JP6565615B2

JP6565615B2 - 車両制御装置

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Publication number: JP6565615B2
Application number: JP2015218819A
Authority: JP
Inventors: 敏也土生
Original assignee: Denso Corp
Current assignee: Denso Corp
Priority date: 2015-11-06
Filing date: 2015-11-06
Publication date: 2019-08-28
Anticipated expiration: 2035-11-06
Also published as: US20170137033A1; US10220853B2; JP2017087906A

Description

本発明は、車両制御装置に関するものである。

自車の周辺の物標情報を検出し、その物標情報に基づいて車両の自動運転制御を実施する技術が提案されている。

例えば、特許文献１に記載のものでは、走行車線内において車幅方向の所定位置に基づいて目標走行軌跡を設定し、その目標走行軌跡に基づいて自車の自動操舵制御を実施するようにしている。また、自車の目標走行軌跡に対する横偏差の変動、及び操舵角の変化、操舵トルクの変化がそれぞれ所定時間継続して小さいときに、走行車線に対する現在横位置を要求走行軌跡と推定し、その要求走行軌跡に基づいて、目標走行軌跡を補正するようにしている。

特開２０００−１９８４５８号公報

ところで、自車の自動操舵制御が実施されている状態下で運転者による操舵操作が行われた場合には、その操舵操作が反映された上で車両走行が継続されることが望ましい。また、自動操舵制御が実施されている状態下で、あえて運転者による操舵操作が行われることは、その運転者なりの運転の好みや癖等による操作傾向があると考えられる。この場合、こうした操作傾向を有する運転者は、同じ走行状況に至る都度、同様の操作を行うと考えられる。ただし、既存の技術では、運転者の操作傾向を考慮した自動操舵制御は行われておらず、同じ走行状況にあっても運転者に同様の操舵操作が強いられるようになっており、技術的な改善の余地があると考えられる。

本発明は上記事情を鑑みてなされたものであり、その主たる目的は、運転者の運転操作傾向を加味して自動運転制御を適正に行うことができる車両制御装置を提供することにある。

本発明における車両制御装置は、自車（Ｍ１）の周辺の物標の物標情報と自車の走行情報とからなる走行状況情報を取得する第１情報取得部と、走行状況情報が所定の走行条件である場合に、自車の運転者により行われた運転操作に関する操作情報を取得する第２情報取得部と、第２情報取得部により取得した操作情報を、所定の走行条件に対応付けて学習値として記憶する学習部と、走行状況情報が所定の走行条件である場合に、現在の走行条件に対応する学習値に基づいて、自動運転制御を実施する制御部と、を備える。

運転操作の傾向は、運転者に応じて異なるとともに、種々の走行状況において異なると考えられる。この場合、運転者の運転操作の傾向を加味して、自動運転制御が行われることが望ましい。この点、上記構成によれば、走行状況情報が所定の走行条件である場合に、運転者により行われた運転操作に関する操作情報を取得するとともに、その操作情報を所定の走行条件に対応付けて学習値として記憶する。また、走行状況情報が所定の走行条件である場合に、現在の走行条件に対応する学習値に基づいて自車運転制御を実施する。この場合、種々の走行状況ごとにおける運転者の運転操作傾向が把握されるとともに、種々の走行状況ごとにおける運転操作傾向を加味して自動運転制御が行われる。このため、運転者の運転操作傾向を加味して自動運転制御を適正に行うことができる。

車両制御システムの構成図。自車の走行状況の一例を示す図。自動操舵制御の開始の処理手順を示すフローチャート。自動車間制御の開始の処理手順を示すフローチャート。

以下、車両制御装置を具体化した実施形態について、図面を参照しつつ説明する。本実施形態に係る車両制御装置は自車に搭載されており、自車の周辺環境に基づいて、自車の自動運転制御を実施するものである。まずは、本実施形態の車両制御システムの概略構成について図１を用いて説明する。

図１において、車両制御装置である車両制御ＥＣＵ１０には、車両に備えられた撮像装置２１、レーダ装置２２、ヨーレートセンサ２３、操舵角センサ２４、操舵トルクセンサ２５、車速センサ２６、アクセルセンサ２７、ブレーキセンサ２８が接続されており、これらの各々から車両制御ＥＣＵ１０に検出信号や各種情報が入力される。

撮像装置２１は車載カメラであり、ＣＣＤカメラやＣＭＯＳイメージセンサ、近赤外線カメラ等で構成されている。撮像装置２１は、車両の周辺環境を撮影し、その撮影した画像を表す画像データを生成して車両制御ＥＣＵ１０に逐次出力する。なお、車両の前部においては、３つの撮像装置２１が取り付けられ、それぞれ、車両の正面前方、右側前方、左側前方を撮影する。また、車両の後部においては、２つの撮像装置２１が取り付けられ、それぞれ、車両の右側後方、左側後方を撮影する。

レーダ装置２２は、送信波として電磁波を送信し、その反射波を受信することで物標を検出する装置であり、例えばミリ波レーダやレーザレーダ等で構成されている。レーダ装置２２は、車両の前部に取り付けられており、光軸を中心に車両前方に向かって所定角度の範囲に亘って広がる領域をレーダ信号により走査する。そして、車両前方に向けて電磁波を送信してから反射波を受信するまでの時間に基づき測距データを作成し、その作成したデータを車両制御ＥＣＵ１０に逐次出力する。測距データには、物体が存在する方位、物体までの距離及び相対速度に関する情報が含まれている。

ヨーレートセンサ２３は、例えば音叉等の振動子を有し、自車のヨーモーメントに基づいて振動子に生じた歪を検出することで自車のヨー角を検出する。操舵角センサ２４は、ステアリングホイールの操作角度、すなわち操舵角を検出する。操舵トルクセンサ２５は、ステアリングホイールの操舵トルクを検出する。車速センサ２６は、車両の車輪に動力を伝達する回転軸に設けられており、車速に応じて検出信号を出力する。アクセルセンサ２７は、アクセル開度すなわちアクセルペダルの操作量を検出するセンサである。

車両制御ＥＣＵ１０は、演算の中枢をなすＣＰＵ１１と、ＲＯＭやＲＡＭ等によりなるメモリ１２を備えており、ＣＰＵ１１は、メモリ１２内の演算プログラムや制御データを参照して自動運転制御を行うべく、エンジン３１やブレーキ装置３２、操舵装置３３等を制御対象とする制御信号を適宜出力する。メモリ１２には、電気的書き換え可能な不揮発性メモリ、例えばＥＥＰＲＯＭ等が含まれている。

この場合、ＣＰＵ１１は、撮像装置２１から入力した画像データから、自車線の区画線を認識し、その区画線に基づく自車線の中心線を自車の目標横位置として設定する。そして、ＣＰＵ１１は、自車の横位置が目標横位置に重なるように操舵装置３３の制御指令を生成して、自動操舵制御を実施する。また、ＣＰＵ１１は、撮像装置２１から入力した画像データとレーダ装置２２から入力した測距データとに基づいて先行車を検出するとともに、自車と先行車との車間距離を検出し、その車間距離を一定に保つべく目標縦位置を設定する。そして、自車の縦位置が目標縦位置に重なるようにエンジン３１及びブレーキ装置３２の制御指令を生成して、自動車間制御を実施する。

ところで、運転操作の傾向は、運転者に応じて異なるとともに、自車周辺の物標の状態や自車の走行状態等が異なる種々の走行状況に応じて異なると考えられる。この場合、運転者の運転操作の傾向を加味して、自動運転制御が行われることが望ましい。

ここで、自車の走行状況を示す一例を、図２を用いて説明する。図２では、片側２車線道路において、自車Ｍ１が自車線Ｌ１を走行し、大型車である他車Ｍ２が、自車Ｍ１の前方において、自車線Ｌ１の左隣車線である隣車線Ｌ２を走行しており、自車Ｍ１が他車Ｍ２を追い抜く状況を示している。ここで、自車Ｍ１において自動操舵制御が行われる場合には、自車Ｍ１は中心線Ｔ１に沿って走行するため、自車Ｍ１が他車Ｍ２の側方位置に到達した際には、車線幅方向において自車Ｍ１が他車Ｍ２に接近した状態となる。一方、運転者により運転操作が行われる場合には、自車Ｍ１が他車Ｍ２に接近した状態となることを避けるために、自車Ｍ１が他車Ｍ２に対して中心線Ｔ１よりも離間した破線Ｔ２に沿って走行するように操舵操作が行われることがあると考えられる。また、運転者によって、破線Ｔ２の車線幅方向の位置が異なると考えられる。すなわち、自車周辺の物標の状態や自車の走行状態等に応じて操舵操作が変化し、その操舵操作は運転者に応じて異なると考えられる。

そこで、本実施形態では、種々の走行状況下で走行状況情報を取得するとともに、走行状況情報が所定の走行条件である場合に、運転者により行われた操舵操作に関する操舵操作情報を取得し、その操舵操作情報を、所定の走行条件に対応付けて学習値として記憶する。そして、現在の走行条件に対応する学習値により定めた目標横位置を用い、自動操舵制御を実施する。

具体的には、ＣＰＵ１１は、走行状況情報として自車周辺の物標情報及び自車の走行情報を取得するとともに、走行状況情報が所定の走行条件である場合に、操舵装置３３から運転者の操舵操作に関する操舵操作情報を取得し、それらの情報をメモリ１２に出力する。操舵操作情報は、例えば、車幅方向における他車との横距離を変えるために行われた操舵操作に関する情報が含まれている。

メモリ１２は、自車周辺の物標情報として少なくとも自車と他車との相対的な位置に関する相対情報と、自車の走行情報として少なくとも自車の車速等の自車の走行状態に関する自車状態情報と、を項目とする走行履歴マップを有している。走行履歴マップには、相対情報や自車状態情報等を項目として、自車の走行時に想定される走行状況のパターンが予め定められている。そして、ＣＰＵ１１により取得された走行状況情報が走行状況パターンのいずれかに該当する場合に、操舵操作情報をその所定の走行状況パターンに対応付けて学習値として記憶する。そして、ＣＰＵ１１は、学習の実施後において、走行状況情報が所定の走行状況パターンである場合に、現在の走行状況パターンに対応する学習値により定めた目標横位置を用い、自動操舵制御を実施する。

次に、走行履歴マップにおける走行状況パターンとして、自車周辺の物標情報に関するパターン、及び自車の走行情報に関するパターンについて、より詳しく説明する。なお、自車周辺の物標情報に関するパターンには、相対情報に関するパターンが含まれている。また、自車の走行情報に関するパターンには、自車状態情報に関するパターンが含まれている。

まず、自車周辺の物標情報に関するパターンとして、
（１）自車周辺の物標の種類と、
（２）自車周辺の他車の相対位置と、
（３）自車周辺の他車の進行方向と、
（４）自車周辺の他車の相対速度と、
（５）自車周辺の他車の車種と、
を組み合わせたパターンが一例として挙げられる。より詳しくは、自車周辺の物標の種類として、例えば、車両、人、構造物、区画線等が挙げられる。自車周辺の他車の位置として、例えば、走行車線、自車の前方、自車の後方、自車の側方が挙げられる。自車周辺の他車の進行方向として、例えば、自車の進行方向と同一方向、自車の進行歩行と反対方向が挙げられる。自車周辺の他車の相対速度として、例えば、０−２０ｋｍ／ｈ、２０−４０ｋｍ／ｈ、４０ｋｍ／ｈより速い速度等が挙げられる。自車周辺の他車の車種として、例えば、大型車、普通車、軽自動車、二輪車等が挙げられる。

次に、自車の走行情報に関するパターンとしては、
（６）自車の車速と、
（７）自車の進行方向と、
を組み合わせたパターンが一例として挙げられる。より詳しくは、自車の進行方向として、例えば、自車の進行方向が維持されていること、自車の進行方向が変化していることのいずれであるのかが挙げられる。

次に、車両制御ＥＣＵ１０により実施される自動運転制御を開始するための処理手順について図３のフローチャートを用いて説明する。本処理は、車両走行中に、自動操舵制御を行うべく、運転者により操作スイッチ（図示しない）がオンされた状態で、車両制御ＥＣＵ１０により所定周期で繰り返し実施される。

まず、ステップＳ１１では、自車の走行状況情報として自車周辺の物標情報及び自車の走行情報を取得する。このとき、撮像装置２１に生成された画像データ及びレーダ装置２２により作成された測距データに基づいて自車周辺の物標情報を取得する。自車周辺の物標情報としては、例えば、自車周辺の物標の種類、自車に対する他車の相対位置、進行方向、相対速度、車種などが含まれる。また、車速センサ２６により検出された車速や、操舵角センサ２４により検出された操舵角等に基づいて自車の走行情報を取得する。自車の走行情報としては、例えば、自車の速度域や自車の進行方向などが含まれる。

続くステップＳ１２では、自車の走行状況がメモリ１２に予め記憶されている想定の走行状況パターンのいずれかに該当するか否かを判定する。すなわち、走行状況情報が所定の走行条件であるか否かを判定する。このとき、例えば、自車線の隣車線を他車が走行し、自車が他車を追い抜く走行状況である場合に、その走行状況が、自車速度、相対速度などで定められている追い抜きの走行パターンのいずれかに該当するか否かを判定する。追い抜き走行パターンは、追い抜き対象の車両が大型車、普通車、軽自動車、二輪車のいずれであるか、他車に対する自車の速度（相対速度）がどの速度域にあるか、自車の速度がどの速度域にあるか等により、複数のパターンとして定められている。なお、自車が他車に追い抜かれる走行状況である場合には、その走行状況が、自車速度、相対速度などで定められている追い抜かれる走行パターンのいずれかに該当するか否かを判定する。ステップＳ１２でＮＯである場合は、ステップＳ１８に進み、区画線位置に基づく自動操舵制御を開始し、本処理を終了する。

なお、隣車線を走行する他車との関係における走行パターンには、自車と他車とが併走する場合のパターンが含まれる。この場合、例えば自車と他車とが併走する時間や、自車の速度等に応じて複数の走行パターンが定められているとよい。その他に、対向車線を走行する他車が自車とすれ違う場合における走行パターンが含まれていてもよい。

一方、ステップＳ１２でＹＥＳである場合は、ステップＳ１３に進み、通常走行状況であるか否かを判定する。このとき、想定の走行状況パターンのいずれかに該当した走行状況において、自車周辺に、救急車、消防車、パトカー等の緊急車両が存在していない場合に、通常走行状況であると判定する。

ステップＳ１３でＹＥＳである場合は、ステップＳ１４に進み、今現在の走行状況パターンにおいて操舵操作情報の学習値があるか否かを判定する。ステップＳ１４でＹＥＳである場合は、ステップＳ１９に進み、学習値に基づく自動操舵制御を開始し、本処理を終了する。このとき、例えば、走行状況情報が所定の追い抜き走行パターンである場合に、現在の追い抜き走行パターンに対応する学習値により定めた目標横位置を用い、自動操舵制御を実施する。ステップＳ１４でＮＯである場合は、ステップＳ１５に進み、運転者による操舵操作が行われたか否かを判定する。

ステップＳ１５でＮＯである場合は、ステップＳ１８に進む。一方、ステップＳ１５でＹＥＳである場合は、ステップＳ１６に進み、操舵操作情報を、ステップＳ１２で判定された今現在の走行状況パターンに対応付けて記憶する。なお、操舵操作情報に対して所定のガード値が設け、そのガード値の範囲で操舵操作情報を記憶するとよい。このとき、操舵角センサ２４、操舵トルクセンサ２５、車速センサ２６の検出結果に基づいて横位置の変化タイミング、横位置の変化量、横位置の単位時間当たりの変化量等を記憶する。例えば、自車が隣車線を走行する他車を追い抜く走行状況においては、自車が他車を追い抜く前における横位置の変化タイミング及び横位置の変化量、自車が他車を追い抜いた後における横位置の変化タイミング及び横位置の変化量等を記憶する。なお、操舵角センサ２４の代わりにヨーレートセンサ２３を用いる構成としてもよい。

続くステップＳ１７では、操舵操作情報を学習値として記憶し、ステップＳ１８に進む。このとき、操舵操作情報の記憶回数が所定回数に到達した場合に、その操舵操作情報を学習値として記憶するとよい。

一方、ステップＳ１３でＮＯである場合は、ステップＳ２０に進み、学習値に基づく自動運転制御に代えて、自車周辺に緊急車両が存在している状況に対応する所定の制御値に基づく自動運転制御を実施する。例えば、自車が緊急車両に追い抜かれる際に、学習値により定めた目標横位置を用いた自動運転制御を行う代わりに、緊急車両と自車との横距離が通常より大きい所定値に基づく自動運転制御を行う。

以上、詳述した本実施形態によれば、以下の優れた効果が得られる。

上記構成によれば、走行状況情報が所定の走行条件である場合に、運転者により行われた運転操作に関する操作情報を取得するとともに、その操作情報を所定の走行条件に対応付けて学習値として記憶する。また、走行状況情報が所定の走行条件である場合に、現在の走行条件に対応する学習値に基づいて自車運転制御を実施する。この場合、種々の走行状況ごとにおける運転者の運転操作傾向が把握されるとともに、種々の走行状況ごとにおける運転操作傾向を加味して自動運転制御が行われる。このため、運転者の運転操作傾向を加味して自動運転制御を適正に行うことができる。

上記構成によれば、走行状況情報が所定の走行条件である場合に、運転者により行われた操舵操作に関する操舵操作情報を取得するとともに、その操舵操作情報を所定の走行条件に対応付けて学習値として記憶する。また、走行状況情報が所定の走行条件である場合に、現在の走行条件に対応する学習値により定めた目標横位置を用いて、自動操舵制御を実施する。この場合、種々の走行状況下における運転者の操舵操作傾向が把握されるとともに、種々の走行状況ごとにおける操舵操作傾向を加味して自動操舵制御が行われる。このため、運転者の操舵操作傾向を加味して自動操舵制御を適正に行うことができる。

走行状況情報が追い抜き走行パターンのいずれかに該当する場合に、操舵操作情報として、車幅方向における他車との横距離を変えるために行われた操舵操作情報を取得し、その操舵操作情報を所定の追い抜き走行パターンに対応付けて学習値として記憶する構成とした。そして、走行状況情報が所定の追い抜き走行パターンである場合に、現在の追い抜き走行パターンに対応する学習値により定めた目標横位置を用い、自動操舵制御を実施する構成とした。この場合、種々の追い抜きの走行状況において横距離を変えるための操舵操作傾向が把握されるとともに、種々の追い抜きの走行状況において横距離を変えるための操舵操作傾向を加味して自動操舵制御が行われる。このため、追い抜きの走行状況において、運転者の操舵操作傾向を加味して自動操舵制御を行うことができる。

追い抜き走行パターンは、他車の種別、自車の速度、自車の他車に対する相対速度の少なくとも１つにより規定される走行状況が各々異なる複数の条件よりなり、走行状況情報が複数の追い抜き走行パターンのいずれかである場合に、操舵操作情報を取得し、その操舵操作情報をその操舵操作時の追い抜き走行パターンに対応付けて学習値として記憶する構成とした。この場合、様々な追い抜き走行パターンが定められ、それらの追い抜き走行パターンに操舵操作情報が対応付けられる。このため、様々な追い抜きの走行状況において、運転者の操舵操作傾向を加味して自動操舵制御を行うことができる。

走行状況情報が所定の走行条件であって、かつ自車周辺に緊急車両が存在している場合には、学習値により定めた目標横位置を用いて、自動運転制御を行う代わりに、所定の制御値として、緊急車両と自車との横距離が通常より大きい所定値とすべく目標横位置を用いた自動運転制御を実施する構成とした。この場合、自車周辺に緊急車両が存在している場合には、学習値により定めた目標横位置を用いて、自動運転制御が行われずに、緊急車両と自車との横距離が通常より大きい所定値に基づいて、自動運転制御が行われる。このため、自車周辺に緊急車両が存在している状況であるにも関わらず、学習値に基づく自動運転制御が行われるといった不都合を抑制することができる。

（他実施形態）
上記の実施形態を例えば次のように変更してもよい。

・走行状況情報が所定の走行条件である場合に、運転者により行われたアクセル操作又はブレーキ操作による車間距離調整に関する車間調整情報を取得し、その車間調整情報を、所定の走行条件に対応付けて学習値として記憶する。そして、現在の走行条件に対応する学習値により定めた目標縦位置を用いて、自動車間制御を実施する構成としてもよい。車両制御ＥＣＵ１０により実施される自動車間制御を開始するための処理手順について、図４のフローチャートを用いて説明する。本処理は、図３の処理の代わりに実施される。図４では、図３の処理と同じ処理については同じステップ番号を付し、重複の説明を適宜省略し、ステップＳ３１〜Ｓ３５を付加した点が相違している。

ステップＳ１１で、自車の走行状況として自車周辺の物標情報及び自車の走行情報を取得した後、ステップＳ１２に進み、自車の走行状況が想定の走行状況パターンのいずれかに該当するか否かを判定する。このとき、例えば、自車前方に先行車が走行しており、車間距離を調整している状況である場合に、その走行状況が複数の車間調整の走行パターンのいずれかに該当するか否かを判定する。車間調整の走行パターンは、先行車が大型車、普通車、軽自動車、二輪車のいずれであるか、先行車に対する自車の速度（相対速度）がどの速度域にあるか、自車の速度がどの速度域にあるか等により、複数のパターンとして定められている。ステップＳ１２でＮＯである場合は、ステップＳ３４に進み、自車と先行車との所定の車間距離に基づいて自動車間制御を開始し、本処理を終了する。

一方、ステップＳ１２でＹＥＳである場合は、ステップＳ１３，Ｓ１４に進み、通常走行状況であると判定され、学習値がないと判定されると、ステップＳ３１に進み、運転者による車間距離調整の操作が行われたか否かを判定する。

ステップＳ３１でＹＥＳである場合は、ステップＳ３２に進み、車間距離調整の情報を取得し、ステップＳ１２で判定された今現在の走行状況パターンに対応付けて記憶する。このとき、アクセルセンサ２７、ブレーキセンサ２８の検出結果に基づいて車間距離の変化開始時間、車間距離の変化終了時間、車間距離の変化量、車間距離の単位時間当たりの変化量等を記憶する。

続くステップＳ３３では、車間調整情報を学習値として記憶し、ステップＳ３４に進む。このとき、所定の走行状況パターンにおける車間調整情報の記憶回数が所定回数に到達した場合に、その車間調整情報を学習値として記憶するとよい。

上記構成によれば、走行状況情報が所定の走行条件である場合に、運転者により行われた車間距離調整に関する車間調整情報を取得するとともに、その車間調整情報を所定の走行条件に対応付けて学習値として記憶する。また、走行状況情報が所定の走行条件である場合に、現在の走行条件に対応する学習値に基づいて自動車間制御を実施する。この場合、種々の走行状況下における運転者の車間調整傾向が把握されるとともに、種々の走行状況ごとにおける車間調整傾向を加味して自動車間制御が行われる。このため、運転者の車間調整の傾向を加味して自動車間制御を適正に行うことができる。

・学習値に基づいて自動操舵制御が実施されている際に運転者による操舵操作が行われた場合には、その操舵操作に基づく操舵操作情報で学習値を更新してもよい。また、学習値に基づいて自動車間制御が実施されている際に運転者によるアクセル操作又はブレーキ操作が行われた場合には、そのアクセル操作又はブレーキ操作に基づく車間距離調整の操作情報で学習値を更新してもよい。

・自動操舵制御と自動車間調整制御とを共に実施する車両においては、運転者の操舵操作情報及び車間距離調整の操作情報を走行状況パターンに対応付けて学習し、それら学習値に基づいて自動操舵制御及び自動車間調整制御が実施される構成としてもよい。

・運転者が誰であるかを識別し、運転者ごとに学習値を記憶する構成としてもよい。運転者の識別は、例えば運転者が所持する携帯キーや携帯端末との通信結果により行われるとよい。その他、運転席のシートポジション設定機能を有する車両においては、シートポジションの設定情報に基づいて、運転者の識別が行われるとよい。

Ｍ１…自車、１０…車両制御ＥＣＵ（車両制御装置）。

Claims

車線における自車（Ｍ１）の目標横位置を設定し、その目標横位置に基づいて、前記自車の操舵（３３）を制御する自動操舵制御を実施する車両制御装置であって、
前記自車の周辺の物標の物標情報と前記自車の走行情報とからなる走行状況情報を取得する第１情報取得部と、
前記走行状況情報が所定の走行条件である場合に、前記自車の運転者により行われた運転操作に関する操作情報として前記運転者の操舵操作に関する操舵操作情報を取得する第２情報取得部と、
前記第２情報取得部により取得した前記操舵操作情報を、前記所定の走行条件に対応付けて学習値として記憶する学習部と、
前記走行状況情報が前記所定の走行条件である場合に、現在の走行条件に対応する前記学習値により定めた前記目標横位置を用い、前記自動操舵制御を含む自動運転制御を実施する制御部と、
を備え、
前記所定の走行条件は、前記自車が走行する自車線の隣の車線を他車（Ｍ２）が走行しており、かつ前記自車が前記他車に追い抜かれる状況であることを示す追い抜き走行条件であり、
前記第２情報取得部は、前記走行状況情報が前記追い抜き走行条件である場合に、前記操舵操作情報として、車幅方向における前記他車との横距離を変えるために行われた操舵操作情報を取得し、
前記学習部は、前記第２情報取得部により取得した前記操舵操作情報を、前記追い抜き走行条件に対応付けて学習値として記憶し、
前記制御部は、前記走行状況情報が前記追い抜き走行条件である場合に、現在の追い抜き走行条件に対応する前記学習値により定めた前記目標横位置を用い、前記自動操舵制御を実施する車両制御装置（１０）。
前記第１情報取得部により取得された前記走行状況情報に基づいて、前記自車の周辺に緊急車両が存在していることを判定する判定部を備え、
前記制御部は、前記走行状況情報が前記所定の走行条件である場合、前記自車の周辺に緊急車両が存在していることが判定されていれば、前記学習値に基づく自動運転制御に代えて、前記緊急車両に対応する所定の制御値に基づく自動運転制御を実施する請求項１に記載の車両制御装置。
前記追い抜き走行条件は、前記他車の種別、前記自車の速度、前記自車の前記他車に対する相対速度の少なくとも１つにより規定される走行状況が各々異なる複数の条件よりなり、
前記第２情報取得部は、前記走行状況情報が前記複数の追い抜き走行条件のいずれかである場合に、前記操舵操作情報を取得し、
前記学習部は、前記操舵操作情報をその操舵操作時の前記追い抜き走行条件に対応付けて学習値として記憶する請求項１又は２に記載の車両制御装置。