JP2017052353A - 車両の操舵反力制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
一般に、操舵反力制御装置において電動パワーステアリング装置をPIDフィードバックにて制御する際のゲインは一定である。そのため、自動操舵モードにおける転舵輪の目標舵角への追従性を向上させるべく、フィードバック制御のゲインが高い値に設定されると、運転者が感じる操舵反力が高くなり、オーバーライド操舵の操作性、即ち運転者が自動操舵に凌駕して操舵する操作性が低下する。逆に、オーバーライド操舵の操作性を確保すべく、フィードバック制御のゲインが低い値に設定されると、自動操舵モードにおける転舵輪の目標舵角への追従性が低下する。
本発明によれば、電動パワーステアリング装置と、電動パワーステアリング装置を制御する制御装置と、転舵輪の転舵角が目標転舵角になるように制御装置を介して電動パワーステアリング装置を制御する運転支援装置と、を備えた車両に適用され、制御装置は、運転者の実際の操舵操作量を示す操舵指標値を取得し、操舵指標値に基づく目標操舵ばね力を含む目標操舵反力を演算し、操舵反力が目標操舵反力になるように電動パワーステアリング装置を制御する車両の操舵反力制御装置が提供される。
本発明の一つの態様においては、制御装置は、目標操舵ばね力を演算するための操舵指標値の大きさが、基準値よりも大きい場合には、運転支援装置が作動しているときには運転支援装置が作動していないときに比して、大きさが小さくなるように目標操舵ばね力を演算する。
次に、図2に示されたフローチャートを参照して実施形態における操舵反力トルク制御ルーチンについて説明する。
次に、図3に示されたフローチャートを参照して実施形態における運転支援制御ルーチンについて説明する。
図2のステップ20において否定判別が行われ、ステップ30において操舵角θに基づいて目標操舵ばねトルクTpが演算され、ステップ40において操舵角速度θdに基づいて目標操舵減衰トルクTdが演算される。ステップ80において目標操舵ばねトルクTp及び目標操舵減衰トルクTdの和Tp+Tdが、目標操舵反力トルクTatとして演算される。更に、ステップ90及び100において操舵トルクTが目標操舵反力トルクTatになるようにPIDフィードバック制御にて電動パワーステアリング装置12が制御される。
図2のステップ20において肯定判別が行われ、ステップ50において操舵角θから目標操舵角θtが減算されることにより、修正後の操舵角θが演算される。ステップ60において修正後の操舵角θに基づいて目標操舵ばねトルクTpが演算され、ステップ70において修正後の操舵角θの時間微分値である操舵角速度θdに基づいて目標操舵減衰トルクTdが演算される。ステップ80において運転支援制御中ない場合と同様に目標操舵反力トルクTatが演算される。更に、ステップ90及び100において操舵トルクTが目標操舵反力トルクTatになるようにPIDフィードバック制御にて電動パワーステアリング装置12が制御される。
Claims (3)
- 電動パワーステアリング装置と、前記電動パワーステアリング装置を制御する制御装置と、前記転舵輪の転舵角が目標転舵角になるように前記制御装置を介して前記電動パワーステアリング装置を制御する運転支援装置と、を備えた車両に適用され、前記制御装置は、運転者の実際の操舵操作量を示す操舵指標値を取得し、前記操舵指標値に基づく目標操舵ばね力を含む目標操舵反力を演算し、操舵反力が前記目標操舵反力になるように前記電動パワーステアリング装置を制御する車両の操舵反力制御装置であって、前記制御装置は、前記運転支援装置が作動していないときには、前記操舵指標値に基づいて目標操舵ばね力を演算し、前記運転支援装置が作動しているときには、前記操舵指標値を前記目標舵角に対応する目標操舵指標値にて修正することにより求められる修正後の操舵指標値に基づいて目標操舵ばね力を演算する車両の操舵反力制御装置において、
前記制御装置は、目標操舵ばね力を演算するための操舵指標値の大きさが基準値未満である場合には、前記運転支援装置が作動しているときには前記運転支援装置が作動していないときに比して、大きさが大きくなるように前記目標操舵ばね力を演算する、車両の操舵反力制御装置。 - 請求項1に記載の車両の操舵反力制御装置において、前記制御装置は、目標操舵ばね力を演算するための操舵指標値の大きさが、前記基準値よりも大きい場合には、前記運転支援装置が作動しているときには前記運転支援装置が作動していないときに比して、大きさが小さくなるように前記目標操舵ばね力を演算する、車両の操舵反力制御装置。
- 請求項2に記載の車両の操舵反力制御装置において、前記運転支援装置が作動しているときの前記目標操舵ばね力と前記運転支援装置が作動していないときの前記目標操舵ばね力との差は、目標操舵ばね力を演算するための操舵指標値の大きさが前記基準値であるときには0であり、目標操舵ばね力を演算するための操舵指標値の大きさと前記基準値との差の大きさが所定値以下の範囲にて大きくなるにつれて漸次増大する、車両の操舵反力制御装置
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