JP2018183016A - モータ制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】より的確に電力供給経路の断線故障を検出できるモータ制御装置を提供する。【解決手段】ECUは、各相電流値Ixの絶対値が各相電流値閾値Ix0よりも小さく、かつ位相補償後の各相電圧指令値Vxp*の絶対値が各相電圧指令値閾値Vx0*よりも大きく、かつ回転速度ωの絶対値が回転速度閾値ω0以下であり、かつ電源電圧値Vpが電源電圧値閾値Vp0以上である場合(ステップS1〜S4)、故障検出カウントCNTを加算し(ステップS7)、故障検出カウントCNTが故障検出カウント閾値Th以上である場合(ステップS8のYES)、電力供給経路の断線故障を検出する(ステップS9)。【選択図】図4
Description
本発明は、モータ制御装置に関する。
従来、車両の操舵機構にモータの駆動力を付与することにより、運転者のステアリング操作をアシストするステアリング装置が知られている。たとえば、特許文献1には、運転者のステアリング操作に応じて、モータの駆動を制御するモータ制御装置が開示されている。モータ制御装置は、操舵トルクに基づいて操舵機構に付与するアシスト力の目標値として電流指令値を演算し、当該電流指令値に基づいて駆動回路を制御することにより、モータに付与される電流を制御する。
モータ制御装置は、電流指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、モータに実際に流れる実電流値がより小さな値である場合、モータと駆動回路との間の電力供給経路に断線故障が発生したことを検出する。
ところで、電力供給経路を介して、バッテリからモータへと供給される電力には、交流電力が用いられる。交流電力の周波数が小さいときには(低周波数)、モータに印加される電圧の位相は、モータに流れる電流の位相とほとんど一致する。これに対し、交流電力の周波数が大きいときには(高周波数)、モータに印加される電圧の位相は、モータに流れる電流の位相とずれてしまう。これにより、実際には、モータと駆動回路との間の電力供給経路に断線故障が生じていないにも関わらず、電流指令値がより大きな値に設定されるタイミングで、モータに流れる実電流値がより小さな値であるため、誤って断線故障を検出してしまうおそれがあった。
本発明は、より的確に電力供給経路の断線故障を検出できるモータ制御装置を提供することにある。
上記目的を達成しうるモータ制御装置は、操舵機構に動力を付与するモータを制御するモータ制御装置において、操舵状態に応じて前記モータに対する給電を制御するための指令値(相電圧指令値)を演算する指令値演算部と、前記指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、前記モータへ供給される実電流値(相電流値)がより小さな値である状況が一定時間継続されたか否かに基づいて前記モータへの電力供給経路の断線故障を判定する故障判定処理を実行する故障判定部と、前記故障判定部で用いられる前記指令値あるいは前記実電流値を位相補償する位相補償制御部と、を備える。
モータに供給される交流電力の周波数が大きいときには、モータに供給される実電流値と相電圧値との間に位相差が生じてしまうため、正常時であるにも関わらず、誤って電力供給経路の断線故障が発生していると判定されやすい。
さらに、たとえば悪路走行時に発生する振動などの外乱が車両に作用するときには、路面反力によって予期せず指令値が正負に変動してしまうおそれがあるため、実電流値と指令値との間に位相差が生じると、誤って電力供給経路の断線故障を判定しやすい。
この点、実電流値と電圧値との間の位相差を考慮して位相補償された指令値あるいは実電流値を用いて、故障判定処理を実行することにより、より的確に電力供給経路の断線故障を検出できる。
上記のモータ制御装置において、前記位相補償制御部は、前記モータのインダクタンスおよび抵抗値により演算される位相差を用いて、前記指令値あるいは前記実電流値を位相補償することが好ましい。
この構成によれば、モータのインダクタンスおよび抵抗値に基づいて演算された位相差を用いて位相補償を行うことにより、実電流値と電圧値との間の位相差を考慮して、指令値あるいは実電流値の位相補償を行うことができる。
上記のモータ制御装置において、前記モータの回転軸の回転速度を演算する回転速度演算部を備え、前記故障判定部は、前記故障判定処理として、前記指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、前記実電流値がより小さな値であることに加えて、前記回転速度が回転速度閾値以下であることが一定時間継続されたことを条件に、断線故障を判定することが好ましい。
この構成によれば、モータの回転速度が増大するほど、実電流値が流れるのを妨げる、より大きな逆起電力が発生するため、電力供給経路に何ら断線故障が発生していない正常時であっても、指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、実電流値がより小さな値である状況が一時的に発生してしまう。この点、故障判定処理として、指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、実電流値がより小さな値であることに加えて、回転速度が回転速度閾値以下であることを条件に加えることにより、より的確に電力供給経路の断線故障を検出することができる。
上記のモータ制御装置において、前記故障判定部は、前記故障判定処理として、前記指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、前記実電流値がより小さな値であることに加えて、前記モータに付与される電力の供給源であるバッテリの駆動電圧が適正な電圧値であることが一定時間継続されたことを条件に、断線故障を判定することが好ましい。
この構成によれば、バッテリの駆動電圧が適正な電圧値である場合にのみ、断線故障を判定することにより、より的確に電力供給経路の断線故障を検出することができる。バッテリの駆動電圧が適正な電圧値でない場合には、電力供給経路に断線故障が発生していない場合であっても、指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、実電流値がより小さな値である状況になるおそれがあるためである。
本発明のモータ制御装置によれば、より的確に電力供給経路の断線故障を検出できる。
以下、モータ制御装置を電動パワーステアリング装置に適用した一実施形態について説明する。
図1に示すように、EPS1(電動パワーステアリング装置)は、運転者のステアリングホイール10の操作に基づいて転舵輪18を転舵させる操舵機構2、運転者のステアリング操作を補助するEPSアクチュエータ3、およびEPSアクチュエータ3を制御するモータ制御装置としてのECU30(電子制御装置)を備えている。
図1に示すように、EPS1(電動パワーステアリング装置)は、運転者のステアリングホイール10の操作に基づいて転舵輪18を転舵させる操舵機構2、運転者のステアリング操作を補助するEPSアクチュエータ3、およびEPSアクチュエータ3を制御するモータ制御装置としてのECU30(電子制御装置)を備えている。
操舵機構2は、ステアリングホイール10およびステアリングホイール10と一体回転するステアリングシャフト11を備えている。ステアリングシャフト11は、ステアリングホイール10と連結されたコラムシャフト12、コラムシャフト12の下端部に連結されたインターミディエイトシャフト13、およびインターミディエイトシャフト13の下端部に連結されたピニオンシャフト14を有している。ピニオンシャフト14の下端部はラックアンドピニオン機構16を介してラックシャフト15に連結されている。したがって、操舵機構2では、ステアリングシャフト11の回転運動は、ピニオンシャフト14の先端に設けられたピニオンと、ラックシャフト15に設けられたラックからなるラックアンドピニオン機構16を介してラックシャフト15の軸方向(図1の左右方向)の往復直線運動に変換される。当該往復直線運動は、ラックシャフト15の両端にそれぞれ連結されたタイロッド17を介して左右の転舵輪18にそれぞれ伝達されることにより、転舵輪18の転舵角が変更される。
EPSアクチュエータ3は、ステアリングシャフト11にアシスト力を付与するモータ20を備えている。モータ20には、たとえばブラシレスモータが採用される。モータ20の回転軸21は、減速機22を介してコラムシャフト12に連結されている。減速機22は、モータ20のモータトルク(回転力)をコラムシャフト12へと伝達する。減速機22によって、モータ20の回転が減速されて、その減速されたモータ20の回転力がアシスト力としてステアリングシャフト11に伝達されることにより、運転者のステアリング操作が補助される。
ECU30は、バッテリBから電力が供給されることにより動作する。ECU30は、車両に設けられる各種の検出結果に基づいてモータ20を制御する。各種のセンサとしては、たとえばトルクセンサ40、回転角センサ41、および車速センサ42が採用される。トルクセンサ40は、コラムシャフト12に設けられている。また、回転角センサ41は、モータ20に設けられている。トルクセンサ40は、運転者のステアリング操作に伴いステアリングシャフト11に付与される操舵トルクτを検出する。回転角センサ41は、モータ20の回転軸21の回転角θを検出する。車速センサ42は、車両の走行速度である車速Vを検出する。ECU30は、各センサの出力に基づいて、操舵機構2に付与する目標のモータトルクを設定し、実際のモータトルクが目標のモータトルクとなるように、モータ20に供給される電流を制御する。
つぎに、ECU30について詳細に説明する。
図2に示すように、ECU30は、モータ制御信号Smを駆動回路32に出力するマイコン31(マイクロコンピュータ)と、そのモータ制御信号Smに基づいてモータ20に駆動電力を供給する駆動回路32とを備えている。
図2に示すように、ECU30は、モータ制御信号Smを駆動回路32に出力するマイコン31(マイクロコンピュータ)と、そのモータ制御信号Smに基づいてモータ20に駆動電力を供給する駆動回路32とを備えている。
マイコン31は、電流指令値演算部50、フィードバック制御部51,52(F/B制御部)、2相/3相変換部53、PWM指令値生成部54(指令値演算部)、PWM出力部55、3相/2相変換部56、回転速度演算部57、位相差演算部58、位相補償制御部59、減算器60,61、および故障判定部70を備えている。
電流指令値演算部50は、トルクセンサ40から得られる操舵トルクτおよび車速センサ42から得られる車速Vに基づいて、d/q座標系のd軸電流指令値Id*およびq軸電流指令値Iq*を演算する。なお、通常、d軸電流指令値Id*はゼロである。また、d軸電流指令値Id*およびq軸電流指令値Iq*は、d/q座標系におけるモータ20へ供給する電流の目標値に対応する。
減算器60は、電流指令値演算部50により演算されたd軸電流指令値Id*から、3相/2相変換部56により演算されたd軸電流値Idを減算することにより、d軸電流偏差dIdを演算する。
減算器61は、電流指令値演算部50により演算されたq軸電流指令値Iq*から、3相/2相変換部56により演算されたq軸電流値Iqを減算することにより、q軸電流偏差dIqを演算する。
フィードバック制御部51は、d軸電流値Idをd軸電流指令値Id*に追従させるべく、d軸電流偏差dIdに基づく電流フィードバック制御を行うことにより、d軸電圧指令値Vd*を演算する。すなわち、フィードバック制御部51は、d軸電流偏差dIdに所定のフィードバックゲイン(PIゲイン)を乗算することにより、d軸電圧指令値Vd*を演算する。
フィードバック制御部52は、q軸電流値Iqをq軸電流指令値Iq*に追従させるべく、q軸電流偏差dIqに基づく電流フィードバック制御(PI制御)を行うことにより、q軸電圧指令値Vq*を演算する。すなわち、フィードバック制御部52は、q軸電流偏差dIqに所定のフィードバックゲイン(PIゲイン)を乗算することにより、q軸電圧指令値Vq*を演算する。
2相/3相変換部53は、回転角θを用いて、2相(d/q)座標系のd軸電圧指令値Vd*およびq軸電圧指令値Vq*を、3相(u,v,w)座標系に写像することにより、3相座標系における各相電圧指令値Vu*,Vv*,Vw*に変換する。
PWM指令値生成部54は、各相電圧指令値Vu*,Vv*,Vw*(指令値)に基づいて、駆動回路32の図示しないスイッチング素子をオンオフするためのduty指令値αu*,αv*,αw*を生成する。
PWM出力部55は、duty指令値αu*,αv*,αw*に対応した各相のPWM信号として、モータ制御信号Smを生成する。なお、駆動回路32は、U相、V相、およびW相に対応した3相インバータ回路である。駆動回路32に設けられるスイッチング素子が、PWM出力部55から与えられるモータ制御信号Smによって制御されることにより、モータ20に駆動電力(各相電圧値Vu,Vv,Vw)が供給される。駆動回路32は、バッテリBから供給される直流電力を3相の交流電力に変換する。
また、駆動回路32とモータ20との間には、各相を流れる各相電流値Iu,Iv,Iw(実電流値)を検出する電流センサ43u,43v,43wが設けられている。電流センサ43u,43v,43wは、これらの各相電流値Iu,Iv,Iwを3相/2相変換部56に出力する。
3相/2相変換部56は、回転角θを用いて、3相(u,v,w)の各相電流値Iu,Iv,Iwを、2相(d/q)座標系に写像することにより、d/q座標系におけるモータ20に実際に流れる電流値であるd軸電流値Idおよびq軸電流値Iqを演算する。3相/2相変換部56は、d軸電流値Idを減算器60に出力し、q軸電流値Iqを減算器61に出力する。
回転速度演算部57は、回転角センサ41により検出された回転角θを微分することにより、モータ20の回転速度ωを演算する。
位相差演算部58は、モータ20の各相に発生する各相電圧値Vu,Vv,Vwの位相と、各相電流値Iu,Iv,Iwの位相との差である位相差phを演算する。
位相差演算部58は、モータ20の各相に発生する各相電圧値Vu,Vv,Vwの位相と、各相電流値Iu,Iv,Iwの位相との差である位相差phを演算する。
位相補償制御部59は、位相差演算部58により演算される位相差ph、および2相/3相変換部53により演算される各相電圧指令値Vu*,Vv*,Vw*を取り込む。位相補償制御部59は、位相差phを用いて各相電圧指令値Vu*,Vv*,Vw*を位相補償することにより、位相補償後の各相電圧指令値Vup*,Vvp*,Vwp*を演算する。位相補償後の各相電圧指令値Vup*,Vvp*,Vwp*は、各相電流値Iu,Iv,Iwの位相とほとんど一致する。
故障判定部70は、モータ20への電力供給経路の断線故障を検出する故障判定処理を実行する。電力供給経路は、たとえば駆動回路32や、駆動回路32とモータ20との間の供給線である。故障判定部70は、位相補償制御部59により演算される位相補償後の各相電圧指令値Vup*,Vvp*,Vwp*、および電流センサ43u,43v,43wにより検出される各相電流値Iu,Iv,Iwを取り込む。また、故障判定部70は、回転速度演算部57により演算される回転速度ω、およびバッテリBから駆動回路32に供給される電力の電源電圧値Vpを取り込む。故障判定部70は、各相電流値閾値Iu0,Iv0,Iw0、各相電圧指令値閾値Vu0*,Vv0*,Vw0*、回転速度閾値ω0、および電源電圧値閾値Vp0を、メモリより取り込む。故障判定部70は、各相電圧指令値Vup*,Vvp*,Vwp*、各相電圧指令値閾値Vu0*,Vv0*,Vw0*、各相電流値Iu,Iv,Iw、各相電流値閾値Iu0,Iv0,Iw0、回転速度ω、回転速度閾値ω0、電源電圧値Vp、および電源電圧値閾値Vp0に基づいて、断線故障を検出する故障判定処理を実行する。
なお、回転速度閾値ω0は、一例としては、モータ20の回転軸21がほとんど回転していないと考えられる程度の回転速度である。また、電源電圧値閾値Vp0は、この値以上であれば、バッテリBの適正な電圧値だと考えられる電圧値程度に設定される。
故障判定部70は、電力供給経路の断線故障を判定した場合、たとえば電流指令値演算部50によるd軸電流指令値Id*およびq軸電流指令値Iq*の演算を停止させるための信号を生成することにより、EPS1におけるアシスト機能を停止する。
なお、以下では、各相電圧指令値Vu*,Vv*,Vw*をまとめて各相電圧指令値Vx*と表記する。「x」は、u,v,wの3相のいずれかの相を表している。
電圧値および電流値の位相差について説明する。
電圧値および電流値の位相差について説明する。
まず、一例として電気回路中には抵抗のみが設けられ、この抵抗のみに交流電力を供給した場合には、抵抗に印加される電圧値と電流値とは同位相になるので、電圧値の時間変化の波形と電流値の時間変化の波形との間のずれはない。
これに対し、電気回路中にモータ20が設けられた場合には、モータ20の内部のコイルのインダクタンスにより、モータ20に印加される電圧値と電流値とは別位相となる。この場合、電圧値の時間変化の波形に対して、電流値の時間変化の波形は遅れた位相となる。なお、電気回路中にコイルが設けられた場合、流れる交流電力の周波数が小さいほど、より電流が流れやすくなり、流れる電気回路の周波数が大きいほど、より電流が流れにくくなる。
つぎに、モータに低周波数の交流電力が供給されるとき、およびモータに高周波数の交流電力が供給されるときにおける、モータに印加される電圧値およびモータに流れる電流値の時間変化について、図3(a),(b)を用いて説明する。なお、図3(a),(b)では、実線が電圧値の時間変化を、破線が電流値の時間変化を表している。また、以下では、「u,v,w」をまとめて「x」と表記する。このため、たとえば各相電流値Iu,Iv,Iwを、Ixと表記する。
図3(a)に示すように、モータ20に低周波数の交流電力が供給されているとき、各相電圧値Vxと各相電流値Ixとは、ほとんど同位相となる。ここで、各相電圧値Vxと各相電流値Ixとの間の位相差phは、モータ20のインダクタンスを「L」、抵抗を「R」、交流電力の周波数を「f」とすると、次式(1)により表すことができる。なお、角周波数ωaは、交流電力の周波数fに「2π」を乗算したものである。
ph=arctan(2πfL/R)=arctan(ωaL/R) …(1)
このため、低周波数の交流電流の場合には、位相差phは小さい。たとえば、交流電流の周波数が数ヘルツ程度の場合、位相差phはほとんど0度になる。
このため、低周波数の交流電流の場合には、位相差phは小さい。たとえば、交流電流の周波数が数ヘルツ程度の場合、位相差phはほとんど0度になる。
これに対し、図3(b)に示すように、モータ20に高周波数の交流電力が供給されているとき、各相電圧値Vxと各相電流値Ixとの位相は互いにずれてしまう。たとえば、交流電流の周波数が数キロ〜数十キロヘルツ程度の場合、位相差phは数度〜数十度ずれるおそれがある。
ところで、各相電圧値Vxと各相電流値Ixとの間に位相差phが発生した場合には、故障判定部70で行われる各相電圧値Vxおよび各相電流値Ixに基づく、電力供給経路の断線故障の判定処理が、的確に行えない場合がある。たとえば、断線故障の判定処理では、各相電圧指令値Vx*がより大きな値に設定されているにも関わらず、各相電流値Ixがより小さな値である場合に、断線故障を検出することが考えられる。しかし、各相電圧値Vxと各相電流値Ixとの間の位相がずれてしまうと、断線故障が生じていない正常な場合であっても、各相電圧指令値Vx*がより大きな値に設定されているにも関わらず、各相電流値Ixがより小さな値となる場合が生じてしまう。このため、断線故障が生じていない正常な場合であっても、故障判定部70により断線故障が生じていると判定されてしまうおそれがある。特に外乱が車両に作用したときには、誤って断線故障が生じていると判定されやすい。
このため、故障判定部70では、各相電圧値Vxと各相電流値Ixとの間の位相差phを考慮して断線故障を判定するために、各相電圧指令値Vx*を位相差phに応じて位相補償することにより、位相補償後の各相電圧指令値Vxp*に基づいて断線故障の判定を行っている。
つぎに、ECU30(故障判定部70)により行われる電力供給経路の断線故障の判定方法について説明する。なお、電力供給経路に故障が発生していない場合を正常時、故障が発生している場合を異常時とする。
図4のフローチャートに示すように、ECU30は、各相電流値Ixの絶対値が各相電流値閾値Ix0よりも小さいか否かを判定する(ステップS1)。
ECU30は、各相電流値Ixの絶対値が各相電流値閾値Ix0よりも小さい場合(ステップS1のYES)、位相補償後の各相電圧指令値Vxp*の絶対値が各相電圧指令値閾値Vx0*よりも大きいか否かを判定する(ステップS2)。
ECU30は、各相電流値Ixの絶対値が各相電流値閾値Ix0よりも小さい場合(ステップS1のYES)、位相補償後の各相電圧指令値Vxp*の絶対値が各相電圧指令値閾値Vx0*よりも大きいか否かを判定する(ステップS2)。
ECU30は、位相補償後の各相電圧指令値Vxp*の絶対値が各相電圧指令値閾値Vx0*よりも大きい場合(ステップS2のYES)、モータ20の回転速度ωの絶対値が回転速度閾値ω0以下であるか否かを判定する(ステップS3)。なお、回転速度閾値ω0は、モータ20の逆起電力の影響によって、誤って電力供給経路が断線故障していると判定されない程度の回転速度に設定されている。モータ20が高速回転した場合、モータ20に発生する逆起電力が大きくなるため、正常時であっても、各相電圧指令値Vx*(位相補償後の各相電圧指令値Vxp*)がより大きな値に設定されているにも関わらず、各相電流値Ixがより小さな値となる場合が生じるためである。
ECU30は、モータ20の回転速度ωの絶対値が回転速度閾値ω0以下である場合(ステップS3のYES)、電源電圧値Vpが電源電圧値閾値Vp0以上であるか否かを判定する(ステップS4)。
ECU30は、電源電圧値Vpが電源電圧値閾値Vp0以上である場合(ステップS4のYES)、故障検出カウントCNTを加算し(ステップS5)、故障検出カウントCNTが故障検出カウント閾値Th以上であるか否かを判定する(ステップS6)。
ECU30は、故障検出カウントCNTが故障検出カウント閾値Th以上である場合(ステップS6のYES)、電力供給経路の断線故障を検出し(ステップS7)、処理を終了する。
これに対し、ECU30は、故障検出カウントCNTが故障検出カウント閾値Th未満である場合(ステップS6のNO)、処理を終了する。この場合、ECU30は、まだ電力供給経路の断線故障が発生していることを確定できないためである。
つぎに、ECU30は、各相電流値Ixの絶対値が各相電流値閾値Ix0以上である場合(ステップS1のNO)、故障検出カウントCNTをリセットし(ステップS8)、処理を終了する。
また、ECU30は、位相補償後の各相電圧指令値Vxp*の絶対値が各相電圧指令値閾値Vx0*以下である場合(ステップS2のNO)、故障検出カウントCNTをリセットし(ステップS9)、処理を終了する。
また、ECU30は、回転速度ωの絶対値が回転速度閾値ω0未満である場合(ステップS3のNO)、故障検出カウントCNTをリセットし(ステップS8)、処理を終了する。
また、ECU30は、電源電圧値Vpが電源電圧値閾値Vp0未満である場合(ステップS4のNO)、故障検出カウントCNTをリセットし(ステップS8)、処理を終了する。
本実施形態の作用および効果を説明する。
(1)故障判定部70は、4つの故障判定条件により電力供給経路の断線故障を検出する故障判定処理を実行している。4つの条件は、以下の第1〜第4の条件の4つである。
(1)故障判定部70は、4つの故障判定条件により電力供給経路の断線故障を検出する故障判定処理を実行している。4つの条件は、以下の第1〜第4の条件の4つである。
・第1の条件:各相電流値Ixの絶対値が各相電流値閾値Ix0よりも小さいこと。
・第2の条件:位相補償後の各相電圧指令値Vxp*の絶対値が各相電圧指令値閾値Vx0*よりも大きいこと。
・第2の条件:位相補償後の各相電圧指令値Vxp*の絶対値が各相電圧指令値閾値Vx0*よりも大きいこと。
・第3の条件:回転速度ωの絶対値が回転速度閾値ω0以下であること。
・第4の条件:電源電圧値Vpが電源電圧値閾値Vp0以上であること。
本実施形態では、故障判定部70は、これらの第1〜第4の条件のうち、第2の条件で用いられる各相電圧指令値Vxp*は位相差phを考慮したものとなっている。各相電圧指令値Vxp*は、位相補償制御部59により位相差phに対応した位相補償が行われることにより演算される。位相補償後の各相電圧指令値Vxp*に基づいて第2の条件が判定されることにより、より的確に第1〜第4の条件が満たされたか否かを判定できるので、より的確に電力供給経路の断線故障を検出できる。
・第4の条件:電源電圧値Vpが電源電圧値閾値Vp0以上であること。
本実施形態では、故障判定部70は、これらの第1〜第4の条件のうち、第2の条件で用いられる各相電圧指令値Vxp*は位相差phを考慮したものとなっている。各相電圧指令値Vxp*は、位相補償制御部59により位相差phに対応した位相補償が行われることにより演算される。位相補償後の各相電圧指令値Vxp*に基づいて第2の条件が判定されることにより、より的確に第1〜第4の条件が満たされたか否かを判定できるので、より的確に電力供給経路の断線故障を検出できる。
たとえば、図5(a)〜(c)のように、モータ20の回転軸21の回転がロックされている場合に、q軸電流指令値Iq*の符号が正負に変化するときであっても、より的確に電力供給経路の断線故障を検出することができる。なお、q軸電流指令値Iq*の符号が正負に変化するような状況は、たとえば凹凸の激しい悪路を車両が走行しているときに発生する振動などの外乱が車両に作用したときに生じる。凹凸の激しい悪路を車両が走行しているときには、ステアリングホイール10は路面反力によって微振動してしまうので、操舵トルクτが正負に変化するからである。
図5(a)に示すように、q軸電流指令値Iq*が正負に変化するのに対応して、q軸電流値Iqは時間の経過に伴って正負に変化する。
これに対し、図5(b)に示すように、モータ20の回転軸21の回転がロックされているため、回転速度ωは回転速度閾値ω0よりも小さくなる(ほとんど「0」である)。
これに対し、図5(b)に示すように、モータ20の回転軸21の回転がロックされているため、回転速度ωは回転速度閾値ω0よりも小さくなる(ほとんど「0」である)。
このとき、図5(c)に示すように、各相電圧値Vxと各相電流値Ixとは、互いに位相差がある状態で、時間の経過に伴って正負に変化する。
この点、比較例として、位相補償を行っていない各相電圧指令値Vx*を用いて第2の条件を判定する場合には、何ら断線故障の生じていない正常時であるにも関わらず、第1〜第4の条件を満たしてしまうため、断線故障と判定されるおそれがある。この場合、q軸電圧指令値Vq*がより大きな値に設定されるタイミングで、q軸電流値Iqがより小さい値となると、第1の条件および第2の条件を満たす。また、モータ20の回転軸21の回転がロックされているため、回転速度ωは回転速度閾値ω0よりも小さくなるので、第3の条件も満たす。また、バッテリBに何ら異常が生じていない場合、電源電圧値Vpも電源電圧値閾値Vp0以上になるので、第4の条件も満たす。特に悪路走行時には、予期しない路面反力によって各相電圧値Vxおよび各相電流値Ixが発生してしまうので、この予期しない各相電圧値Vxおよび各相電流値Ixの変動に加えて、各相電圧値Vxと各相電流値Ixとの間の位相のずれも加わると、誤って第1〜第4の条件を満たして断線故障が検出されるおそれがある。特に悪路走行時には、路面反力に応じて高周波のq軸電流指令値Iq*が生成されることがあり、この場合には、各相電圧値Vxと各相電流値Ixとの間により大きな位相差が生じてしまうので、誤って第1〜第4の条件を満たして断線故障が検出されるおそれが高かった。
この点、比較例として、位相補償を行っていない各相電圧指令値Vx*を用いて第2の条件を判定する場合には、何ら断線故障の生じていない正常時であるにも関わらず、第1〜第4の条件を満たしてしまうため、断線故障と判定されるおそれがある。この場合、q軸電圧指令値Vq*がより大きな値に設定されるタイミングで、q軸電流値Iqがより小さい値となると、第1の条件および第2の条件を満たす。また、モータ20の回転軸21の回転がロックされているため、回転速度ωは回転速度閾値ω0よりも小さくなるので、第3の条件も満たす。また、バッテリBに何ら異常が生じていない場合、電源電圧値Vpも電源電圧値閾値Vp0以上になるので、第4の条件も満たす。特に悪路走行時には、予期しない路面反力によって各相電圧値Vxおよび各相電流値Ixが発生してしまうので、この予期しない各相電圧値Vxおよび各相電流値Ixの変動に加えて、各相電圧値Vxと各相電流値Ixとの間の位相のずれも加わると、誤って第1〜第4の条件を満たして断線故障が検出されるおそれがある。特に悪路走行時には、路面反力に応じて高周波のq軸電流指令値Iq*が生成されることがあり、この場合には、各相電圧値Vxと各相電流値Ixとの間により大きな位相差が生じてしまうので、誤って第1〜第4の条件を満たして断線故障が検出されるおそれが高かった。
これに対して、本実施形態では、第1〜第4の条件のうち第2の条件において、各相電圧値Vxと各相電流値Ixとの間の位相のずれを考慮して位相補償が行われた各相電圧指令値Vxp*を用いて、電力供給経路の断線故障を判定している。このため、第1の条件および第2の条件が誤って満たされにくくなる。これにより、各相電圧値Vxと各相電流値Ixとが位相差のある状態の正常時であっても、誤って断線故障であると判定しにくくなる分、より的確に電力供給経路の断線故障を検出することができる。
また、外乱(路面反力)によってq軸電流値Iqが変動した場合であっても、誤検出を抑制できるので、より的確に電力供給経路の断線故障を検出することができる。また、ECU30の外乱に対するロバスト性を向上させることもできる。
(2)図6(a)〜図6(c)のように、運転者がステアリング操作することにより生じる操舵トルクτに対応して、q軸電流指令値Iq*が正または負の値で維持されるときにも、的確に電力供給経路の断線故障を検出することができる。
図6(a)に示すように、操舵トルクτに対応してモータ20を回転させる際に、q軸電流指令値Iq*(q軸電圧指令値Vq*)が正または負の値のまま維持されると、q軸電流指令値Iq*もq軸電流指令値Iq*に追従して正または負の値のまま維持される。
図6(b)に示すように、q軸電流指令値Iq*が正または負の値のまま維持されると、モータ20の回転軸21は回転するので、回転速度ωは回転速度閾値ω0よりも大きくなる。
このとき、図6(c)に示すように、各相電圧値Vxと各相電流値Ixとは、時間の経過に伴って正弦波状に正負に変化する。
この場合にも、各相電圧値Vxと各相電流値Ixとの位相差によって、第1および第2の条件が満たされる場合がある。しかし、モータ20が回転する際には、回転速度ωが回転速度閾値ω0よりも大きくなるので、第3の条件を満たさない。これにより、各相電圧値Vxの位相と各相電流値Ixの位相とがずれる場合であっても、モータ20が回転する際には、電力供給経路の断線故障が発生していると判定されることはない。
この場合にも、各相電圧値Vxと各相電流値Ixとの位相差によって、第1および第2の条件が満たされる場合がある。しかし、モータ20が回転する際には、回転速度ωが回転速度閾値ω0よりも大きくなるので、第3の条件を満たさない。これにより、各相電圧値Vxの位相と各相電流値Ixの位相とがずれる場合であっても、モータ20が回転する際には、電力供給経路の断線故障が発生していると判定されることはない。
なお、本実施形態は次のように変更してもよい。また、以下の他の実施形態は、技術的に矛盾しない範囲において、互いに組み合わせることができる。
・本実施形態では、故障判定部70は、電力供給経路の断線故障を判定した場合、電流指令値演算部50によるd軸電流指令値Id*およびq軸電流指令値Iq*の演算を停止することにより、EPS1におけるアシスト機能を停止したが、これに限らない。たとえば、故障判定部70は、電力供給経路の断線故障を判定した場合、電流指令値演算部50により演算されるd軸電流指令値Id*およびq軸電流指令値Iq*を打ち消すような補正量を演算することにより、EPS1におけるアシスト機能を停止してもよい。また、アシスト機能の停止に限らず、アシスト力を低減してもよい。
・本実施形態では、故障判定部70は、電力供給経路の断線故障を判定した場合、電流指令値演算部50によるd軸電流指令値Id*およびq軸電流指令値Iq*の演算を停止することにより、EPS1におけるアシスト機能を停止したが、これに限らない。たとえば、故障判定部70は、電力供給経路の断線故障を判定した場合、電流指令値演算部50により演算されるd軸電流指令値Id*およびq軸電流指令値Iq*を打ち消すような補正量を演算することにより、EPS1におけるアシスト機能を停止してもよい。また、アシスト機能の停止に限らず、アシスト力を低減してもよい。
・本実施形態では、第3の条件として、図4のステップS3において、モータ20の回転速度ωの絶対値が回転速度閾値ω0以下であるか否かを判定したが、判定しなくてもよい。すなわち、ステップS3を行わず、ステップS2でYESの場合に、ステップS4を実行するようにしてもよい。
・本実施形態では、第4の条件として、図4のステップS4において、電源電圧値Vpが電源電圧値閾値Vp0以上であるか否かを判定したが、判定しなくてもよい。すなわち、ステップS4を行わず、ステップS3でYESの場合に、ステップS5実行するようにしてもよい。
・本実施形態では、故障判定処理の故障判定条件には、第1の条件〜第4の条件が含まれていたが、少なくとも第1の条件および第2の条件が含まれていればよい。
・本実施形態では、第1の条件として、図4のステップS1において、各相電流値Ixの絶対値が各相電流値閾値Ix0よりも小さいか否かを判定したが、これに限らない。たとえば、電力供給経路を介してモータ20に実際に電流が流れていることが判別できれば、どのような状態量であってもよい。
・本実施形態では、第1の条件として、図4のステップS1において、各相電流値Ixの絶対値が各相電流値閾値Ix0よりも小さいか否かを判定したが、これに限らない。たとえば、電力供給経路を介してモータ20に実際に電流が流れていることが判別できれば、どのような状態量であってもよい。
・本実施形態では、第2の条件として、図4のステップS2において、位相補償後の各相電圧指令値Vxp*の絶対値が各相電圧指令値閾値Vx0*よりも大きいか否かを判定したが、これに限らない。たとえば、位相補償後の各相電圧指令値Vxp*の代わりに、各相電流指令値Ix*を位相補償した値である位相補償後の各相電流指令値を用いてもよいし、duty指令値αx*を位相補償した値である位相補償後のduty指令値を用いてもよい。
・本実施形態では、第2の条件で用いられる各相電圧指令値Vx*を位相補償したが、これに限らない。たとえば、第1の条件で用いられる各相電流値Ixを位相補償し、位相補償後の各相電流値に基づいて第1の条件を判定するようにしてもよい。
・本実施形態では、図4のステップS8において、故障検出カウントCNTをリセットしたが、低減するようにしてもよいし、加算せずにそのまま維持してもよい。
・各実施形態のECU30は、運転者のステアリング操作をアシストするEPS1に具体化したが、これに限らない。たとえばステアバイワイヤに適用してもよい。すなわち、ECU30はどのようなステアリング装置に応用してもよい。
・各実施形態のECU30は、運転者のステアリング操作をアシストするEPS1に具体化したが、これに限らない。たとえばステアバイワイヤに適用してもよい。すなわち、ECU30はどのようなステアリング装置に応用してもよい。
1…EPS、2…操舵機構、3…EPSアクチュエータ、10…ステアリングホイール、11…ステアリングシャフト、12…コラムシャフト、13…インターミディエイトシャフト、14…ピニオンシャフト、15…ラックシャフト、16…ラックアンドピニオン機構、17…タイロッド、18…転舵輪、20…モータ、21…回転軸、22…減速機、30…ECU(モータ制御装置)、31…マイコン、32…駆動回路、40…トルクセンサ、41…回転角センサ、42…車速センサ、43u,43v,43w…電流センサ、50…電流指令値演算部、51,52…フィードバック制御部、53…2相/3相変換部、54…PWM指令値生成部(指令値演算部)、55…PWM出力部、56…3相/2相変換部、57…回転速度演算部、58…位相差演算部、59…位相補償制御部、60,61…減算器、70…故障判定部、θ…回転角、τ…操舵トルク、ω…回転速度、B…バッテリ、CNT…故障検出カウント、V…車速、ω0…回転速度閾値、Id…d軸電流値、Iq…q軸電流値、Iu,Iv、Iw,Ix…相電流値(実電流値)、Id*…d軸電流指令値、Iq*…q軸電流指令値、Iu0,Iv0,Iw0,Ix0…相電流値閾値、dId…d軸電流偏差、dIq…q軸電流偏差、ph…位相差、Sm…モータ制御信号、Th…故障検出カウント閾値、Vp…電源電圧値、Vd*…d軸電圧指令値、Vq*…q軸電圧指令値、Vu*,Vv*,Vw*,Vx*…相電圧指令値(指令値)、Vup*,Vvp*,Vwp*,Vxp*…(位相補償後の)相電圧指令値、Vu0*,Vv0*,Vw0*,Vx0*…相電圧指令値閾値、αu*,αv*,αw*,αx*…duty指令値。
Claims (4)
- 操舵機構に動力を付与するモータを制御するモータ制御装置において、
操舵状態に応じて前記モータに対する給電を制御するための指令値を演算する指令値演算部と、
前記指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、前記モータへ供給される実電流値がより小さな値である状況が一定時間継続されたか否かに基づいて前記モータへの電力供給経路の断線故障を判定する故障判定処理を実行する故障判定部と、
前記故障判定部で用いられる前記指令値あるいは前記実電流値を位相補償する位相補償制御部と、を備えるモータ制御装置。 - 請求項1に記載のモータ制御装置において、
前記位相補償制御部は、前記モータのインダクタンスおよび抵抗値により演算される位相差を用いて、前記指令値あるいは前記実電流値を位相補償するモータ制御装置。 - 請求項1または2に記載のモータ制御装置において、
前記モータの回転軸の回転速度を演算する回転速度演算部を備え、
前記故障判定部は、前記故障判定処理として、前記指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、前記実電流値がより小さな値であることに加えて、前記回転速度が回転速度閾値以下であることが一定時間継続されたことを条件に、断線故障を判定するモータ制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載のモータ制御装置において、
前記故障判定部は、前記故障判定処理として、前記指令値がより大きな値に設定されているにも関わらず、前記実電流値がより小さな値であることに加えて、前記モータに付与される電力の供給源であるバッテリの駆動電圧が適正な電圧値であることが一定時間継続されたことを条件に、断線故障を判定するモータ制御装置。
Priority Applications (1)
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JP2017084653A JP2018183016A (ja) | 2017-04-21 | 2017-04-21 | モータ制御装置 |
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-
2017
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CN114208020A (zh) * | 2019-07-30 | 2022-03-18 | 三菱电机株式会社 | 交流旋转电机的控制装置及电动助力转向装置 |
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US11784595B2 (en) | 2019-07-30 | 2023-10-10 | Mitsubishi Electric Corporation | Controller for AC rotary electric machine and electric power steering apparatus |
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