JP7319094B2 - 運転支援制御装置 - Google Patents
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Description
図1に示すように、自車両である車両10は、走行動力源として内燃機関およびモーターの少なくとも一方を有する貨物自動車などの大型自動車である。車両10は、前方認識センサー11、各種センサー12、運転支援制御装置13、および、ステアリングアクチュエーター14を有している。運転支援制御装置(以下、単に制御装置という。)13は、ドライバーのステアリング操作をアシストすることにより、レーンキープアシスト制御を行う。レーンキープアシスト制御において、制御装置13は、前方認識センサー11および各種センサー12の検出した情報に基づいて操舵指示値Acomを演算し、その演算した操舵指示値Acomに基づいてステアリングアクチュエーター14を制御する。こうした運転支援機能により、レーンキープ走行についてのドライバーへの負荷を軽減することができる。
図4に示すように、操舵指示値演算部30は、操舵角第1微分器36、操舵角第2微分器37、走行位置第1微分器38、走行位置第2微分器39、曲率推定部40、および、正規化部42を有している。
図5に示すように、LSTM45は、時刻tの入力x(t)に基づいて時刻tの出力h(t)を演算する。出力h(t)は、上層に対して入力x(t)として入力される。また、LSTM45は、出力h(t)を演算する過程においてセル状態C(t)を演算し、その演算したセル状態C(t)に加えて、出力h(t)を示す出力状態h(t)を次サイクルの演算における戻り値として取り扱う。すなわち、LSTM45は、1つ前の時刻(t-1)における演算結果であるセル状態C(t-1)および出力状態h(t-1)に加えて、時刻(t)における下層からの入力x(t)に基づいて、時刻(t)におけるセル状態C(t)および出力状態h(t)を演算する。
忘却ゲート層46は、式(1)に示す演算を行うことにより、セル状態C(t-1)から削除するパラメーターを判別する。本実施形態の忘却ゲート層46は、時刻t直前の算入期間βにおいて前方認識センサー11および各種センサー12が検出した各種情報に基づいてセル状態C(t)が演算されるように構成される。算入期間βは、予め行ったシミュレーションなどによって規定される時間である。算入期間βは、制御装置13への演算負荷を抑えつつ、その時々の走行状況に応じた特徴量が演算可能な時間に設定される。算入期間βは、例えば1sec~2secである。
上述した制御装置13は、理想走行時における操舵角を教師データとするとともに車両走行位置だけでなく車両10の加速情報なども含む走行情報を考慮した学習によってRNN31が構築される。こうした構成によれば、学習済みの制御装置13が演算する操舵角、すなわち操舵指示値Acomは、理想ドライバーのステアリング操作に近い値となる。
(1)RNN31は、時刻t直前の算入期間βにおいて前方認識センサー11および各種センサー12が検出した情報と時刻tから設定時間αだけ経過したときの操舵角とに基づくデータを教師データとした学習により構築される。そのため、RNN31は、車速および各種加速度、レーン16の曲率やレーン16に対する車両10の向きなど、算入期間βにおける各種パラメーターの変化に応じた学習を行うことができる。こうした構成によれば、制御装置13は、理想走行を具現化する操舵指示値Acomとして、算入期間βにおける各種パラメーターの変化に応じた値を演算することができる。これにより、操舵指示値Acomは、少ないステイリング操作量のもとで理想走行を具現化することのできる値となる。そのため、操舵指示値Acomは、理想ドライバーにとっては自身のステアリング操作に近い値となり、運転技量の低いドライバーにとっては少ない操作量で理想走行に近づけることができる値となる。その結果、レーンキープアシスト制御の実行中にドライバーが覚える違和感をより抑制することができる。
・制御装置13は、曲率推定部40を備えていなくともよい。換言すれば、特徴量抽出部43は、入力x(t)に推定曲率を含んでいなくともよい。こうした構成によれば、制御装置13に対する演算負荷を軽減することができる。
・RNN31は、走行情報を取得した時刻における操舵角を教師データとして学習を行ってもよい。こうした構成であっても上記(1)に記載した効果に準拠する効果を得ることができる。
Claims (6)
- 車両通行帯における自車両の走行状況を示す走行情報を取得する走行情報取得部と、
前記走行情報に基づき特徴量を抽出する特徴量抽出部と、
前記特徴量に基づき操舵角を演算する操舵角演算部と、を備え、
前記操舵角演算部の演算した操舵角を操舵指示値としてステアリングアクチュエーターを制御することによりレーンキープアシスト制御を実行する運転支援制御装置であって、
前記走行情報が入力される入力層、長短期記憶層で構成された隠れ層、および、長短期記憶層で構成された出力層を有するリカレントニューラルネットワークを備え、
前記特徴量抽出部は、前記入力層と前記隠れ層とによって構成されており、
前記操舵角演算部は、前記出力層によって構成されている
運転支援制御装置。 - 前記リカレントニューラルネットワークは、最新の前記走行情報を取得した時刻から設定時間だけ経過した時刻における操舵角を教師データとして学習を行う
請求項1に記載の運転支援制御装置。 - 前記設定時間における前記自車両の走行距離を示す走行目標距離を演算する走行目標距離演算部をさらに備え、
前記操舵角演算部は、前記特徴量と前記走行目標距離とに基づいて操舵角を演算する
請求項2に記載の運転支援制御装置。 - 前記自車両の前方における前記車両通行帯の曲率を推定する曲率推定部をさらに備え、
前記リカレントニューラルネットワークには、前記曲率推定部が推定した曲率が入力される
請求項1~3のいずれか一項に記載の運転支援制御装置。 - 前記リカレントニューラルネットワークの教師データは、シミュレーションにより作成されたデータであり、前記走行情報を構成するパラメーターの1つとして前記自車両に対する横風を含んでいる
請求項1~4のいずれか一項に記載の運転支援制御装置。 - 前記リカレントニューラルネットワークの教師データは、シミュレーションにより作成されたデータであり、前記走行情報を構成するパラメーターの1つとして前記車両通行帯におけるカントを含んでいる
請求項1~5のいずれか一項に記載の運転支援制御装置。
Priority Applications (1)
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JP2020199807A JP2020199807A (ja) | 2020-12-17 |
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Citations (6)
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