JP2018199473A - 操舵角決定装置、自動運転車 - Google Patents
操舵角決定装置、自動運転車 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2018199473A JP2018199473A JP2017106180A JP2017106180A JP2018199473A JP 2018199473 A JP2018199473 A JP 2018199473A JP 2017106180 A JP2017106180 A JP 2017106180A JP 2017106180 A JP2017106180 A JP 2017106180A JP 2018199473 A JP2018199473 A JP 2018199473A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering angle
- steering
- angle determination
- input
- final value
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Image Processing (AREA)
- Image Analysis (AREA)
Abstract
Description
Claims (11)
- 進行方向のシーンに応じた操舵角(zk)を出力する操舵角決定部(S200)と、
前記操舵角決定部によって出力された操舵角を修正して得られる値を、操舵角の最終値(xk)として出力する最終値出力部(S300)とを備え、
前記最終値出力部は、過去に出力した最終値に基づき、前記修正を実施し、
前記操舵角決定部は、
前記進行方向のシーンを撮像して得られる画像から取得された入力データが入力されると、前記入力データの特徴量を表すシーン特徴量(λ)を出力する特徴量出力部(210)と、
前記シーン特徴量が入力されると、操舵角を出力する操舵角出力部(220)とを備える
操舵角決定装置。 - 進行方向のシーンに応じた操舵角を出力する操舵角決定部と、
前記操舵角決定部によって出力された操舵角を修正して得られる値を、操舵角の最終値として出力する最終値出力部とを備え、
前記最終値出力部は、過去に出力した最終値に基づき、前記修正を実施する
操舵角決定装置。 - 前記操舵角決定部は、教師あり学習によって学習済みである
請求項1から請求項2までの何れか一項に記載の操舵角決定装置。 - 前記最終値出力部は、教師あり学習によって学習済みである
請求項1から請求項3までの何れか一項に記載の操舵角決定装置。 - 前記最終値出力部は、第1ネットワーク構造(310)と、第2ネットワーク構造(330)とを備え、
前記第1ネットワーク構造は、前記修正を実施し、
前記第2ネットワーク構造は、前記第1ネットワーク構造によって修正された値を調整して、前記最終値として出力する
請求項1から請求項4までの何れか一項に記載の操舵角決定装置。 - 前記第1ネットワーク構造は、ゲーティングネットワーク(311)と、エキスパートネットワーク(321,322,323)とを有し、
前記ゲーティングネットワーク及び前記エキスパートネットワークは、LSTMによって構成されたユニットを含むことによって、前記修正を実現する
請求項5に記載の操舵角決定装置。 - 進行方向のシーンを撮像して得られる画像から取得された入力データが入力されると、前記入力データの特徴量を表すシーン特徴量を出力する特徴量出力部と、
前記シーン特徴量が入力されると、操舵角を出力する操舵角出力部と、
を備える操舵角決定部
を備える操舵角決定装置。 - 前記特徴量出力部は、畳み込みニューラルネットワークによって構成されている
請求項1または請求項7に記載の操舵角決定装置。 - 前記特徴量出力部は、教師あり学習によって学習済みである
請求項1、請求項7及び請求項8の何れか一項に記載の操舵角決定装置。 - 請求項1から請求項9までの何れか一項に記載の操舵角決定装置と、
前記操舵角決定部によって出力された操舵角を用いて、操舵を実現するステアリング装置(15)と、
を備える自動運転車。 - 請求項1から請求項6までの何れか一項に記載の操舵角決定装置と、
前記最終値を用いて、操舵を実現するステアリング装置と、
を備える自動運転車。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017106180A JP6923362B2 (ja) | 2017-05-30 | 2017-05-30 | 操舵角決定装置、自動運転車 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2017106180A JP6923362B2 (ja) | 2017-05-30 | 2017-05-30 | 操舵角決定装置、自動運転車 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2018199473A true JP2018199473A (ja) | 2018-12-20 |
JP6923362B2 JP6923362B2 (ja) | 2021-08-18 |
Family
ID=64666960
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2017106180A Active JP6923362B2 (ja) | 2017-05-30 | 2017-05-30 | 操舵角決定装置、自動運転車 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6923362B2 (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2020199807A (ja) * | 2019-06-06 | 2020-12-17 | 日野自動車株式会社 | 運転支援制御装置 |
JP2022521881A (ja) * | 2019-02-27 | 2022-04-13 | マレリ ヨーロッパ エス.ピー.エー. | 車両のアクションの予測を取得するためのシステムおよび対応する方法 |
WO2022121039A1 (zh) * | 2020-12-10 | 2022-06-16 | 广州广电运通金融电子股份有限公司 | 银行卡倾斜矫正检测方法、装置、可读存储介质和终端 |
Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013193490A (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2014024448A (ja) * | 2012-07-26 | 2014-02-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の操舵支援装置 |
JP2015095215A (ja) * | 2013-11-14 | 2015-05-18 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 学習装置、学習プログラム、及び学習方法 |
WO2016187472A1 (en) * | 2015-05-21 | 2016-11-24 | Baidu Usa Llc | Multilingual image question answering |
JP2017091525A (ja) * | 2015-11-03 | 2017-05-25 | バイドゥ・ユーエスエイ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーBaidu USA LLC | 視覚質問応答用の注目に基づく設定可能な畳み込みニューラルネットワーク(abc−cnn)のシステム及び方法 |
JP2017087906A (ja) * | 2015-11-06 | 2017-05-25 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
-
2017
- 2017-05-30 JP JP2017106180A patent/JP6923362B2/ja active Active
Patent Citations (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013193490A (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2014024448A (ja) * | 2012-07-26 | 2014-02-06 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の操舵支援装置 |
JP2015095215A (ja) * | 2013-11-14 | 2015-05-18 | 株式会社デンソーアイティーラボラトリ | 学習装置、学習プログラム、及び学習方法 |
WO2016187472A1 (en) * | 2015-05-21 | 2016-11-24 | Baidu Usa Llc | Multilingual image question answering |
JP2017091525A (ja) * | 2015-11-03 | 2017-05-25 | バイドゥ・ユーエスエイ・リミテッド・ライアビリティ・カンパニーBaidu USA LLC | 視覚質問応答用の注目に基づく設定可能な畳み込みニューラルネットワーク(abc−cnn)のシステム及び方法 |
JP2017087906A (ja) * | 2015-11-06 | 2017-05-25 | 株式会社デンソー | 車両制御装置 |
Cited By (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2022521881A (ja) * | 2019-02-27 | 2022-04-13 | マレリ ヨーロッパ エス.ピー.エー. | 車両のアクションの予測を取得するためのシステムおよび対応する方法 |
US11970175B2 (en) | 2019-02-27 | 2024-04-30 | Marelli Europe S.P.A. | System for obtaining a prediction of an action of a vehicle and corresponding method |
JP2020199807A (ja) * | 2019-06-06 | 2020-12-17 | 日野自動車株式会社 | 運転支援制御装置 |
JP7319094B2 (ja) | 2019-06-06 | 2023-08-01 | 日野自動車株式会社 | 運転支援制御装置 |
WO2022121039A1 (zh) * | 2020-12-10 | 2022-06-16 | 广州广电运通金融电子股份有限公司 | 银行卡倾斜矫正检测方法、装置、可读存储介质和终端 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6923362B2 (ja) | 2021-08-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6729516B2 (ja) | 識別装置 | |
US10649464B2 (en) | Collision-avoidance system for autonomous-capable vehicles | |
CN110065500B (zh) | 处理传感器数据的方法、相应设计的预处理单元以及车辆 | |
JP2019106159A (ja) | 知的地形特定のための方法及び装置、車両搭載端末、並びに車両 | |
CN112055666B (zh) | 用于确定道路的特征的方法、系统和介质 | |
JP2018199473A (ja) | 操舵角決定装置、自動運転車 | |
US9894348B2 (en) | Driver assistance for a vehicle | |
US20230342894A1 (en) | Converting input image data from a plurality of vehicle cameras of a surround-view system into optimised output image data | |
US11875521B2 (en) | Self-occlusion masks to improve self-supervised monocular depth estimation in multi-camera settings | |
US20240029444A1 (en) | Correction of images from a panoramic-view camera system in the case of rain, incident light and contamination | |
CN116645650A (zh) | 用于摄像机到地面的对准的方法和系统 | |
CN110738668B (zh) | 一种智能控制远光灯的方法、系统及交通工具 | |
US11860627B2 (en) | Image processing apparatus, vehicle, control method for information processing apparatus, storage medium, information processing server, and information processing method for recognizing a target within a captured image | |
CN114821517A (zh) | 用于学习神经网络以确定环境中车辆姿态的方法和系统 | |
CN113705272A (zh) | 可行驶区域检测方法、装置、设备及存储介质 | |
US11568653B2 (en) | Vehicle environment modeling with a camera | |
CN116645415A (zh) | 用于摄像机到地面的对准的方法和系统 | |
US11663807B2 (en) | Systems and methods for image based perception | |
WO2022011773A1 (zh) | 一种自适应前照灯控制方法、终端设备及存储介质 | |
CN115443651A (zh) | 基于车辆摄像头在车辆上的位置和基于当前运动参数来确定摄像头图像的当前聚焦区域 | |
FR3092545A1 (fr) | Assistance à la conduite d’un véhicule, par détermination de la voie de circulation dans laquelle est situé un objet | |
JP7351889B2 (ja) | 車室内監視・状況理解感知方法及びそのシステム | |
JP7116613B2 (ja) | 画像処理装置および画像処理方法 | |
JP2015143946A (ja) | 移動物体検知・追跡装置、移動物体検知・追跡システム、移動物体検知・追跡方法、及び、プログラム | |
EP4131174A1 (en) | Systems and methods for image based perception |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A80 | Written request to apply exceptions to lack of novelty of invention |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A80 Effective date: 20170613 |
|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20200519 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20210420 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20210615 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20210706 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20210729 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6923362 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |