JP2007125968A

JP2007125968A - 車両用白線表示装置

Info

Publication number: JP2007125968A
Application number: JP2005319661A
Authority: JP
Inventors: Takuya Yoshiguchi; 拓也吉口; Takashi Ono; 崇小野
Original assignee: Mitsubishi Fuso Truck and Bus Corp
Current assignee: Mitsubishi Fuso Truck and Bus Corp
Priority date: 2005-11-02
Filing date: 2005-11-02
Publication date: 2007-05-24
Also published as: US20070104352A1; DE102006051944A1

Abstract

【課題】白線検知手段による白線の認識状態を運転者が容易に把握できるようにして運転者の不要な誤判断を防止できるようにした車両用白線表示装置を提供する。

【解決手段】車両が走行する路面上の白線を認識する白線認識手段と白線認識手段による認識結果に基づいて白線を画面に表示する表示手段とを備えた車両用白線表示装置において、表示手段は、白線認識手段が白線を認識しているときには白線を塗り潰し表示し、白線認識手段が白線を認識していないときには白線を中抜き表示する。
【選択図】図１

Description

本発明は、路面上の白線を認識し、認識した白線を画面に表示する車両用白線表示装置に関する。

近年、例えば、特許文献１のようにＣＣＤカメラ等の検知手段を用いて自車両が走行する路面上の白線と自車両との位置関係を検知し、自車両が走行レーン（自車両の両側の白線内の領域であって車線ともいう）から逸脱するおそれがある場合には、画面表示や音声によって運転者に走行レーンからの逸脱を警報する技術が普及しつつある。
特許文献１には、例えば自車両が走行レーンから逸脱するおそれがある場合には、運転席前方のインストルメントパネルに備えられた警報用のディスプレイに車線逸脱警報を行う装置が記載されている。

この装置では、白線は常時表示画面内の定位置に表示される。表示された両白線の間には、自車両を模した画像を表示する。そして、自車両が車線を逸脱した場合には、図４に示すように、自車両を模した画像の表示位置を白線と交差する位置まで偏らせて自車両の車線逸脱状態を表示するようにしている。
特開２００３−１０４１４６公報

しかしながら、従来の表示装置では、自車両が実際に白線が存在しない路面を走行している場合であっても、画面上には常時白線が表示されているため、運転者に違和感を与えてしまうという課題がある。
また、自車両が実際に白線が有る路面を走行している場合でも、路面の汚れが大きい場合には、実際には白線が存在するにもかかわらずＣＣＤカメラ等の白線検知手段の検知結果から白線を認識できないことがある。このような場合でも、画面上に常時白線を表示すると、次のような問題がある。

例えば、認識した白線の情報に基づいて車線の逸脱を警報する車線逸脱警報装置の出力装置を本装置が兼ねる場合、白線の位置を認識できていないために、車線逸脱警報を行うことはできないにもかかわらず、白線が表示されてしまうことになる。
このような場合、運転者は、車線逸脱警報装置が白線を認識できていないにもかかわらず、自らの目視によって白線が確認できるため、自車両に搭載されている車線逸脱警報装置も白線を認識しているものと誤解し、当然、自車両が車線から逸脱するおそれが大きいときには車線逸脱警報がなされるものと誤解するおそれがある。

このような誤解によって、運転者が自車両の車線からの逸脱に気付くのが遅れることも考えられる。
本発明はこのような課題に鑑み創案されたもので、白線の認識状態を運転者が容易に把握できるようにして運転者の誤判断を防止できるようにした、車両用白線表示装置を提供することを目的とする。

上述の目的を達成するために、請求項１記載の本発明の車両用白線表示装置は、車両が走行する路面上の白線を認識する白線認識手段と該白線認識手段による認識結果に基づいて白線を画面に表示する表示手段とを備えた車両用白線表示装置において、該表示手段は、該白線認識手段が白線を認識しているときには白線を塗り潰し表示し、該白線認識手段が白線を認識していないときには白線を中抜き表示することを特徴としている。

また、請求項２記載の本発明の車両用白線表示装置は、請求項１のものにおいて、該白線認識手段は、該車両の左右両側の白線をそれぞれ認識し、該表示手段は、該白線認識手段が車両の左側の白線を認識しているときには左側の白線を塗り潰し表示し、該白線認識手段が左側の白線を認識していないときには左側の白線を中抜き表示するとともに、該白線認識手段が車両の右側の白線を認識しているときには右側の白線を塗り潰し表示し、該白線認識手段が右側の白線を認識していないときには右側の白線を中抜き表示することを特徴としている。

また、請求項３記載の本発明の車両の燃料演算装置は、請求項１又は２のものにおいて、該表示手段は、白線を中抜き表示するときには該中抜き表示する白線の輪郭線を点線で表示することを特徴としている。
また、請求項４記載の本発明の車両の燃料演算装置は、請求項１〜３のいずれか１項のものにおいて、少なくとも該白線認識手段が認識した白線と該車両との相対的な位置関係に基づいて、該車両が走行する車線を逸脱したか否かを判定する、あるいは逸脱するおそれが大きいか否かを判定する車線逸脱判定手段をそなえ、該表示手段は、該車線逸脱判定手段の判定結果に基づいて該車両の逸脱警報を表示することを特徴としている。

請求項１記載の本発明の車両用白線表示装置によれば、白線認識手段が白線を認識しているときには画面上の白線は塗り潰し表示され、白線認識手段が白線を認識していないときには画面上の白線は中抜き表示されるので、運転者は、白線認識手段が白線を認識しているか否かを容易に把握することができる。また、当然ながら、白線のない路面を走行しているときには、画面上の白線が中抜き表示されるので、実際の路面状態と画面上の表示との差異に起因して運転者が違和感を覚えることもない。

また、請求項２記載の本発明の車両用白線表示装置によれば、請求項１の効果に加え、運転者は白線認識手段が自車両の左右両側の白線について、白線を認識しているか否かを容易に把握することができる。
また、請求項３記載の本発明の車両用白線表示装置によれば、請求項１又は２の効果に加え、表示手段が白線を中抜き表示するときには画面上に表示する白線の輪郭線を点線で表示するので運転者はさらに直感的に白線認識手段が白線を認識しているか否かを把握することができる。

また、請求項４記載の本発明の車両用白線表示装置によれば、請求項１〜３のいずれか１項の効果に加え、白線認識手段が白線を認識できないために、逸脱警報を行うことができない状態であっても、そのことを運転者が容易に把握することができる。

以下、図面を参照しながら、本発明の実施形態について説明する。
図１〜図３は本発明の一実施形態に係る、車両用白線表示装置を説明するためのものであって、図１（Ａ）〜（Ｆ）は、白線の認識状況及び自車両の逸脱状況に対応した、画面表示を示す図、図２は本発明の車両用白線表示装置を適用して構成される車両の車線逸脱警報装置の全体構成を示すブロック図、図３は、白線の認識状況及び自車両の逸脱状況に応じた表示画像の選択条件を示すフローチャートである。

図２に示すように、本実施形態における車両の逸脱警報装置は、メモリ（ＲＯＭ，ＲＡＭ）及びＣＰＵ等で構成される車線逸脱判定用ＥＣＵ（白線認識手段及び車線逸脱判定手段としての機能を有する）１及び警報表示用ＥＣＵ（表示手段及び白線表示変更手段としての機能を有する）２を備え、また、ＣＣＤカメラ３，車速センサ４，舵角センサ５及び表示ディスプレイ６を備えている。

ＣＣＤカメラ３は、路面上の白線を検知するた白線検知手段として自車両の左右両側にそれぞれ備えられ、車速センサ４は自車両の車速を検知し、舵角センサ５は自車両の舵角を検知するようになっている。また、表示ディスプレイ６は、運転者が容易に視認できるように運転席前方の図示しないインストルメントパネル内に配置され、入力される画像信号にしたがって、画像を表示するようになっている。なお、表示ディスプレイ６は必ずしもインストルメントパネル内に設ける必要はない。

車線逸脱判定用ＥＣＵ１の入力側には、ＣＣＤカメラ３、車速センサ４及び舵角センサ５が接続され、ＥＣＵ１の出力側は、警報表示用ＥＣＵ２の入力側に接続されている。また、警報表示用ＥＣＵ２の出力側は表示ディスプレイ６に接続されている。
車線逸脱判定用ＥＣＵ１は、車両の左右両側にそれぞれ備えられたＣＣＤカメラ３から入力される車両の左右両側の路面の撮像画像信号Ｗ_Ｌ，Ｗ_Ｒに基づいて、例えば、撮像画像の輝度分布を分析することにより、車両の左右両側の白線をそれぞれ個別に認識するようになっている（白線認識手段）。

そして、車線逸脱判定用ＥＣＵ１は、左右両側毎にそれぞれ、白線を認識した場合には白線認識信号Ｓ_Ｌ，Ｓ_Ｒを警報表示用ＥＣＵ２に入力し、白線を認識できない場合には白線非認識信号Ｆ_Ｌ，Ｆ_Ｒを警報表示用ＥＣＵ２に入力するようになっている。
また、車線逸脱判定用ＥＣＵ１は、白線を認識した場合には、該白線に対する自車両の位置関係（白線と自車両との距離）を求めると共に、該位置関係と、車速センサ４及び舵角センサ５からそれぞれ入力された車速信号Ｖ及び舵角信号θとに基づいて、自車両が白線を越えて走行車線から逸脱するおそれがあるか否かを判定（以下、単に逸脱判定という）する（車線逸脱判定手段）。そして、車線逸脱判定用ＥＣＵ１は、車線逸脱するおそれがある側の白線に対応する車線逸脱信号Ｃ_Ｌ，Ｃ_Ｒを警報表示用ＥＣＵ２に入力するようになっている。

車線逸脱判定用ＥＣＵ１における逸脱判定は、車両の運転状態や周囲の状況などの種々の条件を考慮して行うこともできるが、もっともシンプルには、以下のように判定することができる。
まず、舵角信号θと車速信号Ｖとから自車両の白線に対する接近速度（即ち、車両の左右方向の速度成分）を算出し、算出した接近速度と白線に対する自車両の位置関係とから現在の車速及び舵角で走行した場合に自車両が白線に到達する時間ｔを算出する。そして、時間ｔが予め設定された所定時間ｔ_０よりも小さい時に自車両が逸脱するおそれが大きいと判定することができる。

なお、当然ながら、車線逸脱判定用ＥＣＵ１において白線を認識できない場合には、白線を認識できていない方向への逸脱判定は行われない。例えば、自車両の左側の白線のみ認識した場合には左側のみ逸脱判定を行い、自車両の右側の白線のみ認識した場合には右側のみ逸脱判定が行われるようになっている。
警報表示用ＥＣＵ２は、入力された白線の認識状態を示す信号及び逸脱判定の判定結果信号に応じて、適切な表示内容を画面表示するように表示ディスプレイ６の表示内容を切替制御するようになっている。ここで、警報表示用ＥＣＵ２に入力されるこれらの信号の入力状況に対応して表示ディスプレイ６上に表示される表示画面の内容について説明する。

まず、自車両の車線からの逸脱あるいは逸脱のおそれが大きくない平常状態（即ち、警報表示用ＥＣＵ２に左右の車線逸脱信号Ｃ_Ｌ，Ｃ_Ｒがいずれも入力されていない状態）においての表示画面について説明する。平常状態における表示画面は以下の４種類である。
第１に、車線逸脱判定用ＥＣＵ１が車両の左右両側の白線をいずれも認識している場合は左右の各白線認識信号Ｓ_Ｌ，Ｓ_Ｒがいずれも警報表示用ＥＣＵ２に入力されている。このときには、図１（Ａ）に示すように、表示ディスプレイ６には、画面上の左白線１１及び右白線１２がいずれも白色で塗り潰し表示される（通常画面という）。これにより、運転者が直感的に白線と認識できるようになっている。

第２に、車線逸脱判定用ＥＣＵ１が車両の右側の白線を認識していない場合（左側の白線のみを認識している場合）、警報表示用ＥＣＵ２には左の白線認識信号Ｓ_Ｌと右の白線非認識信号Ｆ_Ｒがそれぞれ入力されている。このとき、図１（Ｂ）に示すように、ディスプレイ６上には、画面上の左白線１１は白色で塗り潰し表示され、右白線１２は輪郭線１２ａは点線表示され、塗り潰し部１２ｂが中抜き表示される（右白線非認識画面という）。これにより、運転者が直感的に右側の白線が認識されていないことを把握することができ、また、自車両が走行する路面の右側に実際に白線が存在しない場合でも、実路面と表示ディスプレイ６との白線の有無が一致するので、運転者が違和感を感じることがない。

第３として、反対に、車線逸脱判定用ＥＣＵ１が車両の左側の白線を認識していない場合（右側の白線のみを認識している場合）、警報表示用ＥＣＵ２には右の白線認識信号Ｓ_Ｒと左の白線非認識信号Ｆ_Ｌがそれぞれ入力されている。このとき、図１（Ｃ）に示すように表示ディスプレイ６上に、画面上の右白線１２は白色で塗り潰し表示され、左白線１１は輪郭線１１ａが点線表示され、塗り潰し部１１ｂが中抜き表示される（左白線非認識画面という）。これにより、運転者が直感的に左側の白線が認識されていないことを把握することができる。また、自車両が走行する路面の左側に実際に白線が存在しない場合でも、実路面と表示ディスプレイ６との白線の有無が一致するので、運転者が違和感を感じることがない。

第４に、車線逸脱判定用ＥＣＵ１が車両の両側の白線をいずれも認識していない場合は、左右の白線非認識信号Ｆ_Ｌ，Ｆ_Ｒがそれぞれ警報表示用ＥＣＵ２に入力されている。このとき、表示ディスプレイ６には図１（Ｄ）に示すように、画面上の左右の白線１１，１２は、いずれも、輪郭線１１ａ，１２ａが点線表示され、塗り潰し部１１ｂ，１２ｂが中抜き表示される（両白線非認識画面という）。これにより、運転者が直感的に車両の両側の白線がいずれも認識されていないことを把握することができる。あるいは、走行している路面には白線が存在しない場合でも、実路面と表示ディスプレイ６との白線の有無が一致するので、運転者が違和感を感じることがない。

なお、ここでいう点線表示とは、連続する実線ではない任意の線であるという意味であり、破線や１点鎖線等を含む概念である。また、上述の点線表示の替わりに極細線による実線表示としてもよい。いずれにしても、車線逸脱判定用ＥＣＵ１において白線を認識できない場合には、対応する白線を上述の塗り潰し表示に対して、運転者が直感的に白線が認識されていないことを把握できうる表現で表示ディスプレイ６に表示するようにすればよい。

次に、逸脱判定により自車両が逸脱するおそれが大きいと判定されているとき（即ち、警報表示用ＥＣＵ２に左右の車線逸脱信号Ｃ_Ｌ，Ｃ_Ｒのいずれかが入力されている状態）の表示ディスプレイ６の表示画面について説明する。
まず、車線逸脱判定用ＥＣＵ１において自車両が左側への車線逸脱のおそれが大きいと判定されている場合には、警報表示用ＥＣＵ２に左の車線逸脱信号Ｃ_Ｌが入力されている。このとき、ディスプレイ６には、図１（Ｅ）に示すような表示内容（左逸脱画面という）が表示され、運転者に自車両の逸脱を警報するようになっている。

この左逸脱画面において、自車両が逸脱する側（方向）の白線である左白線１１ｃは、上述の通常画面における左白線１１と比較して、下記の（１）〜（５）の点で変更されている。
（１）画面下方から上方に向けての画面中央側への傾きがより垂直側にシフトしている（即ち、垂直方向となす角度が小さくなっている）点。
（２）白線の表示太さが太くなっている点。
（３）黄色，橙色等の運転者に注意を喚起する色で塗り潰し表示されている点。
（４）下端位置が画面下方にシフトしている点。
（５）上端位置から下端位置までの長さが長くなっている点。

一方、左逸脱画面において、自車両が逸脱しない側（方向）の白線である右白線１２ｄは、上述の通常画面における右白線１２と比較して、下記の（６）〜（９）の点で変更されている。
（６）画面下方から上方に向けての画面中央側への傾きが水平側にシフトしている（即ち、垂直方向となす、角度が大きくなっている）点。
（７）白線の表示太さが細くなっている点。
（８）下端位置が画面上方にシフトしている点。
（９）上端位置から下端位置までの長さが短くなっている点。

このように、図１（Ｅ）に示す左逸脱画面においては、左白線１１ｃ及び右白線１２ｄの表示を変更するので、表示ディスプレイ６に表示される左右両側の白線と、自車両が左側に逸脱しているときに運転者の目視する実際の白線とが視覚的に近いものとなる。したがって、運転者は、表示ディスプレイ６の表示内容から感覚的に自車両が左側に偏っていることを認識することができる。さらに、自車両が逸脱する方の白線を黄色や橙色等の警告色で着色表示するので、運転者は、確実に自車両の左側への逸脱を認識することができるようになっている。また、このとき、左逸脱画面における右白線１２ｄは、通常画面における右白線１２と同様に白色で塗り潰し表示されている。

なお、図１（Ｅ）は、車線逸脱判定用ＥＣＵ１が左右両側の白線を共に認識している状態の表示画面を示している。例えばこの後、車線逸脱判定用ＥＣＵ１が右側の白線を認識しなくなった場合には、警報表示用ＥＣＵ２には左の車線逸脱信号Ｃ_Ｌと共に右の白線非認識信号Ｆ_Ｒが車線逸脱判定用ＥＣＵ１から入力され、右白線１２ｄは中抜き表示されるとともに輪郭線が点線で表示される（不図示）。このとき、その他の表示（左右白線の傾き、長さ、太さ、配置位置等）については上述の左逸脱画面と同様である。

反対に、車線逸脱判定用ＥＣＵ１において、自車両が右側への車線逸脱のおそれが大きいと判定されている場合には、警報表示用ＥＣＵ２には右の車線逸脱信号Ｃ_Ｒが入力されている。このとき、ディスプレイ６には、図１（Ｆ）に示すような表示内容（右逸脱画面という）が表示されるようになっている。
右逸脱画面は対応する白線の表示が左右対称であることを除けば上述の左逸脱画面と同じ表示内容である。

以上説明した通り、警報表示用ＥＣＵ２は、自車両の両側の各白線の認識状況及び逸脱判定の結果を車線逸脱判定用ＥＣＵ１から得て、表示ディスプレイ６に表示する画面を適宜切替制御する。
次に、この切替制御の詳細について、図３に示すフローチャートにしたがって説明する。まず、左白線の認識状況に係る信号（Ｓ_ＬまたはＦ_Ｌ）、右白線の認識状況に係る信号（Ｓ_ＲまたはＦ_Ｒ）、逸脱判定に係る信号（Ｃ_Ｌ，Ｃ_Ｒまたは信号なし）を受信する。そして、ステップＳ１００として、左側の白線が認識されているか否かが判定される。即ち、警報表示用ＥＣＵ２に左の白線認識信号Ｓ_Ｌが入力されているときには、Ｙｅｓルートを通ってステップＳ１１０に進み、警報表示用ＥＣＵ２に左の白線非認識信号Ｆ_Ｌが入力されているときにはＮｏルートを通ってステップＳ２００へ進む。

ステップＳ１１０では、車線逸脱判定用ＥＣＵ１が自車両が左側に車線逸脱のおそれがあると判定したか否かが判断される。即ち、警報表示用ＥＣＵ２に左の車線逸脱信号Ｃ_Ｌが入力されているときには、Ｙｅｓルートを通ってステップＳ１２０に進み、左の車線逸脱信号Ｃ_Ｌが入力されていないときにはＮｏルートを通ってステップＳ１５０に進む。
ステップＳ１２０においては、警報表示用ＥＣＵ２は、右の白線認識信号Ｓ_Ｒが入力されているか、右の白線非認識信号Ｆ_Ｒが入力されているかを判断する。そして、警報表示用ＥＣＵ２に右の白線認識信号Ｓ_Ｒが入力されている場合にはステップＳ１３０として、警報表示用ＥＣＵ２は上述の左逸脱画面を表示するように表示ディスプレイ６の表示内容を制御する。また、警報表示用ＥＣＵ２に右の白線非認識信号Ｆ_Ｒが入力されている場合にはステップＳ１４０として、警報表示用ＥＣＵ２は上述の左逸脱画面において、右白線１２ｄを中抜き表示するように表示ディスプレイ６の表示内容を制御する。

前述した通り、ステップＳ１１０において、警報表示用ＥＣＵ２に左の車線逸脱信号Ｃ_Ｌが入力されていない場合にはＮｏルートを通ってステップＳ１５０に進む。ステップＳ１５０では、警報表示用ＥＣＵ２に右の白線認識信号Ｓ_Ｒが入力されているか、右の白線非認識信号Ｆ_Ｒが入力されているかを判断する。そして、警報表示用ＥＣＵ２に右の白線認識信号Ｓ_Ｒが入力されている場合にはＹｅｓルートを通ってステップＳ１６０へ進み、警報表示用ＥＣＵ２に右の白線非認識信号Ｆ_Ｒが入力されている場合にはＮｏルートを通ってステップＳ１９０へ進む。ステップＳ１９０では警報表示用ＥＣＵ２は右白線非認識画面を表示するように表示ディスプレイ６の表示内容を制御する。

ステップＳ１６０では、警報表示用ＥＣＵ２に右の車線逸脱信号Ｃ_Ｒが入力されているか否かが判断される。そして、警報表示用ＥＣＵ２に右の車線逸脱信号Ｃ_Ｒが入力されている場合にはステップＳ１７０として警報表示用ＥＣＵ２は上述の右逸脱画面を表示するように表示ディスプレイ６の表示内容を制御する。また、警報表示用ＥＣＵ２に右の車線逸脱信号Ｃ_Ｒが入力されていない場合には警報表示用ＥＣＵ２は上述の通常画面を表示するように表示ディスプレイ６の表示内容を制御する。
前述した通り、ステップＳ１００においてＮｏルートを通ると、ステップＳ２００へ進む。ステップＳ２００では、警報表示用ＥＣＵ２に右の白線認識信号Ｓ_Ｒが入力されているか、右の白線非認識信号Ｆ_Ｒが入力されているかを判断する。そして、警報表示用ＥＣＵ２に右の白線認識信号Ｓ_Ｒが入力されている場合にはＹｅｓルートを通ってステップＳ２１０へ進み、警報表示用ＥＣＵ２に右の白線非認識信号Ｆ_Ｒが入力されている場合にはＮｏルートを通ってステップＳ２４０へ進む。ステップＳ２４０では警報表示用ＥＣＵ２は両白線非認識画面を表示するように表示ディスプレイ６の表示内容を制御する。

ステップＳ２１０では、警報表示用ＥＣＵ２に右の車線逸脱信号Ｃ_Ｒが入力されているか否かが判断される。そして、警報表示用ＥＣＵ２に右の車線逸脱信号Ｃ_Ｒが入力されている場合にはステップＳ２２０として警報表示用ＥＣＵ２は上述の右逸脱画面において、右白線１２ｄを中抜き表示するように表示ディスプレイ６の表示内容を制御する。また、警報表示用ＥＣＵ２に右の車線逸脱信号Ｃ_Ｒが入力されていない場合にはステップＳ２３０として警報表示用ＥＣＵ２は上述の左白線非認識画面を表示するように表示ディスプレイ６の表示内容を制御する。

本発明の一実施形態に係る車両用白線表示装置は上述のごとく構成されているので、車線逸脱判定用ＥＣＵ１が、自車両の左右両側の白線をいずれも認識しているときには、運転席前方に備えられる表示ディスプレイ６上において、左右両側の白線が白色で塗り潰し表示されることになり、これにより運転者は、自車両に搭載された白線認識手段が両側の白線を認識していることを直感的に把握することができる。
また、車線逸脱判定用ＥＣＵ１が、自車両の左右両側の白線のうちのどちらか一方あるいは両方の白線を認識していないときには、認識していない白線に対応した表示ディスプレイ６上の白線が中抜き表示され、且つ、輪郭線が点線で表示されるので、運転者は、自車両に搭載された白線認識手段が表示ディスプレイ６に中抜き表示されている白線を認識していないことを直感的に把握することができる。このため、運転者は、白線を認識していない方向については、車線逸脱警報がなされないことを容易に理解でき、運転者が、車線逸脱警報がなされるはずとの誤判断を招くことなく、通常通り走行することができる。

また、実際に路面上に白線が存在しない道路を走行している場合にも表示ディスプレイ６上の白線の表示内容と実際の路面状況とは実質的に差異がないため、運転者に不要な違和感を与えることもない。
さらに、自車両が車線から逸脱した場合には、自車両が逸脱する方の白線については、通常画面と比較して、白線の垂直方向に対する傾きが小さくなり、表示幅（表示太さ）が相対的に太くなり、表示長さが長くなり、下端位置が画面下方にシフトした上で、黄色や橙色等の警告色で着色して塗り潰し表示され、また、自車両が逸脱しない方の白線については、通常画面と比較して、白線の垂直方向に対する傾きが大きくなり、表示幅（表示太さ）が相対的に細くなり、表示長さが短くなり、下端位置が画面上方にシフトしているので、逸脱する方の白線と逸脱しない方の白線とに遠近感を与えることができ、自車両が車線からの逸脱状態にある時における運転者の視点からの実景に近いものとなるので、運転者は、表示ディスプレイ６の表示から感覚的に自車両が左右どちら側に偏っているのか（左右どちら側に車線逸脱しそうなのか）を認識することができる。さらにこのとき、自車両が逸脱する方の白線が黄色や橙色等の警告色で着色されているので、運転者は、さらに確実に自車両の逸脱を認識することができる。

［その他］
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上述の実施形態に限定されるものではなく、本発明の趣旨を逸脱しない範囲で種々変形して実施することができる。
例えば、上述の実施形態においては、車線逸脱判定用ＥＣＵ１と警報表示用ＥＣＵ２とは別体となっているが、１個のＥＣＵの機能要素としてこれらの車線逸脱判定用ＥＣＵ１と警報表示用ＥＣＵ２とを備えるようにしても良い。また、白線検知手段についても上述の実施形態のようにＣＣＤカメラ３に限定するものではなく、例えば、レーザレーダや路面マーカセンサ等、検知結果から自車両の両側の路面上の白線を認識しうる手段であれば何を用いても良い。

また、実施形態ではこの左右の逸脱画面では、通常画面においての左右白線の表示に対して上述の（１）〜（９）の点で変更するようにしているが、必ずしも（１）〜（９）の変更点全てを実施する必要はなく適宜省略可能である。
さらに、上述の左逸脱画面及び右逸脱画面において、車両が逸脱する方向の白線に着色される色についても黄色又は橙色に限定するものではなく、適宜変更可能である。

また、上述の実施形態においては、本発明の車両用白線表示装置を自車両の車線からの逸脱を画面表示によって警報する逸脱警報装置に適用したものを例に説明しているが、本発明の使用用途は逸脱警報装置に限定するものではなく、自車両の走行路面上の白線を画面表示するものであれば何にでも適用可能である。

本発明の一実施形態に係る、車両用白線表示装置を説明するためのものであって、（Ａ）〜（Ｆ）は、白線の認識状況及び車両の逸脱状況に対応して表示ディスプレイに表示される表示内容を示す図である。本発明の一実施形態に係る、車両用白線表示装置を適用した車線逸脱警報装置の概略構成を示すブロック図である。本発明の一実施形態に係る、警報表示用ＥＣＵ２における、表示画像の選択条件を示すフローチャートである。従来技術において、白線を表示する表示画面の表示内容を示す図である。

符号の説明

１車両逸脱判定用ＥＣＵ（車線逸脱検知手段）
２警報表示用ＥＣＵ（表示手段）
３ＣＣＤカメラ（白線認識手段）
４車速センサ
５舵角センサ
６表示ディスプレイ
１１，１１ａ，１１ｂ，１１ｃ，１１ｄ左白線
１２，１２ａ，１２ｂ，１２ｃ，１２ｄ右白線

Claims

車両が走行する路面上の白線を認識する白線認識手段と該白線認識手段による認識結果に基づいて白線を画面に表示する表示手段とを備えた車両用白線表示装置において、
該表示手段は、該白線認識手段が白線を認識しているときには白線を塗り潰し表示し、該白線認識手段が白線を認識していないときには白線を中抜き表示する
ことを特徴とする、車両用白線表示装置。
該白線認識手段は、該車両の左右両側の白線をそれぞれ認識し、
該表示手段は、該白線認識手段が車両の左側の白線を認識しているときには左側の白線を塗り潰し表示し、該白線認識手段が左側の白線を認識していないときには左側の白線を中抜き表示するとともに、該白線認識手段が車両の右側の白線を認識しているときには右側の白線を塗り潰し表示し、該白線認識手段が右側の白線を認識していないときには右側の白線を中抜き表示する
ことを特徴とする、請求項１記載の車両用白線表示装置。
該表示手段は、白線を中抜き表示するときには該中抜き表示する白線の輪郭線を点線で表示する
ことを特徴とする、請求項１又は２記載の車両用白線表示装置。
少なくとも該白線認識手段が認識した白線と該車両との相対的な位置関係に基づいて、該車両が走行する車線を逸脱したか否かを判定する、あるいは逸脱するおそれが大きいか否かを判定する車線逸脱判定手段をそなえ、
該表示手段は、該車線逸脱判定手段の判定結果に基づいて該車両の逸脱警報を表示する
ことを特徴とする、請求項１〜３のいずれか１項に記載の車両用白線表示装置。