JP6923362B2 - 操舵角決定装置、自動運転車 - Google Patents
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Claims (8)
- 進行方向のシーンに応じた操舵角(zk)を出力する操舵角決定部(S200)と、
前記操舵角決定部によって出力された操舵角を修正して得られる値を、操舵角の最終値(xk)として出力する最終値出力部(S300)とを備え、
前記最終値出力部は、過去に出力した最終値に基づき、前記修正を実施し、
前記操舵角決定部は、
前記進行方向のシーンを撮像して得られる画像から取得された入力データが入力されると、複数回のプーリング処理によって7×7までに情報が圧縮された前記入力データの特徴量を表すシーン特徴量(λ)を出力する特徴量出力部(210)と、
前記シーン特徴量が入力されると、操舵角を出力する操舵角出力部(220)とを備える
操舵角決定装置。 - 前記操舵角決定部は、教師あり学習によって学習済みである
請求項1に記載の操舵角決定装置。 - 前記最終値出力部は、教師あり学習によって学習済みである
請求項1または請求項2に記載の操舵角決定装置。 - 前記最終値出力部は、第1ネットワーク構造(310)と、第2ネットワーク構造(330)とを備え、
前記第1ネットワーク構造は、前記修正を実施し、
前記第2ネットワーク構造は、前記第1ネットワーク構造によって修正された値を調整して、前記最終値として出力する
請求項1から請求項3の何れか一項に記載の操舵角決定装置。 - 前記第1ネットワーク構造は、ゲーティングネットワーク(311)と、エキスパートネットワーク(321,322,323)とを有し、
前記ゲーティングネットワーク及び前記エキスパートネットワークは、LSTMによって構成されたユニットを含むことによって、前記修正を実現する
請求項4に記載の操舵角決定装置。 - 前記特徴量出力部は、畳み込みニューラルネットワークによって構成されている
請求項1に記載の操舵角決定装置。 - 前記特徴量出力部は、教師あり学習によって学習済みである
請求項1または請求項6に記載の操舵角決定装置。 - 請求項1から請求項5の何れか一項に記載の操舵角決定装置と、
前記最終値を用いて、操舵を実現するステアリング装置と、
を備える自動運転車。
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