JP2010221856A - 操舵制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電動モータ1のPWM制御におけるキャリア周波数を、搬送波生成部28が電動モータ1の回転速度ωに応じて制御する。搬送波生成部28は、電動モータ1を定トルク領域よりも回転速度が高い回転速度領域で駆動するときに、電動モータ1を定トルク領域の回転速度で駆動するときよりもキャリア周波数を低く設定することにより、インバータ13bにおけるスイッチング損失を低減して電動モータ1の出力を向上させる。
【選択図】図2
Description
Id*=(ω−ωd)×Iq*×制御係数
なお、上記式におけるωdは、弱め界磁制御を開始する弱め界磁制御開始回転速度である。つまり、目標電流算出部19は、電動モータ1の回転速度ωが弱め界磁制御開始回転速度ωdを超える場合に、d軸目標電流Id*を発生させるようになっている。
1a…レゾルバ(回転位置センサ)
4…ステアリングホイール
10…リンク機構(操舵機構)
11…転舵輪
13b…インバータ
14…バッテリ(電源)
14a…ケーブル
18…アシストトルク算出部
19…目標電流算出部
20d…d軸のPI制御部(操作量算出部)
20q…q軸のPI制御部(操作量算出部)
22…回転速度算出部(回転速度検出部)
27…PWM制御部
28…搬送波生成部(キャリア周波数制御部)
30…搬送波生成部(キャリア周波数制御部)
32…搬送波生成部(キャリア周波数制御部)
33…搬送波生成部(キャリア周波数制御部)
34…搬送波生成部(キャリア周波数制御部)
35…搬送波生成部(キャリア周波数制御部)
36…車速センサ
37…搬送波生成部(キャリア周波数制御部)
38…搬送波生成部(キャリア周波数制御部)
40…操舵速度算出部(操舵速度検出部)
41…搬送波生成部(キャリア周波数制御部)
42…搬送波生成部(キャリア周波数制御部)
43…搬送波生成部(キャリア周波数制御部)
Claims (5)
- 車両の転舵輪を転舵する操舵機構に操舵力を付与するための電動モータを駆動制御する操舵制御装置において、
上記電動モータの操作量を算出する操作量算出部と、
上記操作量に基づいてPWM制御信号を生成するPWM制御部と、
上記PWM制御信号に基づくスイッチング動作をもって上記電動モータに電力を供給するインバータと、
上記PWM制御信号のキャリア周波数を制御するキャリア周波数制御部と、
を備えていて、
上記キャリア周波数制御部は、上記電動モータが最大トルクを発生可能な定トルク領域よりも回転速度が高い回転速度領域で電動モータを駆動するときに、上記定トルク領域で電動モータを駆動するときよりもキャリア周波数を低く設定するようになっていることを特徴とする操舵制御装置。 - 上記電動モータの回転速度を検出または算出する回転速度検出部をさらに備えていて、上記キャリア周波数制御部は、上記回転速度検出部の出力に基づいてキャリア周波数を設定するようになっていることを特徴とする請求項1に記載の操舵制御装置。
- 上記キャリア周波数制御部は、上記定トルク領域よりも上記電動モータの回転速度が高速な回転速度領域に、上記電動モータの回転速度の増加に伴ってキャリア周波数を漸次減少させるキャリア周波数漸減領域を設定していることを特徴とする請求項2に記載の操舵制御装置。
- 車両の転舵輪を転舵する操舵機構に操舵力を付与するための電動モータを駆動制御する操舵制御装置において、
車両の走行速度を検出する車速センサと、
上記電動モータの操作量を算出する操作量算出部と、
上記操作量に基づいてPWM制御信号を生成するPWM制御部と、
上記PWM制御信号に基づくスイッチング動作をもって上記電動モータへ電力を供給するインバータと、
上記走行速度に基づいて上記PWM制御信号のキャリア周波数を制御するキャリア周波数制御部と、
を備えていて、
上記キャリア周波数制御部は、上記走行速度が所定の設定走行速度以下であるときに、上記走行速度が上記設定走行速度を超えるときよりもキャリア周波数を低く設定することを特徴とする操舵制御装置。 - 車両の転舵輪を転舵する操舵機構に操舵力を付与するための電動モータを、ステアリングホイールの回転操作に応じて駆動制御する操舵制御装置において、
上記ステアリングホイールの回転速度である操舵速度を検出または算出する操舵速度検出部と、
上記電動モータの操作量を算出する操作量算出部と、
上記操作量に基づいてPWM制御信号を生成するPWM制御部と、
上記PWM制御信号に基づくスイッチング動作をもって上記電動モータへ電力を供給するインバータと、
上記操舵速度に基づいて上記PWM制御信号のキャリア周波数を制御するキャリア周波数制御部と、
を備えていて、
上記キャリア周波数制御部は、上記操舵速度が所定の設定操舵速度を超えるときに、上記操舵速度が上記設定操舵速度以下のときよりもキャリア周波数を低く設定することを特徴とする操舵制御装置。
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