JP7063428B1 - 転舵装置のエンド位置の検出装置、検出方法、およびプログラム - Google Patents
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Abstract
Description
前記機構部における操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記機構部を駆動するアクチュエータと、
前記機構部への操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
前記機構部における左右の操舵方向それぞれの限界位置を検出する限界位置検出手段と
を有し、
前記限界位置検出手段は、
前記アクチュエータによる駆動力および前記トルク検出手段にて検出された操舵トルクの少なくとも一方により負荷される前記機構部のトルク値が第1の閾値を超えた際に、当該トルク値の方向における操舵角の限界位置の検出を開始し、
前記機構部のトルク値が、前記第1の閾値と、前記第1の閾値よりも大きな第2の閾値との間にある間、前記操舵角検出手段により検出された操舵角のピーク値を限界位置として記憶することで前記限界位置の検出を継続し、
前記機構部のトルク値が、前記第2の閾値を超えた際に、記憶されている限界位置を当該トルク値が示す操舵方向におけるエンド位置として、前記限界位置の検出を終了する、
ことを特徴とする検出装置。
前記機構部における操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記機構部を駆動するアクチュエータと、
前記機構部への操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
前記機構部における左右の操舵方向それぞれの限界位置を検出する限界位置検出手段と
を有し、
前記限界位置検出手段は、
前記アクチュエータによる駆動力および前記トルク検出手段にて検出された操舵トルクの少なくとも一方により負荷される前記機構部のトルク値が第1の閾値を超えた際に、当該トルク値の方向における操舵角の限界位置の検出を開始し、
前記機構部のトルク値が、前記第1の閾値と、前記第1の閾値よりも小さな第2の閾値との間にある間、前記操舵角検出手段により検出された操舵角を限界位置として記憶することで前記限界位置の検出を継続し、
前記機構部のトルク値が、前記第2の閾値未満となった際に、記憶されている限界位置を当該トルク値が示す操舵方向におけるエンド位置として、前記限界位置の検出を終了する、
ことを特徴とする検出装置。
前記機構部を駆動するアクチュエータによる駆動力および前記機構部への操舵トルクの少なくとも一方により負荷される前記機構部のトルク値が第1の閾値を超えた際に、当該トルク値の方向における操舵角の限界位置の検出を開始し、
前記機構部のトルク値が、前記第1の閾値と、前記第1の閾値よりも大きな第2の閾値との間にある間、前記機構部における操舵角のピーク値を限界位置として記憶することで前記限界位置の検出を継続し、
前記機構部のトルク値が、前記第2の閾値を超えた際に、記憶されている限界位置を当該トルク値が示す操舵方向におけるエンド位置として、前記限界位置の検出を終了する、
ことを特徴とする検出方法。
前記検出方法は、
前記機構部を駆動するアクチュエータによる駆動力および前記機構部への操舵トルクの少なくとも一方により負荷される前記機構部のトルク値が第1の閾値を超えた際に、当該トルク値の方向における操舵角の限界位置の検出を開始し、
前記機構部のトルク値が、前記第1の閾値と、前記第1の閾値よりも大きな第2の閾値との間にある間、前記機構部における操舵角のピーク値を限界位置として記憶することで前記限界位置の検出を継続し、
前記機構部のトルク値が、前記第2の閾値を超えた際に、記憶されている限界位置を当該トルク値が示す操舵方向におけるエンド位置として、前記限界位置の検出を終了する、
ことを特徴とするプログラム。
以下、本願発明の第1の実施形態について説明を行う。なお、以下に示す電動パワーステアリング装置の構成は一例であり、本願発明は、転舵装置を含むステアリングシステム全般に適用可能である。
本実施形態に係る電動パワーステアリング装置の構成例を図1に示す。ステアリングホイール1は、ドライバが転舵操作を行うための転舵輪である。ステアリングホイール1の操舵軸2は、減速機構を構成する減速ギア(ウォームギア)3、ユニバーサルジョイント4a、4b、ピニオンラック機構5、タイロッド6a、6bを経て、更にハブユニット7a、7bを介して操向車輪8L、8Rに連結されている。
図2は、本実施形態に係るラックエンド位置の検出装置として機能するEPS-ECU30における機能構成の例を示すブロック図である。図2において、矢印はデータの流れの例を示すが、ここで示す流れに限定するものではなく、部位間が連携する場合に他のデータの送受信が更に行われてもよい。また、図2では、本実施形態に係る機能のみを示すが、EPS-ECU30は他の機能を実現するための構成を更に備えていてよい。例えば、アシスト指令値を算出するための部位や、ADAS機能などの運転支援機能のための部位が更に備えられてよい。
図3は、本実施形態に係る学習処理にて用いる閾値を説明するための図である。ここでは、ステアリングホイール1に対する操舵の結果として検出されるトルクと操舵角の値との関係を用いて説明する。図3において、横軸は操舵角[deg]を示し、縦軸はトルク[Nm]を示す。なお、図3の実線は、操舵角とトルクの関係の例を模擬的に示しており、この実線にて示す対応関係に限定することを意図するものではない。本実施形態では、操舵角は操舵角θhに対応し、トルクは操舵トルクTdctに対応する。操舵角を示す横軸において、0を基準として、右方向はステアリングホイール1の時計回りの回転に対応し、左方向はステアリングホイール1の反時計回りの回転に対応する。また、トルクを示す縦軸において、0を基準として上方向はステアリングホイール1の時計回り方向のトルク値を示し、下方向はステアリングホイール1の反時計回り方向のトルク値を示す。ステアリングホイール1の各回転方向に対して、上限の閾値と下限の閾値とが設定される。具体的には、右方向の上限の閾値Thur、右方向の下限の閾値Thlr、左方向の上限の閾値Thul、左方向の下限の閾値Thllが設定される。
図4は、本実施形態に係るEPS-ECU30による全体処理のフローチャートである。上述したように、本処理フローは、例えば、記憶装置(不図示)に記憶されたプログラムをEPS-ECU30が備えるCPU(不図示)にて読み出して実行することにより、図2に示した各部位の機能として実現される。
図5は、本実施形態に係るラックエンド学習処理のフローチャートである。本処理フローは、図4のS401の工程に対応する。
図6は、本実施形態に係る限界値学習処理のフローチャートである。本処理フローは、図5のS508の工程に対応する。ここでの処理は、図5の処理フローにて設定された学習方向に応じて左右が入れ替わるが、基本的な処理の流れは同じである。
・転舵力(アクチュエータ(本例では、操舵補助モータ20)の駆動力と操舵トルクとの総和)の最大値と、現在の転舵力の大きさとの差が所定の閾値を超えるか否か。
・機構部の移動速度(すなわち、操舵角速度)の大きさが所定の閾値を超えるか否か。
・機構部が搭載された車両の速度が所定の閾値を超えるか否か。
上記の例の場合、各値が所定の閾値を超えた場合には、条件から逸脱したものとして判定する。所定の条件を逸脱したと判定した場合(S603にてYES)、EPS-ECU30の処理はS604へ進む。一方、所定の条件を逸脱していないと判定した場合(S603にてNO)、EPS-ECU30の処理はS608へ進む。
補正後の限界位置=限界位置-変形量
変形量=(実q軸電流×トルク定数×減速比+操舵トルク)/機構部の剛性値
以下、本願発明の第2の実施形態について説明する。なお、第1の実施形態と重複する箇所については説明を省略し、ここでは差分に着目して説明する。第1の実施形態との差分は、図6を用いて述べた限界値学習処理の内容が異なる。
図7は、第2の実施形態に係る限界値学習処理のフローチャートである。本処理フローは、図5のS508の工程に対応する。ここでの処理は、図5の処理フローにて設定された学習方向に応じて左右が入れ替わるが、基本的な処理の流れは同じである。
また、電動パワーステアリング装置の構成は、図1に示した構成に限定するものではない。例えば、電動パワーステアリング装置は、ステアリングホイール1側と、ピニオンラック機構5側とが機械的に切り離されたステアバイワイヤ(SBW:Steer-By-Wire)機構により構成されていてもよい。
(1) 転舵装置が備える機構部の左右の操舵方向それぞれのエンド位置の検出装置であって、
前記機構部における操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記機構部を駆動するアクチュエータと、
前記機構部への操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
前記機構部における左右の操舵方向それぞれの限界位置を検出する限界位置検出手段とを有し、
前記限界位置検出手段は、
前記アクチュエータによる駆動力および前記トルク検出手段にて検出された操舵トルクの少なくとも一方により負荷される前記機構部のトルク値が第1の閾値を超えた際に、当該トルク値の方向における操舵角の限界位置の検出を開始し、
前記機構部のトルク値が、前記第1の閾値と、前記第1の閾値よりも大きな第2の閾値との間にある間、前記操舵角検出手段により検出された操舵角のピーク値を限界位置として記憶することで前記限界位置の検出を継続し、
前記機構部のトルク値が、前記第2の閾値を超えた際に、記憶されている限界位置を当該トルク値が示す操舵方向におけるエンド位置として、前記限界位置の検出を終了する、
ことを特徴とする検出装置。
この構成によれば、転舵装置における左右のラックエンド位置をより高い精度にて検出することが可能となる。
この構成によれば、精度高く検出されたラックエンド位置に基づいて、ラックストロークを算出することができる。
この構成によれば、ラックストロークを誤検出したと想定される場合には、再度、ラックエンド位置を検出することで、ラックエンド位置、およびラックストロークをより精度高く検出することが可能となる。
この構成によれば、規格外の機構部が設置されていた場合であっても、そのことを検出することが可能となる。
この構成によれば、精度高く検出されたラックエンド位置に基づいて、ラックの中点を算出することができる。
前記ずれ量にて前記中点の位置を補正した位置が、前記機構部の絶対位置の基準として用いられることを特徴とする(6)に記載の検出装置。
この構成によれば、精度高く、ラックの絶対位置を導出することが可能となる。
前記補正手段は、前記限界位置の検出を行っている間の、前記機構部への負荷により生じる前記機構部の変形量に基づいて、前記エンド位置を補正する(1)~(6)のいずれかに記載の検出装置。
この構成によれば、機構部に対する過負荷により生じる機構部の変形(例えば、捩じれ)を考慮してラックエンド位置を検出することが可能となる。
この構成によれば、機構部のトルク軸電流またはトルク軸電流指令値、機構部のトルク定数、アクチュエータの減速比、および、機構部の剛性の少なくとも1つに基づいて、過負荷時の変形量を算出することができる。
この構成によれば、操舵が安定した状態の際にラックエンド位置の検出を行うことで、より精度の高い検出が可能となる。
この構成によれば、車両の走行が安定した状態の際にラックエンド位置の検出を行うことで、より精度の高い検出が可能となる。
この構成によれば、操舵トルクが安定した状態の際にラックエンド位置の検出を行うことで、より精度の高い検出が可能となる。
この構成によれば、所定の条件を満たした場合に、限界位置の検出を再開させることが可能となる。
前記機構部における操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記機構部を駆動するアクチュエータと、
前記機構部への操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
前記機構部における左右の操舵方向それぞれの限界位置を検出する限界位置検出手段と
を有し、
前記限界位置検出手段は、
前記アクチュエータによる駆動力および前記トルク検出手段にて検出された操舵トルクの少なくとも一方により負荷される前記機構部のトルク値が第1の閾値を超えた際に、当該トルク値の方向における操舵角の限界位置の検出を開始し、
前記機構部のトルク値が、前記第1の閾値と、前記第1の閾値よりも小さな第2の閾値との間にある間、前記操舵角検出手段により検出された操舵角を限界位置として記憶することで前記限界位置の検出を継続し、
前記機構部のトルク値が、前記第2の閾値未満となった際に、記憶されている限界位置を当該トルク値が示す操舵方向におけるエンド位置として、前記限界位置の検出を終了する、
ことを特徴とする検出装置。
この構成によれば、転舵装置における左右のラックエンド位置をより高い精度にて検出することが可能となる。
前記機構部を駆動するアクチュエータによる駆動力および前記機構部への操舵トルクの少なくとも一方により負荷される前記機構部のトルク値が第1の閾値を超えた際に、当該トルク値の方向における操舵角の限界位置の検出を開始し、
前記機構部のトルク値が、前記第1の閾値と、前記第1の閾値よりも大きな第2の閾値との間にある間、前記機構部における操舵角のピーク値を限界位置として記憶することで前記限界位置の検出を継続し、
前記機構部のトルク値が、前記第2の閾値を超えた際に、記憶されている限界位置を当該トルク値が示す操舵方向におけるエンド位置として、前記限界位置の検出を終了する、
ことを特徴とする検出方法。
この構成によれば、転舵装置における左右のラックエンド位置をより高い精度にて検出することが可能となる。
前記検出方法は、
前記機構部を駆動するアクチュエータによる駆動力および前記機構部への操舵トルクの少なくとも一方により負荷される前記機構部のトルク値が第1の閾値を超えた際に、当該トルク値の方向における操舵角の限界位置の検出を開始し、
前記機構部のトルク値が、前記第1の閾値と、前記第1の閾値よりも大きな第2の閾値との間にある間、前記機構部における操舵角のピーク値を限界位置として記憶することで前記限界位置の検出を継続し、
前記機構部のトルク値が、前記第2の閾値を超えた際に、記憶されている限界位置を当該トルク値が示す操舵方向におけるエンド位置として、前記限界位置の検出を終了する、
ことを特徴とするプログラム。
この構成によれば、転舵装置における左右のラックエンド位置をより高い精度にて検出することが可能となる。
2 操舵軸
3 減速ギア
4a,4b ユニバーサルジョイント
5 ピニオンラック機構
6a,6b タイロッド
7a,7b ハブユニット
8L,8R 操向車輪
9 トーションバー
10 トルクセンサ
11 イグニッション(IGN)キー
12 車速センサ
13 バッテリ
14 操舵角センサ
20 操舵補助モータ
30 EPS(Electric Power Steering)-ECU(Electronic Control Unit))
201 ラックエンド位置学習部
202 中点算出部
203 ラックストローク算出部
204 閾値保持部
205 規格逸脱判定部
Claims (15)
- 転舵装置が備える機構部の左右の操舵方向それぞれのエンド位置の検出装置であって、
前記機構部における操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記機構部を駆動するアクチュエータと、
前記機構部への操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
前記機構部における左右の操舵方向それぞれの限界位置を検出する限界位置検出手段と
を有し、
前記限界位置検出手段は、
前記アクチュエータによる駆動力および前記トルク検出手段にて検出された操舵トルクの少なくとも一方により負荷される前記機構部のトルク値が第1の閾値を超えた際に、当該トルク値の方向における操舵角の限界位置の検出を開始し、
前記機構部のトルク値が、前記第1の閾値と、前記第1の閾値よりも大きな第2の閾値との間にある間、前記操舵角検出手段により検出された操舵角のピーク値を限界位置として記憶することで前記限界位置の検出を継続し、
前記機構部のトルク値が、前記第2の閾値を超えた際に、記憶されている限界位置を当該トルク値が示す操舵方向におけるエンド位置として、前記限界位置の検出を終了する、
ことを特徴とする検出装置。 - 前記限界位置検出手段にて検出された左右のエンド位置に基づいて、前記機構部における操舵のストロークを算出する第1の算出手段を更に有することを特徴とする請求項1に記載の検出装置。
- 前記限界位置検出手段は、前記第1の算出手段が算出したストロークが、所定の範囲に含まれない場合、検出したエンド位置を破棄し、再度、前記限界位置の検出を行うことを特徴とする請求項2に記載の検出装置。
- 前記第1の算出手段にて算出したストロークが前記所定の範囲に含まれてないとして、前記限界位置の検出を行った回数が所定の回数を超えた場合、規格外の機構部が設置されているものと判定する判定手段を更に有する請求項3に記載の検出装置。
- 前記限界位置検出手段にて検出された左右のエンド位置に基づいて、前記機構部における操舵角の基準点となる中点を算出する第2の算出手段を更に有することを特徴とする請求項1~4のいずれか一項に記載の検出装置。
- 前記第2の算出手段にて算出された中点と、前記転舵装置が搭載された車両が直進状態の際の前記機構部における操舵角との差分をずれ量とし、
前記ずれ量にて前記中点の位置を補正した位置が、前記機構部の絶対位置の基準として用いられることを特徴とする請求項5に記載の検出装置。 - 前記限界位置検出手段にて検出されたエンド位置を補正する補正手段を更に有し、
前記補正手段は、前記限界位置の検出を行っている間の、前記機構部への負荷により生じる前記機構部の変形量に基づいて、前記エンド位置を補正する請求項1~6のいずれか一項に記載の検出装置。 - 前記機構部の変形量は、前記機構部のトルク軸電流またはトルク軸電流指令値、前記機構部のトルク定数、前記アクチュエータの減速比、および、前記機構部の剛性の少なくとも1つに基づいて導出される請求項7に記載の検出装置。
- 前記限界位置検出手段は、前記操舵角検出手段にて検出された操舵角に基づいて導出される角速度が所定の閾値を超えた場合、前記限界位置の検出を一時停止することを特徴とする請求項1~8のいずれか一項に記載の検出装置。
- 前記限界位置検出手段は、前記転舵装置が搭載された車両の速度が所定の閾値を超えた場合、前記限界位置の検出を一時停止することを特徴とする請求項1~9のいずれか一項に記載の検出装置。
- 前記限界位置検出手段は、前記限界位置の検出において、前記トルク値の最大値と、現時点での前記トルク値との差異が所定の閾値を超えた場合、前記限界位置の検出を一時停止することを特徴とする請求項1~10のいずれか一項に記載の検出装置。
- 前記限界位置検出手段は、前記限界位置の検出を一時停止している際に、前記機構部における操舵方向が逆になった場合、または、トルク値が所定の閾値を下回った場合に、一時停止を解除することを特徴とする請求項9~11のいずれか一項に記載の検出装置。
- 転舵装置が備える機構部の左右の操舵方向それぞれのエンド位置の検出装置であって、
前記機構部における操舵角を検出する操舵角検出手段と、
前記機構部を駆動するアクチュエータと、
前記機構部への操舵トルクを検出するトルク検出手段と、
前記機構部における左右の操舵方向それぞれの限界位置を検出する限界位置検出手段と
を有し、
前記限界位置検出手段は、
前記アクチュエータによる駆動力および前記トルク検出手段にて検出された操舵トルクの少なくとも一方により負荷される前記機構部のトルク値が第1の閾値を超えた際に、当該トルク値の方向における操舵角の限界位置の検出を開始し、
前記機構部のトルク値が、前記第1の閾値と、前記第1の閾値よりも小さな第2の閾値との間にある間、前記操舵角検出手段により検出された操舵角を限界位置として記憶することで前記限界位置の検出を継続し、
前記機構部のトルク値が、前記第2の閾値未満となった際に、記憶されている限界位置を当該トルク値が示す操舵方向におけるエンド位置として、前記限界位置の検出を終了する、
ことを特徴とする検出装置。 - 転舵装置が備える機構部の左右の操舵方向それぞれのエンド位置の検出方法であって、
前記機構部を駆動するアクチュエータによる駆動力および前記機構部への操舵トルクの少なくとも一方により負荷される前記機構部のトルク値が第1の閾値を超えた際に、当該トルク値の方向における操舵角の限界位置の検出を開始し、
前記機構部のトルク値が、前記第1の閾値と、前記第1の閾値よりも大きな第2の閾値との間にある間、前記機構部における操舵角のピーク値を限界位置として記憶することで前記限界位置の検出を継続し、
前記機構部のトルク値が、前記第2の閾値を超えた際に、記憶されている限界位置を当該トルク値が示す操舵方向におけるエンド位置として、前記限界位置の検出を終了する、
ことを特徴とする検出方法。 - コンピュータに、転舵装置が備える機構部の左右の操舵方向それぞれのエンド位置の検出方法を実行させるためのプログラムであって、
前記検出方法は、
前記機構部を駆動するアクチュエータによる駆動力および前記機構部への操舵トルクの少なくとも一方により負荷される前記機構部のトルク値が第1の閾値を超えた際に、当該トルク値の方向における操舵角の限界位置の検出を開始し、
前記機構部のトルク値が、前記第1の閾値と、前記第1の閾値よりも大きな第2の閾値との間にある間、前記機構部における操舵角のピーク値を限界位置として記憶することで前記限界位置の検出を継続し、
前記機構部のトルク値が、前記第2の閾値を超えた際に、記憶されている限界位置を当該トルク値が示す操舵方向におけるエンド位置として、前記限界位置の検出を終了する、
ことを特徴とするプログラム。
Applications Claiming Priority (3)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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