CN115973266B - 方向盘死区的扭矩补偿方法、装置、计算机设备、介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及一种方向盘死区的扭矩补偿方法、装置、计算机设备、介质。所述方法包括：获取车辆在当前检测周期内的请求扭矩和所述请求扭矩对应的第一请求扭矩信息，以及获取在所述当前检测周期之前的多个检测周期中请求扭矩的多个第二请求扭矩信息；根据所述第一请求扭矩信息和多个所述第二请求扭矩信息，确定请求扭矩的方向变化和变化趋势；若所述方向变化为未换向且所述变化趋势为连续递增或连续递减，确定死区标志为用于表征方向盘处于死区的第一标识；确定死区补偿扭矩，并基于所述死区补偿扭矩对所述请求扭矩进行补偿，得到目标扭矩。采用本方法能够提高死区判断准确性。

Description

方向盘死区的扭矩补偿方法、装置、计算机设备、介质

技术领域

本申请涉及智能驾驶技术领域，特别是涉及一种方向盘死区的扭矩补偿方法、装置、计算机设备、介质。

背景技术

近年来不断涌现的辅助驾驶技术使汽车行驶更加安全便捷。辅助驾驶系统控车主要分为横向控制和纵向控制，其性能与执行器密切相关。在横向控车过程中，EPS(电动助力转向系统)死区造成方向盘对扭矩的响应迟缓，严重影响了功能性能。横向控制性能与EPS的死区密切相关，较大的死区会影响方向盘响应精度。当方向盘处于死区时，方向盘转角不会随扭矩的增大而转动，仅当方向盘扭矩增大到一定值后，方向盘才开始动，此区间被称为死区区间。但当方向盘突破死区后，由于此时扭矩较大，方向盘转速过快，容易造成车辆抖动、不稳定，影响行车安全。

相关技术中通过检测方向盘转动的角度，来判断是否实现对死区的跨越。但是，这种方式存在判断不准确的问题。因此如何提高对死区判断的准确性成为本领域技术人员亟需解决的技术问题。

发明内容

基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提高死区判断准确性的方向盘死区的扭矩补偿方法、装置、计算机设备、介质。

第一方面，本申请提供了一种方向盘死区的扭矩补偿方法。所述方法包括：

获取车辆在当前检测周期内的请求扭矩和所述请求扭矩对应的第一请求扭矩信息，以及获取在所述当前检测周期之前的多个检测周期中请求扭矩的多个第二请求扭矩信息；

根据所述第一请求扭矩信息和多个所述第二请求扭矩信息，确定请求扭矩的方向变化和变化趋势；

若所述方向变化为未换向且所述变化趋势为连续递增或连续递减，确定死区标志为用于表征方向盘处于死区的第一标识；

确定死区补偿扭矩，并基于所述死区补偿扭矩对所述请求扭矩进行补偿，得到目标扭矩。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

获取所述车辆在所述当前检测周期内的行驶速度和所述车辆当前所处道路的曲率；

根据所述行驶速度、请求扭矩和曲率确定所述车辆在所述当前检测周期内的死区中心扭矩；

根据所述目标扭矩和所述死区中心扭矩更新所述死区标志和所述死区补偿扭矩。

在其中一个实施例中，所述根据所述目标扭矩和所述死区中心扭矩更新所述死区标志和所述死区补偿扭矩，包括：

获取所述死区中心扭矩和死区扭矩阈值的差值；

若所述目标扭矩等于所述死区中心扭矩和所述死区扭矩阈值的差值，则将所述死区标志更新为用于表征方向盘跨越死区的第二标识，并减小所述死区补偿扭矩，直到所述死区补偿扭矩为0。

在其中一个实施例中，所述根据所述行驶速度、请求扭矩和曲率确定所述车辆在所述当前检测周期内的死区中心扭矩，包括：

根据所述曲率，确定权重系数；

根据所述行驶速度、所述权重系数、所述请求扭矩和死区中心标定参数，计算得到所述死区中心扭矩。

在其中一个实施例中，所述第一请求扭矩信息包括第一扭矩差值，所述第二请求扭矩信息包括第二扭矩差值；所述第一扭矩差值用于表征所述当前检测周期的请求扭矩和所述当前检测周期的上一检测周期的请求扭矩的差值；

所述根据所述第一请求扭矩信息和多个所述第二请求扭矩信息，确定请求扭矩的方向变化和变化趋势，包括：

若所述第一扭矩差值和多个所述第二扭矩差值同号，则所述请求扭矩的变化趋势为连续递增或连续递减；

若所述第一扭矩差值和所述当前检测周期的上一检测周期的第二扭矩差值的乘积大于0，则所述请求扭矩的变化方向为未换向。

在其中一个实施例中，所述方法还包括：

若所述方向变化为换向，将所述死区标志设置为用于表征方向盘跨越死区的第二标识，并将所述死区补偿扭矩设置为0。

在其中一个实施例中，所述确定死区补偿扭矩，包括：

获取扭矩标定参数和死区扭矩阈值；

根据所述扭矩标定参数和所述死区扭矩阈值计算得到死区补偿扭矩。

第二方面，本申请还提供了一种方向盘死区的扭矩补偿装置。所述装置包括：

信息获取模块，用于获取车辆在当前检测周期内的请求扭矩和所述请求扭矩对应的第一请求扭矩信息，以及获取在所述当前检测周期之前的多个检测周期中请求扭矩的多个第二请求扭矩信息；

方向趋势确定模块，用于根据所述第一请求扭矩信息和多个所述第二请求扭矩信息，确定请求扭矩的方向变化和变化趋势；

死区标志确定模块，用于若所述方向变化为未换向且所述变化趋势为连续递增或连续递减，确定死区标志为用于表征方向盘处于死区的第一标识；

扭矩补偿模块，用于确定死区补偿扭矩，并基于所述死区补偿扭矩对所述请求扭矩进行补偿，得到目标扭矩。

第三方面，本申请还提供了一种计算机设备。所述计算机设备包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述的方向盘死区的扭矩补偿方法的步骤。

第四方面，本申请还提供了一种计算机可读存储介质。所述计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的方向盘死区的扭矩补偿方法的步骤。

第五方面，本申请还提供了一种计算机程序产品。所述计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述的方向盘死区的扭矩补偿方法的步骤。

上述方向盘死区的扭矩补偿方法、装置、计算机设备、介质，通过根据第一请求扭矩信息和多个第二请求扭矩信息，确定请求扭矩的变化方向和变化趋势，便于从方向变化维度和变化趋势维度来确定方向盘是否处于死区，从而实现从多维度对方向盘是否处于死区的判断，提高了判断的准确性，进而提高了车辆行驶的稳定性，提高了行车安全，并且只有当死区标志为第一标识时，才会确定死区补偿扭矩，并基于死区补偿扭矩对请求扭矩进行补偿，从而避免了对方向盘的超调，进一步提高了车辆的稳定性，提高了行车安全。

附图说明

图1为一个实施例中方向盘死区的扭矩补偿方法的应用环境图；

图2为一个实施例中方向盘死区的扭矩补偿方法的第一流程示意图；

图3为一个实施例中方向盘死区的扭矩补偿方法的第二流程示意图；

图4为一个实施例中确定死区中心扭矩步骤的流程示意图；

图5为一个实施例中直道横向控制效果和死区关系的示意图；

图6为一个实施例中弯道横向控制效果和死区关系的示意图；

图7为一个实施例中方向变化和变化趋势确定步骤的流程示意图；

图8为一个实施例中方向盘死区的扭矩补偿方法的第三流程示意图；

图9为一个实施例中方向盘死区的扭矩补偿装置的结构框图；

图10为一个实施例中计算机设备的内部结构图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

本申请实施例提供的方向盘死区的扭矩补偿方法，可以应用于如图1所示的应用环境中，该方向盘死区的扭矩补偿方法可以由智能汽车102执行，也可以由服务器104执行。其中，智能汽车102通过网络与服务器104进行通信。数据存储系统可以存储服务器104需要处理的数据，如第二请求扭矩信息。数据存储系统可以集成在服务器104上，也可以放在云上或其他网络服务器上。智能汽车102获取车辆在当前检测周期内的请求扭矩和请求扭矩对应的第一请求扭矩信息，以及获取在当前检测周期之前的多个检测周期中请求扭矩的多个第二请求扭矩信息；根据第一请求扭矩信息和多个第二请求扭矩信息，确定请求扭矩的方向变化和变化趋势；若方向变化为未换向且变化趋势为连续递增或连续递减，确定死区标志为用于表征方向盘处于死区的第一标识；确定死区补偿扭矩，并基于死区补偿扭矩对请求扭矩进行补偿，得到目标扭矩。其中，服务器104可以用独立的服务器或者是多个服务器组成的服务器集群来实现。

在一个实施例中，如图2所示，提供了一种方向盘死区的扭矩补偿方法，以该方法应用于图1中的智能汽车102为例进行说明，包括以下步骤：

步骤202，获取车辆在当前检测周期内的请求扭矩和请求扭矩对应的第一请求扭矩信息，以及获取在当前检测周期之前的多个检测周期中请求扭矩的多个第二请求扭矩信息。

其中，请求扭矩可以指驾驶员的控制操作向车辆请求的扭矩。

第一请求扭矩信息可以指在当前检测周期内请求扭矩的携带的信息。该第一请求扭矩信息可以包括请求扭矩值的大小、请求扭矩的方向和第一扭矩差值。第一扭矩差值用于表征当前检测周期的请求扭矩和当前检测周期的上一检测周期的请求扭矩的差值。该第一请求扭矩信息可以存储在服务器104的数据存储系统中。

第二请求扭矩可以指在当前检测周期之前的检测周期中请求扭矩的携带的信息。该第二请求扭矩信息可以存储在服务器104的数据存储系统中。

示例性地，可以获取车辆在当前检测周期内的请求扭矩，以及通过网络获取存储在服务器104中的第一请求扭矩信息和在当前检测周期之前的多个检测周期中请求扭矩的多个第二请求扭矩信息。

步骤204，根据第一请求扭矩信息和多个第二请求扭矩信息，确定请求扭矩的方向变化和变化趋势。

其中，方向变化可以指请求扭矩方向的变化。该方向变化包括请求扭矩换向和请求扭矩未换向。

变化趋势可以指请求扭矩值的大小变化的趋势。

示例性地，可以根据所有检测周期对应的请求扭矩值的大小，确定请求扭矩的变化趋势，根据请求扭矩的方向或者请求扭矩的差值确定请求扭矩的方向变化。

步骤206，若方向变化为未换向且变化趋势为连续递增或连续递减，确定死区标志为用于表征方向盘处于死区的第一标识。

其中，死区标志可以指用于表征判断方向盘是否处于死区的标识。该死区标志包括用于表征方向盘处于死区的第一标识和方向盘跨越死区的第二标识。

死区可以指在方向盘中央的一段角度范围内，方向盘的转动不会引起动作的区域。

方向变化为未换向时，可以表征驾驶员此时并未反向拨动方向盘。

变化趋势为连续递增时，可以用于表征车辆入弯的过程。

变化趋势为连续递减时，可以用于表征车辆出弯的过程。

示例性地，当方向变化为未换向且变化趋势为连续递增或连续递减时，此时表明驾驶员并未反向拨动方向盘，且车辆处于弯道，此时EPS（Electric Power Steering，电力助力转向）系统会发生死区中心转移的情况，将死区标志设置为用于表征方向盘处于死区的第一标识。

步骤208，确定死区补偿扭矩，并基于死区补偿扭矩对请求扭矩进行补偿，得到目标扭矩。

其中，死区补偿扭矩可以指当车辆的方向盘处于死区时，对请求扭矩进行补偿的扭矩。

示例性地，当死区标志为用于表征方向盘处于死区的第一标识时，确定具体的死区补偿扭矩，并基于死区补偿扭矩对请求扭矩进行补偿，得到目标扭矩。

本申请实施例的方向盘死区的扭矩补偿方法，通过根据第一请求扭矩信息和多个第二请求扭矩信息，确定请求扭矩的变化方向和变化趋势，便于从方向变化维度和变化趋势维度来确定方向盘是否处于死区，从而实现从多维度对方向盘是否处于死区的判断，相比较于现有技术中检测方向盘转动的角度，只考虑方向盘转角在0°时的死区，本方案考虑到了弯道中死区中心转移的情况，提高了判断的准确性和对死区判断的普适性，进而提高了车辆行驶的稳定性，提高了行车安全，并且只有当死区标志为第一标识时，才会确定死区补偿扭矩，并基于死区补偿扭矩对请求扭矩进行补偿，从而避免了对方向盘的超调，进一步提高了车辆的稳定性，提高了行车安全。

请参见图3，在一些实施例中，方向盘死区的扭矩补偿方法还包括但不限于以下步骤：

步骤302，获取车辆在当前检测周期内的行驶速度和车辆当前所处道路的曲率。

其中，行驶速度可以指车辆在当前检测周期内的实际车速。

示例性地，可以实时检测车辆的实际车速，得到行驶速度，通过网络向服务器获取车辆当前所处道路的曲率，或者向定位卫星获取车辆当前所处道路的曲率。

步骤304，根据行驶速度、请求扭矩和曲率确定车辆在当前检测周期内的死区中心扭矩。

其中，死区中心扭矩可以指死区中心的扭矩值。

示例性地，可以根据曲率来判断车辆当前行驶的道路属于直道还是弯道，然后再确定具体的道路权重系数，根据道路的权重系数、行驶速度和请求扭矩计算得到当前检测周期内的死区中心扭矩。

步骤306，根据目标扭矩和死区中心扭矩更新死区标志和死区补偿扭矩。

示例性地，当根据死区补偿扭矩对请求扭矩进行补偿，得到目标扭矩后，实时监测目标扭矩和死区中心扭矩之间的关系，并根据目标扭矩和死区中心扭矩更新死区标志和死区补偿扭矩。

本申请实施例的技术方案，通过根据行驶速度、曲率和请求扭矩确定死区中心扭矩，然后再根据死区中心扭矩和目标扭矩更新死区标志和死区补偿扭矩，以防止在方向盘突破扭矩后还对扭矩补偿，避免了超调问题，进一步提高了车辆行驶的稳定性和安全性。

在一些实施例中，步骤“根据目标扭矩和死区中心扭矩更新死区标志和死区补偿扭矩”包括但不限于以下步骤：获取死区中心扭矩和死区扭矩阈值的差值；若目标扭矩等于死区中心扭矩和死区扭矩阈值的差值，则将死区标志更新为用于表征方向盘跨越死区的第二标识，并减小死区补偿扭矩，直到死区补偿扭矩为0。

其中，死区扭矩阈值可以指预先设定的，用于判断目标扭矩补偿程度的阈值。该死区扭矩阈值可以预先存储在智能汽车或者服务器中。

示例性地，可以通过网络获取存储在服务器中的死区扭矩阈值，然后再根据计算得到死区中心扭矩和死区扭矩阈值的差值，当目标扭矩等于死区中心扭矩和死区扭矩阈值的差值时，说明方向盘即将跨越死区，在这种情况下，将死区标志更新为用于表征方向盘跨越死区的第二标识，并逐渐减小死区补偿扭矩，直到死区补偿扭矩为0。

例如，当目标扭矩等于死区中心扭矩和死区扭矩阈值的差值时，可以按照每周期减少计算得到的死区补偿扭矩的10%对死区补偿扭矩进行逐渐减少，直到死区补偿扭矩为0。

本申请实施例的技术方案，通过当目标扭矩等于死区中心扭矩和死区扭矩阈值的差值时，逐渐减小死区补偿扭矩，避免了一次性直接将死区补偿扭矩设置为0而导致车身抖动，提高了车辆的稳定性，提高了行车的安全性。

请参见图4，在一些实施例中，步骤“根据行驶速度、请求扭矩和曲率确定车辆在当前检测周期内的死区中心扭矩”包括但不限于以下步骤：

步骤402，根据曲率，确定权重系数。

其中，权重系数可以包括第一权重系数和第二权重系数，如第一权重系数可以用k1(ρ)表示，第二权重系数可以用k2(ρ)表示。第一权重系数和第二权重系数的取值和曲率相关。

示例性地，不同道路工况下，EPS死区和横向控制效果存在不同，可以参见图5和图6。根据曲率确定车辆当前所处的道路是直道还是弯道，当车辆在弯道上行驶时，可以适当提到第二权重系数k2(ρ)，当车辆在弯道上行驶时，可以适当提高第一权重系数k1(ρ)，从而实现对死区中心扭矩的控制，提高死区中心扭矩控制的准确性，有利于车辆稳定的行驶。

例如，可以参见图5和图6，图5和图6中，T表示请求扭矩，swa表示方向盘转角。在不同道路的工况下，方向盘转动的角度随请求扭矩的变化存在区别，因此有必要根据曲率的不同设置不同的第一权重系数和第二权重系数，以实现死区中心扭矩的准确计算，进而便于实现对车辆方向盘死区的扭矩补偿，提高车辆行驶的稳定性。

步骤404，根据行驶速度、权重系数、请求扭矩和死区中心标定参数，计算得到死区中心扭矩。

示例性地，可以根据以下公式（1）计算得到死区中心扭矩。

F_dc=k1(ρ)×c1×vx×ρ+k2(ρ)×F_req(1)

其中，F_dc为死区中心扭矩，k1(ρ)为第一权重系数，c1为死区中心标定参数，该死区中心标定参数为预先标定，用于表征道路曲率和死区中心的关系系数，当EPS助力特性不同，死区中心标定参数不同，vx为行驶速度，k2(ρ为第二权重系数，F_req为当前检测周期的请求扭矩。

在一些实施例中，还可以根据行驶速度、曲率以及请求扭矩中的主项（积分项或前馈项）进行计算得到死区中心扭矩。

本申请实施例的技术方案，通过根据不同的道路曲率设置不同的权重系数，从而实现了死区中心扭矩的准确计算，进而便于实现对车辆方向盘死区的扭矩补偿，提高车辆行驶的稳定性。

请参见图7，在一些实施例中，第一请求扭矩信息包括第一扭矩差值，第二请求扭矩信息包括第二扭矩差值。步骤“根据第一请求扭矩信息和多个第二请求扭矩信息，确定请求扭矩的方向变化和变化趋势”包括但不限于以下步骤：

步骤702，若第一扭矩差值和多个第二扭矩差值同号，则请求扭矩的变化趋势为连续递增或连续递减。

其中，第一扭矩差值用于表征当前检测周期的请求扭矩和当前检测周期的上一检测周期的请求扭矩的差值。

第二扭矩差值用于表征请求扭矩和在请求扭矩的检测周期的上一检测周期的请求扭矩的差值。

示例性地，当第一扭矩差值和第二扭矩差值同号，说明请求扭矩的变化趋势为连续递增或连续递减。

例如，当第一扭矩差值和第二扭矩差值均为正号时，可以表征请求扭矩的变化趋势为连续递增，当第一扭矩差值和第二扭矩差值均为负号时，可以表征请求扭矩的变化趋势为连续递减。

步骤704，若第一扭矩差值和当前检测周期的上一检测周期的第二扭矩差值的乘积大于0，则请求扭矩的变化方向为未换向。

示例性地，当第一扭矩差值和当前检测周期的上一检测周期的第二扭矩差值的乘积大于0时，说明在当前检测周期内驾驶员并未突然向相反的方向拨动方向盘，此时表明请求扭矩的变化方向为未换向。当第一扭矩差值和当前检测周期的上一检测周期的第二扭矩差值的乘积小于0时，表明请求扭矩的变化方向为换向。

本申请实施例的技术方案，通过判断第一扭矩差值和第二扭矩差值是否同号以判断请求扭矩是否连续递增或连续递减，从而判断车辆当前是否还处于弯道中，进而判断死区中心是否转移，进而便于实现对请求扭矩的补偿，提高了死区判断的准确性，有利于提高车辆行驶的稳定性和行车安全，通过判断第一扭矩差值和当前检测周期的上一检测周期的第二扭矩差值的乘积是否大于0，从而实现对请求扭矩是否换向进行判断，提高了车辆行驶的稳定性。

在一些实施例中，方向盘死区的扭矩补偿方法还包括但不限于以下步骤：若方向变化为换向，将死区标志设置为用于表征方向盘跨越死区的第二标识，并将死区补偿扭矩设置为0。

示例性地，当方向变化为换向时，说明驾驶员朝相反的反向拨动方向盘时，此时可能出现意外情况，为防止发生意外，此时将死区补偿扭矩设置0，并停止对目标扭矩的补偿，从而便于提高行车的安全性。

例如，当车辆为向左入弯时，当驾驶员突然向右拨动方向盘，此时方向变化为换向，为避免车辆继续过多的左偏，此时停止对目标扭矩的步长，并将死区补偿扭矩设置为0，以提高行车的安全性。

在一些实施例中，步骤“确定死区补偿扭矩”包括但不限于以下步骤：获取扭矩标定参数和死区扭矩阈值；根据扭矩标定参数和死区扭矩阈值计算得到死区补偿扭矩。

其中，扭矩标定参数为对当前扭矩补偿的标定参数。该扭矩标定参数根据死区扭矩补偿的效果设置，取值范围为0~1之间。该扭矩标定参数可以存储在服务器中，由服务器实时设置具体的值，也可以是存储在智能汽车中，由智能汽车实时设置具体的值。

具体地，可以根据以下公式（2）计算得到死区补偿扭矩，公式（2）具体为：

F_co = c2×F_dt(2)

其中，F_co 指的是死区补偿扭矩，c2指的是扭矩标定参数，F_dt可以指死区扭矩阈值。

本申请实施例的技术方案，通过公式（2）准确计算得到死区补偿扭矩，从而便于实现对请求扭矩的补偿，进而提高了行车的稳定性，提高了行车安全。

请参见图8，本申请一些实施例提供了一种方向盘死区的扭矩补偿方法，包括但不限于以下步骤：

步骤802，获取车辆在当前检测周期内的请求扭矩和请求扭矩对应的第一请求扭矩信息，以及获取在当前检测周期之前的多个检测周期中请求扭矩的多个第二请求扭矩信息。

步骤804，判断第一扭矩差值和多个第二扭矩差值是否同号。

若是，跳转执行步骤806，若否，则结束对请求扭矩的补偿。

步骤806，判断第一扭矩差值和当前检测周期的上一检测周期的第二扭矩差值的乘积大于0。

若是，表明请求扭矩的变化方向为未换向，执行步骤808，否则，表明请求扭矩的变化方位为换向，跳转执行步骤828。

步骤808，将死区标志设置为第一标识。

步骤810，判断死区标志是否为第一标识。

若是，则执行步骤812，若否则结束对请求扭矩的补偿。

步骤812，获取扭矩标定参数和死区扭矩阈值。

步骤814，根据扭矩标定参数和死区扭矩阈值计算得到死区补偿扭矩。

步骤816，基于死区补偿扭矩对请求扭矩进行补偿，得到目标扭矩。

步骤818，获取车辆在当前检测周期内的行驶速度和车辆当前所处道路的曲率。

步骤820，根据行驶速度、请求扭矩、死区中心标定参数和曲率确定车辆在当前检测周期内的死区中心扭矩。

步骤822，获取死区中心扭矩和死区扭矩阈值的差值。

步骤824，判断目标扭矩是否等于死区中心扭矩和死区扭矩阈值的差值。

若是，则执行步骤826，若否，则执行步骤816。

步骤826，死区标志更新为用于表征方向盘跨越死区的第二标识，并减小死区补偿扭矩，直到死区补偿扭矩为0。

步骤828，将死区标志设置为用于表征方向盘跨越死区的第二标识，并将死区补偿扭矩设置为0。

需要说明的是，上述为一个检测周期内对方向盘死区的扭矩补偿方法的实施例，步骤802~步骤826的具体步骤请参见前述的实施例，在此不再赘述。

本申请实施例的技术方案，通过根据第一请求扭矩信息和多个第二请求扭矩信息，确定请求扭矩的变化方向和变化趋势，便于从方向变化维度和变化趋势维度来确定方向盘是否处于死区，从而实现从多维度对方向盘是否处于死区的判断，提高了判断的准确性，进而提高了车辆行驶的稳定性，提高了行车安全，并且只有当死区标志为第一标识时，才会确定死区补偿扭矩，并基于死区补偿扭矩对请求扭矩进行补偿，从而避免了对方向盘的超调，进一步提高了车辆的稳定性，提高了行车安全。当方向变化为换向时，说明驾驶员朝相反的反向拨动方向盘时，此时可能出现意外情况，为防止发生意外，此时将死区补偿扭矩设置0，并停止对目标扭矩的补偿，从而便于提高行车的安全性

应该理解的是，虽然如上的各实施例所涉及的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，如上的各实施例所涉及的流程图中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。

基于同样的发明构思，本申请实施例还提供了一种用于实现上述所涉及的方向盘死区的扭矩补偿方法的方向盘死区的扭矩补偿装置。该装置所提供的解决问题的实现方案与上述方法中所记载的实现方案相似。

在一个实施例中，如图9所示，提供了一种方向盘死区的扭矩补偿装置，包括：信息获取模块902、死区标志确定模块904、死区标志确定模块906和扭矩补偿模块908，其中：

信息获取模块902，用于获取车辆在当前检测周期内的请求扭矩和请求扭矩对应的第一请求扭矩信息，以及获取在当前检测周期之前的多个检测周期中请求扭矩的多个第二请求扭矩信息。

方向趋势确定模块904，用于根据第一请求扭矩信息和多个第二请求扭矩信息，确定请求扭矩的方向变化和变化趋势。

死区标志确定模块906，用于若方向变化为未换向且变化趋势为连续递增或连续递减，确定死区标志为用于表征方向盘处于死区的第一标识。

扭矩补偿模块908，用于确定死区补偿扭矩，并基于死区补偿扭矩对请求扭矩进行补偿，得到目标扭矩。

在一些实施例中，信息获取模块还用于获取车辆在当前检测周期内的行驶速度和车辆当前所处道路的曲率；

方向盘死区的扭矩补偿装置还包括：

死区中心扭矩确定模块，用于根据行驶速度、请求扭矩和曲率确定车辆在当前检测周期内的死区中心扭矩。

更新模块，用于根据目标扭矩和死区中心扭矩更新死区标志和死区补偿扭矩。

在一些实施例中，更新模块还用于获取死区中心扭矩和死区扭矩阈值的差值；若目标扭矩等于死区中心扭矩和死区扭矩阈值的差值，则将死区标志更新为用于表征方向盘跨越死区的第二标识，并减小死区补偿扭矩，直到死区补偿扭矩为0。

在一些实施例中，死区中心扭矩确定模块还用于根据曲率，确定权重系数；根据行驶速度、权重系数、请求扭矩和死区中心标定参数，计算得到死区中心扭矩。

在一些实施例中，方向趋势确定模块还用于若第一扭矩差值和多个第二扭矩差值同号，则请求扭矩的变化趋势为连续递增或连续递减；若第一扭矩差值和当前检测周期的上一检测周期的第二扭矩差值的乘积大于0，则请求扭矩的变化方向为未换向。

在一些实施例中，死区标志确定模块还用于若方向变化为换向，将死区标志设置为用于表征方向盘跨越死区的第二标识，并将死区补偿扭矩设置为0。

在一些实施例中，扭矩补偿模块还用于获取扭矩标定参数和死区扭矩阈值；根据扭矩标定参数和死区扭矩阈值计算得到死区补偿扭矩。

上述方向盘死区的扭矩补偿装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是终端，其内部结构图可以如图10所示。该计算机设备包括处理器、存储器、输入/输出接口、通信接口、显示单元和输入装置。其中，处理器、存储器和输入/输出接口通过系统总线连接，通信接口、显示单元和输入装置通过输入/输出接口连接到系统总线。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质和内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统和计算机程序。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的输入/输出接口用于处理器与外部设备之间交换信息。该计算机设备的通信接口用于与外部的终端进行有线或无线方式的通信，无线方式可通过WIFI、移动蜂窝网络、NFC（近场通信）或其他技术实现。该计算机程序被处理器执行时以实现一种方向盘死区的扭矩补偿方法。该计算机设备的显示单元用于形成视觉可见的画面，可以是显示屏、投影装置或虚拟现实成像装置。显示屏可以是液晶显示屏或者电子墨水显示屏，该计算机设备的输入装置可以是显示屏上覆盖的触摸层，也可以是计算机设备外壳上设置的按键、轨迹球或触控板，还可以是外接的键盘、触控板或鼠标等。

本领域技术人员可以理解，图10中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。

在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：获取车辆在当前检测周期内的请求扭矩和请求扭矩对应的第一请求扭矩信息，以及获取在当前检测周期之前的多个检测周期中请求扭矩的多个第二请求扭矩信息；根据第一请求扭矩信息和多个第二请求扭矩信息，确定请求扭矩的方向变化和变化趋势；若方向变化为未换向且变化趋势为连续递增或连续递减，确定死区标志为用于表征方向盘处于死区的第一标识；确定死区补偿扭矩，并基于死区补偿扭矩对请求扭矩进行补偿，得到目标扭矩。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取车辆在当前检测周期内的行驶速度和车辆当前所处道路的曲率；根据行驶速度、请求扭矩和曲率确定车辆在当前检测周期内的死区中心扭矩；根据目标扭矩和死区中心扭矩更新死区标志和死区补偿扭矩。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取死区中心扭矩和死区扭矩阈值的差值；若目标扭矩等于死区中心扭矩和死区扭矩阈值的差值，则将死区标志更新为用于表征方向盘跨越死区的第二标识，并减小死区补偿扭矩，直到死区补偿扭矩为0。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：根据曲率，确定权重系数；根据行驶速度、权重系数、请求扭矩和死区中心标定参数，计算得到死区中心扭矩。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若第一扭矩差值和多个第二扭矩差值同号，则请求扭矩的变化趋势为连续递增或连续递减；若第一扭矩差值和当前检测周期的上一检测周期的第二扭矩差值的乘积大于0，则请求扭矩的变化方向为未换向。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：若方向变化为换向，将死区标志设置为用于表征方向盘跨越死区的第二标识，并将死区补偿扭矩设置为0。

在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：获取扭矩标定参数和死区扭矩阈值；根据扭矩标定参数和死区扭矩阈值计算得到死区补偿扭矩。

在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取车辆在当前检测周期内的请求扭矩和请求扭矩对应的第一请求扭矩信息，以及获取在当前检测周期之前的多个检测周期中请求扭矩的多个第二请求扭矩信息；根据第一请求扭矩信息和多个第二请求扭矩信息，确定请求扭矩的方向变化和变化趋势；若方向变化为未换向且变化趋势为连续递增或连续递减，确定死区标志为用于表征方向盘处于死区的第一标识；确定死区补偿扭矩，并基于死区补偿扭矩对请求扭矩进行补偿，得到目标扭矩。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取车辆在当前检测周期内的行驶速度和车辆当前所处道路的曲率；根据行驶速度、请求扭矩和曲率确定车辆在当前检测周期内的死区中心扭矩；根据目标扭矩和死区中心扭矩更新死区标志和死区补偿扭矩。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取死区中心扭矩和死区扭矩阈值的差值；若目标扭矩等于死区中心扭矩和死区扭矩阈值的差值，则将死区标志更新为用于表征方向盘跨越死区的第二标识，并减小死区补偿扭矩，直到死区补偿扭矩为0。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据曲率，确定权重系数；根据行驶速度、权重系数、请求扭矩和死区中心标定参数，计算得到死区中心扭矩。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若第一扭矩差值和多个第二扭矩差值同号，则请求扭矩的变化趋势为连续递增或连续递减；若第一扭矩差值和当前检测周期的上一检测周期的第二扭矩差值的乘积大于0，则请求扭矩的变化方向为未换向。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若方向变化为换向，将死区标志设置为用于表征方向盘跨越死区的第二标识，并将死区补偿扭矩设置为0。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取扭矩标定参数和死区扭矩阈值；根据扭矩标定参数和死区扭矩阈值计算得到死区补偿扭矩。

在一个实施例中，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：获取车辆在当前检测周期内的请求扭矩和请求扭矩对应的第一请求扭矩信息，以及获取在当前检测周期之前的多个检测周期中请求扭矩的多个第二请求扭矩信息；根据第一请求扭矩信息和多个第二请求扭矩信息，确定请求扭矩的方向变化和变化趋势；若方向变化为未换向且变化趋势为连续递增或连续递减，确定死区标志为用于表征方向盘处于死区的第一标识；确定死区补偿扭矩，并基于死区补偿扭矩对请求扭矩进行补偿，得到目标扭矩。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取车辆在当前检测周期内的行驶速度和车辆当前所处道路的曲率；根据行驶速度、请求扭矩和曲率确定车辆在当前检测周期内的死区中心扭矩；根据目标扭矩和死区中心扭矩更新死区标志和死区补偿扭矩。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取死区中心扭矩和死区扭矩阈值的差值；若目标扭矩等于死区中心扭矩和死区扭矩阈值的差值，则将死区标志更新为用于表征方向盘跨越死区的第二标识，并减小死区补偿扭矩，直到死区补偿扭矩为0。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：根据曲率，确定权重系数；根据行驶速度、权重系数、请求扭矩和死区中心标定参数，计算得到死区中心扭矩。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若第一扭矩差值和多个第二扭矩差值同号，则请求扭矩的变化趋势为连续递增或连续递减；若第一扭矩差值和当前检测周期的上一检测周期的第二扭矩差值的乘积大于0，则请求扭矩的变化方向为未换向。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：若方向变化为换向，将死区标志设置为用于表征方向盘跨越死区的第二标识，并将死区补偿扭矩设置为0。

在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：获取扭矩标定参数和死区扭矩阈值；根据扭矩标定参数和死区扭矩阈值计算得到死区补偿扭矩。

本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器（Read-OnlyMemory，ROM）、磁带、软盘、闪存、光存储器、高密度嵌入式非易失性存储器、阻变存储器（ReRAM）、磁变存储器（Magnetoresistive Random Access Memory，MRAM）、铁电存储器（Ferroelectric Random Access Memory，FRAM）、相变存储器（Phase Change Memory，PCM）、石墨烯存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）或外部高速缓冲存储器等。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器（Static Random AccessMemory，SRAM）或动态随机存取存储器（Dynamic RandomAccess Memory，DRAM）等。本申请所提供的各实施例中所涉及的数据库可包括关系型数据库和非关系型数据库中至少一种。非关系型数据库可包括基于区块链的分布式数据库等，不限于此。本申请所提供的各实施例中所涉及的处理器可为通用处理器、中央处理器、图形处理器、数字信号处理器、可编程逻辑器、基于量子计算的数据处理逻辑器等，不限于此。

以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。

以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对本申请专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种方向盘死区的扭矩补偿方法，其特征在于，所述方法包括：

获取车辆在当前检测周期内的请求扭矩和所述请求扭矩对应的第一请求扭矩信息，以及获取在所述当前检测周期之前的多个检测周期中请求扭矩的多个第二请求扭矩信息；

根据所述第一请求扭矩信息和多个所述第二请求扭矩信息，确定请求扭矩的方向变化和变化趋势；

若所述方向变化为未换向且所述变化趋势为连续递增或连续递减，确定死区标志为用于表征方向盘处于死区的第一标识；

确定死区补偿扭矩，并基于所述死区补偿扭矩对所述请求扭矩进行补偿，得到目标扭矩。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述车辆在所述当前检测周期内的行驶速度和所述车辆当前所处道路的曲率；

根据所述行驶速度、请求扭矩和曲率确定所述车辆在所述当前检测周期内的死区中心扭矩；

根据所述目标扭矩和所述死区中心扭矩更新所述死区标志和所述死区补偿扭矩。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标扭矩和所述死区中心扭矩更新所述死区标志和所述死区补偿扭矩，包括：

获取所述死区中心扭矩和死区扭矩阈值的差值；

若所述目标扭矩等于所述死区中心扭矩和所述死区扭矩阈值的差值，则将所述死区标志更新为用于表征方向盘跨越死区的第二标识，并减小所述死区补偿扭矩，直到所述死区补偿扭矩为0。

4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶速度、请求扭矩和曲率确定所述车辆在所述当前检测周期内的死区中心扭矩，包括：

根据所述曲率，确定权重系数；

根据所述行驶速度、所述权重系数、所述请求扭矩和死区中心标定参数，计算得到所述死区中心扭矩。

5.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述第一请求扭矩信息包括第一扭矩差值，所述第二请求扭矩信息包括第二扭矩差值；所述第一扭矩差值用于表征所述当前检测周期的请求扭矩和所述当前检测周期的上一检测周期的请求扭矩的差值；

所述根据所述第一请求扭矩信息和多个所述第二请求扭矩信息，确定请求扭矩的方向变化和变化趋势，包括：

若所述第一扭矩差值和多个所述第二扭矩差值同号，则所述请求扭矩的变化趋势为连续递增或连续递减；

若所述第一扭矩差值和所述当前检测周期的上一检测周期的第二扭矩差值的乘积大于0，则所述请求扭矩的变化方向为未换向。

6.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若所述方向变化为换向，将所述死区标志设置为用于表征方向盘跨越死区的第二标识，并将所述死区补偿扭矩设置为0。

7.根据权利要求1至4任一项所述的方法，其特征在于，所述确定死区补偿扭矩，包括：

获取扭矩标定参数和死区扭矩阈值；

根据所述扭矩标定参数和所述死区扭矩阈值计算得到死区补偿扭矩。

8.一种方向盘死区的扭矩补偿装置，其特征在于，所述装置包括：

信息获取模块，用于获取车辆在当前检测周期内的请求扭矩和所述请求扭矩对应的第一请求扭矩信息，以及获取在所述当前检测周期之前的多个检测周期中请求扭矩的多个第二请求扭矩信息；

方向趋势确定模块，用于根据所述第一请求扭矩信息和多个所述第二请求扭矩信息，确定请求扭矩的方向变化和变化趋势；

死区标志确定模块，用于若所述方向变化为未换向且所述变化趋势为连续递增或连续递减，确定死区标志为用于表征方向盘处于死区的第一标识；

扭矩补偿模块，用于确定死区补偿扭矩，并基于所述死区补偿扭矩对所述请求扭矩进行补偿，得到目标扭矩。

9.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至7中任一项所述的方法的步骤。

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