JP2000272530A - 自動操舵装置 - Google Patents
自動操舵装置Info
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- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 5
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- 101000867860 Homo sapiens Carbonic anhydrase 13 Proteins 0.000 description 1
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Landscapes
- Power Steering Mechanism (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
- Control Of Position, Course, Altitude, Or Attitude Of Moving Bodies (AREA)
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【課題】自動車の快適な乗り心地を実現できる自動操舵
装置を提供する。 【解決手段】メインＥＣＵ１０は、たとえば５０msec周
期で舵角指示値を出力する。ステアリングＥＣＵ２０の
補間回路２１は、メインＥＣＵ１０からの舵角指示値を
補間して、たとえば、２．５msec毎に目標舵角値を演算
する。この目標舵角値に基づいて、ＰＩＤ制御部２３お
よびＰＷＭ制御部２５などの働きによって、操舵機構３
０の舵角が自動制御される。 【効果】舵角変化が滑らかになるので、車両がガタガタ
した挙動を示すことがない。
装置を提供する。 【解決手段】メインＥＣＵ１０は、たとえば５０msec周
期で舵角指示値を出力する。ステアリングＥＣＵ２０の
補間回路２１は、メインＥＣＵ１０からの舵角指示値を
補間して、たとえば、２．５msec毎に目標舵角値を演算
する。この目標舵角値に基づいて、ＰＩＤ制御部２３お
よびＰＷＭ制御部２５などの働きによって、操舵機構３
０の舵角が自動制御される。 【効果】舵角変化が滑らかになるので、車両がガタガタ
した挙動を示すことがない。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、たとえば、路面
に埋設された誘導標識を検出し、これに基づいて自動車
の舵取りを自動で行わせるための自動操舵装置に関す
る。
に埋設された誘導標識を検出し、これに基づいて自動車
の舵取りを自動で行わせるための自動操舵装置に関す
る。
【０００２】
【従来の技術】自動車専用道路等における自動運転を実
現する自動運転システムの研究開発が従来から行われて
いる。自動運転システムは、たとえば、一定間隔で道路
に埋設された磁気ネイル等の誘導標識を検出し、これに
基づいて、自動車の舵取りを自動的に行うように構成さ
れる。
現する自動運転システムの研究開発が従来から行われて
いる。自動運転システムは、たとえば、一定間隔で道路
に埋設された磁気ネイル等の誘導標識を検出し、これに
基づいて、自動車の舵取りを自動的に行うように構成さ
れる。
【０００３】図４は、従来から提案されている自動運転
システムの電気的構成を示すブロック図である。この自
動運転システムは、誘導標識を検出するセンサなどから
の信号を得て、一定周期（たとえば５０msec）ごとに、
舵角指示値を生成するメインＥＣＵ（電子制御ユニッ
ト）１と、このメインＥＣＵ１からの舵角指示値に基づ
いて操舵機構３の舵角制御を行うステアリングＥＣＵ２
とを有している。自動運転システムには、これらの他に
も、たとえば、先行車両との車間距離を計測し、この車
間距離を一定に保持するようにエンジンやブレーキの制
御を行う構成が備えられているが、図４では、これらの
図示は省略してある。
システムの電気的構成を示すブロック図である。この自
動運転システムは、誘導標識を検出するセンサなどから
の信号を得て、一定周期（たとえば５０msec）ごとに、
舵角指示値を生成するメインＥＣＵ（電子制御ユニッ
ト）１と、このメインＥＣＵ１からの舵角指示値に基づ
いて操舵機構３の舵角制御を行うステアリングＥＣＵ２
とを有している。自動運転システムには、これらの他に
も、たとえば、先行車両との車間距離を計測し、この車
間距離を一定に保持するようにエンジンやブレーキの制
御を行う構成が備えられているが、図４では、これらの
図示は省略してある。
【０００４】
【発明が解決しようとする課題】上述の図４の構成で
は、舵角制御は、メインＥＣＵ１が舵角指示を行う周期
ごとに行われることになるから、舵角がステップ状に変
化する。そのため、とくに、舵角指示値が大きく変化し
た場合には、舵角が急変し、車両がガタガタした挙動を
示すことになり、乗員に対する快適性を損なう。しか
も、この傾向は、舵角制御を高い応答性で高精度に行お
うとするほど顕著になるから、正確な自動操舵と快適な
乗り心地とを両立することができない。
は、舵角制御は、メインＥＣＵ１が舵角指示を行う周期
ごとに行われることになるから、舵角がステップ状に変
化する。そのため、とくに、舵角指示値が大きく変化し
た場合には、舵角が急変し、車両がガタガタした挙動を
示すことになり、乗員に対する快適性を損なう。しか
も、この傾向は、舵角制御を高い応答性で高精度に行お
うとするほど顕著になるから、正確な自動操舵と快適な
乗り心地とを両立することができない。
【０００５】この問題は、メインＥＣＵ１からステアリ
ングＥＣＵ２への舵角指示周期を短くすることにより解
決できるであろうが、メインＥＣＵ１とステアリングＥ
ＣＵ２との間の通信回数が多くなるので、好ましい解決
法とは言えない。とくに、メインＥＣＵ１とステアリン
グＥＣＵ２との間の通信内容が多い場合には、舵角指示
周期の短縮は、極めて困難である。
ングＥＣＵ２への舵角指示周期を短くすることにより解
決できるであろうが、メインＥＣＵ１とステアリングＥ
ＣＵ２との間の通信回数が多くなるので、好ましい解決
法とは言えない。とくに、メインＥＣＵ１とステアリン
グＥＣＵ２との間の通信内容が多い場合には、舵角指示
周期の短縮は、極めて困難である。
【０００６】そこで、この発明の目的は、上述の技術的
課題を解決し、自動車の快適な乗り心地を実現できる自
動操舵装置を提供することである。
課題を解決し、自動車の快適な乗り心地を実現できる自
動操舵装置を提供することである。
【０００７】
【課題を解決するための手段および発明の効果】上記の
目的を達成するための請求項１記載の発明は、所定周期
毎に入力される舵角指示値に基づいて操舵機構の舵角制
御を行う自動操舵装置において、舵角指示値間を補間し
て、上記所定周期よりも短い時間間隔で目標舵角値を演
算する指示舵角補間手段（２１）と、この指示舵角補間
手段が演算した目標舵角値に基づいて、操舵機構の舵角
制御を行う舵角制御手段（２３，２４，２５）とを含む
ことを特徴とする自動操舵装置である。なお、括弧内の
数字は、後述の実施形態における対応構成要素等の参照
符号である。
目的を達成するための請求項１記載の発明は、所定周期
毎に入力される舵角指示値に基づいて操舵機構の舵角制
御を行う自動操舵装置において、舵角指示値間を補間し
て、上記所定周期よりも短い時間間隔で目標舵角値を演
算する指示舵角補間手段（２１）と、この指示舵角補間
手段が演算した目標舵角値に基づいて、操舵機構の舵角
制御を行う舵角制御手段（２３，２４，２５）とを含む
ことを特徴とする自動操舵装置である。なお、括弧内の
数字は、後述の実施形態における対応構成要素等の参照
符号である。
【０００８】上記の構成によれば、所定周期毎に入力さ
れる舵角指示値間を補間することにより、当該所定周期
よりも短い時間間隔で目標舵角値が演算され、これに基
づいて舵角制御が行われる。これにより、相次いで与え
られる舵角指示値間の差が大きい場合であっても、舵角
を滑らかに変化させることができる。したがって、車両
がガタガタした挙動を示すことがなく、快適な乗り心地
を実現できる。よって、応答性がよく、かつ、高精度な
舵角制御と、快適な乗り心地とを両立できる自動操舵装
置を実現できる。
れる舵角指示値間を補間することにより、当該所定周期
よりも短い時間間隔で目標舵角値が演算され、これに基
づいて舵角制御が行われる。これにより、相次いで与え
られる舵角指示値間の差が大きい場合であっても、舵角
を滑らかに変化させることができる。したがって、車両
がガタガタした挙動を示すことがなく、快適な乗り心地
を実現できる。よって、応答性がよく、かつ、高精度な
舵角制御と、快適な乗り心地とを両立できる自動操舵装
置を実現できる。
【０００９】しかも、舵角指示値の入力周期を短くする
必要がないので、舵角指示値を発生する処理部（メイン
ＥＣＵ）との通信回数が増加することもない。
必要がないので、舵角指示値を発生する処理部（メイン
ＥＣＵ）との通信回数が増加することもない。
【００１０】
【発明の実施の形態】以下では、この発明の実施の形態
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る自動操舵装置の構成を示すブロ
ック図である。この自動操舵装置は、道路に埋設された
磁気ネイルなどの誘導標識を標識センサ１１によって検
出し、これに基づいて、操舵機構３０の舵角を自動制御
する装置である。すなわち、この自動操舵装置は、標識
センサ１１および車速センサ１２などの各種センサから
の出力信号に基づいて、所定周期（たとえば、５０mse
c）ごとに舵角指示値を発生するメインＥＣＵ（電子制
御ユニット）１０と、このメインＥＣＵ１０からの舵角
指示値に基づいて操舵機構３０の舵角を制御するステア
リングＥＣＵ２０とを備えている。ステアリングＥＣＵ
２０は、メインＥＣＵ１０からの舵角指示値と、操舵機
構３０に関連して設けられた舵角センサ３７の出力とに
基づいて、操舵機構３０のモータＭを制御し、このよう
にして、自動操舵を達成する。
を、添付図面を参照して詳細に説明する。図１は、この
発明の一実施形態に係る自動操舵装置の構成を示すブロ
ック図である。この自動操舵装置は、道路に埋設された
磁気ネイルなどの誘導標識を標識センサ１１によって検
出し、これに基づいて、操舵機構３０の舵角を自動制御
する装置である。すなわち、この自動操舵装置は、標識
センサ１１および車速センサ１２などの各種センサから
の出力信号に基づいて、所定周期（たとえば、５０mse
c）ごとに舵角指示値を発生するメインＥＣＵ（電子制
御ユニット）１０と、このメインＥＣＵ１０からの舵角
指示値に基づいて操舵機構３０の舵角を制御するステア
リングＥＣＵ２０とを備えている。ステアリングＥＣＵ
２０は、メインＥＣＵ１０からの舵角指示値と、操舵機
構３０に関連して設けられた舵角センサ３７の出力とに
基づいて、操舵機構３０のモータＭを制御し、このよう
にして、自動操舵を達成する。
【００１１】操舵機構３０は、車幅方向に延びて配置さ
れた舵取り軸３２と、この舵取り軸３２を軸方向への摺
動が自在であるように支承する筒状のハウジング３３
と、ハウジング３３に取り付けられた３相ブラシレスモ
ータなどからなるモータＭとを有している。舵取り軸３
２は、タイロッド３４を介してナックルアーム３５に結
合されている。この構成により、モータＭの回転が舵取
り軸３２の車幅方向の摺動に変換され、これにより、ナ
ックルアーム３５が押し引きされることにより、このナ
ックルアーム３５に取り付けられた車輪４０の転舵が達
成される。舵角センサ３７は、たとえば、タイロッド３
４の変位を検出するタイロッド変位検出センサによって
構成することができる。
れた舵取り軸３２と、この舵取り軸３２を軸方向への摺
動が自在であるように支承する筒状のハウジング３３
と、ハウジング３３に取り付けられた３相ブラシレスモ
ータなどからなるモータＭとを有している。舵取り軸３
２は、タイロッド３４を介してナックルアーム３５に結
合されている。この構成により、モータＭの回転が舵取
り軸３２の車幅方向の摺動に変換され、これにより、ナ
ックルアーム３５が押し引きされることにより、このナ
ックルアーム３５に取り付けられた車輪４０の転舵が達
成される。舵角センサ３７は、たとえば、タイロッド３
４の変位を検出するタイロッド変位検出センサによって
構成することができる。
【００１２】ステアリングＥＣＵ２０は、マイクロコン
ピュータなどを有しており、主としてソフトウエア処理
によって、自動操舵のための舵角制御処理を実行する。
この舵角演算処理のためのソフトウエアは、マイクロコ
ンピュータと連携することにより、メインＥＣＵ１０か
ら所定周期毎に与えられる舵角指示値間を補間して、当
該所定周期よりも短い時間間隔で目標舵角値を発生する
補間回路２１、この補間回路２１が出力する目標舵角値
と舵角センサ３７が検出する舵角値との差分を演算する
減算回路２２、この減算回路２２の出力に基づいてＰＩ
Ｄ制御（proportional-plus-integral-plus-derivative
control）によりモータＭの目標電流値を定めるＰＩＤ
制御部２３、このＰＩＤ制御部２３が出力する目標電流
値とモータＭに流れる電流値との差分を演算する減算回
路２４、およびこの減算回路２４の出力に基づいてモー
タＭをパルス幅制御するＰＷＭ（Pulse Width Modulati
on）駆動回路２５を構成している。モータＭに流れる電
流値は、電流検出回路２６によって検出される。
ピュータなどを有しており、主としてソフトウエア処理
によって、自動操舵のための舵角制御処理を実行する。
この舵角演算処理のためのソフトウエアは、マイクロコ
ンピュータと連携することにより、メインＥＣＵ１０か
ら所定周期毎に与えられる舵角指示値間を補間して、当
該所定周期よりも短い時間間隔で目標舵角値を発生する
補間回路２１、この補間回路２１が出力する目標舵角値
と舵角センサ３７が検出する舵角値との差分を演算する
減算回路２２、この減算回路２２の出力に基づいてＰＩ
Ｄ制御（proportional-plus-integral-plus-derivative
control）によりモータＭの目標電流値を定めるＰＩＤ
制御部２３、このＰＩＤ制御部２３が出力する目標電流
値とモータＭに流れる電流値との差分を演算する減算回
路２４、およびこの減算回路２４の出力に基づいてモー
タＭをパルス幅制御するＰＷＭ（Pulse Width Modulati
on）駆動回路２５を構成している。モータＭに流れる電
流値は、電流検出回路２６によって検出される。
【００１３】図２は、補間回路２１の動作を説明するた
めのフローチャートである。補間回路２１は、メインＥ
ＣＵ１０が舵角指示値を出力する周期ＴをＮ分割し、Ｔ
／Ｎ毎に更新される目標舵角値を発生する。すなわち、
このＴ／Ｎで表される時間ごとに、補間回路２１は、こ
のフローチャートに示す処理を実行する。補間回路２１
は、まず、分割数Ｎ（たとえば、２０）をセットし（ス
テップＳ１）、直前の周期Ｔの長さの期間におけるＮ個
の目標舵角値の値を配列変数ＳＡ（ｉ）（ｉ＝１，２，
・・・・・・，Ｎ）に代入する（ステップＳ２，Ｓ３，Ｓ
４）。すなわち、Ｎを１ずつデクリメントしながら（ス
テップＳ４）、ＳＡ（Ｎ）にＳＡ（Ｎ−１）を順に代入
していくと（ステップＳ２）、Ｎが１になったときには
（ステップＳ３）、配列変数ＳＡ（２）〜ＳＡ（Ｎ）に
は、直前のＮ個の目標舵角値が格納されることになる。
めのフローチャートである。補間回路２１は、メインＥ
ＣＵ１０が舵角指示値を出力する周期ＴをＮ分割し、Ｔ
／Ｎ毎に更新される目標舵角値を発生する。すなわち、
このＴ／Ｎで表される時間ごとに、補間回路２１は、こ
のフローチャートに示す処理を実行する。補間回路２１
は、まず、分割数Ｎ（たとえば、２０）をセットし（ス
テップＳ１）、直前の周期Ｔの長さの期間におけるＮ個
の目標舵角値の値を配列変数ＳＡ（ｉ）（ｉ＝１，２，
・・・・・・，Ｎ）に代入する（ステップＳ２，Ｓ３，Ｓ
４）。すなわち、Ｎを１ずつデクリメントしながら（ス
テップＳ４）、ＳＡ（Ｎ）にＳＡ（Ｎ−１）を順に代入
していくと（ステップＳ２）、Ｎが１になったときには
（ステップＳ３）、配列変数ＳＡ（２）〜ＳＡ（Ｎ）に
は、直前のＮ個の目標舵角値が格納されることになる。
【００１４】配列変数ＳＡ（ｉ）の初期値は「０」とな
っている。したがって、イグニッションスイッチがオン
されて、補間処理が初めて行われるときには、ＳＡ
（１）〜ＳＡ（Ｎ）の値がいずれも「０」の状態で、ス
テップＳ３からステップＳ５へと分岐する。そして、配
列変数ＳＡ（１）に、メインＥＣＵ１０から与えられた
舵角指示値ＭＤが代入される（ステップＳ５）。
っている。したがって、イグニッションスイッチがオン
されて、補間処理が初めて行われるときには、ＳＡ
（１）〜ＳＡ（Ｎ）の値がいずれも「０」の状態で、ス
テップＳ３からステップＳ５へと分岐する。そして、配
列変数ＳＡ（１）に、メインＥＣＵ１０から与えられた
舵角指示値ＭＤが代入される（ステップＳ５）。
【００１５】次いで、Ｎ個の配列変数ＳＡ（１）〜ＳＡ
（Ｎ）の総和が演算され（ステップＳ６）、次いで、こ
の総和が分割数Ｎで除算されることによって求められる
平均値が、目標舵角値とされる（ステップＳ７）。その
後、この目標舵角値は、配列変数ＳＡ（１）に代入され
る（ステップＳ８）。たとえば、制御の開始に際して、
メインＥＣＵ１０から初めて出力される舵角指示値ＭＤ
が２０度であり、Ｎ＝２０であれば、補間回路２１が最
初に出力する目標舵角は１度（＝ＭＤ／Ｎ）になる。
（Ｎ）の総和が演算され（ステップＳ６）、次いで、こ
の総和が分割数Ｎで除算されることによって求められる
平均値が、目標舵角値とされる（ステップＳ７）。その
後、この目標舵角値は、配列変数ＳＡ（１）に代入され
る（ステップＳ８）。たとえば、制御の開始に際して、
メインＥＣＵ１０から初めて出力される舵角指示値ＭＤ
が２０度であり、Ｎ＝２０であれば、補間回路２１が最
初に出力する目標舵角は１度（＝ＭＤ／Ｎ）になる。
【００１６】次のサイクルにおける補間演算では、ステ
ップＳ２〜Ｓ４の処理により、配列変数ＳＡ（１）〜Ｓ
Ａ（Ｎ−１）の値が、配列変数ＳＡ（２）〜ＳＡ（Ｎ）
へとシフトされる。したがって、目標舵角は、２ＭＤ／
Ｎとなり、ＭＤ／Ｎだけ増加する。同様にして、次の舵
角指示値ＭＤnがメインＥＣＵ１０から与えられるまで
の期間には、補間処理の周期Ｔ／Ｎごとに、ＭＤ／Ｎず
つ目標舵角値が増加していくことになる。次の舵角指示
値ＭＤｎが与えられれば、この舵角指示値ＭＤｎが配列
変数ＳＡ（１）に代入されることになるから、その後
は、補間処理の周期Ｔ／Ｎごとに、ＭＤn／Ｎずつ目標
舵角値が増加していくことになる。このようにして、周
期Ｔごとに入力される舵角指示値ＭＤの間が直線的に補
間され、周期Ｔよりも短い周期Ｔ／Ｎ毎に滑らかに変化
する目標舵角値が出力される。
ップＳ２〜Ｓ４の処理により、配列変数ＳＡ（１）〜Ｓ
Ａ（Ｎ−１）の値が、配列変数ＳＡ（２）〜ＳＡ（Ｎ）
へとシフトされる。したがって、目標舵角は、２ＭＤ／
Ｎとなり、ＭＤ／Ｎだけ増加する。同様にして、次の舵
角指示値ＭＤnがメインＥＣＵ１０から与えられるまで
の期間には、補間処理の周期Ｔ／Ｎごとに、ＭＤ／Ｎず
つ目標舵角値が増加していくことになる。次の舵角指示
値ＭＤｎが与えられれば、この舵角指示値ＭＤｎが配列
変数ＳＡ（１）に代入されることになるから、その後
は、補間処理の周期Ｔ／Ｎごとに、ＭＤn／Ｎずつ目標
舵角値が増加していくことになる。このようにして、周
期Ｔごとに入力される舵角指示値ＭＤの間が直線的に補
間され、周期Ｔよりも短い周期Ｔ／Ｎ毎に滑らかに変化
する目標舵角値が出力される。
【００１７】図３は、メインＥＣＵ１０が出力する舵角
指示値ＭＤの変化（実線）と、この舵角指示値ＭＤの入
力に対して補間回路２１が出力する目標舵角値（二点鎖
線）との関係を示す図である。舵角指示値ＭＤが周期Ｔ
で階段状に変化するのに対して、目標舵角値がほぼ滑ら
かな変化を示すのが理解されるであろう。このように、
この実施形態の自動操舵装置では、メインＥＣＵ１０か
ら周期Ｔごとに与えられる舵角指示値を補間することに
より、Ｔ／Ｎの周期で目標舵角値を設定し、これに基づ
いて、舵角制御を行っている。これにより、舵角を滑ら
かに変化させることが可能となり、ガタガタした操舵が
行われることがない。したがって、自動車の乗り心地を
向上した自動操舵を実現できる。
指示値ＭＤの変化（実線）と、この舵角指示値ＭＤの入
力に対して補間回路２１が出力する目標舵角値（二点鎖
線）との関係を示す図である。舵角指示値ＭＤが周期Ｔ
で階段状に変化するのに対して、目標舵角値がほぼ滑ら
かな変化を示すのが理解されるであろう。このように、
この実施形態の自動操舵装置では、メインＥＣＵ１０か
ら周期Ｔごとに与えられる舵角指示値を補間することに
より、Ｔ／Ｎの周期で目標舵角値を設定し、これに基づ
いて、舵角制御を行っている。これにより、舵角を滑ら
かに変化させることが可能となり、ガタガタした操舵が
行われることがない。したがって、自動車の乗り心地を
向上した自動操舵を実現できる。
【００１８】さらに、メインＥＣＵ１０の舵角指示値の
出力周期を短縮する必要がないので、メインＥＣＵ１０
とステアリングＥＣＵ２０との間の通信回数が増加する
こともない。この発明の実施形態の説明は以上のとおり
であるが、この発明は、他の形態で実施することも可能
である。たとえば、上述の実施形態では、道路に埋設さ
れた誘導標識の検出結果に基づいて自動操舵が行われる
例について説明したが、この発明は、たとえば、先行車
両の操舵情報を車々間通信や路車間通信によって取得
し、これに基づいて自動操舵を行わせる構成の自動操舵
システムにも適用することができる。
出力周期を短縮する必要がないので、メインＥＣＵ１０
とステアリングＥＣＵ２０との間の通信回数が増加する
こともない。この発明の実施形態の説明は以上のとおり
であるが、この発明は、他の形態で実施することも可能
である。たとえば、上述の実施形態では、道路に埋設さ
れた誘導標識の検出結果に基づいて自動操舵が行われる
例について説明したが、この発明は、たとえば、先行車
両の操舵情報を車々間通信や路車間通信によって取得
し、これに基づいて自動操舵を行わせる構成の自動操舵
システムにも適用することができる。
【００１９】その他、特許請求の範囲に記載された事項
の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
の範囲で種々の設計変更を施すことが可能である。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明の一実施形態に係る自動操舵装置の構
成を示すブロック図である。
成を示すブロック図である。
【図２】補間回路の動作を説明するためのフローチャー
トである。
トである。
【図３】メインＥＣＵが出力する舵角指示値の変化（実
線）と、この舵角指示値の入力に対して補間回路が出力
する目標舵角値（二点鎖線）との関係を示す図である。
線）と、この舵角指示値の入力に対して補間回路が出力
する目標舵角値（二点鎖線）との関係を示す図である。
【図４】従来から提案されている自動運転システムの電
気的構成を示すブロック図である。
気的構成を示すブロック図である。
２１ 補間回路 ２２ 減算回路 ２３ ＰＩＤ制御部 ２４ 減算回路 ２５ ＰＷＭ駆動回路 ２６ 電流検出回路 ３０ 操舵機構 ３７ 舵角センサ ４０ 車輪 １０ メインＥＣＵ ２０ ステアリングＥＣＵ Ｍ モータ
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.7 識別記号 ＦＩ テーマコート゛(参考） Ｂ６２Ｄ 137:00 Ｆターム(参考） 3D032 CC12 CC19 CC20 CC50 DA05 DA23 DA64 DA88 DC01 DC02 DC03 DC04 DC09 DC33 DD02 DD10 DD17 EA01 EB04 EC23 GG01 3D033 CA03 CA11 CA13 CA18 CA21 5H180 AA27 CC17 LL01 LL04 LL09 5H301 AA01 BB20 CC03 CC06 DD07 DD11 DD15 EE02 EE06 EE12 EE18 FF04 FF11 FF16 FF17 FF23 GG11 GG19 HH01 LL01 LL03
Claims (1)
- 【請求項１】所定周期毎に入力される舵角指示値に基づ
いて操舵機構の舵角制御を行う自動操舵装置において、 舵角指示値間を補間して、上記所定周期よりも短い時間
間隔で目標舵角値を演算する指示舵角補間手段と、 この指示舵角補間手段が演算した目標舵角値に基づい
て、操舵機構の舵角制御を行う舵角制御手段とを含むこ
とを特徴とする自動操舵装置。
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