CN112606844B - Ldw重复报警抑制方法、控制器、系统和存储介质 - Google Patents

Ldw重复报警抑制方法、控制器、系统和存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN112606844B
CN112606844B CN202011577755.XA CN202011577755A CN112606844B CN 112606844 B CN112606844 B CN 112606844B CN 202011577755 A CN202011577755 A CN 202011577755A CN 112606844 B CN112606844 B CN 112606844B
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
ldw
dlc
front wheel
lane line
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Active
Application number
CN202011577755.XA
Other languages
English (en)
Other versions
CN112606844A (zh
Inventor
杨少磊
栗工
田贺
张鹏娜
管登诗
寇胜杰
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
DIAS Automotive Electronic Systems Co Ltd
Original Assignee
DIAS Automotive Electronic Systems Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by DIAS Automotive Electronic Systems Co Ltd filed Critical DIAS Automotive Electronic Systems Co Ltd
Priority to CN202011577755.XA priority Critical patent/CN112606844B/zh
Publication of CN112606844A publication Critical patent/CN112606844A/zh
Application granted granted Critical
Publication of CN112606844B publication Critical patent/CN112606844B/zh
Active legal-status Critical Current
Anticipated expiration legal-status Critical

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/0098—Details of control systems ensuring comfort, safety or stability not otherwise provided for
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q—ARRANGEMENT OF SIGNALLING OR LIGHTING DEVICES, THE MOUNTING OR SUPPORTING THEREOF OR CIRCUITS THEREFOR, FOR VEHICLES IN GENERAL
    • B60Q9/00—Arrangement or adaptation of signal devices not provided for in one of main groups B60Q1/00 - B60Q7/00, e.g. haptic signalling
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
    • B60W50/08—Interaction between the driver and the control system
    • B60W50/14—Means for informing the driver, warning the driver or prompting a driver intervention
    • B60W2050/143—Alarm means

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Human Computer Interaction (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Traffic Control Systems (AREA)

Abstract

本发明公开了一种LDW重复报警抑制方法，包括：分别搭建车辆直行和车辆转弯的偏移计算模型；根据上述偏移计算模型和当前时刻车辆行驶参数，计算获得TLC和DLC，所述TLC为前轮中心与车道线的触碰时间，所述DLC为前轮中心与车道线的触碰距离；根据TLC和DLC判断是否越线及输出报警抑制。本发明在不增加LDW硬件成本前提下抑制车辆越线后重复报警，且能降低LDW的误报和漏报，能提高驾驶体验。

Description

LDW重复报警抑制方法、控制器、系统和存储介质
技术领域
本发明涉及汽车领域，特别是涉及一种用于高级驾驶辅助系统(ADAS)中LDW(车道偏离预警)功能的LDW重复报警抑制方法。本发明还涉及一种执行所述的LDW重复报警抑制方法的LDW控制器，一种具有所述LDW控制器的LDW系统，以及一种计算机可读介质。
背景技术
LDW是ADAS系统中重要的报警功能。在车辆即将发生车道偏离时，LDW通过声音、视觉和触觉等方式向驾驶员发出偏离警告，以提醒驾驶员介入，避免因车道偏离发生交通事故。
LDW报警临界线及其设置区域的概念示意图如图1所示。(参考GBT 26773-2011智能运输系统车道偏离报警系统性能要求与检测方法)
图1中，最早报警线3和最迟报警线4分布在车道边界1两侧，报警临界线6介于最早和最迟报警线之间的区域2，区域5为非报警区域。在达到报警临界线时，LDW发出偏离警告，当车辆回正或越出最迟报警线时，报警结束。
LDW的系统基本功能组成如图2所示，(参考GBT 26773-2011智能运输系统车道偏离报警系统性能要求与检测方法)
系统功能中，车道偏离报警及系统状态监测策略是整个系统的核心子系统，也是评判LDW功能算法性能的关键部分。横向位置探测子系统主要为摄像头或车联网数据输入；状态提示反应当前LDW算法的运行状态，供驾驶员进行参考；报警系统即利用视觉、听觉和触觉等方式进行警告的子系统。应用该四个模块，可实现最基本的LDW功能，但在实际项目中，根据不同的车型，为进一步满足不同的驾驶体验，通常会添加可选功能，包含：抑制请求，车速测量，驾驶员优先选择等功能。
LDW功能在驾驶员无意识越过车道线时，会发出偏离报警，提醒驾驶员修正车辆。当驾驶员开始修正车辆时或者车辆越过车道线时，报警应抑制，直至满足下一报警周期开始的条件。本发明所述的报警抑制即针对上述当驾驶员开始修正车辆时或者车辆越过车道线时工况。在当前的LDW控制方法中，实现报警抑制的方式有如下几种：
第一种，通过人机交互界面的控制逻辑进行抑制，即在满足报警条件且报警信号发出后，直接进入报警抑制状态，并开始进行时间累加，达到时间阈值之后开始下一周期报警。该方法通过实车标定，可以在一定程度上抑制越线后的重复报警，但是没从根本上改变报警的逻辑，不够灵活，稳定性差，且易出现漏报现象。
第二种，摒弃弯道偏离，即在弯道时，按照人的开车习惯，是允许一定程度的压线或者偏向另一侧车道行驶。亦即最迟报警线不会超过车道线。如果摒弃这种偏离，在车辆达到临界线时报警，之后一段时间，如果车辆压线则抑制，直至车辆回到车道或完全变道，报警功能复位。该方法不符合国标要求，且在弯道处驾驶体验较差，不符合人的驾驶习惯，易对驾驶员造成干扰。
第三种，通过甄别前端摄像头或车联网设备输入的车道线ID信息，通过左右车道线ID的变化判定自车是否已越线，如果越线，则采用越线后处理逻辑进行相应的偏离抑制。该方法可以较好的识别车道变更，抑制重复报警，但是对前端摄像头的要求较高。该方法所用摄像头需输出稳定可靠的车道线ID用于越线判定，但在车道线较复杂或者摄像头无法准确、稳定的输出车道线ID信息时，会大大增加误警和漏警的可能性。
发明内容
在发明内容部分中引入了一系列简化形式的概念,该简化形式的概念均为本领域现有技术简化，这将在具体实施方式部分中进一步详细说明。本发明的发明内容部分并不意味着要试图限定出所要求保护的技术方案的关键特征和必要技术特征，更不意味着试图确定所要求保护的技术方案的保护范围。
本发明要解决的技术问题是提供一种在不增加LDW硬件成本，甚至降低LDW硬件成本的前提下，能抑制车辆越线后重复报警，且能降低LDW的误报和漏报的LDW重复报警抑制方法。
相应的，本发明还提供了一种用于执行所述的LDW重复报警抑制方法的LDW控制器；具有所述的LDW控制器的LDW系统；以及，一种存储有计算机程序的计算机可读存储介质，计算机程序被控制器执行时，实现所述的LDW重复报警抑制方法中的步骤。
为解决上述技术问题，本发明提供的LDW重复报警抑制方法，包括以下步骤：
S1，分别搭建车辆直行和车辆转弯的偏移计算模型；
S2，根据上述偏移计算模型和当前时刻车辆行驶参数，计算获得TLC和DLC，所述TLC为前轮中心与车道线的触碰时间，所述DLC为前轮中心与车道线的触碰距离；
S3，根据TLC和DLC判断是否越线及输出报警抑制。
可选择的，进一步改进所述的LDW重复报警抑制方法，所述车辆直行偏移计算模型如下；
Figure BDA0002863638870000031
Figure BDA0002863638870000032
DLC直＝Δy1方向
vlat表示当前时刻车辆和车道线的相对速度，Δy0方向表示当前时刻前轮距离左或右车道线的距离，Δy1方向表示预测Δt之后的前轮到左侧或右侧的距离，TLC直和DLC直具有正负符号之分。
可选择的，进一步改进所述的LDW重复报警抑制方法，TLC直为正时，表示前轮中心远离车道线；
TLC直为负时，表示前轮中心靠近车道线；
DLC直为正时，表示车轮中心在车道线内；
DLC直为负时，表示车轮中心已越线。
可选择的，进一步改进所述的LDW重复报警抑制方法，所述车辆转弯偏移计算模型如下；
计算获得左右前轮的位置坐标，根据前轮坐标及当前时刻前轮相应位置的车道线坐标，计算转弯的TLC方向和DLC方向；
Figure BDA0002863638870000033
Figure BDA0002863638870000034
DLC方向＝Δy1方向+GC
vlat表示当前时刻车辆和车道线的相对速度，Δy0方向表示当前时刻前轮距离左或右车道线的距离，Δy1方向表示预测Δt之后的前轮到左侧或右侧的距离，GC表示弯道增益，TLC方向和DLC方向具有正负符号之分。
可选择的，进一步改进所述的LDW重复报警抑制方法，TLC方向为正时，表示前轮中心远离车道线；
TLC方向为负时，表示前轮中心靠近车道线；
DLC方向为正时，表示车轮中心在车道线内；
DLC方向为负时，表示车轮中心已越线。
可选择的，进一步改进所述的LDW重复报警抑制方法，车辆右转时，计算获得左右前轮的位置坐标包括：
Figure BDA0002863638870000041
x＝R×sinα
y＝R×cosα-R
Figure BDA0002863638870000042
Figure BDA0002863638870000043
xFL＝xFR+W×sinα
yFL＝yFR+W×cosα
T表示指定时间阈值，α表示在指定时间阈值内车辆后轴中心转过的角度，L表示指定时间阈值内车辆走过的弧长，R表示车辆的转向半径，V表示车辆纵向速度，W表示车宽，WB表示车辆轴距，LFroOver表示车辆前悬，(x，y)表示车辆后轴中心坐标，(xFR，yFR)表示车辆右前车角坐标，(xFL，yFL)表示车辆左前车角坐标。
可选择的，进一步改进所述的LDW重复报警抑制方法，车辆左转时，计算获得左右前轮的位置坐标包括：
Figure BDA0002863638870000051
x＝R×sinα
y＝R-R×cosα
Figure BDA0002863638870000052
Figure BDA0002863638870000053
xFR＝xFL+W×sinα
yFR＝yFL-W×cosα
T表示指定时间阈值，α表示在指定时间阈值内车辆后轴中心转过的角度，L表示指定时间阈值内车辆走过的弧长，R表示车辆的转向半径，V表示车辆纵向速度，W表示车宽，WB表示车辆轴距，LFroOver表示车辆前悬，(x，y)表示车辆后轴中心坐标，(xFR，yFR)表示车辆右前车角坐标，(xFL，yFL)表示车辆左前车角坐标。
可选择的，进一步改进所述的LDW重复报警抑制方法，所述TLC方向和DLC方向判断是否输出报警抑制，包括：
当车辆任一前轮超过LDW系统最迟报警线，报警抑制；
在任意DLC方向未超过LDW系统最迟报警线的情况下，若单侧距离为负，即越过车道线，且此时车轮向该车道线的方向靠近，则报警抑制。
为解决上述技术问题，本发明提供一种LDW控制器，其用于上述任意一项所述的LDW重复报警抑制方法。
为解决上述技术问题，本发明提供一种LDW系统，其具有所述的LDW控制器。
为解决上述技术问题，本发明提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时，实现上述任意一项所述的LDW重复报警抑制方法中的步骤。
本发明至少具有以下技术效果：
1)在不增加硬件成本的前提下，本发明根据前轮中心与车道线的触碰时间和前轮中心与车道线的触碰距离能有效抑制LDW在车辆越线后重复报警的问题，提高驾驶体验；
2)本发明通过前轮中心与车道线的触碰时间和前轮中心与车道线的触碰距离来判断抑制报警，能通过现有LDW硬件实现，并且本发明的方案降低对前端传感器的性能要求，进而降低开发成本；
3)通过前轮中心与车道线的触碰时间和前轮中心与车道线的触碰距离判断是否偏离，大幅降低LDW的误报和漏报现象，且报警性能高效、稳定；
4)通过前轮中心与车道线的触碰时间和前轮中心与车道线的触碰距离能识别和应对车辆越线及及时回正以及弯道行驶等多种工况，适应性好。
附图说明
本发明附图旨在示出根据本发明的特定示例性实施例中所使用的方法、结构和/或材料的一般特性，对说明书中的描述进行补充。然而，本发明附图是未按比例绘制的示意图，因而可能未能够准确反映任何所给出的实施例的精确结构或性能特点，本发明附图不应当被解释为限定或限制由根据本发明的示例性实施例所涵盖的数值或属性的范围。下面结合附图与具体实施方式对本发明作进一步详细的说明：
图1是报警临界线及其设置区域示意图。
图2是LDW系统功能组成示意图。
图3是LDW系统配置框图。
图4是LDW系统架构示意图。
图5是LDW信号框图。
图6是直线工况偏移计算示意图。
图7是右转工况前轮位置计算示意图
图8是转弯工况偏移计算示意图。
图9是左转工况前轮位置计算示意图。
图10是越线及输出报警抑制逻辑示意图。
附图标记说明
1是车道边界
2是报警临界线设置区域
3是最早报警线
4是最迟报警线
5是非报警区域
6是报警临界线。
具体实施方式
以下通过特定的具体实施例说明本发明的实施方式，本领域技术人员可由本说明书所公开的内容充分地了解本发明的其他优点与技术效果。本发明还可以通过不同的具体实施方式加以实施或应用，本说明书中的各项细节也可以基于不同观点加以应用，在没有背离发明总的设计思路下进行各种修饰或改变。需说明的是，在不冲突的情况下，以下实施例及实施例中的特征可以相互组合。本发明下述示例性实施例可以多种不同的形式来实施，并且不应当被解释为只限于这里所阐述的具体实施例。应当理解的是，提供这些实施例是为了使得本发明的公开彻底且完整，并且将这些示例性具体实施例的技术方案充分传达给本领域技术人员。
应当理解的是，当元件被称作“连接”或“结合”到另一元件时，该元件可以直接连接或结合到另一元件，或者可以存在中间元件。不同的是，当元件被称作“直接连接”或“直接结合”到另一元件时，不存在中间元件。在全部附图中，相同的附图标记始终表示相同的元件。此外，还应当理解的是，尽管在这里可以使用术语“第一”、“第二”等来描述不同的元件、参数、组件、区域、层和/或部分，但是这些元件、参数、组件、区域、层和/或部分不应当受这些术语的限制。这些术语仅是用来将一个元件、参数、组件、区域、层或部分与另一个元件、参数、组件、区域、层或部分区分开来。因此，在不脱离根据本发明的示例性实施例的教导的情况下，以下所讨论的第一元件、参数、组件、区域、层或部分也可以被称作第二元件、参数、组件、区域、层或部分。
第一实施例；
本发明提供一种LDW重复报警抑制方法，其能通过现有LDW系统硬件(例如图2和图3所示LDW系统)结合计算机编程技术手段实现，包括以下步骤：
S1，分别搭建车辆直行和车辆转弯的偏移计算模型；
S2，根据上述偏移计算模型和当前时刻车辆行驶参数，计算获得TLC和DLC，所述TLC为前轮中心与车道线的触碰时间，所述DLC为前轮中心与车道线的触碰距离；
S3，根据TLC和DLC判断是否越线及输出报警抑制。
第二实施例；
本发明提供一种LDW重复报警抑制方法，其能通过现有LDW系统硬件(例如图2和图3所示LDW系统)结合计算机编程技术手段实现，包括以下步骤：
S1，分别搭建车辆直行和车辆转弯的偏移计算模型；
所述车辆直行偏移计算模型如下；
Figure BDA0002863638870000081
Figure BDA0002863638870000082
DLC直＝Δy1方向
vlat表示当前时刻车辆和车道线的相对速度，Δy0方向表示当前时刻前轮距离左或右车道线的距离，Δy1方向表示预测Δt之后的前轮到左侧或右侧的距离，TLC直为前轮中心与车道线的触碰时间，DLC直为前轮中心与车道线的触碰距离；TLC直和DLC直具有正负符号之分；TLC直为正时，表示前轮中心远离车道线；TLC直为负时，表示前轮中心靠近车道线；DLC直为正时，表示车轮中心在车道线内；DLC直为负时，表示车轮中心已越线；
所述车辆转弯偏移计算模型如下；计算获得左右前轮的位置坐标，根据前轮坐标及当前时刻前轮相应位置的车道线坐标，计算转弯的TLC方向和DLC方向；
Figure BDA0002863638870000083
Figure BDA0002863638870000084
DLC方向＝Δy1方向+GC
vlat表示当前时刻车辆和车道线的相对速度，Δy0方向表示当前时刻前轮距离左或右车道线的距离，Δy1方向表示预测Δt之后的前轮到左侧或右侧的距离，GC表示弯道增益，TLC方向和DLC方向具有正负符号之分；TLC方向为正时，表示前轮中心远离车道线；TLC方向为负时，表示前轮中心靠近车道线；DLC方向为正时，表示车轮中心在车道线内；DLC方向为负时，表示车轮中心已越线；
车辆右转时，计算获得左右前轮的位置坐标包括：
Figure BDA0002863638870000091
x＝R×sinα
y＝R×cosα-R
Figure BDA0002863638870000092
Figure BDA0002863638870000093
xFL＝xFR+W×sinα
yFL＝yFR+W×cosα
T表示指定时间阈值，α表示在指定时间阈值内车辆后轴中心转过的角度，L表示指定时间阈值内车辆走过的弧长，R表示车辆的转向半径，V表示车辆纵向速度，W表示车宽，WB表示车辆轴距，LFroOver表示车辆前悬，(x，y)表示车辆后轴中心坐标，(xFR，yFR)表示车辆右前车角坐标，(xFL，yFL)表示车辆左前车角坐标。
车辆左转时，计算获得左右前轮的位置坐标包括：
Figure BDA0002863638870000094
x＝R×sinα
y＝R-R×cosα
Figure BDA0002863638870000095
Figure BDA0002863638870000096
xFR＝xFL+W×sinα
yFR＝yFL-W×cosα
T表示指定时间阈值，α表示在指定时间阈值内车辆后轴中心转过的角度，L表示指定时间阈值内车辆走过的弧长，R表示车辆的转向半径，V表示车辆纵向速度，W表示车宽，WB表示车辆轴距，LFroOver表示车辆前悬，(x，y)表示车辆后轴中心坐标，(xFR，yFR)表示车辆右前车角坐标，(xFL，yFL)表示车辆左前车角坐标；
S2，根据上述偏移计算模型和当前时刻车辆行驶参数，计算获得TLC方向和DLC方向，所述TLC方向为前轮中心与车道线的触碰时间，所述DLC方向为前轮中心与车道线的触碰距离；
S3，根据TLC方向和DLC方向判断是否输出报警抑制。
第三实施例；
本发明提供一种LDW重复报警抑制方法，其能通过现有LDW系统硬件(例如图2和图3所示LDW系统)结合计算机编程技术手段实现，包括以下步骤：
S1，分别搭建车辆直行和车辆转弯的偏移计算模型；
如图6所示，所述车辆直行偏移计算模型如下；
Figure BDA0002863638870000101
Figure BDA0002863638870000102
DLC直＝Δy1方向
Δy0FL和Δy0FR分别为当前时刻前轮距离左右车道线的距离；Δy1FL和Δy1FR分别为预测时间Δt的前轮到左侧和右侧的距离，vlat表示当前时刻车辆和车道线的相对速度，TLC直为前轮中心与车道线的触碰时间，DLC直为前轮中心与车道线的触碰距离；TLC直和DLC直具有正负符号之分；TLC直为正时，表示前轮中心远离车道线；TLC直为负时，表示前轮中心靠近车道线；DLC直为正时，表示车轮中心在车道线内；DLC直为负时，表示车轮中心已越线；
所述车辆转弯偏移计算模型如下；计算获得左右前轮的位置坐标，根据前轮坐标及当前时刻前轮相应位置的车道线坐标，计算转弯的TLC方向和DLC方向；
Figure BDA0002863638870000111
Figure BDA0002863638870000112
DLC方向＝Δy1方向+GC
vlat表示当前时刻车辆和车道线的相对速度，Δy0方向表示当前时刻前轮距离左或右车道线的距离，Δy1方向表示预测Δt之后的前轮到左侧或右侧的距离，GC表示弯道增益，TLC方向为前轮中心与车道线的触碰时间，DLC方向为前轮中心与车道线的触碰距离；TLC方向和DLC方向具有正负符号之分；TLC方向为正时，表示前轮中心远离车道线；TLC方向为负时，表示前轮中心靠近车道线；DLC方向为正时，表示车轮中心在车道线内；DLC方向为负时，表示车轮中心已越线；
如图7所示，车辆右转时，经过给定的时间阈值，车辆由位置1行驶至位置2处，如图8所示，结合前轮坐标及相应位置处的车道线坐标，计算车辆前轮到车道线的相对距离及触碰时间，计算获得左右前轮的位置坐标包括：
Figure BDA0002863638870000113
x＝R×sinα
y＝R×cosα-R
Figure BDA0002863638870000114
Figure BDA0002863638870000115
xFL＝xFR+W×sinα
yFL＝yFR+W×cosα
T表示指定时间阈值，α表示在指定时间阈值内车辆后轴中心转过的角度，L表示指定时间阈值内车辆走过的弧长，R表示车辆的转向半径，V表示车辆纵向速度，W表示车宽，WB表示车辆轴距，LFroOver表示车辆前悬，(x，y)表示车辆后轴中心坐标，(xFR，yFR)表示车辆右前车角坐标，(xFL，yFL)表示车辆左前车角坐标。
如图9所示，车辆左转时，计算获得左右前轮的位置坐标包括：
Figure BDA0002863638870000121
x＝R×sinα
y＝R-R×cosα
Figure BDA0002863638870000122
Figure BDA0002863638870000123
xFR＝xFL+W×sinα
yFR＝yFL-W×cosα
T表示指定时间阈值，α表示在指定时间阈值内车辆后轴中心转过的角度，L表示指定时间阈值内车辆走过的弧长，R表示车辆的转向半径，V表示车辆纵向速度，W表示车宽，WB表示车辆轴距，LFroOver表示车辆前悬，(x，y)表示车辆后轴中心坐标，(xFR，yFR)表示车辆右前车角坐标，(xFL，yFL)表示车辆左前车角坐标；
S2，根据上述偏移计算模型和当前时刻车辆行驶参数，计算获得TLC方向和DLC方向，所述TLC方向为前轮中心与车道线的触碰时间，所述DLC方向为前轮中心与车道线的触碰距离；
S3，如图10所示，TLC方向和DLC方向判断是否输出报警抑制，包括：
DLC_FL、DLC_FR分别为左前和右前轮到车道线的距离；TLC_FL、TLC_FR分别为左前和右前轮到车道线的触碰时间；EndLine_Left、EndLine_Right分别为左侧和右侧的最迟报警线距离；Suppress_Flag为报警抑制标志位；
当车辆任一前轮超过LDW系统最迟报警线，报警抑制；
在任意DLC方向未超过LDW系统最迟报警线的情况下，若单侧距离为负，即越过车道线，且此时车轮向该车道线的方向靠近，则报警抑制。
第四实施例；
本发明提供一种LDW控制器，其能通过现有LDW系统硬件(例如图2和图3所示LDW系统)结合计算机编程技术手段将上述第一实施例～第三实施例任意一项所述的LDW重复报警抑制方法移植/烧录/存储在LDW控制器执行。
第五实施例；
本发明提供一种LDW系统，参考图3-图5所示，其具有上述第四实施例所述的LDW控制器。L其中LDW控制器即为LDW核心功能算法模块，在LDW处理模块中，输入信号和自车信号处理模块为信号的预处理模块，外部影响处理模块即为核心计算模块，三个模块的处理结果输入到抑制处理模块，进行抑制条件的筛选和判断，最终模型管理模块通过状态机对算法最终的输出进行综合判断并将判断结果输出到HMI进行相应的报警处理。
LDW信号框图如图5所示，其中，前端传感器处理模块(FAS-Cam)负责前端传感器信号输入以及LDW系统信号处理。该模块通过整车CAN网络，引入BCM单元、ESP单元、SAS单元的信号，系统计算之后再传送到CAN网络，供HMI引用。
第六实施例；
本发明提供一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，所述计算机程序被控制器执行时，实现第一实施例～第三实施例任意一项所述的LDW重复报警抑制方法中的步骤，相应的所述步骤可以通过编程技术手段代码化。
除非另有定义，否则这里所使用的全部术语(包括技术术语和科学术语)都具有与本发明所属领域的普通技术人员通常理解的意思相同的意思。还将理解的是，除非这里明确定义，否则诸如在通用字典中定义的术语这类术语应当被解释为具有与它们在相关领域语境中的意思相一致的意思，而不以理想的或过于正式的含义加以解释。
以上通过具体实施方式和实施例对本发明进行了详细的说明，但这些并非构成对本发明的限制。在不脱离本发明原理的情况下，本领域的技术人员还可做出许多变形和改进，这些也应视为本发明的保护范围。

Claims (7)

1.一种LDW重复报警抑制方法，其特征在于，包括以下步骤：
S1，分别搭建车辆直行和车辆转弯的偏移计算模型；
S2，根据上述偏移计算模型和当前时刻车辆行驶参数，计算获得TLC和DLC，所述TLC为前轮中心与车道线的触碰时间，所述DLC为前轮中心与车道线的触碰距离；
S3，根据TLC和DLC判断是否越线及输出报警抑制；
其中，所述车辆直行偏移计算模型如下；
Figure FDA0003755995210000011
Figure FDA0003755995210000012
DLC直＝Δy1方向
vlat表示当前时刻车辆和车道线的相对速度，Δy0方向表示当前时刻前轮距离左或右车道线的距离，Δy1方向表示预测Δt之后的前轮到左侧或右侧的距离，TLC直和DLC直具有正负符号之分；
车辆转弯偏移计算模型如下；计算获得左右前轮的位置坐标，根据前轮坐标及当前时刻前轮相应位置的车道线坐标，计算转弯的TLC方向和DLC方向；
Figure FDA0003755995210000013
Figure FDA0003755995210000014
DLC方向＝Δy1方向+GC
vlat表示当前时刻车辆和车道线的相对速度，Δy0方向表示当前时刻前轮距离左或右车道线的距离，Δy1方向表示预测Δt之后的前轮到左侧或右侧的距离，GC表示弯道增益，TLC方向和DLC方向具有正负符号之分；
车辆右转时，计算获得左右前轮的位置坐标包括：
Figure FDA0003755995210000021
x＝R×sinα
y＝R×cosα-R
Figure FDA0003755995210000022
Figure FDA0003755995210000023
xFL＝xFR+W×sinα
yFL＝yFR+W×cosα
车辆左转时，计算获得左右前轮的位置坐标包括：
Figure FDA0003755995210000024
x＝R×sinα
y＝R-R×cosα
Figure FDA0003755995210000025
Figure FDA0003755995210000026
xFR＝xFL+W×sinα
yFR＝yFL-W×cosα
T表示指定时间阈值，α表示在指定时间阈值内车辆后轴中心转过的角度，L表示指定时间阈值内车辆走过的弧长，R表示车辆的转向半径，V表示车辆纵向速度，W表示车宽，WB表示车辆轴距，LFroOver表示车辆前悬，(x，y)表示车辆后轴中心坐标，(xFR，yFR)表示车辆右前车角坐标，(xFL，yFL)表示车辆左前车角坐标。
2.如权利要求1所述的LDW重复报警抑制方法，其特征在于：
TLC直为正时，表示前轮中心远离车道线；
TLC直为负时，表示前轮中心靠近车道线；
DLC直为正时，表示车轮中心在车道线内；
DLC直为负时，表示车轮中心已越线。
3.如权利要求1所述的LDW重复报警抑制方法，其特征在于：
TLC方向为正时，表示前轮中心远离车道线；
TLC方向为负时，表示前轮中心靠近车道线；
DLC方向为正时，表示车轮中心在车道线内；
DLC方向为负时，表示车轮中心已越线。
4.如权利要求1所述的LDW重复报警抑制方法，其特征在于，所述TLC方向和DLC方向判断是否输出报警抑制，包括：
当车辆任一前轮超过LDW系统最迟报警线，报警抑制；
在任意DLC方向未超过LDW系统最迟报警线的情况下，若单侧距离为负，即越过车道线，且此时车轮向该车道线的方向靠近，则报警抑制。
5.一种LDW控制器，其特征在于：其用于执行权利要求1-4任意一项所述的LDW重复报警抑制方法。
6.一种LDW系统，其特征在于：其具有权利要求5所述的LDW控制器。
7.一种计算机可读存储介质，其存储有计算机程序，其特征在于：所述计算机程序被控制器执行时，实现权利要求1-4任意一项所述的LDW重复报警抑制方法中的步骤。
CN202011577755.XA 2020-12-28 2020-12-28 Ldw重复报警抑制方法、控制器、系统和存储介质 Active CN112606844B (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011577755.XA CN112606844B (zh) 2020-12-28 2020-12-28 Ldw重复报警抑制方法、控制器、系统和存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202011577755.XA CN112606844B (zh) 2020-12-28 2020-12-28 Ldw重复报警抑制方法、控制器、系统和存储介质

Publications (2)

Publication Number Publication Date
CN112606844A CN112606844A (zh) 2021-04-06
CN112606844B true CN112606844B (zh) 2022-11-04

Family

ID=75248543

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202011577755.XA Active CN112606844B (zh) 2020-12-28 2020-12-28 Ldw重复报警抑制方法、控制器、系统和存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN112606844B (zh)

Family Cites Families (6)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN104085396A (zh) * 2014-07-03 2014-10-08 上海纵目科技有限公司 一种全景车道偏离预警方法及系统
DE102014219689A1 (de) * 2014-09-29 2016-03-31 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Steuergerät zur Fahrspurüberwachung eines Fahrzeugs
CN108437987B (zh) * 2018-03-30 2020-04-28 吉利汽车研究院（宁波）有限公司 一种防止车道偏离的方法及系统
CN109017813A (zh) * 2018-06-14 2018-12-18 安徽江淮汽车集团股份有限公司 一种车道偏离报警方法及装置
CN109263660A (zh) * 2018-11-12 2019-01-25 江铃汽车股份有限公司 一种基于360°环视影像系统的车道偏移预警控制方法
CN109795486B (zh) * 2019-03-01 2021-06-11 大连理工大学 在人机共驾车道保持系统中驾驶权分配的方法

Also Published As

Publication number Publication date
CN112606844A (zh) 2021-04-06

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN111731289B (zh) 跟车控制方法、装置、车辆及存储介质
WO2022007655A1 (zh) 一种自动换道方法、装置、设备及存储介质
US9669760B2 (en) Warning device
CN102975716B (zh) 用于在自动化车道对中过程中的速度自适应转向超驰检测的系统和方法
WO2023024879A1 (zh) 电控后轮转向方法、装置、电子设备及存储介质
CN108349489A (zh) 车辆行驶控制装置
CN113734201B (zh) 车辆冗余控制方法、装置、电子设备及介质
CN112477859A (zh) 车道保持辅助方法、装置、设备和可读存储介质
CN111660928B (zh) 车道偏离预警方法、装置和电子设备
CN112606844B (zh) Ldw重复报警抑制方法、控制器、系统和存储介质
JP2006160032A (ja) 運転状態判定装置及び運転状態判定方法
JP2007265101A (ja) 車両用覚醒度推定装置
CN115214626B (zh) 泊车控制方法、泊车控制装置、车辆及存储介质
CN116215546A (zh) 一种车道中心线的预测方法及相关装置
CN114379553A (zh) 驾驶辅助控制方法、驾驶辅助控制装置和驾驶辅助系统
CN114523978B (zh) 一种后方道路模型生成方法及装置
CN113844439A (zh) 一种用于辅助驾驶的低速辅助制动辅助决策方法、系统及计算机可读存储介质
US7131741B2 (en) Automatic beam-axis adjustment system for vehicular headlights
JP2018094944A (ja) 車両の制御装置
CN114084133B (zh) 一种跟车目标的确定方法及相关装置
CN117184062B (zh) 车辆控制方法、装置、车辆及存储介质
CN115716502B (zh) 一种基于自动驾驶的转向控制方法和设备
CN114407783B (zh) 一种车辆后视镜的随动控制方法、系统、装置
CN116620404A (zh) 智能驾驶系统eps转角自学习方法、系统及存储介质及车辆
JP2022060077A (ja) 自動操舵制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination
GR01 Patent grant
GR01 Patent grant