JP6515783B2 - 車両の操舵反力制御装置 - Google Patents
車両の操舵反力制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6515783B2 JP6515783B2 JP2015209130A JP2015209130A JP6515783B2 JP 6515783 B2 JP6515783 B2 JP 6515783B2 JP 2015209130 A JP2015209130 A JP 2015209130A JP 2015209130 A JP2015209130 A JP 2015209130A JP 6515783 B2 JP6515783 B2 JP 6515783B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- target steering
- target
- driving support
- torque
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Landscapes
- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
Description
一般に、操舵反力制御装置において電動パワーステアリング装置をPIDフィードバックにて制御する際のゲインは一定である。そのため、操舵減衰トルクに起因する抗力を低減することによって自動操舵モードにおける転舵輪の目標舵角への追従性を向上させるべく、フィードバック制御のゲインが低い値に設定されると、運転者がオーバーライド操舵を行う際の操舵の安定性が低下する。逆に、運転者がオーバーライド操舵を行う際の操舵の安定性を確保すべく、フィードバック制御のゲインが高い値に設定されると、操舵減衰トルクに起因する抗力が大きくなるので、自動操舵モードにおける転舵輪の目標舵角への追従性が低下する。
本発明によれば、電動パワーステアリング装置を制御する操舵反力制御装置であって、運転者の実際の操舵操作量を示す操舵指標値θを取得し、操舵指標値θの時間微分値θdに基づく目標操舵減衰力Tdを演算し、操舵反力Taが、目標操舵減衰力Tdを含む目標操舵反力Tatとなるように、電動パワーステアリング装置を制御するとともに、さらに、操舵指標値θの時間微分値θdの大きさが基準値θdc未満である場合、運転支援装置が作動しているときの時間微分値θdに基づく目標操舵減衰力Tdが、運転支援装置が作動していないときの時間微分値θdに基づく目標操舵減衰力Tdよりも、小さくなるように、運転支援装置の作動の有無と目標操舵減衰力Tdと時間微分値θdの関係が設定されている操舵反力制御装置が提供される。
本発明の一つの態様においては、操舵指標値θの時間微分値θdの大きさが基準値θdcよりも大きい場合、運転支援装置が作動しているときの時間微分値θdに基づく目標操舵減衰力Tdが、運転支援装置が作動していないときの時間微分値θdに基づく目標操舵減衰力Tdよりも、大きくなるように、運転支援装置の作動の有無と目標操舵減衰力Tdと時間微分値θdの関係が設定されている。
次に、図2に示されたフローチャートを参照して実施形態における操舵反力トルク制御ルーチンについて説明する。なお、図2に示されたフローチャートによる制御は、図1には示されていないイグニッションスイッチがオンであるときに、所定の時間毎に繰返しEPS制御装置14によって実行される。
次に、図3に示されたフローチャートを参照して実施形態における運転支援制御ルーチンについて説明する。
図2のステップ20において否定判別が行われ、ステップ30において操舵角θに基づいて目標操舵ばねトルクTpが演算され、ステップ40において操舵角速度θdに基づいて目標操舵減衰トルクTdが演算される。ステップ80において目標操舵ばねトルクTp及び目標操舵減衰トルクTdの和Tp+Tdが、目標操舵反力トルクTatとして演算される。更に、ステップ90及び100において操舵トルクTが目標操舵反力トルクTatになるようにPIDフィードバック制御にて電動パワーステアリング装置12が制御される。
図2のステップ20において肯定判別が行われ、ステップ50において操舵角θから目標操舵角θtが減算されることにより、修正後の操舵角θが演算される。ステップ60において修正後の操舵角θに基づいて目標操舵ばねトルクTpが演算され、ステップ70において操舵角θの時間微分値である操舵角速度θdに基づいて目標操舵減衰トルクTdが演算される。ステップ80において運転支援制御中でない場合と同様に目標操舵反力トルクTatが演算される。更に、ステップ90及び100において操舵トルクTが目標操舵反力トルクTatになるようにPIDフィードバック制御にて電動パワーステアリング装置12が制御される。
Claims (3)
- 電動パワーステアリング装置を制御する操舵反力制御装置であって、
運転者の実際の操舵操作量を示す操舵指標値θを取得し、
前記操舵指標値θの時間微分値θdに基づいて目標操舵減衰力Tdを演算し、
操舵反力Taが、前記目標操舵減衰力Tdを含む目標操舵反力Tatとなるように、前記電動パワーステアリング装置を制御するとともに、さらに、
前記操舵指標値θの時間微分値θdの大きさが基準値θdc未満である場合、運転支援装置が作動しているときの前記時間微分値θdに基づく前記目標操舵減衰力Tdが、前記運転支援装置が作動していないときの前記時間微分値θdに基づく前記目標操舵減衰力Tdよりも、小さくなるように、前記運転支援装置の作動の有無と前記目標操舵減衰力Tdと前記時間微分値θdの関係が設定されている
操舵反力制御装置。 - 請求項1に記載の操舵反力制御装置であって、
前記操舵指標値θの時間微分値θdの大きさが基準値θdcよりも大きい場合、前記運転支援装置が作動しているときの前記時間微分値θdに基づく前記目標操舵減衰力Tdが、前記運転支援装置が作動していないときの前記時間微分値θdに基づく前記目標操舵減衰力Tdよりも、大きくなるように、前記運転支援装置の作動の有無と前記目標操舵減衰力Tdと前記時間微分値θdの関係が設定されている
操舵反力制御装置。 - 請求項2に記載の操舵反力制御装置であって、
前記操舵指標値θの時間微分値θdの大きさが基準値θdcと同じである場合、前記運転支援装置が作動しているときの前記時間微分値θdに基づく前記目標操舵減衰力Tdと、前記運転支援装置が作動していないときの前記時間微分値θdに基づく前記目標操舵減衰力Tdとの差が、0であるとともに、前記運転支援装置が作動しているときの前記目標操舵減衰力Tdと作動していないときの前記目標操舵減衰力Tdとの同じ前記時間微分値θdでの差ΔTdは、前記基準値θdcを含む所定範囲において、前記基準値θdcから離れるほど漸次増大するように、前記運転支援装置の作動の有無と前記目標操舵減衰力Tdと前記時間微分値θdの関係が設定されている
操舵反力制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015209130A JP6515783B2 (ja) | 2015-10-23 | 2015-10-23 | 車両の操舵反力制御装置 |
DE102016216796.0A DE102016216796B4 (de) | 2015-09-08 | 2016-09-06 | Lenkreaktionskraftsteuervorrichtung für fahrzeug |
US15/258,389 US9937954B2 (en) | 2015-09-08 | 2016-09-07 | Steering reaction force control apparatus for vehicle |
CN201610811486.6A CN106945717B (zh) | 2015-09-08 | 2016-09-08 | 车辆的操舵反力控制装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2015209130A JP6515783B2 (ja) | 2015-10-23 | 2015-10-23 | 車両の操舵反力制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2017081250A JP2017081250A (ja) | 2017-05-18 |
JP6515783B2 true JP6515783B2 (ja) | 2019-05-22 |
Family
ID=58710371
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2015209130A Active JP6515783B2 (ja) | 2015-09-08 | 2015-10-23 | 車両の操舵反力制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6515783B2 (ja) |
Families Citing this family (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP7194085B2 (ja) | 2019-07-09 | 2022-12-21 | 日立Astemo株式会社 | 操舵制御装置、操舵制御方法、及び操舵制御システム |
JP7188357B2 (ja) * | 2019-10-30 | 2022-12-13 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵反力トルク制御装置 |
Family Cites Families (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP4148179B2 (ja) * | 2004-04-23 | 2008-09-10 | 日産自動車株式会社 | 車線維持支援装置 |
JP4444851B2 (ja) * | 2005-02-16 | 2010-03-31 | 本田技研工業株式会社 | 車両用操舵装置 |
DE102005018688A1 (de) * | 2005-04-22 | 2006-10-26 | Bayerische Motoren Werke Ag | Fahrerassistenzsystem |
JP4314489B2 (ja) * | 2005-09-16 | 2009-08-19 | トヨタ自動車株式会社 | 車両の操舵装置 |
JP2007137283A (ja) * | 2005-11-18 | 2007-06-07 | Jtekt Corp | 車両用操舵装置 |
JP5386873B2 (ja) * | 2008-07-30 | 2014-01-15 | 日産自動車株式会社 | 車両用操舵装置及び車両用操舵方法 |
JP2013193490A (ja) * | 2012-03-16 | 2013-09-30 | Nsk Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
-
2015
- 2015-10-23 JP JP2015209130A patent/JP6515783B2/ja active Active
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP2017081250A (ja) | 2017-05-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP6515754B2 (ja) | 車両の操舵反力制御装置 | |
US9937954B2 (en) | Steering reaction force control apparatus for vehicle | |
JP6652045B2 (ja) | 自動運転車両 | |
JP6519545B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP6376352B2 (ja) | 車両の走行制御装置 | |
JP5494176B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP3539362B2 (ja) | 車線追従走行制御装置 | |
JP6278019B2 (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP3935409B2 (ja) | 電動式パワーステアリング装置 | |
US9499201B2 (en) | Vehicular travel control device | |
KR20180011797A (ko) | 파워 스티어링 장치의 제어 장치 및 파워 스티어링 장치 | |
JP2018111460A (ja) | 車両の運転支援装置 | |
JP6380366B2 (ja) | 車両用操舵支援装置 | |
JP6074976B2 (ja) | 車線維持支援装置 | |
US11718341B2 (en) | Vehicle driver assistance system | |
KR20180117746A (ko) | 전동식 조향 시스템의 제어 장치 및 방법 | |
JP4811188B2 (ja) | 車両の操舵制御装置 | |
CN105050884A (zh) | 碰撞避免辅助装置和碰撞避免辅助方法 | |
JP2007038766A (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP2009101809A (ja) | 車両用運転支援装置 | |
JP5531455B2 (ja) | 車両の走行制御装置および車両の走行制御方法 | |
JP6515783B2 (ja) | 車両の操舵反力制御装置 | |
JP2016215864A (ja) | 電動パワーステアリング装置 | |
WO2020166092A1 (ja) | 車両用制御装置および車両用制御方法 | |
JP2013082319A (ja) | 車両の走行制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20170321 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20171214 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20171219 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180215 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20180626 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20180802 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20190108 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20190227 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20190319 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20190401 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6515783 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |