CN108099907B - 车辆驾驶辅助装置 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及车辆驾驶辅助装置(10、20)，使用由车载照相机装置(51)拍摄到的风景图像数据来获取道路端(LEout)，并进行控制车辆行驶方向以使车辆(100)不脱离道路端的道路端脱离防止控制。本辅助装置在无法获取道路端时，在规定时间(Tth)的期间，进行基于在变得无法获取道路端的紧前获取到的道路端即紧前道路端(LEout_last)来推断变得无法获取的道路端的部分(LEout_est)的插补推断。当紧前道路端朝向本车辆行驶车道(LN)延伸时，本辅助装置在紧前道路端相对于本车辆行驶车道延伸的角度(θout)大的情况下，与该角度小的情况相比，将进行插补推断的规定时间设定为短的时间(Tshort)。

Description

车辆驾驶辅助装置
技术领域
本发明涉及控制车辆的行驶方向以使车辆不脱离道路端的车辆驾驶辅助装置。
背景技术
公知有一种在车辆就要越过草丛以及路边石等道路端(roadside) 而向外侧脱离的情况下对车辆的驾驶员发出警报的车辆驾驶辅助装置 (例如，参照专利文献1。)。
并且，还公知有一种构成为在车辆就要向外侧越过而脱离道路端的情况下执行通过向车辆的转向管柱(steering column)赋予转向转矩来改变车辆的行驶方向以使车辆不脱离道路端的道路端脱离防止控制的车辆驾驶辅助装置(以下，称为“现有装置”。)。
专利文献1：国际公开第2011/064825号
然而，当在现有装置中无法检测到道路端的情况下，无法判定车辆是否脱离道路端。该情况下，将延长了在无法检测到道路端之前已经检测到的道路端而得到的线推断为是无法检测到的部分的道路端，如果使用该推断出的道路端，则能够判定车辆是否脱离道路端。
但是，存在此前与车辆正行驶的车道(以下，称为“本车辆行驶车道”。)平行的道路端将其延伸方向改变为朝向本车辆行驶车道的方向的情况，在该情况下当道路端沿着朝向本车辆行驶车道的方向延伸时，存在无法检测到该道路端的情况。该情况下，若如上述那样推断无法检测的部分的道路端，则该推断出的道路端沿着横穿本车辆行驶车道的方向延伸。
若这样基于沿着横穿本车辆行驶车道的方向延伸的道路端判定车辆是否脱离道路端，而进行上述道路端脱离防止控制，则尽管车辆未脱离道路端，但也存在进行道路端脱离防止控制而变更车辆的行驶方向的可能性。
发明内容
本发明是为了应对上述的课题而完成的。即，本发明的目的之一在于，提供在构成为当无法检测道路端时基于在变得无法检测道路端之前检测到的道路端推断该无法检测的道路端的部分的车辆驾驶辅助装置中，不必要地进行道路端脱离防止控制的可能性小的车辆驾驶辅助装置。
本发明涉及的车辆驾驶辅助装置(以下，称为“本发明装置”。)具备照相机装置(51)以及控制单元(10、20)。上述照相机装置(51) 被搭载于上述车辆以便拍摄车辆(100)的前方的风景。
上述控制单元使用由上述照相机装置拍摄到的风景的图像数据来获取上述车辆正行驶的道路(RD)与该道路的外侧的区域(AR)的边界即道路端(LEout、LEin)(图7的步骤720的处理)，并进行控制上述车辆的行驶方向以使上述车辆不脱离该道路端的道路端脱离防止控制(图10的步骤1025以及步骤1045的处理)。
并且，上述控制单元在无法获取上述道路端的情况下(图8的步骤 805以及图9的步骤905中的为“否”的判定)，从变得无法获取上述道路端开始在规定时间(Tth)的期间(图8的步骤830以及图9的步骤 930中的为“是”的判定)，进行基于在变得无法获取上述道路端的紧前获取到的上述道路端即紧前道路端(LEout_last、LEin_last)推断变得无法获取的上述道路端的部分并作为推断道路端(LEout_est、LEin_est) 而获取的插补推断(图8的步骤835以及图9的步骤935的处理)，
从变得无法获取上述道路端开始在上述规定时间的期间，使用上述推断道路端作为上述道路端来进行上述道路端脱离防止控制。
另一方面，上述控制单元构成为在经过了上述规定时间的时刻(图 8的步骤830以及图9的步骤930中的为“否”的判定)结束上述插补推断并且结束上述道路端脱离防止控制(图8的步骤845以及图9的步骤945的处理和图10的步骤1010以及步骤1030中的为“否”的判定)。
并且，构成为在上述紧前道路端朝向上述车辆正行驶的车道即本车辆行驶车道(LN)延伸时(图8的步骤815以及图9的步骤915中的为“是”的判定)，上述控制单元在上述紧前道路端相对于上述本车辆行驶车道延伸的角度即道路端角度(θout、θin)大的情况下，与上述道路端角度小的情况相比，将上述规定时间设定为短的时间(Tshort)(图 8的步骤820以及图9的步骤920的处理)。
特别是，上述控制单元可构成为在上述道路端角度是规定角度以上的情况下(图8的步骤815以及图9的步骤915中的为“是”的判定)，与上述道路端角度小于上述规定角度的情况相比，将上述规定时间设定为短的时间(图8的步骤820以及图9的步骤920的处理)。
并且，上述控制单元可构成为：
在上述紧前道路端是直线的情况下，进行取得将直线地延长了该紧前道路端而得到的线作为上述推断道路端的插补推断，
在上述紧前道路端拐弯的情况下，进行取得将以该紧前道路端的拐弯半径延长了该紧前道路端而得到的线作为上述推断道路端的插补推断。
如上所述，存在此前与本车辆行驶车道平行的道路端将其延伸方向改变为朝向本车辆行驶车道的方向的情况。在该情况下道路端向朝向本车辆行驶车道的方向延伸时，若在变得无法获取该道路端的情况下，对于该变得无法获取的部分的道路端进行上述插补推断，则该推断出的道路端(推断道路端)以横穿本车辆行驶车道的方式延伸。
若基于这样向横穿本车辆行驶车道的方向延伸的推断道路端判定车辆是否脱离道路端，则存在即使车辆行驶在本车辆行驶车道也因为逐渐接近推断道路端，所以尽管车辆没有脱离道路端，也进行道路端脱离防止控制而变更车辆的行驶方向的可能性。
本发明装置在变得无法获取的紧前获取到的道路端(紧前道路端) 朝向本车辆行驶车道延伸的情况下，缩短进行道路端的插补推断的时间 (规定时间)。由此，在从变得无法获取道路端开始的比较早的阶段不进行插补推断，也不进行道路端脱离防止控制。因此，不必要地进行道路端脱离防止控制的可能性小。
并且，上述控制单元可构成为：
在上述道路端角度小于上述规定角度的情况下(图11的步骤1115 以及图12的步骤1215中的为“否”的判定)，将上述规定时间设定为大于零的时间(图8的步骤825以及图9的步骤925的处理)，
在上述道路端角度是上述规定角度以上的情况下(图11的步骤1115 以及图12的步骤1215中的为“是”的判定)，将上述规定时间设定为零(图11的步骤1120以及图12的步骤1220的处理)。
由此，在变得无法获取的紧前获取到的道路端(紧前道路端)以相对于本车辆行驶车道为规定角度以上的角度朝向本车辆行驶车道延伸的情况下，不进行道路端的插补推断。因此，不必要地进行道路端脱离防止控制的可能性进一步变小。
进而，若在车辆的速度大的情况下长时间地进行插补推断以及道路端脱离防止控制，则不必要地进行道路端脱离防止控制的可能性变大。上述控制单元可构成为在上述车辆的速度(V)大的情况下，与上述车辆的速度小的情况相比，将上述规定时间设定为短的时间(图8的步骤 820以及步骤825和图9的步骤920以及步骤925的处理)。由此，不必要地进行道路端脱离防止控制的可能性更可靠地变小。
在上述说明中，为了帮助发明的理解，对于与实施方式对应的发明的构成用括号添加了实施方式中使用的附图标记，但发明的各构成要素并不局限于由上述附图标记规定的实施方式。本发明的其他目的、其他特征以及附带的优点根据参照以下的附图所描述的关于本发明的实施方式的说明能够容易理解。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式涉及的车辆驾驶辅助装置的图。
图2是表示图1所示的车辆的图。
图3的(A)是表示道路拐弯的情况下的道路端等的图，图3的(B) 是表示道路是直线的情况下的道路端等的图。
图4的(A)是用于对道路拐弯的情况下的道路端的插补推断进行说明的图，图4的(B)是用于对道路是直线的情况下的道路端的插补推断进行说明的图。
图5是用于对无法获取道路端的状况进行说明的图。
图6的(A)是用于对在本车辆行驶车道是直线的情况下道路端直线地朝向本车辆行驶车道的情况下的道路端角度进行说明的图，图6的 (B)是在本车辆行驶车道是直线的情况下道路端描绘曲线而朝向本车辆行驶车道的情况下的道路端角度进行说明的图，图6的(C)是用于对在本车辆行驶车道拐弯的情况下道路端直线地朝向本车辆行驶车道的情况下的道路端角度进行说明的图，图6的(D)是用于对在本车辆行驶车道拐弯的情况下道路端描绘曲线地朝向本车辆行驶车道的情况下的道路端角度进行说明的图。
图7是表示图1所示的驾驶辅助ECU的CPU(以下，称为“驾驶辅助CPU”。)所执行的例程的流程图。
图8是表示驾驶辅助CPU所执行的例程的流程图。
图9是表示驾驶辅助CPU所执行的例程的流程图。
图10是表示驾驶辅助CPU所执行的例程的流程图。
图11是表示驾驶辅助CPU所执行的例程的流程图。
图12是表示驾驶辅助CPU所执行的例程的流程图。
具体实施方式
以下，参照附图对本发明的实施方式涉及的车辆驾驶辅助装置(以下，称为“实施装置”。)进行说明。实施装置被应用于图1以及图2所示的车辆100。如图1所示，实施装置具备驾驶辅助ECU10、转向ECU20 以及警报ECU30。
ECU是电子控制单元的简称，ECU10、20以及30分别是具有包括 CPU、ROM、RAM以及接口等的微型计算机作为主要构成部件的电子控制电路。通过CPU执行储存于存储器(ROM)的指令(例程)来实现后述的各种功能。这些ECU10、20以及30也可以统一为一个ECU。
驾驶辅助ECU10、转向ECU20以及警报ECU30以能够经由通信传感器系统CAN(Controller Area Network：控制器区域网络)90相互进行数据交换(能够通信)的方式相互连接。
驾驶辅助ECU10与照相机装置51、转向操纵转矩传感器52、转向操纵角传感器53、车速传感器54、横摆率传感器55以及LKA开关56 连接。
照相机装置51例如包括CCD照相机。如图2所示，照相机装置51 固定于车辆100的车身前部的内后视镜(所谓内部后视镜)的支柱等。
照相机装置51以在照相机装置51被固定于车身的状态下照相机装置51的光轴具有规定的俯角并且与车身前后方向(车辆行进方向)一致的方式被固定于车身。因此，照相机装置51能够拍摄(摄像)包括车辆行进方向(车辆前方)的路面的车辆100的前方的风景。
若更具体描述，则照相机装置51能够拍摄从车辆100向前方远离了规定距离的位置到远处的位置为止的车辆前方的风景。照相机装置51 将拍摄到的图像的数据发送至驾驶辅助ECU10。
驾驶辅助ECU10通过对从照相机装置51接收到的图像的数据进行图像处理来获取图像处理数据。如图3(A)以及(B)所示，驾驶辅助 ECU10使用图像处理数据获取在车辆100正行驶的道路RD(以下，称为“本车辆行驶道路RD”。)绘制的外侧的划分线Lout(以下，称为“外侧划分线Lout”。)以及内侧的划分线Lin(以下，称为“内侧划分线 Lin”。)。
在本例中，外侧划分线Lout在车辆100的行驶方向上是左侧的划分线，内侧划分线Lin在车辆100的行驶方向上是右侧的划分线。并且，划分线Lout以及Lin分别是沿着本车辆行驶道路RD绘制的白线、黄色线以及虚线等线或者它们的组合。
并且，驾驶辅助ECU10使用图像处理数据获取“划分本车辆行驶道路RD和其外侧的区域AR的道路端LEout以及LEin”。以下，将车辆100的行驶方向上外侧(左侧)的道路端LEout称为“外端LEout”，将内侧(右侧)的道路端LEin称为“内端LEin”。在本例中，外端LEout 以及内端LEin分别包括以下的道路端。
(1)用于分离人步行用的人行道和本车辆行驶道路RD的路边石。
(2)本车辆行驶道路RD和与其相邻的草丛的边界。
(3)本车辆行驶道路RD和与其相邻的地面的边界。
(4)与本车辆行驶道路RD相邻地设置的壁。
(5)与本车辆行驶道路RD相邻地设置的护栏。
(6)在车辆100正行驶的车道LN(以下，称为“本车辆行驶车道 LN”。)的内侧的相邻的车道向与车辆100的行驶方向相反的方向行驶的车辆(对面行驶车)。
(7)用于分离本车辆行驶车道LN和对面行驶车行驶的车道的中央分离带。
(8)向与车辆100的行驶方向相同的方向在本车辆行驶车道LN 的外侧或者内侧的相邻的车道行驶的车辆(并行车)。
(9)与本车辆行驶车道LN接近并停止的车辆(停止车辆)。
在本例中，如图3所示，本车辆行驶车道LN相当于由外侧划分线 Lout和内侧划分线Lin划分的区域。并且，本车辆行驶道路RD相当于由外端LEout和内端LEin划分的区域。
如图1所示，转向操纵转矩传感器52检测车辆100的驾驶员输入至方向盘61的转向操纵转矩TQdr，并将表示该转向操纵转矩TQdr(以下，称为“驾驶员转向操纵转矩TQdr”。)的信号发送至驾驶辅助ECU10。驾驶辅助ECU10基于从转向操纵转矩传感器52接收到的信号来获取驾驶员转向操纵转矩TQdr。
转向操纵角传感器53将使车辆100直行的方向盘61的旋转位置作为基准位置，来检测从该基准位置起的方向盘61的旋转角度θsw(以下，称为“转向操纵角θsw”。)，并将表示该转向操纵角θsw的信号发送至驾驶辅助ECU10。驾驶辅助ECU10基于从转向操纵角传感器53 接收到的信号来获取转向操纵角θsw。
车速传感器54检测车辆100的速度V(以下，称为“车速V”。)，并将表示该车速V的信号发送至驾驶辅助ECU10。驾驶辅助ECU10基于从车速传感器54接收到的信号来获取车速V。
横摆率传感器55检测车辆100的角速度γ(以下，称为“横摆率γ”。)，并将表示该角速度γ的信号发送至驾驶辅助ECU10。驾驶辅助ECU10 基于从横摆率传感器55接收到的信号来获取横摆率γ。
LKA开关56由驾驶员操作。在LKA开关56被驾驶员设定为接通位置的情况下，表示LKA开关56被设定为接通位置的意思的LKA接通信号被发送至驾驶辅助ECU10。另一方面，在LKA开关56被驾驶员设定为断开位置的情况下，表示LKA开关56被设定为断开位置的意思的LKA断开信号被发送至驾驶辅助ECU10。
驾驶辅助ECU10在接收到LKA接通信号的情况下，允许由驾驶辅助ECU10进行的“控制车辆100的行驶方向以便在本车辆行驶车道LN 的中央行驶的车道维持控制(以下，称为“LKA控制”。)”的执行。另一方面，若驾驶辅助ECU10接收到LKA断开信号，则禁止由驾驶辅助ECU10进行的LKA控制的执行。
电动助力转向装置21(以下，称为“EPS装置21”。)是公知的电动式助力转向装置。EPS装置21能够将转向操纵转矩TQ赋予给转向管柱62。EPS装置21与转向ECU20连接。
转向ECU20基于驾驶员转向操纵转矩TQdr来计算(获取)“为了辅助驾驶员的转向操纵操作而应赋予给转向管柱62的转向操纵转矩 TQtgt(以下，称为“目标辅助转向操纵转矩TQtgt”。)”。转向ECU20 控制EPS装置21的动作以便与目标辅助转向操纵转矩TQtgt相当的转向操纵转矩TQ被赋予给转向管柱62。
另外，转向ECU20在从驾驶辅助ECU10接收到“用于指示将如后述那样计算出的LKA转矩TQ_LKA赋予给转向管柱62的LKA指令信号”的情况下，以不是与目标辅助转向操纵转矩TQtgt相当的转向操纵转矩TQ，而将与LKA转矩TQ_LKA相当的转向操纵转矩TQ赋予给转向管柱62的方式控制EPS装置21的动作。
另一方面，转向ECU20在从驾驶辅助ECU10接收到“用于指示将如后述那样计算出的LDA转向操纵转矩TQ_LDAout或者TQ_LDAin 赋予给转向管柱62的LDA指令信号”的情况下，以不是与目标辅助转向操纵转矩TQtgt相当的转向操纵转矩TQ，而将与LDA转向操纵转矩TQ_LDAout或者TQ_LDAin相当的转向操纵转矩TQ赋予给转向管柱62的方式控制EPS装置21的动作。
警报装置31是设置于车辆100的车厢内的公知的警报装置，包括配设于仪表面板的警告灯以及/或者警告音产生装置(蜂鸣器)。警报装置31能够对乘员(驾驶员)提供“车辆100越过外端LEout或者内端LEin而脱离了本车辆行驶道路RD或者脱离的可能性高的意思的信息(以下，称为“警报信息”。)”。警报装置31与警报ECU30连接。
警报ECU30在从驾驶辅助ECU10接收到指示对乘员(驾驶员)提供警报信息的警报指令信号的情况下，控制警报装置31的动作以便将警报信息提供给乘员(驾驶员)。
＜实施装置的动作的概要＞
接下来，对实施装置的动作的概要进行说明。实施装置进行“控制车辆100的行驶方向以便在本车辆行驶车道LN的中央行驶的车道维持控制(LKA控制)”以及“控制车辆100的行驶方向以使车辆100不越过道路端LEout或者LEin而脱离本车辆行驶道路RD的道路端脱离防止控制(以下，称为“LDA控制”。)”的任意一方。接下来，对这些LKA 控制以及LDA控制进行说明。
如图3(A)以及(B)所示，实施装置将通过外侧划分线Lout和内侧划分线Lin的中央位置的线设定为目标行驶线Ltgt。并且，实施装置获取目标行驶线Ltgt所描绘的曲线的半径Rtgt(以下，称为“目标拐弯半径Rtgt”。)。此外，在目标行驶线Ltgt是直线的情况下，目标拐弯半径Rtgt获取为无限大。
并且，实施装置获取“车辆100的基准点Pve与目标行驶线Ltgt 之间的道路宽度方向的距离DC(以下，称为“行驶线距离DC”。)”以及“目标行驶线Ltgt的方向与车辆100朝向的方向的偏差角θy(以下，称为“横摆角θy”。)”。在本例中，车辆100的基准点Pve(以下，称为“车辆基准点Pve”。)是车辆100的左右前轮的车轴上的位置，且被设定在左右前轮的中央的位置。
并且，实施装置获取“车辆基准点Pve与外端LEout之间的道路宽度方向的距离DEout(以下，称为“外端距离DEout”。)”以及“车辆基准点Pve与内端LEin之间的道路宽度方向的距离DEin(以下，称为“内端距离DEin”。)”。
并且，实施装置从基准距离DEref减去外端距离DEout而获取外端距离相关值DEout_sk(＝DEref－DEout)，并且从基准距离DEref减去内端距离DEin而获取内端距离相关值DEin_sk(＝DEref－DEin)。
实施装置在LKA开关56被设定为接通位置的情况下，通过将“车速V、目标拐弯半径Rtgt、行驶线距离DC以及横摆角θy”应用于下述的(1)式，来获取在LKA控制中应该从EPS装置21赋予给转向管柱62的转向操纵转矩TQ_LKA(以下，称为“LKA转矩TQ_LKA”。)。
TQ_LKA＝K1_LKA·(V2/Rtgt)+K2_LKA·DC+K3_LKA·θy…(1)
在上述的(1)式中，K1_LKA至K3_LKA分别是控制增益，既可以是固定值，也可以车速V越大则被设定为越大的值。此外，在LKA 开关56被设定为断开位置的情况下，实施装置使LKA转矩TQ_LKA 为零。
并且，在上述的(1)式中，右边第一项是根据目标拐弯半径Rtgt 以及车速V决定的前馈式地作用的转矩成分。右边第二项是以相对于目标行驶线Ltgt的车辆100的道路宽度方向的位置偏移即行驶线距离DC 变小的方式反馈式地作用的转矩成分。右边第三项是以横摆角θy变小的方式反馈式地作用的转矩成分。
并且，与LKA开关56的设定位置无关，实施装置在外端距离DEout 为规定距离DEth以下并且允许了用于防止车辆100越过外端LEout而脱离本车辆行驶道路RD的LDA控制(以下，称为“外端LDA控制”。) 的执行的情况下，通过将“车速V、目标拐弯半径Rtgt、外端距离相关值DEout_sk、横摆角θy、横摆率γ以及目标横摆率γtgt”应用于下述的(2)式，来获取为了车辆100不越过外端LEout而脱离本车辆行驶道路RD所应该从EPS装置21赋予给转向管柱62的转向操纵转矩 TQ_LDAout(以下，称为“外端LDA转矩TQ_LDAou”。)。
TQ_LDAout＝K1_LDAout·(V2/Rtgt)+K2_LDAout· DEout_sk+K3_LDAout·θy+K4_LDAout·(γtgt－γ)…(2)
在上述的(2)式中，K1_LDAout至K4_LDAout分别是控制增益，且车速V越大则被设定为越大的值。此外，控制增益K1_LDAout至 K3_LDAout分别被设定为比用于计算LKA转矩TQ_LKA而使用的控制增益K1_LKA至K3_LKA大的值
并且，在上述的(2)式中，右边第一项是根据目标拐弯半径Rtgt 以及车速V决定的前馈式地作用的转矩成分。右边第二项是以抑制道路宽度方向上的车辆100朝向外端LEout接近的方式反馈式地作用的转矩成分。右边第三项是以横摆角θy变小的方式反馈式地作用的转矩成分。目标横摆率γtgt被设定为基于右边第一项至右边第三项之和的值。右边第四项是以目标横摆率γtgt与横摆率γ的偏差变小的方式反馈式地作用的转矩成分。此外，作为右边第四项，也可以使用对由检测车辆100的横向加速度Gy的未图示的横向加速度传感器检测到的横向加速度Gy 与目标横向加速度Gy的偏差乘以控制增益得到的值。或者，也可以省略右边第四项。
接下来，实施装置比较LKA转矩TQ_LKA和外端LDA转矩 TQ_LDAout。在外端LDA转矩TQ_LDAout大于LKA转矩TQ_LKA 的情况下，实施装置进行外端LDA控制。即，实施装置将与外端LDA 转矩TQ_LDAout相当的转向操纵转矩TQ从EPS装置21赋予给转向管柱62。
另一方面，在内端距离DEin为规定距离DEth以下并且允许了用于防止车辆100越过内端LEin而脱离本车辆行驶道路RD的LDA控制 (以下，称为“内端LDA控制”。)的执行的情况下，实施装置通过将“车速V、目标拐弯半径Rtgt、内端距离相关值DEin_sk、横摆角θy、横摆率γ以及目标横摆率γtgt”应用于下述的(3)式，来获取为了车辆100不越过内端LEin而脱离本车辆行驶道路RD所应该从EPS装置 21赋予给转向管柱62的转向操纵转矩TQ_LDAin(以下，称为“内端 LDA转矩TQ_LDAin”。)。
TQ_LDAin＝K1_LDAin·(V2/Rtgt)+K2_LDAin·DEin_sk+ K3_LDAin·θy+K4_LDAin·(γtgt－γ)…(3)
在上述的(3)式中，K1_LDAin至K4_LDAin分别是控制增益，且车速V越大则被设定为越大的值。此外，控制增益K1_LDAin至 K3_LDAin分别被设定为比用于计算LKA转矩TQ_LKA而使用的控制增益K1_LKA至K3_LKA大的值。
并且，在上述的(3)式中，右边第一项是根据目标拐弯半径Rtgt 以及车速V决定的前馈式地作用的转矩成分。右边第二项是以抑制道路宽度方向上的车辆100朝向内端LEin接近的方式反馈式地作用的转矩成分。右边第三项是以横摆角θy变小的方式反馈式地作用的转矩成分。目标横摆率γtgt被设定为基于右边第一项至右边第三项之和的值。右边第四项是以目标横摆率γtgt与横摆率γ的偏差变小的方式反馈式地作用的转矩成分。此外，作为右边第四项，也可以使用对横向加速度Gy与目标横向加速度Gy的偏差乘以控制增益得到的值。或者，也可以省略右边第四项。
接下来，实施装置比较LKA转矩TQ_LKA和内端LDA转矩 TQ_LDAin。在内端LDA转矩TQ_LDAin大于LKA转矩TQ_LKA的情况下，实施装置进行内端LDA控制。即，实施装置将与内端LDA转矩TQ_LDAin相当的转向操纵转矩TQ从EPS装置21赋予给转向管柱 62。
相对于此，在LKA转矩TQ_LKA是“外端LDA转矩TQ_LDAout 以及内端LDA转矩TQ_LDAin”以上的情况下，实施装置进行LKA 控制。即，实施装置将与LKA转矩TQ_LKA相当的转向操纵转矩TQ 从EPS装置21赋予给转向管柱62。
其中，上述规定距离DEth被设定为在外端距离DEout或者内端距离DEin达到该规定距离DEth的时刻开始了LDA控制的情况下，在能够安全地变更车辆100的行驶方向的转向操纵转矩TQ的上限以内，能够控制车辆100的行驶方向以使车辆100不越过外端LEout或者内端 LEin而脱离本车辆行驶道路RD的值。
并且，对于上述规定距离DEth而言，车速V越大则被设定为越长的距离，横摆角θy越大则被设定为越长的距离。
(插补推断)
然而，实施装置有时无法获取外端LEout。如图4的(A)所示，当在地点Pout处变得无法获取拐弯的外端LEout的情况下，实施装置使用图像处理数据来获取在地点Pout紧前获取到的外端LEout(以下，称为“紧前外端LEout_last”。)的拐弯半径Rout(以下，称为“外端拐弯半径Rout”。)。
然后，实施装置在规定时间Tth的期间进行获取以地点Pout为起点以外端拐弯半径Rout延长了紧前外端LEout_last而得到的曲线的线作为推断外端LEout_est的插补推断。
另一方面，如图4的(B)所示，当在地点Pout处变得无法获取直线的外端LEout的情况下，实施装置在规定时间Tth的期间进行获取以地点Pout为起点直线地延长了紧前外端LEout_last而得到的线作为推断外端LEout_est的插补推断。
同样，也有实施装置无法获取内端LEin的情况。实施装置在地点 Pin处变得无法获取拐弯的内端LEin的情况下，使用图像处理数据获取在地点Pin的紧前获取到的内端LEin(以下，称为“紧前内端 LEin_last”。)的拐弯半径Rin(以下，称为“内端拐弯半径Rin”。)。
然后，实施装置在规定时间Tth的期间进行获取以地点Pin作为起点以内端拐弯半径Rin延长了紧前内端LEin_last而得到的曲线的线作为推断内端LEin_est的插补推断。
另一方面，当在地点Pin处变得无法获取直线的内端LEin的情况下，实施装置在规定时间Tth的期间进行获取以地点Pin为基点直线地延长了紧前内端LEin_last而得到的线作为推断内端LEin_est的插补推断。
其中，实施装置在从开始插补推断起、即变得无法获取外端LEout 或者内端LEin起经过了规定时间Tth时结束插补推断。
(规定时间的设定)
然而，在外端LEout如图5所示那样变化的情况下，存在无法获取外端LEout的情况。图5所示的外端LEout在到地点Pab为止的范围 Za中与外侧划分线Lout(本车辆行驶车道LN)平行地延伸，将其延伸方向在地点Pab处改变为朝向外侧划分线Lout的方向，在到地点Pbc 为止的范围Zb中向朝向外侧划分线Lout的方向延伸，将其延伸方向在地点Pbc处改变为与外侧划分线Lout平行的方向，在地点Pbc之后的范围Zc中与外侧划分线Lout平行地延伸。
当在图5所示的外端LEout朝向外侧划分线Lout(即，本车辆行驶车道LN)延伸的范围Zb内的地点Pout处无法获取外端LEout时，在关于外端LEout进行了上面提到的插补推断的情况下，图5中由附图标记LEout_est所示的线被作为推断外端LEout_est获取。
这样获取到的推断外端LEout_est也以横穿本车辆行驶车道LN的方式延伸。因此，若基于该推断外端LEout_est判定是否需要执行LDA 控制，则容易判定为车辆100将要脱离外端LEout。因此，存在尽管不需要将外端LDA转矩TQ_LDAout赋予给转向管柱62，也进行将外端 LDA转矩TQ_LDAout赋予给转向管柱62这一不必要的LDA控制的可能性。
鉴于此，实施装置在变得无法获取外端LEout的情况下，获取外端 LEout的延伸方向与外侧划分线Lout的延伸方向所成的角度即道路端角度θout(以下，称为“外端角度θout”。)。而且，在该外端角度θout 小于规定角度θth的情况下，实施装置通过将车速V以及外端角度θout 应用于查找表MapTbase(V，θout)，来获取标准时间Tbase。实施装置将该标准时间Tbase设定为“进行插补推断的规定时间Tth”。
在本例中，根据查找表MapTbase(V，θout)，标准时间Tbase在车速V大的情况下，被获取为比车速V小的情况小的值。特别是车速V 越大，则标准时间Tbase被获取为越小的值。并且，标准时间Tbase在外端角度θout大的情况下，被获取为比外端角度θout小的情况小的值。特别是外端角度θout越大，则标准时间Tbase被获取为越小的值。
另一方面，在外端角度θout是规定角度θth以上的情况下，实施装置将进行插补推断的规定时间Tth设定为比上述标准时间Tbase短的时间Tshort(以下，称为“缩短时间Tshort”。)。若更具体地描述，则实施装置将通过将标准时间Tbase应用于下述的(4)式而获取到的缩短时间Tshort设定为规定时间Tth。下述的(4)式的“Kt”是系数，被设定为大于“0”且小于“1”的一定值(0＜Kt＜1)。
Tshort＝Tbase·Kt…(4)
由此，在外端角度θout是规定角度θth以上的情况下，在变得无法获取外端LEout后的早期不进行插补推断。因此，推断外端LEout_est 不被获取。因此，由于LDA控制不被进行，所以能够防止不必要地进行LDA控制。
其中，如图6的(A)所示，在变得无法获取外端LEout的地点Pout 的紧前的规定长度Llast的外端LEout是直线、且从地点Pout相对于外侧划分线Lout垂直地引出的线Lp与外侧划分线Lout交叉的地点 Pcross(以下，称为“基准地点Pcross”。)的紧前的规定长度Llast的外侧划分线Lout是直线的情况下，外端角度θout是“地点Pout的紧前的规定长度Llast的外端LEout的延伸方向”与“基准地点Pcross 的紧前的规定长度Llast的外侧划分线Lout的延伸方向”所成的角度。
如图6的(B)所示，在变得无法获取外端LEout的地点Pout的紧前的规定长度Llast的外端LEout拐弯、且从地点Pout相对于外侧划分线Lout垂直地引出的线Lp与外侧划分线Lout交叉的基准地点 Pcross的紧前的规定长度Llast的外侧划分线Lout是直线的情况下，外端角度θout是“地点Pout处的外端LEout的切线Ltout的方向”与“基准地点Pcross的紧前的规定长度Llast的外侧划分线Lout的延伸方向”所成的角度。
如图6的(C)所示，在变得无法获取外端LEout的地点Pout的紧前的规定长度Llast的外端LEout是直线、且从地点Pout相对于外侧划分线Lout垂直地引出的线Lp与外侧划分线Lout交叉的基准地点 Pcross的紧前的规定长度Llast的外侧划分线Lout拐弯的情况下，外端角度θout是“地点Pout的紧前的规定长度Llast的外端LEout的延伸方向”与“基准地点Pcross处的外侧划分线Lout的切线Lt的方向”所成的角度。
如图6的(D)所示，在变得无法获取外端LEout的地点Pout的紧前的规定长度Llast的外端LEout拐弯、且从地点Pout相对于外侧划分线Lout垂直地引出的线Lp与外侧划分线Lout交叉的基准地点 Pcross的紧前的规定长度Llast的外侧划分线Lout拐弯的情况下，外端角度θout是“地点Pout处的外端LEout的切线Ltout的方向”与“基准地点Pcross处的外侧划分线Lout的切线Lt的方向”所成的角度。
其中，在规定长度Llast的外端LEout与规定长度Llast的外侧划分线Lout(本车辆行驶车道LN)平行的情况下，外端角度θout是“0”。在规定长度Llast的外端LEout以接近规定长度Llast的外侧划分线 Lout的方式延伸的情况下，外端角度θout大于“0”。在规定长度Llast 的外端LEout以远离规定长度Llast的外侧划分线Lout的方式延伸的情况下，外端角度θout是小于“0”的值(负值)。
同样，在内端LEin朝向内侧划分线Lin延伸的范围内变得无法获取内端LEin的情况下，当对于内端LEin进行了上面提到的插补推断的情况下，尽管不需要将内端LDA转矩TQ_LDAin赋予给转向管柱62，也存在进行将内端LDA转矩TQ_LDAin赋予给转向管柱62这一不必要的LDA控制的可能性。
鉴于此，实施装置获取在变得无法获取内端LEin时内端LEin的延伸方向和内侧划分线Lin的延伸方向所成的角度即道路端角度θin(以下，称为“内端角度θin”。)。在该内端角度θin小于规定角度θth的情况下，实施装置通过将车速V以及内端角度θin应用于查找表MapTbase (V，θin)，来获取标准时间Tbase。实施装置将该标准时间Tbase设定为“进行插补推断的规定时间Tth”。
在本例中，根据查找表MapTbase(V，θin)，标准时间Tbase在车速V大的情况下，被获取为比车速V小的情况小的值。特别是，车速V 越大，则标准时间Tbase被获取为越小的值。并且，标准时间Tbase在内端角度θin大的情况下，被获取为比内端角度θin小的情况小的值。特别是，内端角度θin越大，则标准时间Tbase被获取为越小的值。
另一方面，在内端角度θin是规定角度θth以上的情况下，实施装置将通过将标准时间Tbase应用于上述的(4)式而获取到的缩短时间 Tshort设定为规定时间Tth。
由此，在内端角度θin是规定角度θth以上的情况下，在变得无法获取内端LEin后的早期不进行插补推断。因此，推断内端LEin_est不被获取。因此，由于LDA控制不被进行，所以能够防止不必要地进行 LDA控制。
其中，内端角度θin与外端角度θout同样地获取。
并且，在规定长度Llast的内端LEin与规定长度Llast的内侧划分线Lin(本车辆行驶车道LN)平行的情况下，内端角度θin是“0”。在规定长度Llast的内端LEin以接近规定长度Llast的内侧划分线Lin的方式延伸的情况下，内端角度θin大于“0”。在规定长度Llast的内端 LEin以远离规定长度Llast的内侧划分线Lin的方式延伸的情况下，内端角度θin是小于“0”的值(负值)。
＜实施装置的具体动作＞
接下来，对实施装置的具体动作进行说明。实施装置的驾驶辅助 ECU10的CPU(以下，仅称为“CPU”。)每经过规定时间就执行图7 中由流程图所示的例程。因此，若成为规定的时机，则CPU从图7的步骤700开始处理，进行以下所述的步骤720的处理。然后，CPU进入步骤730。
步骤720：CPU如上所述那样获取外端LEout以及内端LEin。
接下来，若CPU进入步骤730，则通过执行图8中由流程图所示的例程，来设定为了禁止外端LEout的插补推断的执行而使用的外端LDA 禁止标志Xout。
因此，CPU若进入步骤730，则从图8的步骤800开始处理而进入步骤805，判定在图7的步骤720中是否获取到外端LEout。在获取到外端LEout的情况下，CPU在步骤805中判定为“是”，进行以下所述的步骤810的处理。然后，CPU经由步骤895进入图7的步骤740。
步骤810：CPU将外端LDA禁止标志Xout的值设定为“0”。由此，允许外端LDA控制的执行(参照后述的图10的步骤1010。)。
相对于此，在图7的步骤720中无法获取外端LEout的情况下， CPU在步骤805中判定为“否”而进入步骤815，判定外端角度θout 是否是规定角度θth以上。在外端角度θout是规定角度θth以上的情况下，CPU在步骤815中判定为“是”，进行以下所述的步骤820的处理，然后，进入步骤830。
步骤820：CPU将规定时间Tth设定为缩短时间Tshort。如上所述，缩短时间Tshort通过对将车速V以及外端角度θout应用于查找表 MapTbase(V，θout)而获取到的标准时间Tbase乘以上述系数Kt来获取。
相对于此，在CPU执行步骤815的处理的时刻外端角度θout小于规定角度θth的情况下，CPU在步骤815中判定为“否”，进行以下所述的步骤825的处理，然后，进入步骤830。
步骤825：CPU将规定时间Tth设定为标准时间Tbase。如上所述，标准时间Tbase通过将车速V以及外端角度θout应用于查找表 MapTbase(V，θout)来获取。
CPU若进入步骤830，则判定从在步骤805中判定为无法获取外端LEout起经过的时间Tout(以下，称为“外端未获取时间Tout”。) 是否比规定时间Tth短。
在外端未获取时间Tout比规定时间Tth短的情况下，CPU在步骤830中判定为“是”，按顺序进行以下所述的步骤835以及步骤840 的处理。然后，CPU经由步骤895进入图7的步骤740。
步骤835：CPU如上所述那样通过插补推断来获取推断外端 LEout_est。
步骤840：CPU将外端LDA禁止标志Xout的值设定为“0”。由此，允许外端LDA控制的执行(参照后述的图10的步骤1010。)。
相对于此，在CPU执行步骤830的处理的时刻外端未获取时间 Tout是规定时间Tth以上的情况下，CPU在步骤830中判定为“否”，进行以下所述的步骤845的处理。然后，CPU经由步骤895进入图7 的步骤740。
步骤845：CPU将外端LDA禁止标志Xout的值设定为“1”。由此，禁止外端LDA控制的执行(参照后述的图10的步骤1010。)。
CPU若进入图7的步骤740，则通过执行图9中由流程图所示的例程，来设定为了禁止内端LEin的插补推断的执行而使用的内端LDA 禁止标志Xin。
因此，CPU若进入步骤740，则从图9的步骤900开始处理而进入步骤905，判定在图7的步骤720中是否获取到内端LEin。在获取到内端LEin的情况下，CPU在步骤905中判定为“是”，进行以下所述的步骤910的处理。然后，CPU经由步骤995进入图7的步骤795，暂时结束本例程。
步骤910：CPU将内端LDA禁止标志Xin的值设定为“0”。由此，允许内端LDA控制的执行(参照后述的图10的步骤1030。)。
相对于此，在图7的步骤720中无法获取内端LEin的情况下， CPU在步骤905中判定为“否”而进入步骤915，判定内端角度θin是否是规定角度θth以上。在内端角度θin是规定角度θth以上的情况下，CPU在步骤915中判定为“是”，进行以下所述的步骤920的处理，然后，进入步骤930。
步骤920：CPU将规定时间Tth设定为缩短时间Tshort。如上所述，缩短时间Tshort通过对将车速V以及内端角度θin应用于查找表 MapTbase(V，θin)而获取到的标准时间Tbase乘以上述系数Kt来获取。
相对于此，在CPU执行步骤915的处理的时刻内端角度θin小于规定角度θth的情况下，CPU在步骤915中判定为“否”，进行以下所述的步骤925的处理，然后，进入步骤930。
步骤925：CPU将规定时间Tth设定为标准时间Tbase。如上所述，标准时间Tbase通过将车速V以及内端角度θin应用于查找表 MapTbase(V，θin)来获取。
CPU若进入步骤930，则判定从在步骤905中判定为无法获取内端LEin起经过的时间Tin(以下，称为“内端未获取时间Tin”。)是否比规定时间Tth短。
在内端未获取时间Tin比规定时间Tth短的情况下，CPU在步骤 930中判定为“是”，按顺序进行以下所述的步骤935以及步骤940的处理。然后，CPU经由步骤995进入图7的步骤795，暂时结束本例程。
步骤935：CPU如上所述那样通过插补推断来获取推断内端 LEin_est。
步骤940：CPU将内端LDA禁止标志Xin的值设定为“0”。由此，允许内端LDA控制的执行(参照后述的图10的步骤1030。)。
相对于此，在CPU执行步骤930的处理的时刻内端未获取时间 Tin是规定时间Tth以上的情况下，CPU在步骤930中判定为“否”，进行以下所述的步骤945的处理。然后，CPU经由步骤995进入图7 的步骤795，暂时结束本例程。
步骤945：CPU将内端LDA禁止标志Xin的值设定为“1”。由此，禁止内端LDA控制的执行(参照后述的图10的步骤1030。)。
并且，CPU每经过规定时间就执行图10中由流程图所示的例程。因此，若成为规定的时机，则CPU从图10的步骤1000开始处理而进入步骤1002，判定LKA开关56是否被设定为接通位置。
在LKA开关56被设定为接通位置的情况下，CPU在步骤1002 中判定为“是”，进行以下所述的步骤1005的处理，然后，进入步骤1010。
步骤1005：CPU如上所述那样获取LKA转矩TQ_LKA。
相对于此，在LKA开关56被设定为断开位置的情况下，CPU在步骤1002中判定为“否”，进行以下所述的步骤1007的处理，然后，进入步骤1010。
步骤1007：CPU将LKA转矩TQ_LKA设定为零。
接下来，CPU若进入步骤1010，则判定是否外端距离DEout为规定距离DEth以下并且外端LDA禁止标志Xout的值是“0”。在外端距离DEout为规定距离DEth以下并且外端LDA禁止标志Xout的值是“0”的情况下，CPU在步骤1010中判定为“是”，进行以下所述的步骤1015的处理，然后，进入步骤1020。
步骤1015：CPU如上所述那样获取外端LDA转矩TQ_LDAout。
接下来，CPU若进入步骤1020，则判定外端LDA转矩 TQ_LDAout是否大于LKA转矩TQ_LKA。在外端LDA转矩 TQ_LDAout大于LKA转矩TQ_LKA的情况下，CPU在步骤1020中判定为“是”，进行以下所述的步骤1025的处理。然后，CPU进入步骤 1095而暂时结束本例程。
步骤1025：CPU将外端LDA指令信号向转向ECU20送出。转向ECU20若接收到外端LDA指令信号，则执行外端LDA控制。即，转向ECU20使EPS装置21动作来将与外端LDA转矩TQ_LDAout相当的转向操纵转矩TQ赋予给转向管柱62，以使车辆100不越过外端 LEout而脱离本车辆行驶道路RD。
相对于此，在CPU执行步骤1020的处理的时刻LKA转矩 TQ_LKA是外端LDA转矩TQ_LDAout以上的情况下，CPU在步骤 1020中判定为“否”而进入步骤1030。
并且，在CPU执行步骤1010的处理的时刻外端距离DEout大于规定距离DEth、或者外端LDA禁止标志Xout的值是“1”的情况下， CPU在步骤1010中判定为“否”而进入步骤1030。此外，在外端距离 DEout未被获取的情况、即推断外端LEout_est未被获取的情况下(参照图8的步骤830中的为“否”的判定。)，CPU也在步骤1010中判定为“否”而进入步骤1030。
CPU若进入步骤1030，则判定是否内端距离DEin是规定距离 DEth以下并且内端LDA禁止标志Xin的值是“0”。在内端距离DEin 是规定距离DEth以下并且内端LDA禁止标志Xin的值是“0”的情况下，CPU在步骤1030中判定为“是”，进行以下所述的步骤1035的处理，然后，进入步骤1040。
步骤1035：CPU如上所述那样获取内端LDA转矩TQ_LDAin。
接下来，CPU若进入步骤1040，则判定内端LDA转矩TQ_LDAin 是否大于LKA转矩TQ_LKA。在内端LDA转矩TQ_LDAin大于LKA 转矩TQ_LKA的情况下，CPU在步骤1040中判定为“是”，进行以下所述的步骤1045的处理。然后，CPU进入步骤1095而暂时结束本例程。
步骤1045：CPU将内端LDA指令信号向转向ECU20送出。转向ECU20若接收到内端LDA指令信号，则执行内端LDA控制。即，转向ECU20使EPS装置21动作来将与内端LDA转矩TQ_LDAin相当的转向操纵转矩TQ赋予给转向管柱62，以使车辆100不越过内端 LEin而脱离本车辆行驶道路RD。
相对于此，在CPU执行步骤1040的处理的时刻LKA转矩 TQ_LKA是内端LDA转矩TQ_LDAin以上的情况下，CPU在步骤1040 中判定为“否”，进行以下所述的步骤1050的处理。然后，CPU进入步骤1095而暂时结束本例程。
步骤1050：CPU将LKA指令信号向转向ECU20送出。转向 ECU20若接收到LKA指令信号，则执行LKA控制。即，转向ECU20 使EPS装置21动作来将与LKA转矩TQ_LKA相当的转向操纵转矩 TQ赋予给转向管柱62，以使车辆100沿着目标行驶线Ltgt行驶。
并且，在CPU执行步骤1030的处理的时刻内端距离DEin大于规定距离DEth、或者内端LDA禁止标志Xin的值是“1”的情况下， CPU在步骤1030中判定为“否”，进行如上所述的步骤1050的处理。然后，CPU进入步骤1095而暂时结束本例程。
此外，在内端距离DEin未被获取的情况、即推断内端LEin_est 未被获取的情况下(参照图9的步骤930中的为“否”的判定。)，CPU 也在步骤1030中判定为“否”，进行上面叙述的步骤1050的处理。然后，CPU进入步骤1095暂时结束本例程。
以上是实施装置的具体动作，据此，在变得无法获取外端LEout 时外端LEout以规定角度θth以上的角度朝向外侧划分线Lout(本车辆行驶车道LN)的情况下(图8的步骤815中判定为“是”的情况)，关于外端LEout进行插补推断的时间变短(图8的步骤820)。
并且，在变得无法获取内端LEin时内端LEin以规定角度θth以上的角度朝向内侧划分线Lin(本车辆行驶车道LN)的情况下(图9 的步骤915中判定为“是”的情况)，关于内端LEin进行插补推断的时间变短(图9的步骤920)。
因此，能够防止不必要地进行LDA控制(参照图10的步骤1010 以及步骤1030中判定为“否”的情况。)。
此外，本发明并不局限于上述实施方式，能够在本发明的范围内采用各种变形例。
例如，实施装置可以构成为在外端角度θout是规定角度θth以上的情况下将规定时间Tth设定为“0”。该情况下，实施装置的驾驶辅助 ECU10的CPU代替图8的步骤815以及步骤820的处理而进行图11 所示的步骤1115以及步骤1120的处理。由此，CPU在图8的步骤805中判定为“否”而进入步骤1115，若在该步骤1115中判定为“是”，则进入步骤1120将规定时间Tth设定为“0”。然后，CPU进入图8的步骤830。
由此，CPU若进入图8的步骤830，则由于总是判定为“否”，所以不进行用于获取推断外端LEout_est的插补推断，禁止与外端LEout 有关的LDA控制(外端LDA控制)的执行。
同样，实施装置也可以构成为在内端角度θin是规定角度θth以上的情况下将规定时间Tth设定为“0”。该情况下，实施装置的驾驶辅助ECU10的CPU代替图9的步骤915以及步骤920的处理而进行图 12所示的步骤1215以及步骤1220的处理。由此，CPU在图9的步骤905中判定为“否”而进入步骤1215，若在该步骤1215中判定为“是”，则进入步骤1220将规定时间Tth设定为“0”。然后，CPU进入图9的步骤930。
由此，CPU若进入图9的步骤930，则由于总是判定为“否”，所以不进行用于获取推断内端LEin_est的插补推断，禁止与内端LEin有关的LDA控制(内端LDA控制)的执行。
并且，上述实施装置根据车速V以及外端角度θout获取标准时间Tbase，但也可以构成为根据车速V以及外端角度θout的任意一方获取标准时间Tbase。或者，上述实施装置也可以构成为与车速V以及外端角度θout无关地将标准时间Tbase设定为一定的时间。
同样，上述实施装置根据车速V以及内端角度θin获取标准时间 Tbase，但也可以构成为根据车速V以及内端角度θin的任意一方获取标准时间Tbase。或者，上述实施装置也可以构成为与车速V以及内端角度θin无关地将标准时间Tbase设定为一定的时间。
并且，上述实施装置在上述的(4)式中使用一定值的系数Kt，但可以构成为在外端角度θout是规定角度θth以上的情况下使用根据车速V以及外端角度θout的至少一个而设定的“大于“0”且小于“1”的系数Kt”。该情况下，系数Kt在车速V大的情况下，被获取为比车速V小的情况小的值，在外端角度θout大的情况下，被获取为比外端角度θout小的情况小的值。
同样，上述实施装置可以构成为在内端角度θin是规定角度θth 以上的情况下使用根据车速V以及内端角度θin的至少一个而设定的“大于“0”且小于“1”的系数Kt”。该情况下，系数Kt在车速V大的情况下被获取为比车速V小的情况小的值，在内端角度θin大的情况下，被获取为比内端角度θin小的情况小的值。
并且，上述实施装置可以构成为在外端角度θout是规定角度θth 以上的情况下将从标准时间Tbase减去“根据车速V以及外端角度θout 的至少一个而设定的时间Tsub”或者“与车速V以及外端角度θout无关而恒定的时间Tsub”所得到的缩短时间Tshort(＝Tbase－Tsub)设定为规定时间Tth。
同样，上述实施装置可以构成为在内端角度θin是规定角度θth 以上的情况下将从标准时间Tbase减去“根据车速V以及内端角度θin 的至少一个而设定的时间Tsub”或者“与车速V以及内端角度θin无关而恒定的时间Tsub”所得到的缩短时间Tshort(＝Tbase－Tsub)设定为规定时间Tth。
并且，上述实施装置可以构成为不管外端角度θout是否是规定角度θth以上，都至少根据外端角度θout设定规定时间Tth。该情况下，规定时间Tth被设定为外端角度θout大的情况比外端角度θout小的情况短的时间，特别是，外端角度θout越大则被设定为越短的时间。
同样，上述实施装置可以构成为不管内端角度θin是否是规定角度θth以上，都至少根据内端角度θin设定规定时间Tth。该情况下，规定时间Tth被设定为内端角度θin大的情况比内端角度θin小的情况短的时间，特别是，内端角度θin越大则被设定为越短的时间。
由此，也在外端角度θout或者内端角度θin大的情况下，在外端 LEout或者内端LEin不被获取后的早期不进行插补推断，结果，LDA 控制也不被进行。因此，能够防止不必要地进行LDA控制。
并且，在车辆100具备对每个车轮赋予制动力的制动装置的情况下，实施装置可以构成为在LKA控制以及LDA控制中，代替从EPS 装置21向转向管柱62赋予转向操纵转矩TQ或者在从EPS装置21向转向管柱62赋予转向操纵转矩TQ的基础上，通过从制动装置对至少一个车轮赋予制动力来控制车辆100的行驶方向。
附图标记说明
10…驾驶辅助ECU；20…转向ECU；21…EPS装置；51…照相机装置；56…LKA开关；62…方向盘；100…车辆；Lout…外侧划分线； Lin…内侧划分线；LEout…外侧道路端；LEin…内侧道路端；RD…本车辆行驶道路。

Claims (4)

1.一种车辆驾驶辅助装置，具备：
照相机装置，被搭载于车辆以拍摄上述车辆的前方的风景；以及
控制单元，使用由上述照相机装置拍摄到的风景的图像数据来获取上述车辆正行驶的道路与该道路的外侧的区域的边界即道路端，并进行控制上述车辆的行驶方向以使上述车辆不脱离该道路端的道路端脱离防止控制，
上述控制单元构成为：
在无法获取上述道路端的情况下，从变得无法获取上述道路端开始在规定时间的期间，进行基于在变得无法获取上述道路端的紧前获取到的上述道路端即紧前道路端来推断变得无法获取的上述道路端的部分并作为推断道路端而获取的插补推断，
从变得无法获取上述道路端开始在上述规定时间的期间，使用上述推断道路端作为上述道路端来进行上述道路端脱离防止控制，
在经过了上述规定时间的时刻结束上述插补推断，并且结束上述道路端脱离防止控制，
其中，上述车辆驾驶辅助装置构成为：
当上述紧前道路端朝向上述车辆正行驶的车道即本车辆行驶车道延伸时，上述控制单元在上述紧前道路端相对于上述本车辆行驶车道延伸的角度即道路端角度大的情况下，与上述道路端角度小的情况相比，将上述规定时间设定为短的时间，
上述控制单元构成为：
在上述紧前道路端是直线的情况下，进行获取将直线地延长了该紧前道路端而得到的线作为上述推断道路端的插补推断，
在上述紧前道路端拐弯的情况下，进行获取将以该紧前道路端的拐弯半径延长了该紧前道路端而得到的线作为上述推断道路端的插补推断。
2.根据权利要求1所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
上述控制单元构成为：
在上述道路端角度是规定角度以上的情况下，与上述道路端角度小于上述规定角度的情况相比，将上述规定时间设定为短的时间。
3.根据权利要求2所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
上述控制单元构成为：
在上述道路端角度小于上述规定角度的情况下，将上述规定时间设定为大于零的时间，
在上述道路端角度是上述规定角度以上的情况下，将上述规定时间设定为零。
4.根据权利要求1或者2所述的车辆驾驶辅助装置，其中，
上述控制单元构成为：
在上述车辆的速度大的情况下，与上述车辆的速度小的情况相比，将上述规定时间设定为短的时间。
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