CN115214774B - 后轮控制方法、装置、计算机设备及汽车 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及车辆控制领域，公开了一种后轮控制方法、装置、计算机设备及存储介质，其方法包括：获取汽车的方向盘转角和行驶速度；获取与行驶速度对应的后轮转角‑方向盘转角关系数据；从后轮转角‑方向盘转角关系数据中获取与方向盘转角对应的后轮转角；将后轮转角发送给转向器，以通过转向器将汽车后轮的转动角度调节至后轮转角；其中，后轮转角‑方向盘转角关系数据包括依次增大的第一方向盘转角区间、第二方向盘转角区间和第三方向盘转角区间。本发明可以使得后轮的控制更为精准，节省汽车的能源消耗，同时提高汽车转向器的使用寿命。
Description
技术领域
本发明涉及车辆控制领域，尤其涉及一种后轮控制方法、装置、计算机设备及汽车。
背景技术
后轮主动转向可用于提升汽车低速行驶的灵敏性。后轮与前轮反向转动，可大大减小转弯半径，有利于车辆在城市狭窄空间泊车、掉头，同时在低速避障时可有效减小方向盘转角，使转向操作更便利。
然而，在倒车时，后轮主动转向存在转向过度灵敏且不平滑的问题。这会增加汽车的能源消耗，且降低汽车转向器的使用寿命。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种后轮控制方法、装置、计算机设备及汽车，在汽车倒车时对后轮进行更精确地控制，以节省汽车的能源消耗，同时提高汽车转向器的使用寿命。
一种后轮控制方法，包括：
获取汽车的方向盘转角和行驶速度；
获取与所述行驶速度对应的后轮转角-方向盘转角关系数据；
从所述后轮转角-方向盘转角关系数据中获取与所述方向盘转角对应的后轮转角；
将所述后轮转角发送给转向器，以通过所述转向器将汽车后轮的转动角度调节至所述后轮转角；
其中，所述后轮转角-方向盘转角关系数据包括依次增大的第一方向盘转角区间、第二方向盘转角区间和第三方向盘转角区间，所述第一方向盘转角区间对应的所述后轮转角为零，所述第二方向盘转角区间对应的所述后轮转角与所述方向盘转角呈非线性正相关关系，所述第三方向盘转角区间对应的所述后轮转角与所述方向盘转角呈线性正相关关系。
一种后轮控制装置，包括：
获取模块，用于获取汽车的方向盘转角和行驶速度；
获取关系数据模块，用于获取与所述行驶速度对应的后轮转角-方向盘转角关系数据；
确定后轮转角模块，用于从所述后轮转角-方向盘转角关系数据中获取与所述方向盘转角对应的后轮转角；
调节模块，用于将所述后轮转角发送给转向器，以通过所述转向器将汽车后轮的转动角度调节至所述后轮转角；
其中，所述后轮转角-方向盘转角关系数据包括依次增大的第一方向盘转角区间、第二方向盘转角区间和第三方向盘转角区间，所述第一方向盘转角区间对应的所述后轮转角为零，所述第二方向盘转角区间对应的所述后轮转角与所述方向盘转角呈非线性正相关关系，所述第三方向盘转角区间对应的所述后轮转角与所述方向盘转角呈线性正相关关系。
一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现上述后轮控制方法。
一种汽车，包括电子控制单元，所述电子控制单元用于执行上述任意一种后轮控制方法。
上述后轮控制方法、装置、计算机设备及汽车，通过行驶速度匹配合适的后轮转角-方向盘转角关系数据，可以满足在不同行驶速度下的后轮控制需求，而且，通过预先制定好的后轮转角-方向盘转角关系数据，可以使得后轮的控制更为精准，节省汽车的能源消耗，同时提高汽车转向器的使用寿命。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明一实施例中后轮控制方法的一流程示意图；
图2是本发明一实施例中三个区间线段的示意图。
图3是本发明一实施例中三种行驶速度下的后轮转角-方向盘转角曲线；
图4是本发明一实施例中后轮控制装置的一结构示意图；
图5是本发明一实施例中计算机设备的一示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
在一实施例中，如图1所示，提供一种后轮控制方法，包括步骤S10-S40。
S10、获取汽车的方向盘转角和行驶速度。
可理解地，方向盘转角指的是汽车方向盘的转动角度。可通过相应的角度检测装置检测出方向盘转角，然后传送给汽车的电子控制单元。行驶速度指的是汽车当前的车速，可通过相应的车速测量部件获取。
S20、获取与所述行驶速度对应的后轮转角-方向盘转角关系数据。
可理解地，不同的行驶速度配置有不同的后轮转角-方向盘转角关系数据。后轮转角-方向盘转角关系数据可以是基于实际车辆测试试验获得的经验数据。在一些示例中，后轮转角-方向盘转角关系数据设置有多个方向盘转角区间，如第一方向盘转角区间、第二方向盘转角区间、第三方向盘转角区间等。每一方向盘转角区间的功能不同。如，第一方向盘转角区间可以是无响应区，防止方向盘的误触操作；第二方向盘转角区间可以是过渡区，保证后轮转角控制的平顺性。第三方向盘转角区间可以是线性控制区。
后轮转角-方向盘转角关系数据中，每个方向盘转角对应一个后轮转角。后轮转角-方向盘转角关系数据可以具有不同的表现形式，如可以是关系曲线，也可以是关系表格。
S30、从所述后轮转角-方向盘转角关系数据中获取与所述方向盘转角对应的后轮转角。
可理解地，在获得方向盘转角之后，可以在后轮转角-方向盘转角关系数据中查询到相应的后轮转角。若后轮转角-方向盘转角关系数据为关系曲线，则可以通过将方向盘转角代入关系曲线所在的曲线方程，经运算获得相应的后轮转角。若后轮转角-方向盘转角关系数据为关系表格，且关系表格包含当前获取到的方向盘转角，则直接获取关系表格中与方向盘转角对应的后轮转角。若后轮转角-方向盘转角关系数据为关系表格，且关系表格不包含当前获取到的方向盘转角，则可以获取与方向盘转角相邻的表格数据，通过插值法处理表格数据，获得与方向盘转角对应的后轮转角。
S40、将所述后轮转角发送给转向器，以通过所述转向器将汽车后轮的转动角度调节至所述后轮转角。
可理解地，转向器可以指汽车上用于控制车轮转向的部件，如转向器总成。可以将包含后轮转角的控制指令发送至转向器，由转向器执行控制指令，将汽车后轮的转动角度调节至上述后轮转角。
本实施例中，通过行驶速度匹配合适的后轮转角-方向盘转角关系数据，可以满足在不同行驶速度下的后轮控制需求，而且，通过预先制定好的后轮转角-方向盘转角关系数据，可以使得后轮的控制更为精准，节省汽车的能源消耗，同时提高汽车转向器的使用寿命。
可选的，所述后轮转角-方向盘转角关系数据设置有第一方向盘转角区间；
步骤S30，即所述从所述后轮转角-方向盘转角关系数据中获取与所述方向盘转角对应的后轮转角，包括：
S311、若所述方向盘转角小于第一转角阈值，判定所述方向盘转角处于第一方向盘转角区间；
S312、将所述汽车的第一后轮转角设置为零。
可理解地，第一转角阈值可以根据实际需要进行设置。一般情况下，第一转角阈值过小，则方向盘转向过于灵敏，易增加能量的消耗；过大，则方向盘响应过于迟钝，控制效果较差。在一些示例中，第一转角阈值可以是10°左右，如可以是8～12°。
可以根据方向盘转角的不同设置多个方向盘转角区间，如第一方向盘转角区间、第二方向盘转角区间、第三方向盘转角区间等。每一方向盘转角区间，可以设置相应的区间转角关联规则，以调配后轮转角与方向盘转角之间的关系，使得在通过方向盘转角控制后轮转角时，可以实现后轮转角的调节平滑过渡，减少对转向器冲击，延长转向器的使用寿命。后轮转角-方向盘转角关系数据包括各个方向盘转角区间的关系规则。
第一方向盘转角区间指的是方向盘转角小于第一转角阈值的转角区间。第一方向盘转角区间的第一后轮转角可统一设置为零。此方向盘转角区间为转向器的无响应区，即控制死区。
本实施例通过将第一方向盘转角区间的第一后轮转角设置为零，可以形成无响应区，减少方向盘的误触操作，节省能量消耗。
可选的，所述后轮转角-方向盘转角关系数据设置有第二方向盘转角区间；
步骤S30，即所述从所述后轮转角-方向盘转角关系数据中获取与所述方向盘转角对应的后轮转角，包括：
S321、若所述方向盘转角大于或等于所述第一转角阈值，小于或等于第二转角阈值，判定所述方向盘转角处于所述第二方向盘转角区间；
S322、根据所述方向盘转角设置所述汽车的第二后轮转角；所述第二后轮转角与所述方向盘转角呈非线性正相关关系；所述第二方向盘转角区间的下限为第一转角阈值，上限为第二转角阈值。
可理解地，第二方向盘转角区间指的是方向盘转角大于或等于所述第一转角阈值，小于或等于第二转角阈值的转角区间。第二后轮转角即为方向盘转角处于第二方向盘转角区间时，与方向盘转角对应的后轮转角。
第二后轮转角与方向盘转角呈非线性正相关关系。第二后轮转角随方向盘转角的增加而增加。在此处，非线性正相关关系可表示为一平滑的变化曲线，如可以是抛物线、双曲线等。
第二转角阈值可以根据实际需要进行设置。第二转角阈值越小，则进入第三方向盘转角区间的时间越早。
本实施例通过设置第二方向盘转角区间，可以实现第二方向盘转角区间和第二方向盘转角区间之间的平顺过渡，减少对转向器的冲击，提高转向器的使用寿命。
可选的，所述后轮转角-方向盘转角关系数据设置有第三方向盘转角区间；
步骤S30，即所述从所述后轮转角-方向盘转角关系数据中获取与所述方向盘转角对应的后轮转角，包括：
S331、若所述方向盘转角大于所述第二转角阈值，判定所述方向盘转角处于所述第三方向盘转角区间；
S331、根据所述方向盘转角设置所述汽车的第三后轮转角；所述第三后轮转角与所述方向盘转角呈线性正相关关系，且所述第三方向盘转角区间中单位方向盘转角的后轮转角增长幅度大于或等于所述第二方向盘转角区间中单位方向盘转角的后轮转角增长幅度。
可理解地，第三方向盘转角区间指的是方向盘转角大于第二转角阈值的转角区间。第三后轮转角即为方向盘转角处于第三方向盘转角区间时，与方向盘转角对应的后轮转角。
第三后轮转角与方向盘转角呈线性正相关关系。第三后轮转角随方向盘转角的增加而增加。第三方向盘转角区间中单位方向盘转角的后轮转角增长幅度大于或等于第二方向盘转角区间中单位方向盘转角的后轮转角增长幅度。也就是说，在后轮转角——方向盘转角曲线中，第二方向盘转角区间的曲线的切线的斜率，小于第三方向盘转角区间的直线的斜率。
本实施例通过设置第三方向盘转角区间，可以提高后轮转向速度。
可选的，步骤S321，即所述根据所述方向盘转角设置所述汽车的第二后轮转角，包括：
S3211、根据所述方向盘转角、预设汽车转角参数、所述第一转角阈值和所述第二转角阈值设置所述第二后轮转角；和/或，
步骤S331，即所述根据所述方向盘转角设置所述汽车的第三后轮转角，包括：
S3311、根据所述方向盘转角、预设汽车转角参数、所述第一转角阈值和所述第二转角阈值设置所述第三后轮转角。
可理解地，预设汽车转角参数可以根据实际需要进行设置，如可以包括方向盘最大转角和后轮最大转角。第二后轮转角即为处于第二方向盘转角区间的后轮转角。
在设置第二后轮转角时，方向盘转角为变量，预设汽车转角参数、第一转角阈值和第二转角阈值可组成常数项。通过调节变量和常数项之间的关系，可以使第二后轮转角——方向盘转角呈现非线性正相关关系。
第三后轮转角即为处于第三方向盘转角区间的后轮转角。
在设置第三后轮转角时，方向盘转角为变量，预设汽车转角参数、第一转角阈值和第二转角阈值可组成常数项。通过调节变量和常数项之间的关系，可以使第三后轮转角——方向盘转角呈现线性正相关关系。
本实施例通过调配变量(方向盘转角)和常数项之间的组合，可以使第二方向盘转角区间和第三方向盘转角区间平顺过渡，不发生转角突变，可以减少对换向器的冲击。而通过调节预设汽车转角参数、第一转角阈值和第二转角阈值中的任意一个，又可以对常数项进行改变，改变后轮转角的变化曲线。
可选的，所述预设汽车转角参数包括方向盘最大转角和后轮最大转角；
步骤S3211，即所述根据所述方向盘转角、预设汽车转角参数、所述第一转角阈值和所述第二转角阈值设置所述第二后轮转角，包括：
S32111、通过第二区间转角关系规则处理所述方向盘转角、所述方向盘最大转角和所述后轮最大转角、所述第一转角阈值和所述第二转角阈值，生成所述第二后轮转角，所述第二区间转角关系规则包括：
其中，s2为所述第二后轮转角；
x为所述方向盘转角；
P1为所述第一转角阈值；
P2为所述第二转角阈值；
P3为所述方向盘最大转角；
P4为所述后轮最大转角。
可理解地，后轮转角-方向盘转角关系数据包括各个方向盘转角区间的关系规则。如，第二区间转角关系规则实际就是第二方向盘转角区间中后轮转角与方向盘转角之间的关联规则。
本实施例中，作为变量的方向盘转角的最大幂次为2次，因而，第二区间转角关系规则表现为曲线(具体为抛物线)。通过P1、P2、P3、P4之间的组合，可以调节各个常数项，改变第二后轮转角-方向盘转角区间曲线的形状。其中，P1、P2决定了第二后轮转角-方向盘转角区间曲线在x轴(方向盘转角)的跨度。
可选的，所述预设汽车转角参数包括方向盘最大转角和后轮最大转角；
步骤S3211，即所述根据所述方向盘转角、预设汽车转角参数、所述第一转角阈值和所述第二转角阈值设置所述第三后轮转角，包括：
S33111、通过第三区间转角关系规则处理所述方向盘转角、所述方向盘最大转角和所述后轮最大转角、所述第一转角阈值和所述第二转角阈值，生成所述第三后轮转角，所述第三区间转角关系规则包括：
其中，s3为所述第三后轮转角；
x为所述方向盘转角；
P1为所述第一转角阈值；
P2为所述第二转角阈值；
P3为所述方向盘最大转角；
P4为所述后轮最大转角。
可理解地，后轮转角-方向盘转角关系数据包括各个方向盘转角区间的关系规则。如，第三区间转角关系规则实际就是第三方向盘转角区间中后轮转角与方向盘转角之间的关联规则。
本实施例中，作为变量的方向盘转角的最大幂次为1次，因而，第三区间转角关系规则表现为直线。通过P1、P2、P3、P4之间的组合，可以调节各个常数项，改变第三后轮转角-方向盘转角直线的斜率。其中，P2、P3决定了第三后轮转角-方向盘转角区间线段在x轴(方向盘转角)的跨度。P4则为第三后轮转角的上限。
如图2所示，图2为一示例中三个区间线段的示意图。从图2可以看出，各个区间线段平顺连接。区间线段1中，第一后轮转角均为零，表现为平行于x轴(方向盘转角)的直线。区间线段2中，第二后轮转角表现为平滑的曲线。区间线段3中，第三后轮转角表现为一条具有一定斜率的直线。
可选的，步骤S20，即所述获取与所述行驶速度对应的后轮转角-方向盘转角关系数据，包括：
S201、根据所述行驶速度设置所述后轮最大转角。
可理解地，为了保证汽车的安全，不同行驶速度下的后轮最大转角一般存在差异。因而，可以预先配置好行驶速度和后轮最大转角之间的关联关系，通过监测当前的行驶速度，即可按照行驶速度设置后轮最大转角。
在改变后轮最大转角之后，后轮转角-方向盘转角曲线也会发生变化。如图3所示，图3为三种行驶速度下的后轮转角-方向盘转角曲线。从图3可以看出，随着行驶速度的降低，后轮最大转角(绝对值)逐渐增大。为了减少对后轮最大转角的频繁调节，可以设置多个速度区间，每一速度区间对应一个后轮最大转角。
应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本发明实施例的实施过程构成任何限定。
在一实施例中，提供一种后轮控制装置，该后轮控制装置与上述实施例中后轮控制方法一一对应。如图4所示，该后轮控制装置包括获取模块10、获取关系数据模块20、确定后轮转角模块30和调节模块40。各功能模块详细说明如下：
获取模块10，用于获取汽车的方向盘转角和行驶速度；
获取关系数据模块20，用于获取与所述行驶速度对应的后轮转角-方向盘转角关系数据；
确定后轮转角模块30，用于从所述后轮转角-方向盘转角关系数据中获取与所述方向盘转角对应的后轮转角；
调节模块40，用于将所述后轮转角发送给转向器，以通过所述转向器将汽车后轮的转动角度调节至所述后轮转角；
其中，所述后轮转角-方向盘转角关系数据包括依次增大的第一方向盘转角区间、第二方向盘转角区间和第三方向盘转角区间，所述第一方向盘转角区间对应的所述后轮转角为零，所述第二方向盘转角区间对应的所述后轮转角与所述方向盘转角呈非线性正相关关系，所述第三方向盘转角区间对应的所述后轮转角与所述方向盘转角呈线性正相关关系。
可选的，所述后轮转角-方向盘转角关系数据设置有第一方向盘转角区间；
确定后轮转角模块30包括：
确定第一区间单元，用于若所述方向盘转角小于第一转角阈值，判定所述方向盘转角处于第一方向盘转角区间；
设置第一后轮转角单元，用于将所述汽车的第一后轮转角设置为零。
可选的，所述后轮转角-方向盘转角关系数据设置有第二方向盘转角区间；
确定后轮转角模块30还包括：
确定第二区间单元，用于若所述方向盘转角大于或等于所述第一转角阈值，小于或等于第二转角阈值，判定所述方向盘转角处于所述第二方向盘转角区间；
设置第二后轮转角单元，用于根据所述方向盘转角设置所述汽车的第二后轮转角；所述第二后轮转角与所述方向盘转角呈非线性正相关关系；所述第二方向盘转角区间的下限为第一转角阈值，上限为第二转角阈值。
可选的，所述后轮转角-方向盘转角关系数据设置有第三方向盘转角区间；
确定后轮转角模块30还包括：
确定第三区间单元，用于若所述方向盘转角大于所述第二转角阈值，判定所述方向盘转角处于所述第三方向盘转角区间；
设置第三后轮转角单元，用于根据所述方向盘转角设置所述汽车的第三后轮转角；所述第三后轮转角与所述方向盘转角呈线性正相关关系，且所述第三方向盘转角区间中单位方向盘转角的后轮转角增长幅度大于或等于所述第二方向盘转角区间中单位方向盘转角的后轮转角增长幅度。
可选的，设置第二后轮转角单元，还用于根据所述方向盘转角、预设汽车转角参数、所述第一转角阈值和所述第二转角阈值设置所述第二后轮转角；和/或，
设置第三后轮转角单元，还用于根据所述方向盘转角、预设汽车转角参数、所述第一转角阈值和所述第二转角阈值设置所述第三后轮转角。
可选的，所述预设汽车转角参数包括方向盘最大转角和后轮最大转角；
设置第二后轮转角单元包括：
第二后轮转角计算单元，用于通过第二区间转角关系规则处理所述方向盘转角、所述方向盘最大转角和所述后轮最大转角、所述第一转角阈值和所述第二转角阈值，生成所述第二后轮转角，所述第二区间转角关系规则包括：
其中，s2为所述第二后轮转角；
x为所述方向盘转角；
P1为所述第一转角阈值；
P2为所述第二转角阈值；
P3为所述方向盘最大转角；
P4为所述后轮最大转角。
可选的，所述预设汽车转角参数包括方向盘最大转角和后轮最大转角；
设置第二后轮转角单元包括：
第二后轮转角计算单元，用于通过第三区间转角关系规则处理所述方向盘转角、所述方向盘最大转角和所述后轮最大转角、所述第一转角阈值和所述第二转角阈值，生成所述第三后轮转角，所述第三区间转角关系规则包括：
其中，s3为所述第三后轮转角；
x为所述方向盘转角；
P1为所述第一转角阈值；
P2为所述第二转角阈值；
P3为所述方向盘最大转角；
P4为所述后轮最大转角。
可选的，获取关系数据模块20包括：
设置后轮最大转角单元，用于根据所述行驶速度设置所述后轮最大转角。
关于后轮控制装置的具体限定可以参见上文中对于后轮控制方法的限定，在此不再赘述。上述后轮控制装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
一种汽车，包括电子控制单元，所述电子控制单元用于执行上述任意一种后轮控制方法。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图5所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器、网络接口、显示屏和输入装置。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括可读存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机可读指令。该内存储器为可读存储介质中的操作系统和计算机可读指令的运行提供环境。该计算机设备的网络接口用于与外部服务器通过网络连接通信。该计算机可读指令被处理器执行时以实现一种后轮控制方法。本实施例所提供的可读存储介质包括非易失性可读存储介质和易失性可读存储介质。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机可读指令，处理器执行计算机可读指令时实现以下步骤：
获取汽车的方向盘转角和行驶速度；
获取与所述行驶速度对应的后轮转角-方向盘转角关系数据；
从所述后轮转角-方向盘转角关系数据中获取与所述方向盘转角对应的后轮转角；
将所述后轮转角发送给转向器，以通过所述转向器将汽车后轮的转动角度调节至所述后轮转角；
其中，所述后轮转角-方向盘转角关系数据包括依次增大的第一方向盘转角区间、第二方向盘转角区间和第三方向盘转角区间，所述第一方向盘转角区间对应的所述后轮转角为零，所述第二方向盘转角区间对应的所述后轮转角与所述方向盘转角呈非线性正相关关系，所述第三方向盘转角区间对应的所述后轮转角与所述方向盘转角呈线性正相关关系。
在一个实施例中，提供了一个或多个存储有计算机可读指令的计算机可读存储介质，本实施例所提供的可读存储介质包括非易失性可读存储介质和易失性可读存储介质。可读存储介质上存储有计算机可读指令，计算机可读指令被一个或多个处理器执行时实现以下步骤：
获取汽车的方向盘转角和行驶速度；
获取与所述行驶速度对应的后轮转角-方向盘转角关系数据；
从所述后轮转角-方向盘转角关系数据中获取与所述方向盘转角对应的后轮转角；
将所述后轮转角发送给转向器，以通过所述转向器将汽车后轮的转动角度调节至所述后轮转角；
其中，所述后轮转角-方向盘转角关系数据包括依次增大的第一方向盘转角区间、第二方向盘转角区间和第三方向盘转角区间，所述第一方向盘转角区间对应的所述后轮转角为零，所述第二方向盘转角区间对应的所述后轮转角与所述方向盘转角呈非线性正相关关系，所述第三方向盘转角区间对应的所述后轮转角与所述方向盘转角呈线性正相关关系。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机可读指令来指令相关的硬件来完成，所述的计算机可读指令可存储于一非易失性可读取存储介质或易失性可读存储介质中，该计算机可读指令在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和/或易失性存储器。非易失性存储器可包括只读存储器(ROM)、可编程ROM(PROM)、电可编程ROM(EPROM)、电可擦除可编程ROM(EEPROM)或闪存。易失性存储器可包括随机存取存储器(RAM)或者外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM以多种形式可得，诸如静态RAM(SRAM)、动态RAM(DRAM)、同步DRAM(SDRAM)、双数据率SDRAM(DDRSDRAM)、增强型SDRAM(ESDRAM)、同步链路(Synchlink)DRAM(SLDRAM)、存储器总线(Rambus)直接RAM(RDRAM)、直接存储器总线动态RAM(DRDRAM)、以及存储器总线动态RAM(RDRAM)等。
所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将所述装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。
以上所述实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本发明的保护范围之内。
Claims (10)
1.一种后轮控制方法，其特征在于，包括：
获取汽车的方向盘转角和行驶速度；
获取与所述行驶速度对应的后轮转角-方向盘转角关系数据；
从所述后轮转角-方向盘转角关系数据中获取与所述方向盘转角对应的后轮转角；
将所述后轮转角发送给转向器，以通过所述转向器将汽车后轮的转动角度调节至所述后轮转角；
其中，所述后轮转角-方向盘转角关系数据包括依次增大的第一方向盘转角区间、第二方向盘转角区间和第三方向盘转角区间，所述第一方向盘转角区间对应的所述后轮转角为零，所述第二方向盘转角区间对应的所述后轮转角与所述方向盘转角呈非线性正相关关系，所述第三方向盘转角区间对应的所述后轮转角与所述方向盘转角呈线性正相关关系；
所述非线性正相关关系包括第二区间转角关系规则，所述第二区间转角关系规则包括：
其中，s2为第二后轮转角；
x为方向盘转角；
P1为第一转角阈值；
P2为第二转角阈值；
P3为方向盘最大转角；
P4为后轮最大转角；
所述线性正相关关系包括第三区间转角关系规则，所述第三区间转角关系规则包括：
其中，s3为第三后轮转角；
x为方向盘转角；
P1为第一转角阈值；
P2为第二转角阈值；
P3为方向盘最大转角；
P4为后轮最大转角。
2.如权利要求1所述的后轮控制方法，其特征在于，所述从所述后轮转角-方向盘转角关系数据中获取与所述方向盘转角对应的后轮转角，包括：
若所述方向盘转角小于第一转角阈值，判定所述方向盘转角处于第一方向盘转角区间；
将所述汽车的第一后轮转角设置为零。
3.如权利要求2所述的后轮控制方法，其特征在于，
所述从所述后轮转角-方向盘转角关系数据中获取与所述方向盘转角对应的后轮转角，还包括：
若所述方向盘转角大于或等于所述第一转角阈值，小于或等于第二转角阈值，判定所述方向盘转角处于所述第二方向盘转角区间；
根据所述方向盘转角设置所述汽车的第二后轮转角；所述第二后轮转角与所述方向盘转角呈非线性正相关关系；所述第二方向盘转角区间的下限为第一转角阈值，上限为第二转角阈值。
4.如权利要求3所述的后轮控制方法，其特征在于，
所述从所述后轮转角-方向盘转角关系数据中获取与所述方向盘转角对应的后轮转角，还包括：
若所述方向盘转角大于所述第二转角阈值，判定所述方向盘转角处于所述第三方向盘转角区间；
根据所述方向盘转角设置所述汽车的第三后轮转角；所述第三后轮转角与所述方向盘转角呈线性正相关关系，且所述第三方向盘转角区间中单位方向盘转角的后轮转角增长幅度大于或等于所述第二方向盘转角区间中单位方向盘转角的后轮转角增长幅度。
5.如权利要求4所述的后轮控制方法，其特征在于，所述根据所述方向盘转角设置所述汽车的第二后轮转角，包括：
根据所述方向盘转角、预设汽车转角参数、所述第一转角阈值和所述第二转角阈值设置所述第二后轮转角；和/或，
所述根据所述方向盘转角设置所述汽车的第三后轮转角，包括：
根据所述方向盘转角、预设汽车转角参数、所述第一转角阈值和所述第二转角阈值设置所述第三后轮转角。
6.如权利要求5所述的后轮控制方法，其特征在于，所述预设汽车转角参数包括方向盘最大转角和后轮最大转角；
所述根据所述方向盘转角、预设汽车转角参数、所述第一转角阈值和所述第二转角阈值设置所述第二后轮转角，包括：
通过第二区间转角关系规则处理所述方向盘转角、所述方向盘最大转角和所述后轮最大转角、所述第一转角阈值和所述第二转角阈值，生成所述第二后轮转角。
7.如权利要求5所述的后轮控制方法，其特征在于，所述预设汽车转角参数包括方向盘最大转角和后轮最大转角；
所述根据所述方向盘转角、预设汽车转角参数、所述第一转角阈值和所述第二转角阈值设置所述第三后轮转角，包括：
通过第三区间转角关系规则处理所述方向盘转角、所述方向盘最大转角和所述后轮最大转角、所述第一转角阈值和所述第二转角阈值，生成所述第三后轮转角。
8.一种后轮控制装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取汽车的方向盘转角和行驶速度；
获取关系数据模块，用于获取与所述行驶速度对应的后轮转角-方向盘转角关系数据；
确定后轮转角模块，用于从所述后轮转角-方向盘转角关系数据中获取与所述方向盘转角对应的后轮转角；
调节模块，用于将所述后轮转角发送给转向器，以通过所述转向器将汽车后轮的转动角度调节至所述后轮转角；
其中，所述后轮转角-方向盘转角关系数据包括依次增大的第一方向盘转角区间、第二方向盘转角区间和第三方向盘转角区间，所述第一方向盘转角区间对应的所述后轮转角为零，所述第二方向盘转角区间对应的所述后轮转角与所述方向盘转角呈非线性正相关关系，所述第三方向盘转角区间对应的所述后轮转角与所述方向盘转角呈线性正相关关系；
所述非线性正相关关系包括第二区间转角关系规则，所述第二区间转角关系规则包括：
其中，s2为第二后轮转角；
x为方向盘转角；
P1为第一转角阈值；
P2为第二转角阈值；
P3为方向盘最大转角；
P4为后轮最大转角；
所述线性正相关关系包括第三区间转角关系规则，所述第三区间转角关系规则包括：
其中，s3为第三后轮转角；
x为方向盘转角；
P1为第一转角阈值；
P2为第二转角阈值；
P3为方向盘最大转角；
P4为后轮最大转角。
9.一种计算机设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机可读指令，其特征在于，所述处理器执行所述计算机可读指令时实现如权利要求1至7中任一项所述的后轮控制方法。
10.一种汽车，其特征在于，包括电子控制单元，所述电子控制单元用于执行如权利要求1至7中任一项所述的后轮控制方法。
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