JP2018090203A - 車両運転支援装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両がその走行車線を区画する区画線又は道路端を逸脱しないように車両の走行方向を制御する。【解決手段】車両運転支援装置は、自車両１００の前方の風景を撮影するように自車両に搭載されたカメラ装置５１を備える。本支援装置は、カメラ装置により撮影された風景の画像データを用いて自車両が走行している車線を区画する区画線を取得すると共に自車両が走行している道路とその道路の外側の領域との境界である道路端取得する。本支援装置は、区画線又は道路端を自車両が逸脱しないように自車両の走行方向を制御する逸脱防止制御を行うように構成されている。本支援装置は、自車両が区画線を逸脱しないように逸脱防止制御を実行している場合、第１表示形態の表示を行い、自車両が道路端を逸脱しないように逸脱防止制御を実行している場合、第１表示形態とは異なる第２表示形態の表示を行う表示装置３２を備える。【選択図】図１

Description

本発明は、車両がその走行車線を区画する区画線又は道路端を逸脱しないように車両の走行方向を制御する車両運転支援装置に関する。

車両に搭載されたカメラ装置によって取得される撮影データを用いて草むら及び縁石等の道路端を取得し、車両がその道路端を越えて外側に逸脱しそうになった場合に車両の運転者に対して画像及び音声等による警報を発する車両運転支援装置が知られている（例えば、特許文献１を参照。）。

更に、車両が道路端を越えて外側に逸脱しそうになった場合に車両が道路端を逸脱しないように車両のステアリングコラムに操舵トルクを付与することによって車両の走行方向を変更する逸脱防止制御（以下、「道路端に基づく逸脱防止制御」と称呼する。）を実行する車両運転支援装置も知られている。

加えて、車両の走行車線を区画する区画線が取得できているときには、上記道路端に基づく逸脱防止制御に代えて、車両が区画線を越えて外側に逸脱しそうになった場合に車両が区画線を逸脱しないように車両のステアリングコラムに操舵トルクを付与することによって車両の走行方向を変更する逸脱防止制御（以下、「区画線に基づく逸脱防止制御」と称呼する。）を実行する車両運転支援装置（以下、「従来装置」と称呼する。）も知られている。

従来装置は、カメラ装置によって取得された画像データ（以下、「カメラ画像データ」と称呼する。）を用いて区画線を取得するようになっている。

特開２０１０−２７１９９９号公報

ところで、車両の運転者が視認できている区画線を従来装置がカメラ画像データから取得できないことがある。この場合、運転者は、区画線を視認できているので、車両が区画線に近づくと区画線に基づく逸脱防止制御によって車両の走行方向が変更されるものと認識している。しかしながら、従来装置は、区画線を取得できていない場合、道路端に基づく逸脱防止制御を実行する。従って、運転者の認識とは異なり、車両が区画線に近づいても車両の走行方向が変更されない状況が発生する。このため、運転者に違和感が生じてしまう。

一方、運転者が視認できていない区画線を従来装置がカメラ画像データから取得できていることもある。この場合、運転者は、区画線を認識できていないので、車両が道路端に近づくと、道路端に基づく逸脱防止制御によって車両の走行方向が変更されるものと認識している。しかしながら、従来装置は、区画線を取得できているので、区画線に基づく逸脱防止制御を実行する。従って、運転者の認識とは異なり、車両が道路端に近づく前に車両の走行方向が変更される状況が発生する。このため、運転者に違和感が生じてしまう。

本発明は、上述した課題に対処するためになされたものである。即ち、本発明の目的の１つは、区画線に基づく逸脱防止制御と道路端に基づく逸脱防止制御とを選択的に行う車両運転支援装置であって、運転者が区画線と道路端との何れに基づく逸脱防止制御が実行されているのかを正確に認識することができる車両運転支援装置を提供することにある。

本発明に係る車両運転支援装置（以下、「本発明装置」と称呼する。）は、カメラ装置（５１）、制御手段（１０、２０、２１）及び表示装置（３２）を備える。前記カメラ装置は、自車両（１００）の前方の風景を撮影するように前記自車両に搭載されている。

前記制御手段は、前記カメラ装置により撮影された風景の画像データを用いて前記自車両が走行している車線（ＬＮ）を区画する区画線（Ｌout、Ｌin）を取得すると共に前記自車両が走行している道路（ＲＤ）とその道路の外側の領域（ＡＲ）との境界である道路端（ＬＥout、ＬＥin）を取得する（図６のステップ６０５の処理）。

更に、前記制御手段は、前記区画線又は前記道路端を前記自車両が逸脱しないように前記自車両の走行方向を制御する逸脱防止制御（図７のステップ７２５及びステップ７６０の処理並びに図８のステップ８２５及びステップ８６０の処理）を行う、ように構成されている。

前記表示装置は、前記自車両が前記区画線を逸脱しないように前記制御手段が前記逸脱防止制御を実行している場合、第１表示形態の表示を行う（図７のステップ７３０及び図８のステップ８３０の処理）。一方、前記表示装置は、前記自車両が前記道路端を逸脱しないように前記制御手段が前記逸脱防止制御を実行している場合、前記第１表示形態とは異なる第２表示形態の表示を行う（図７のステップ７６５及び図８のステップ８６５の処理）。

本発明装置によれば、区画線に基づく逸脱防止制御が実行されている場合における表示装置による表示形態（第１表示形態）と、道路端に基づく逸脱防止制御が実行されている場合における表示装置による表示形態（第２表示形態）とが異なる。このため、自車両の運転者は、逸脱防止制御が区画線及び道路端の何れに基づいて実行されているのかを正確に認識することができる。

上記説明においては、発明の理解を助けるために、実施形態に対応する発明の構成に対して、実施形態で用いた符号を括弧書きで添えているが、発明の各構成要素は、前記符号によって規定される実施形態に限定されるものではない。

図１は、本発明の実施形態に係る車両運転支援装置を示した図である。 図２は、図１に示した車両を示した図である。 図３の（Ａ）は、道路がカーブしている場合における道路端等を示した図であり、（Ｂ）は、道路が直線である場合における道路端等を示した図である。 図４は、図１に示したディスプレイを示した図である。 図５の（Ａ）は、外側区画線に基づくＬＤＡ制御が実行されている旨を表示しているディスプレイを示した図であり、（Ｂ）は、外側道路端に基づくＬＤＡ制御が実行されている旨を表示しているディスプレイを示した図であり、（Ｃ）は、内側区画線に基づくＬＤＡ制御が実行されている旨を表示しているディスプレイを示した図であり、（Ｄ）は、内側道路端に基づくＬＤＡ制御が実行されている旨を表示しているディスプレイを示した図であり、（Ｅ）は、ＬＫＡ制御が実行されている旨を表示しているディスプレイを示した図である。 図６は、図１に示した運転支援ＥＣＵのＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）が実行するルーチンを示したフローチャートである。 図７は、ＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。 図８は、ＣＰＵが実行するルーチンを示したフローチャートである。

以下、図面を参照しながら本発明の実施形態に係る車両運転支援装置（以下、「実施装置」と称呼する。）について説明する。実施装置は、図１及び図２に示した車両１００（以下、「自車両１００」と称呼する。）に適用される。図１に示したように、実施装置は、運転支援ＥＣＵ１０、ステアリングＥＣＵ２０及び表示ＥＣＵ３０を備える。

ＥＣＵは、エレクトリックコントロールユニットの略称であり、ＥＣＵ１０、２０及び３０は、それぞれ、ＣＰＵ、ＲＯＭ、ＲＡＭ及びインターフェース等を含むマイクロコンピュータを主要構成部品として有する電子制御回路である。ＣＰＵは、メモリ（ＲＯＭ）に格納されたインストラクション（ルーチン）を実行することにより後述する各種機能を実現する。これらＥＣＵ１０、２０及び３０は、１つのＥＣＵに統合されてもよい。

運転支援ＥＣＵ１０、ステアリングＥＣＵ２０及び表示ＥＣＵ３０は、通信・センサ系ＣＡＮ（Controller Area Network）９０を介してデータ交換可能（通信可能）であるように互いに接続されている。

運転支援ＥＣＵ１０は、カメラ装置５１、操舵トルクセンサ５２、操舵角センサ５３、車速センサ５４、ヨーレートセンサ５５及びＬＫＡスイッチ５６に接続されている。

カメラ装置５１は、例えば、ＣＣＤカメラを含む。カメラ装置５１は、図２に示したように、自車両１００の車体前部のインナーリアビューミラー（所謂、ルームミラー）のステイ等に固定されている。

カメラ装置５１は、カメラ装置５１が車体に固定された状態でカメラ装置５１の光軸が所定の俯角を有し且つ車体前後方向（車両進行方向）に一致するように車体に固定されている。従って、カメラ装置５１は、車両進行方向（車両前方）の路面を含む自車両１００の前方の風景を撮影（撮像）することができるようになっている。

より具体的に述べると、カメラ装置５１は、自車両１００から前方に所定距離だけ離間した位置から遠方の位置までの車両前方の風景を撮像することができる。更に、カメラ装置５１は、図２に示したように自車両１００を上方から見たときに、カメラ装置５１の光軸を基準として両側にそれぞれ略９０°の範囲の風景を撮像することができる。カメラ装置５１は、撮像した画像のデータを運転支援ＥＣＵ１０に送信する。

運転支援ＥＣＵ１０は、カメラ装置５１から受信した画像のデータを画像処理することにより画像処理データを取得する。運転支援ＥＣＵ１０は、図３の（Ａ）及び（Ｂ）に示したように、画像処理データを用いて自車両１００が走行している道路ＲＤ（以下、「自車両走行道路ＲＤ」と称呼する。）に描かれた外側の区画線Ｌout（以下、「外側区画線Ｌout」と称呼する。）及び内側の区画線Ｌin（以下、「内側区画線Ｌin」と称呼する。）を取得する。

本例において、外側区画線Ｌoutは、自車両１００の走行方向において左側の区画線であり、内側区画線Ｌinは、自車両１００の走行方向において右側の区画線である。更に、区画線Ｌout及びＬinは、それぞれ、自車両走行道路ＲＤに沿って描かれた白線、黄色線及び破線等の線又はこれらの組合せである。

更に、運転支援ＥＣＵ１０は、画像処理データを用いて「自車両走行道路ＲＤとその外側の領域ＡＲとを分ける道路端ＬＥout及びＬＥin」を取得する。以下、自車両１００の走行方向において外側（左側）の道路端ＬＥoutを「外側道路端ＬＥout」と称呼し、内側（右側）の道路端ＬＥinを「内側道路端ＬＥin」と称呼する。本例において、外側道路端ＬＥout及び内側道路端ＬＥinは、それぞれ、以下の道路端を含む。

（１）人が歩行するための歩道と自車両走行道路ＲＤとを分離するための縁石。
（２）自車両走行道路ＲＤとそれに隣接する草むら又は芝生との境界。
（３）自車両走行道路ＲＤとそれに隣接する地面との境界。
（４）自車両走行道路ＲＤに隣接して設置された壁。
（５）自車両走行道路ＲＤに隣接して設置されたガードレール。
（６）自車両１００が走行している車線ＬＮ（以下、「自車両走行車線ＬＮ」と称呼する。）の内側の隣の車線を自車両１００の走行方向とは逆の方向に走行する車両（対向車）。
（７）自車両走行車線ＬＮと対向車が走行する車線とを分離するための中央分離帯。
（８）自車両１００の走行方向と同じ方向に自車両走行車線ＬＮの外側又は内側の隣接する車線を走行する車両（並走車）。
（９）自車両走行車線ＬＮに近接して停止している車両（停止車両）。

本例において、自車両走行車線ＬＮは、図３に示したように、外側区画線Ｌoutと内側区画線Ｌinとによって区画される領域に相当する。自車両走行道路ＲＤは、外側道路端ＬＥoutと内側道路端ＬＥinとによって区画される領域に相当する。

図１に示したように、操舵トルクセンサ５２は、自車両１００の運転者（以下、単に「運転者」と称呼する。）がステアリングホイール６１に入力した操舵トルクＴＱdrを検出し、その操舵トルクＴＱdr（以下、「ドライバー操舵トルクＴＱdr」と称呼する。）を表す信号を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。運転支援ＥＣＵ１０は、操舵トルクセンサ５２から受信した信号に基づいてドライバー操舵トルクＴＱdrを取得し、そのドライバー操舵トルクＴＱdrの情報をステアリングＥＣＵ２０に送信する。

操舵角センサ５３は、自車両１００を直進させるステアリングホイール６１の回転位置を基準位置としてその基準位置からのステアリングホイール６１の回転角度θsw（以下、「操舵角θsw」と称呼する。）を検出し、その操舵角θswを表す信号を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。運転支援ＥＣＵ１０は、操舵角センサ５３から受信した信号に基づいて操舵角θswを取得する。この操作量θswは、自車両１００が直進しているときの自車両１００の運転者によるステアリングホイール６１に対する操作量を基準操作量（＝０）とした場合にその基準操作量を基準として運転者によってステアリングホイール６１に入力される操作量（入力操作量）である。

車速センサ５４は、自車両１００の速度Ｖ（以下、「車速Ｖ」と称呼する。）を検出し、その車速Ｖを表す信号を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。運転支援ＥＣＵ１０は、車速センサ５４から受信した信号に基づいて車速Ｖを取得する。

ヨーレートセンサ５５は、自車両１００の角速度γ（以下、「ヨーレートγ」と称呼する。）を検出し、そのヨーレートγを表す信号を運転支援ＥＣＵ１０に送信する。運転支援ＥＣＵ１０は、ヨーレートセンサ５５から受信した信号に基づいてヨーレートγを取得する。

ＬＫＡスイッチ５６は、運転者により操作される。ＬＫＡスイッチ５６が運転者によりオン位置に設定された場合、ＬＫＡスイッチ５６がオン位置に設定された旨を表すＬＫＡオン信号が運転支援ＥＣＵ１０に送信される。一方、ＬＫＡスイッチ５６が運転者によりオフ位置に設定された場合、ＬＫＡスイッチ５６がオフ位置に設定された旨を表すＬＫＡオフ信号が運転支援ＥＣＵ１０に送信される。

電動パワーステアリング装置２１（以下、「ＥＰＳ装置２１」と称呼する。）は、周知の電動式パワーステアリング装置である。ＥＰＳ装置２１は、ステアリングコラム６２に操舵トルクＴＱを付与することができるようになっている。ＥＰＳ装置２１は、ステアリングＥＣＵ２０に接続されている。

ステアリングＥＣＵ２０は、「運転者の操舵操作をアシストするためにステアリングコラム６２に付与すべき操舵トルクＴＱtgt（以下、「目標アシスト操舵トルクＴＱtgt」と称呼する。）」をドライバー操舵トルクＴＱdrに基づいて算出（取得）する。ステアリングＥＣＵ２０は、目標アシスト操舵トルクＴＱtgtに相当する操舵トルクＴＱがステアリングコラム６２に付与されるようにＥＰＳ装置２１の作動を制御する。

表示装置３２は、表示ＥＣＵ３０及びディスプレイ３１を含んでいる。ディスプレイ３１は、自車両１００の室内に設けられた周知のディスプレイであり、例えば、インストルメントパネルに配設されている。

ディスプレイ３１は、図４に示したように、自車両１００を表す自車両表示部３１ｖ、自車両表示部３１ｖの左側に設けられた表示部３１out（以下、「外側表示部３１out」と称呼する。）、及び、自車両表示部３１ｖの右側に設けられた表示部３１in（以下、「内側表示部３１in」と称呼する。）、を含んでいる。

ディスプレイ３１は、表示ＥＣＵ３０に接続されている。ディスプレイ３１は、表示ＥＣＵ３０からの指令に応じて以下の点灯形態Ａ乃至Ｅの何れかを行う。

点灯形態Ａ：図５の（Ａ）に示したように、外側表示部３１outを白色で点灯させると共に内側表示部３１inを消灯させる点灯形態。
点灯形態Ｂ：図５の（Ｂ）に示したように、外側表示部３１outを赤色で点灯させると共に内側表示部３１inを消灯させる点灯形態。

点灯形態Ｃ：図５の（Ｃ）に示したように、内側表示部３１inを白色で点灯させると共に外側表示部３１outを消灯させる点灯形態。
点灯形態Ｄ：図５の（Ｄ）に示したように、内側表示部３１inを赤色で点灯させると共に外側表示部３１outを消灯させる点灯形態。
点灯形態Ｅ：図５の（Ｅ）に示したように、外側表示部３１out及び内側表示部３１inの両方を白色で点灯させる点灯形態。

尚、ディスプレイ３１は、上記点灯形態Ａ乃至Ｅの何れかを行う場合、自車両表示部３１ｖを点灯させる。

＜実施装置の作動の概要＞
次に、実施装置の作動の概要を説明する。実施装置は、「自車両走行車線ＬＮの中央を走行するように自車両１００の走行方向を制御する車線維持制御（以下、「ＬＫＡ制御」と称呼する。）」と「自車両１００が外側区画線Ｌout、内側区画線Ｌin、外側道路端ＬＥout及び内側道路端ＬＥinを越えて自車両走行道路ＲＤを逸脱しないように自車両１００の走行方向を制御する逸脱防止制御（以下、「ＬＤＡ制御」と称呼する。）」とを選択的に実行するようになっている。次に、これらＬＫＡ制御及びＬＤＡ制御について説明する。

実施装置は、図３の（Ａ）及び（Ｂ）に示したように、外側区画線Ｌoutと内側区画線Ｌinとの中央位置を通るラインを目標走行ラインＬtgtに設定する。更に、実施装置は、目標走行ラインＬtgtが描く曲線の半径Ｒtgt（以下、「目標カーブ半径Ｒtgt」と称呼する。）を取得する。尚、目標走行ラインＬtgtが直線である場合、目標カーブ半径Ｒtgtは、無限大として取得する。

更に、図３の（Ｂ）に示したように、実施装置は、「自車両１００の基準点Ｐveと目標走行ラインＬtgtとの間の道路幅方向の距離ＤＣ（以下、「走行ライン距離ＤＣ」と称呼する。）」及び「目標走行ラインＬtgtの方向と自車両１００の向いている方向とのずれ角θｙ（以下、「ヨー角θｙ」と称呼する。）」を取得する。本例において、自車両１００の基準点Ｐve（以下、「車両基準点Ｐve」と称呼する。）は、自車両１００の左右前輪の車軸上の位置であって、左右前輪の中央の位置に設定されている。

尚、実施装置は、外側区画線Ｌout及び内側区画線Ｌinの少なくとも一方を取得できていない場合、目標走行ラインＬtgtの設定、目標カーブ半径Ｒtgtの取得、走行ライン距離ＤＣの取得、及び、ヨー角θｙの取得を行わない。

更に、実施装置は、外側区画線Ｌoutを取得できている場合、「車両基準点Ｐveと外側区画線Ｌoutとの間の道路幅方向の距離Ｄout（以下、「外側区画線距離Ｄout」と称呼する。）を取得する。加えて、実施装置は、内側区画線Ｌinを取得できている場合、「車両基準点Ｐveと内側区画線Ｌinとの間の道路幅方向の距離Ｄin（以下、「内側区画線距離Ｄin」と称呼する。）を取得する。

更に、実施装置は、「車両基準点Ｐveと外側道路端ＬＥoutとの間の道路幅方向の距離ＤＥout（以下、「外側道路端距離ＤＥout」と称呼する。）」及び「車両基準点Ｐveと内側道路端ＬＥinとの間の道路幅方向の距離ＤＥin（以下、「内側道路端距離ＤＥin」と称呼する。）」を取得する。

実施装置は、ＬＫＡスイッチ５６がオン位置に設定されており且つ外側区画線Ｌout及び内側区画線Ｌinの両方が取得されている（即ち、目標カーブ半径Ｒtgt、走行ライン距離ＤＣ及びヨー角θｙが取得されている）場合、「車速Ｖ、目標カーブ半径Ｒtgt、走行ライン距離ＤＣ及びヨー角θｙ」を下記の（１）式に適用することより、ＬＫＡ制御においてＥＰＳ装置２１からステアリングコラム６２に付与されるべき操舵トルクＴＱ_LKA（以下、「ＬＫＡトルクＴＱ_LKA」と称呼する。）を取得する。

ＴＱ_LKA＝Ｋ1・（Ｖ^２／Ｒtgt）＋Ｋ2・ＤＣ＋Ｋ3・θｙ …（１）

上記の（１）式において、Ｋ1乃至Ｋ3は、それぞれ、制御ゲインであって、固定値であってもよいし、車速Ｖが大きいほど大きな値に設定されてもよい。尚、ＬＫＡスイッチ５６がオフ位置に設定されている場合、及び、外側区画線Ｌout又は内側区画線Ｌinが取得できていない場合、実施装置は、ＬＫＡトルクＴＱ_LKAをゼロとする。

更に、上記の（１）式において、右辺第１項は、目標カーブ半径Ｒtgt及び車速Ｖに応じて決定されるフィードフォワード的に働くトルク成分である。右辺第２項は、目標走行ラインＬtgtに対する自車両１００の道路幅方向の位置ずれである走行ライン距離ＤＣが小さくなるようにフィードバック的に働くトルク成分である。右辺第３項は、ヨー角θｙが小さくなるようにフィードバック的に働くトルク成分である。

実施装置は、外側区画線Ｌoutを取得できている場合、外側区画線距離Ｄoutが所定距離Ｄth以下となったとき、自車両１００が外側区画線Ｌoutを越えて自車両走行車線ＬＮを逸脱しないようにＥＰＳ装置２１からステアリングコラム６２に付与されるべき操舵トルクＴＱ_Lout（以下、「外側区画線ＬＤＡトルクＴＱ_Lout」と称呼する。）を取得する。

一方、実施装置は、外側区画線Ｌoutを取得できていない場合、外側道路端距離ＤＥoutが所定距離ＤＥth以下となったとき、自車両１００が外側道路端ＬＥoutを越えて自車両走行道路ＲＤを逸脱しないようにＥＰＳ装置２１からステアリングコラム６２に付与されるべき操舵トルクＴＱ_LEout（以下、「外側道路端ＬＤＡトルクＴＱ_LEout」と称呼する。）を取得する。

実施装置は、外側区画線ＬＤＡトルクＴＱ_Loutを取得した場合、そのトルクＴＱ_LoutとＬＫＡトルクＴＱ_LKAとを比較する。外側道路端ＬＤＡトルクＴＱ_LoutがＬＫＡトルクＴＱ_LKAよりも大きい場合、実施装置は、自車両１００が外側区画線Ｌoutを越えて自車両走行車線ＬＮを逸脱することを防止するための逸脱防止制御（以下、「外側区画線Ｌoutに基づくＬＤＡ制御」又は「外側ＬＤＡ制御」と称呼する。）を行う。即ち、実施装置は、外側区画線ＬＤＡトルクＴＱ_Loutに相当する操舵トルクＴＱをＥＰＳ装置２１からステアリングコラム６２に付与する。

このとき、実施装置は、図５の（Ａ）に示したように、ディスプレイ３１の外側表示部３１outを白色で点灯させると共に内側表示部３１inを消灯させる（点灯形態Ａ）。

一方、実施装置は、外側区画線Ｌoutを取得できなかったことから、外側区画線ＬＤＡトルクＴＱ_Loutではなく外側道路端ＬＤＡトルクＴＱ_LEoutを取得した場合、そのトルクＴＱ_LEoutとＬＫＡトルクＴＱ_LKAとを比較する。

外側道路端ＬＤＡトルクＴＱ_LEoutがＬＫＡトルクＴＱ_LKAよりも大きい場合、実施装置は、自車両１００が外側道路端ＬＥoutを越えて自車両走行道路ＲＤを逸脱することを防止するための逸脱防止制御（以下、「外側道路端ＬＥoutに基づくＬＤＡ制御」又は「外側ＬＤＡ制御」と称呼する。）を行う。即ち、実施装置は、外側道路端ＬＤＡトルクＴＱ_LEoutに相当する操舵トルクＴＱをＥＰＳ装置２１からステアリングコラム６２に付与する。

このとき、実施装置は、図５の（Ｂ）に示したように、ディスプレイ３１の外側表示部３１outを赤色で点灯させると共に内側表示部３１inを消灯させる（点灯形態Ｂ）。

更に、実施装置は、内側区画線Ｌinを取得できている場合、内側区画線距離Ｄinが所定距離Ｄth以下となったとき、自車両１００が内側区画線Ｌinを越えて自車両走行車線ＬＮを逸脱しないようにＥＰＳ装置２１からステアリングコラム６２に付与されるべき操舵トルクＴＱ_Lin（以下、「内側区画線ＬＤＡトルクＴＱ_Lin」と称呼する。）を取得する。

一方、実施装置は、内側区画線Ｌinを取得できていない場合、内側道路端距離ＤＥinが所定距離ＤＥth以下となったとき、自車両１００が内側道路端ＬＥinを越えて自車両走行道路ＲＤを逸脱しないようにＥＰＳ装置２１からステアリングコラム６２に付与されるべき操舵トルクＴＱ_LEin（以下、「内側道路端ＬＤＡトルクＴＱ_LEin」と称呼する。）を取得する。

実施装置は、内側区画線ＬＤＡトルクＴＱ_Linを取得した場合、そのトルクＴＱ_LinとＬＫＡトルクＴＱ_LKAとを比較する。内側区画線ＬＤＡトルクＴＱ_LinがＬＫＡトルクＴＱ_LKAよりも大きい場合、実施装置は、自車両１００が内側区画線Ｌinを越えて自車両走行車線ＬＮを逸脱することを防止するための逸脱防止制御（以下、「内側区画線Ｌinに基づくＬＤＡ制御」又は「内側ＬＤＡ制御」と称呼する。）を行う。即ち、実施装置は、内側区画線ＬＤＡトルクＴＱ_Linに相当する操舵トルクＴＱをＥＰＳ装置２１からステアリングコラム６２に付与する。

このとき、実施装置は、図５の（Ｃ）に示したように、ディスプレイ３１の内側表示部３１inを白色で点灯させると共に外側表示部３１outを消灯させる（点灯形態Ｃ）。

一方、実施装置は、内側区画線Ｌinを取得できなかったことから、内側区画線ＬＤＡトルクＴＱ_Linではなく内側道路端ＬＤＡトルクＴＱ_LEinを取得した場合、そのトルクＴＱ_LEinとＬＫＡトルクＴＱ_LKAとを比較する。

内側道路端ＬＤＡトルクＴＱ_LEinがＬＫＡトルクＴＱ_LKAよりも大きい場合、実施装置は、自車両１００が内側道路端ＬＥinを越えて自車両走行道路ＲＤを逸脱することを防止するための逸脱防止制御（以下、「内側道路端ＬＥinに基づくＬＤＡ制御」又は「内側ＬＤＡ制御」と称呼する。）を行う。即ち、実施装置は、内側道路端ＬＤＡトルクＴＱ_LEinに相当する操舵トルクＴＱをＥＰＳ装置２１からステアリングコラム６２に付与する。

このとき、実施装置は、図５の（Ｄ）に示したように、ディスプレイ３１の内側表示部３１inを赤色で点灯させると共に外側表示部３１outを消灯させる（点灯形態Ｄ）。

これに対し、ＬＫＡトルクＴＱ_LKAが「外側区画線ＬＤＡトルクＴＱ_Lout、外側道路端ＬＤＡトルクＴＱ_LEout、内側区画線ＬＤＡトルクＴＱ_Lin及び内側道路端ＬＤＡトルクＴＱ_LEin」以上である場合、実施装置は、ＬＫＡ制御を行う。即ち、実施装置は、ＬＫＡトルクＴＱ_LKAに相当する操舵トルクＴＱをＥＰＳ装置２１からステアリングコラム６２に付与する。

このとき、実施装置は、図５の（Ｅ）に示したように、ディスプレイ３１の外側表示部３１out及び内側表示部３１inの両方を白色で点灯させる（点灯形態Ｅ）。

尚、上記所定距離Ｄthは、外側区画線距離Ｄoutが所定距離Ｄth以下であるとの条件と、内側区画線距離Ｄinが所定距離Ｄth以下であるとの条件と、が同時に成立しない値に設定される。上記所定距離ＤＥthは、外側道路端距離ＤＥoutが所定距離ＤＥth以下であるとの条件と、内側道路端距離ＤＥinが所定距離ＤＥth以下であるとの条件と、が同時に成立しない値に設定される。

更に、上記所定距離ＤＥthは、外側道路端距離ＤＥout又は内側道路端距離ＤＥinがその所定距離ＤＥthに達した時点でＬＤＡ制御を開始した場合に、自車両１００の走行方向を安全に変更できる操舵トルクＴＱの上限以内で、自車両１００が外側道路端ＬＥout又は内側道路端ＬＥinを越えて自車両走行道路ＲＤを逸脱しないように自車両１００の走行方向を制御することができる値に設定される。

加えて、上記所定距離Ｄth及び上記所定距離ＤＥthは、それぞれ、車速Ｖが大きいほど長い距離に設定され、ヨー角θｙが大きいほど長い距離に設定される。更に、上記所定距離ＤＥthは、上記所定距離Ｄthよりも大きい値に設定される。

以上が実施装置の作動の概要であり、これによれば、「外側区画線Ｌoutに基づくＬＤＡ制御が実行された場合の外側表示部３１outの点灯色（白色）」と「外側道路端ＬＥoutに基づくＬＤＡ制御が実行された場合の外側表示部３１outの点灯色（赤色）」とが異なる。

即ち、外側区画線Ｌoutに基づくＬＤＡ制御が実行されている旨は、第１表示形態（外側表示部３１outの白色点灯）にて表示され、外側道路端ＬＥoutに基づくＬＤＡ制御が実行されている旨は、第１表示形態とは異なる第２表示形態（外側表示部３１outの赤色点灯）にて表示される。

このため、運転者は、外側表示部３１outの点灯色の違い（表示形態の違い）から、現在、外側区画線Ｌoutと外側道路端ＬＥoutとの何れに基づくＬＤＡ制御が実行されているのかを正確に認識することができる。

同様に、「内側区画線Ｌinに基づくＬＤＡ制御が実行された場合の内側表示部３１inの点灯色（白色）」と「内側道路端ＬＥinに基づくＬＤＡ制御が実行された場合の内側表示部３１inの点灯色（赤色）」とが異なる。

即ち、内側区画線Ｌinに基づくＬＤＡ制御が実行されている旨は、第１表示形態（内側表示部３１inの白色点灯）にて表示され、内側道路端ＬＥinに基づくＬＤＡ制御が実行されている旨は、第１表示形態とは異なる第２表示形態（内側表示部３１inの赤色点灯）にて表示される。

このため、運転者は、内側表示部３１inの点灯色の違い（表示形態の違い）から、現在、内側区画線Ｌinと内側道路端ＬＥinとの何れに基づくＬＤＡ制御が実行されているのかを正確に認識することができる。

更に、運転者は、外側表示部３１out及び内側表示部３１inの何れが点灯されているのかにより、現在、外側ＬＤＡ制御が実行されているのか、内側ＬＤＡ制御が実行されているのかを正確に認識することができる。

加えて、運転者は、外側表示部３１out及び内側表示部３１inの何れかのみが点灯されているのか、これら表示部３１out及び３１inの両方が点灯されているのかにより、現在、外側ＬＤＡ制御、内側ＬＤＡ制御及びＬＫＡ制御の何れが実行されているのかを正確に認識することができる。

＜実施装置の具体的な作動＞
次に、実施装置の具体的な作動について説明する。実施装置の運転支援ＥＣＵ１０のＣＰＵ（以下、単に「ＣＰＵ」と称呼する。）は、図６にフローチャートにより示したルーチンを所定時間の経過毎に実行するようになっている。従って、所定のタイミングになると、ＣＰＵは、図６のステップ６００から処理を開始して以下に述べるステップ６０５の処理を行う。その後、ＣＰＵは、ステップ６１０に進む。

ステップ６０５：ＣＰＵは、先に述べたようにして外側区画線Ｌout、内側区画線Ｌin、外側道路端ＬＥout及び内側道路端ＬＥinを取得する。

ＣＰＵは、ステップ６１０に進むと、「ＬＫＡスイッチ５６がオン位置に設定されており且つ外側区画線Ｌout及び内側区画線Ｌinの両方がステップ６０５にて取得されたとのＬＫＡ実行条件」が成立しているか否かを判定する。

ＬＫＡ実行条件が成立している場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ６１５の処理を行い、その後、ステップ６２５に進む。

ステップ６１５：ＣＰＵは、先に述べたようにしてＬＫＡトルクＴＱ_LKAを取得する。

これに対し、ＬＫＡ実行条件が成立していない場合、ＣＰＵは、ステップ６１０にて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ６２０の処理を行い、その後、ステップ６２５に進む。

ステップ６２０：ＣＰＵは、ＬＫＡトルクＴＱ_LKAをゼロに設定する。これにより、実質的に、ＬＫＡ制御の実行が禁止される。

ＣＰＵは、ステップ６２５に進むと、図７にフローチャートにより示したルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、ステップ６２５に進むと、図７のステップ７００から処理を開始してステップ７０５に進み、ステップ６０５にて外側区画線Ｌoutを取得できたか否かを判定する。

外側区画線Ｌoutを取得できている場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ７１０に進み、外側区画線距離Ｄoutが所定距離Ｄth以下であるか否かを判定する。外側区画線距離Ｄoutが所定距離Ｄth以下である場合、ＣＰＵは、ステップ７１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ７１５の処理を行い、その後、ステップ７２０に進む。

ステップ７１５：ＣＰＵは、自車両１００が外側区画線Ｌoutを越えて自車両走行車線ＬＮを逸脱しないようにＥＰＳ装置２１からステアリングコラム６２に付与されるべき操舵トルク（外側区画線ＬＤＡトルク）ＴＱ_Loutを取得する。

ＣＰＵは、ステップ７２０に進むと、外側区画線ＬＤＡトルクＴＱ_LoutがＬＫＡトルクＴＱ_LKAよりも大きいか否かを判定する。外側区画線ＬＤＡトルクＴＱ_LoutがＬＫＡトルクＴＱ_LKAよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ７２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ７２５乃至ステップ７３５の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５を経由して図６のステップ６３０に進む。

ステップ７２５：ＣＰＵは、外側区画線ＬＤＡ指令信号をステアリングＥＣＵ２０に送出する。ステアリングＥＣＵ２０は、外側区画線ＬＤＡ指令信号を受信すると、ＥＰＳ装置２１を作動させて外側区画線ＬＤＡトルクＴＱ_Loutに相当する操舵トルクＴＱをステアリングコラム６２に付与する外側ＬＤＡ制御を実行する。

ステップ７３０：ＣＰＵは、外側区画線ＬＤＡ表示指令信号を表示ＥＣＵ３０に送出する。表示ＥＣＵ３０は、外側区画線ＬＤＡ表示指令信号を受信すると、図５の（Ａ）に示したように、ディスプレイ３１の外側表示部３１outを白色で点灯させると共に内側表示部３１inを消灯させる。

ステップ７３５：ＣＰＵは、外側ＬＤＡフラグＸoutの値を「１」に設定する。これにより、その後、ＣＰＵは、図６のステップ６３０に進んだときに、そのステップ６３０にて「Ｎｏ」と判定する。

ＣＰＵがステップ７１０の処理を実行する時点において外側区画線距離Ｄoutが所定距離Ｄthよりも大きい場合、及び、ＣＰＵがステップ７２０の処理を実行する時点においてＬＫＡトルクＴＱ_LKAが外側区画線ＬＤＡトルクＴＱ_Lout以上である場合、ＣＰＵは、ステップ７１０及びステップ７２０それぞれにて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ７４０の処理を行う。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５を経由して図６のステップ６３０に進む。

ステップ７４０：ＣＰＵは、外側ＬＤＡフラグＸoutの値を「０」に設定する。これにより、その後、ＣＰＵは、図６のステップ６３０に進んだときに、そのステップ６３０にて「Ｙｅｓ」と判定する。

一方、ＣＰＵがステップ７０５の処理を実行する時点において外側区画線Ｌoutを取得できていない場合、ＣＰＵは、ステップ７０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ７４５に進み、外側道路端距離ＤＥoutが所定距離ＤＥth以下であるか否かを判定する。外側道路端距離ＤＥoutが所定距離ＤＥth以下である場合、ＣＰＵは、ステップ７４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ７５０の処理を行い、その後、ステップ７５５に進む。

ステップ７５０：ＣＰＵは、自車両１００が外側道路端ＬＥoutを越えて自車両走行道路ＲＤを逸脱しないようにＥＰＳ装置２１からステアリングコラム６２に付与されるべき操舵トルク（外側道路端ＬＤＡトルク）ＴＱ_LEoutを取得する。

ＣＰＵは、ステップ７５５に進むと、外側道路端ＬＤＡトルクＴＱ_LEoutがＬＫＡトルクＴＱ_LKAよりも大きいか否かを判定する。外側道路端ＬＤＡトルクＴＱ_LEoutがＬＫＡトルクＴＱ_LKAよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ７５５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ７６０乃至ステップ７７０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５を経由して図６のステップ６３０に進む。

ステップ７６０：ＣＰＵは、外側道路端ＬＤＡ指令信号をステアリングＥＣＵ２０に送出する。ステアリングＥＣＵ２０は、外側道路端ＬＤＡ指令信号を受信すると、ＥＰＳ装置２１を作動させて外側道路端ＬＤＡトルクＴＱ_LEoutに相当する操舵トルクＴＱをステアリングコラム６２に付与する外側ＬＤＡ制御を実行する。

ステップ７６５：ＣＰＵは、外側道路端ＬＤＡ表示指令信号を表示ＥＣＵ３０に送出する。表示ＥＣＵ３０は、外側道路端ＬＤＡ表示指令信号を受信すると、図５の（Ｂ）に示したように、ディスプレイ３１の外側表示部３１outを赤色で点灯させると共に内側表示部３１inを消灯させる。

ステップ７７０：ＣＰＵは、外側ＬＤＡフラグＸoutの値を「１」に設定する。これにより、その後、ＣＰＵは、図６のステップ６３０に進んだときに、そのステップ６３０にて「Ｎｏ」と判定する。

ＣＰＵがステップ７４５の処理を実行する時点において外側道路端距離ＤＥoutが所定距離ＤＥthよりも大きい場合、及び、ＣＰＵがステップ７５５の処理を実行する時点においてＬＫＡトルクＴＱ_LKAが外側道路端ＬＤＡトルクＴＱ_LEout以上である場合、ＣＰＵは、ステップ７４５及びステップ７５５それぞれにて「Ｎｏ」と判定し、先に述べたステップ７４０の処理を行う。その後、ＣＰＵは、ステップ７９５を経由して図６のステップ６３０に進む。

ＣＰＵは、図６のステップ６３０に進むと、外側ＬＤＡフラグＸoutの値が「０」であるか否かを判定する。外側ＬＤＡフラグＸoutの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ６３０にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ６３５に進む。

ＣＰＵは、ステップ６３５に進むと、図８にフローチャートにより示したルーチンを実行する。従って、ＣＰＵは、ステップ６３５に進むと、図８のステップ８００から処理を開始してステップ８０５に進み、ステップ６０５にて内側区画線Ｌinを取得できたか否かを判定する。

内側区画線Ｌinを取得できている場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｙｅｓ」と判定してステップ８１０に進み、内側区画線距離Ｄinが所定距離Ｄth以下であるか否かを判定する。内側区画線距離Ｄinが所定距離Ｄth以下である場合、ＣＰＵは、ステップ８１０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ８１５の処理を行い、その後、ステップ８２０に進む。

ステップ８１５：ＣＰＵは、自車両１００が内側区画線Ｌinを越えて自車両走行車線ＬＮを逸脱しないようにＥＰＳ装置２１からステアリングコラム６２に付与されるべき操舵トルク（内側区画線ＬＤＡトルク）ＴＱ_Linを取得する。

ＣＰＵは、ステップ８２０に進むと、内側区画線ＬＤＡトルクＴＱ_LinがＬＫＡトルクＴＱ_LKAよりも大きいか否かを判定する。内側区画線ＬＤＡトルクＴＱ_LinがＬＫＡトルクＴＱ_LKAよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ８２０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ８２５乃至ステップ８３５の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５を経由して図６のステップ６４０に進む。

ステップ８２５：ＣＰＵは、内側区画線ＬＤＡ指令信号をステアリングＥＣＵ２０に送出する。ステアリングＥＣＵ２０は、内側区画線ＬＤＡ指令信号を受信すると、ＥＰＳ装置２１を作動させて内側区画線ＬＤＡトルクＴＱ_Linに相当する操舵トルクＴＱをステアリングコラム６２に付与する内側ＬＤＡ制御を実行する。

ステップ８３０：ＣＰＵは、内側区画線ＬＤＡ表示指令信号を表示ＥＣＵ３０に送出する。表示ＥＣＵ３０は、内側区画線ＬＤＡ表示指令信号を受信すると、図５の（Ｃ）に示したように、ディスプレイ３１の内側表示部３１inを白色で点灯させると共に外側表示部３１outを消灯させる。

ステップ８３５：ＣＰＵは、内側ＬＤＡフラグＸinの値を「１」に設定する。これにより、その後、ＣＰＵは、図６のステップ６４０に進んだときに、そのステップ６４０にて「Ｎｏ」と判定する。

ＣＰＵがステップ８１０の処理を実行する時点において内側区画線距離Ｄinが所定距離Ｄthよりも大きい場合、及び、ＣＰＵがステップ８２０の処理を実行する時点においてＬＫＡトルクＴＱ_LKAが内側区画線ＬＤＡトルクＴＱ_Lin以上である場合、ＣＰＵは、ステップ８１０及びステップ８２０それぞれにて「Ｎｏ」と判定し、以下に述べるステップ８４０の処理を行う。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５を経由して図６のステップ６４０に進む。

ステップ８４０：ＣＰＵは、内側ＬＤＡフラグＸinの値を「０」に設定する。これにより、その後、ＣＰＵは、図６のステップ６４０に進んだときに、そのステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と判定する。

一方、ＣＰＵがステップ８０５の処理を実行する時点において内側区画線Ｌinを取得できていない場合、ＣＰＵは、ステップ８０５にて「Ｎｏ」と判定してステップ８４５に進み、内側道路端距離ＤＥinが所定距離ＤＥth以下であるか否かを判定する。内側道路端距離ＤＥinが所定距離ＤＥth以下である場合、ＣＰＵは、ステップ８４５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ８５０の処理を行い、その後、ステップ８５５に進む。

ステップ８５０：ＣＰＵは、自車両１００が内側道路端ＬＥinを越えて自車両走行道路ＲＤを逸脱しないようにＥＰＳ装置２１からステアリングコラム６２に付与されるべき操舵トルク（内側道路端ＬＤＡトルク）ＴＱ_LEinを取得する。

ＣＰＵは、ステップ８５５に進むと、内側道路端ＬＤＡトルクＴＱ_LEinがＬＫＡトルクＴＱ_LKAよりも大きいか否かを判定する。内側道路端ＬＤＡトルクＴＱ_LEinがＬＫＡトルクＴＱ_LKAよりも大きい場合、ＣＰＵは、ステップ８５５にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ８６０乃至ステップ８７０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５を経由して図６のステップ６４０に進む。

ステップ８６０：ＣＰＵは、内側道路端ＬＤＡ指令信号をステアリングＥＣＵ２０に送出する。ステアリングＥＣＵ２０は、内側道路端ＬＤＡ指令信号を受信すると、ＥＰＳ装置２１を作動させて内側道路端ＬＤＡトルクＴＱ_LEinに相当する操舵トルクＴＱをステアリングコラム６２に付与する内側ＬＤＡ制御を実行する。

ステップ８６５：ＣＰＵは、内側道路端ＬＤＡ表示指令信号を表示ＥＣＵ３０に送出する。表示ＥＣＵ３０は、内側道路端ＬＤＡ表示指令信号を受信すると、図５の（Ｄ）に示したように、ディスプレイ３１の内側表示部３１inを赤色で点灯させると共に外側表示部３１outを消灯させる。

ステップ８７０：ＣＰＵは、内側ＬＤＡフラグＸinの値を「１」に設定する。これにより、その後、ＣＰＵは、図６のステップ６４０に進んだときに、そのステップ６４０にて「Ｎｏ」と判定する。

ＣＰＵがステップ８４５の処理を実行する時点において内側道路端距離ＤＥinが所定距離ＤＥthよりも大きい場合、及び、ＣＰＵがステップ８５５の処理を実行する時点においてＬＫＡトルクＴＱ_LKAが内側道路端ＬＤＡトルクＴＱ_LEin以上である場合、ＣＰＵは、ステップ８４５及びステップ８５５それぞれにて「Ｎｏ」と判定し、先に述べたステップ８４０の処理を行う。その後、ＣＰＵは、ステップ８９５を経由して図６のステップ６４０に進む。

ＣＰＵは、図６のステップ６４０に進むと、内側ＬＤＡフラグＸinの値が「０」であるか否かを判定する。内側ＬＤＡフラグＸinの値が「０」である場合、ＣＰＵは、ステップ６４０にて「Ｙｅｓ」と判定し、以下に述べるステップ６４５及びステップ６５０の処理を順に行う。その後、ＣＰＵは、ステップ６９５に進んで本ルーチンを一旦終了する。

ステップ６４５：ＣＰＵは、ＬＫＡ指令信号をステアリングＥＣＵ２０に送出する。ステアリングＥＣＵ２０は、ＬＫＡ指令信号を受信すると、ＥＰＳ装置２１を作動させてＬＫＡトルクＴＱ_LKAに相当する操舵トルクＴＱをステアリングコラム６２に付与するＬＫＡ制御を実行する。

ステップ６５０：ＣＰＵは、ＬＫＡ表示指令信号を表示ＥＣＵ３０に送出する。表示ＥＣＵ３０は、ＬＫＡ表示指令信号を受信すると、図５の（Ｅ）に示したように、ディスプレイ３１の外側表示部３１out及び内側表示部３１inを白色で点灯させる。但し、ＬＫＡトルクＴＱ_LKAがゼロである場合、ＣＰＵは、ディスプレイ３１の外側表示部３１out及び内側表示部３１inを消灯させる。

尚、ＣＰＵがステップ６３０の処理を実行する時点において外側ＬＤＡフラグＸoutの値が「１」である場合、及び、ＣＰＵがステップ６４０の処理を実行する時点において内側ＬＤＡフラグＸinの値が「１」である場合、ＣＰＵは、ステップ６３０及びステップ６４０それぞれにて「Ｎｏ」と判定してステップ６９５に直接進み、本ルーチンを一旦終了する。

以上が実施装置の具体的な作動であり、これによれば、外側区画線Ｌoutに基づく外側ＬＤＡ制御が実行された場合、外側表示部３１outが白色で点灯され（図７のステップ７３０）、外側道路端ＬＥoutに基づく外側ＬＤＡ制御が実行された場合、外側表示部３１outが赤色で点灯される（図７のステップ７６５）。従って、運転者は、外側表示部３１outの点灯色から、現在、外側区画線Ｌout及び外側道路端ＬＥoutの何れに基づく外側ＬＤＡ制御が実行されているのかを正確に認識することができる。

更に、内側区画線Ｌinに基づく内側ＬＤＡ制御が実行された場合、内側表示部３１inが白色で点灯され（図８のステップ８３０）、内側道路端ＬＥinに基づく内側ＬＤＡ制御が実行された場合、内側表示部３１inが赤色で点灯される（図８のステップ８６５）。従って、運転者は、内側表示部３１inの点灯色から、現在、内側区画線Ｌin及び内側道路端ＬＥinの何れに基づく内側ＬＤＡ制御が実行されているのかを正確に認識することができる。

尚、本発明は、上記実施形態に限定されることはなく、本発明の範囲内において種々の変形例を採用することができる。

例えば、「外側区画線ＬＤＡ制御を実行している場合の外側表示部３１outの点灯色」と「外側道路端ＬＤＡ制御を実行している場合の外側表示部３１outの点灯色」とが異なる色であることを条件として、実施装置は、外側区画線ＬＤＡ制御を実行している場合、外側表示部３１outを白色以外の色で点灯させ、外側道路端ＬＤＡ制御を実行している場合、外側表示部３１outを赤色以外の色で点灯させるようにも構成され得る。

同様に、「内側区画線ＬＤＡ制御を実行している場合の内側表示部３１inの点灯色」と「内側道路端ＬＤＡ制御を実行している場合の内側表示部３１inの点灯色」とが異なる色であることを条件として、実施装置は、内側区画線ＬＤＡ制御を実行している場合、内側表示部３１inを白色以外の色で点灯させ、内側道路端ＬＤＡ制御を実行している場合、内側表示部３１inを赤色以外の色で点灯させるようにも構成され得る。

更に、上記実施装置は、外側区画線ＬＤＡ制御を実行している場合、外側表示部３１outを白色で継続的に点灯させ、外側道路端ＬＤＡ制御を実行している場合、外側表示部３１outを白色で点滅させるようにも構成され得る。

同様に、上記実施装置は、内側区画線ＬＤＡ制御を実行している場合、内側表示部３１inを白色で継続的に点灯させ、内側道路端ＬＤＡ制御を実行している場合、内側表示部３１inを白色で点滅させるようにも構成され得る。

加えて、自車両１００が車輪毎に制動力を付与するブレーキ装置を備える場合、実施装置は、ＬＫＡ制御及びＬＤＡ制御において、ＥＰＳ装置２１からステアリングコラム６２に操舵トルクＴＱを付与するのに代えて或いはそれに加えて、ブレーキ装置から少なくとも１つの車輪に制動力を付与することにより自車両１００の走行方向を制御するように構成され得る。

１０…運転支援ＥＣＵ、２０…ステアリングＥＣＵ、２１…ＥＰＳ装置、３０…表示ＥＣＵ、３１…ディスプレイ、３１out…外側表示部、３１in…内側表示部、３２…表示装置、５１…カメラ装置、５６…ＬＫＡスイッチ、６２…ステアリングホイール、１００…自車両、Ｌout…外側区画線、Ｌin…内側区画線、ＬＥout…外側道路端、ＬＥin…内側道路端。

Claims (1)

1. 自車両の前方の風景を撮影するように前記自車両に搭載されたカメラ装置、
   前記カメラ装置により撮影された風景の画像データを用いて前記自車両が走行している車線を区画する区画線を取得すると共に前記自車両が走行している道路とその道路の外側の領域との境界である道路端を取得し、前記区画線又は前記道路端を前記自車両が逸脱しないように前記自車両の走行方向を制御する逸脱防止制御を行う、制御手段、並びに、
   前記自車両が前記区画線を逸脱しないように前記制御手段が前記逸脱防止制御を実行している場合、第１表示形態の表示を行い、前記自車両が前記道路端を逸脱しないように前記制御手段が前記逸脱防止制御を実行している場合、前記第１表示形態とは異なる第２表示形態の表示を行う、表示装置
   を備える、
   車両運転支援装置。

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