的资源消耗。

相应于上述任一方法实施例，本发明实施例还提供了一种电子设备，如图6所示，包括处理器210和存储器220，其中，

存储器220，用于存放计算机程序；

处理器210，用于执行存储器220上所存放的程序时，实现如下步骤：

获得车辆当前的目标转向参数，其中，该目标转向参数为用以表征车辆车轮转向角度的参数；

确定与当前的目标转向参数对应的目标关键点数量，其中，目标关键点数量为根据用以计算关键点数量的预设算法所确定的，该预设算法为满足下述条件的算法：针对满足N1＞N2＞2的任意两个关键点数量N1和N2，N1所对应每一个目标转向参数的绝对值均大于N2所对应每一个目标转向参数的绝对值，且N1所对应目标转向参数的范围跨度小于N2所对应目标转向参数的范围跨度，通过所述预设算法计算得到的目标转向参数所对应关键点数量的最大值和最小值分别为预设阈值和2；

针对每一侧轨迹线，以目标关键点数量为该侧轨迹线的关键点数量，确定该侧轨迹线中每个关键点在显示界面上的坐标；

按照所确定的两侧轨迹线上关键点的坐标，在显示界面上分别绘制两侧轨迹线。

关于该方法各个步骤的具体实现以及相关解释内容可以参见上述方法实施例，在此不做赘述。

上述电子设备可以具备有实现上述电子设备与其他设备之间通信的通信接口。

上述的处理器210，通信接口，存储器220通过通信总线完成相互间的通信，此处所提到的通信总线可以是外设部件互连标准(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线或扩展工业标准结构(Extended Industry Standard Architecture，EISA)总线等。该通信总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。

存储器220可以包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)，也可以包括非易失性存储器(Non-Volatile Memory，NVM)，例如至少一个磁盘存储器。可选的，存储器还可以是至少一个位于远离前述处理器的存储装置。

上述的处理器210可以是通用处理器，包括中央处理器(Central ProcessingUnit，CPU)、网络处理器(Network Processor，NP)等；还可以是数字信号处理器(DigitalSignal Processing，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。

综上可知，本实施例中，由于绘制轨迹线所需的关键点数量是根据车辆当前的目标转向参数以及上述预设算法所确定的，而上述预设算法满足性质：随着目标转向参数的逐渐增大，通过该预设算法计算出的关键点数量呈增长趋势。故当目标转向参数较大时，所确定关键点数量多，而此情况下车轮实际的轨迹线弯曲程度大，故可以保证此时所绘制轨迹线的平滑性；当目标转向参数较小时，所确定关键点数量少，而此情况下车轮实际的轨迹线弯曲程度小，可以保证算关键点坐标的总开销小，进而保证轨迹线的绘制开销小，保证关键点数量设置的合理性。

另外，车辆转向过程中，随着目标转向参数的逐渐增大，车轮实际的轨迹线弯曲程度增长的速度越来越快，即表明：随着目标转向参数的逐渐增大，关键点数量的增长速度需要越来越快；而上述预设算法可以保证上述N1所对应目标转向参数的范围跨度小于N2所对应目标转向参数的范围跨度，所以随着目标转向参数的逐渐增大，通过上述预设算法计算得到的关键点数量的增长速度越来越快，故，上述预设算法求得的关键点数量与实际的转向过程绘制轨迹线所需关键点数量相契合，进一步保证了关键点数量设置的合理性。

在本发明提供的又一实施例中，还提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质中存储有指令，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述实施例中任一所述的轨迹线绘制方法。

综上可知，本实施例中，由于绘制轨迹线所需的关键点数量是根据车辆当前的目标转向参数以及上述预设算法所确定的，而上述预设算法满足性质：随着目标转向参数的逐渐增大，通过该预设算法计算出的关键点数量呈增长趋势。故当目标转向参数较大时，所确定关键点数量多，而此情况下车轮实际的轨迹线弯曲程度大，故可以保证此时所绘制轨迹线的平滑性；当目标转向参数较小时，所确定关键点数量少，而此情况下车轮实际的轨迹线弯曲程度小，可以保证算关键点坐标的总开销小，进而保证轨迹线的绘制开销小，保证关键点数量设置的合理性。

另外，车辆转向过程中，随着目标转向参数的逐渐增大，车轮实际的轨迹线弯曲程度增长的速度越来越快，即表明：随着目标转向参数的逐渐增大，关键点数量的增长速度需要越来越快；而上述预设算法可以保证上述N1所对应目标转向参数的范围跨度小于N2所对应目标转向参数的范围跨度，所以随着目标转向参数的逐渐增大，通过上述预设算法计算得到的关键点数量的增长速度越来越快，故，上述预设算法求得的关键点数量与实际的转向过程绘制轨迹线所需关键点数量相契合，进一步保证了关键点数量设置的合理性。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

本说明书中的各个实施例均采用相关的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于装置、电子设备以及计算机可读存储介质实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并非用于限定本发明的保护范围。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均包含在本发明的保护范围内。

Claims (11)

1.一种轨迹线绘制方法，其特征在于，所述方法包括：

获得车辆当前的目标转向参数，其中，所述目标转向参数为用以表征车辆车轮转向角度的参数；

确定与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量，其中，所述目标关键点数量为根据用以计算关键点数量的预设算法所确定的，所述预设算法为满足下述条件的算法：针对满足N1＞N2＞2的任意两个关键点数量N1和N2，N1所对应每一个目标转向参数的绝对值均大于N2所对应每一个目标转向参数的绝对值，且N1所对应目标转向参数的范围跨度小于N2所对应目标转向参数的范围跨度，通过所述预设算法计算得到的目标转向参数所对应关键点数量的最大值和最小值分别为预设阈值和2；

针对每一侧轨迹线，以所述目标关键点数量为该侧轨迹线的关键点数量，确定该侧轨迹线中每个关键点在显示界面上的坐标；

按照所确定的两侧轨迹线上关键点的坐标，在所述显示界面上分别绘制所述两侧轨迹线。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述目标转向参数包括车辆的方向盘转角或车轮转角。

3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量的步骤，包括：

按照用以计算关键点数量的预设算法，计算与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述按照用以计算关键点数量的预设算法，计算与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量的步骤，包括：

按照如下公式，计算与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量：

式中，N表示所述目标关键点数量，ceil()表示向上取整函数，abs()表示求绝对值函数，K表示所述预设阈值，x_max表示目标转向参数的最大取值，x表示所述当前的目标转向参数。

5.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述确定与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量的步骤，包括：

按照预设对应关系，确定与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量；其中，所述预设对应关系为目标转向参数与关键点数量的对应关系，所述预设对应关系中目标转向参数所对应的关键点数量为根据用以计算关键点数量的预设算法所预先计算的。

6.一种轨迹线绘制装置，其特征在于，所述装置包括：

获得模块，用于获得车辆当前的目标转向参数，其中，所述目标转向参数为用以表征车辆车轮转向角度的参数；

第一确定模块，用于确定与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量，其中，所述目标关键点数量为根据用以计算关键点数量的预设算法所确定的，所述预设算法为满足下述条件的算法：针对满足N1＞N2＞2的任意两个关键点数量N1和N2，N1所对应每一个目标转向参数的绝对值均大于N2所对应每一个目标转向参数的绝对值，且N1所对应目标转向参数的范围跨度小于N2所对应目标转向参数的范围跨度，通过所述预设算法计算得到的目标转向参数所对应关键点数量的最大值和最小值分别为预设阈值和2；

第二确定模块，用于针对每一侧轨迹线，以所述目标关键点数量为该侧轨迹线的关键点数量，在显示界面上确定该侧轨迹线中每个关键点在显示界面上的坐标；

绘制模块，用于按照所确定的两侧轨迹线上关键点的坐标，在所述显示界面上分别绘制所述两侧轨迹线。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述目标转向参数包括车辆的方向盘转角或车轮转角。

8.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于：

按照用以计算关键点数量的预设算法，计算与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于：

按照如下公式，计算与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量：

式中，N表示所述目标关键点数量，ceil()表示向上取整函数，abs()表示求绝对值函数，K表示所述预设阈值，x_max表示目标转向参数的最大取值，x表示所述当前的目标转向参数。

10.根据权利要求6或7所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块，具体用于：

按照预设对应关系，确定与所述当前的目标转向参数对应的目标关键点数量；其中，所述预设对应关系为目标转向参数与关键点数量的对应关系，所述预设对应关系中目标转向参数所对应的关键点数量为根据用以计算关键点数量的预设算法所预先计算的。

11.一种电子设备，其特征在于，包括处理器和存储器，其中：

存储器，用于存放计算机程序；

处理器，用于执行存储器上所存放的程序时，实现权利要求1-5任一所述的方法步骤。