JPH07222478A - インバータ制御装置 - Google Patents
インバータ制御装置Info
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- JPH07222478A JPH07222478A JP6008872A JP887294A JPH07222478A JP H07222478 A JPH07222478 A JP H07222478A JP 6008872 A JP6008872 A JP 6008872A JP 887294 A JP887294 A JP 887294A JP H07222478 A JPH07222478 A JP H07222478A
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
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- H—ELECTRICITY
- H02—GENERATION; CONVERSION OR DISTRIBUTION OF ELECTRIC POWER
- H02P—CONTROL OR REGULATION OF ELECTRIC MOTORS, ELECTRIC GENERATORS OR DYNAMO-ELECTRIC CONVERTERS; CONTROLLING TRANSFORMERS, REACTORS OR CHOKE COILS
- H02P21/00—Arrangements or methods for the control of electric machines by vector control, e.g. by control of field orientation
- H02P21/0003—Control strategies in general, e.g. linear type, e.g. P, PI, PID, using robust control
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- Engineering & Computer Science (AREA)
- Power Engineering (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
- Inverter Devices (AREA)
Abstract
(57)【要約】
【目的】 従来のモータを駆動するインバータ制御装置
と比較して、小型および低コストでモータの低騒音化お
よび超高速化を実現させる。 【構成】 モータ速度が低速域か高速域かを判定して、
バルス幅変調回路のＰＷＭ周波数を切り換える低速／高
速ＰＷＭ周波数を切り換え手段１４を備えた。
と比較して、小型および低コストでモータの低騒音化お
よび超高速化を実現させる。 【構成】 モータ速度が低速域か高速域かを判定して、
バルス幅変調回路のＰＷＭ周波数を切り換える低速／高
速ＰＷＭ周波数を切り換え手段１４を備えた。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、モータを駆動するイン
バータ制御装置の改良に関するものである。
バータ制御装置の改良に関するものである。
【０００２】
【従来の技術】以後、理解しやすくするために、一例と
してモータとして誘導電動機を駆動するベクトル制御方
式インバータ制御装置（以下インバータ制御装置と称
す）について説明する。
してモータとして誘導電動機を駆動するベクトル制御方
式インバータ制御装置（以下インバータ制御装置と称
す）について説明する。
【０００３】図２５、図２６、図２７及び図２８は、電
流制御形ベクトル制御による従来のインバータ制御装置
を示す図で、図２５は要部構成図、図２６はベクトル制
御ブロック図、図２７はＰＷＭ動作原理図、図２８はイ
ンバータ制御装置の外形図である。
流制御形ベクトル制御による従来のインバータ制御装置
を示す図で、図２５は要部構成図、図２６はベクトル制
御ブロック図、図２７はＰＷＭ動作原理図、図２８はイ
ンバータ制御装置の外形図である。
【０００４】図２５において、１は三相交流電源、２は
三相交流電源１から直流電圧を得るダイオード等で構成
される整流回路、３は直流電圧平滑用フィルタ、４はト
ランジスタ等のスイッチング素子で構成されたインバー
タ回路、５は負荷の誘導電動機（以下、モータと称
す）、６はモータ５の速度を検出する速度検出器、７は
モータ５の速度基準を与える速度指令回路、８は速度指
令回路７の指令値ωｒ*と速度検出器６の検出出力ωｒ
との偏差により、モータ５の１次電流指令値Ｉ*を演算
するベクトル制御演算回路、９はモータ５の１次電流検
出値Ｉを検出する電流検出器、１０は上記１次電流指令
値Ｉ*と１次電流検出値Ｉとの偏差に基づいてインバー
タ回路４のスイッチング素子をオンオフさせるための信
号を発生するパルス幅変調制御回路（以下ＰＷＭ回路と
称す）、１１は、整流回路２やインバータ回路４に搭載
された素子の発生する熱を放熱するための放熱フィンで
ある。
三相交流電源１から直流電圧を得るダイオード等で構成
される整流回路、３は直流電圧平滑用フィルタ、４はト
ランジスタ等のスイッチング素子で構成されたインバー
タ回路、５は負荷の誘導電動機（以下、モータと称
す）、６はモータ５の速度を検出する速度検出器、７は
モータ５の速度基準を与える速度指令回路、８は速度指
令回路７の指令値ωｒ*と速度検出器６の検出出力ωｒ
との偏差により、モータ５の１次電流指令値Ｉ*を演算
するベクトル制御演算回路、９はモータ５の１次電流検
出値Ｉを検出する電流検出器、１０は上記１次電流指令
値Ｉ*と１次電流検出値Ｉとの偏差に基づいてインバー
タ回路４のスイッチング素子をオンオフさせるための信
号を発生するパルス幅変調制御回路（以下ＰＷＭ回路と
称す）、１１は、整流回路２やインバータ回路４に搭載
された素子の発生する熱を放熱するための放熱フィンで
ある。
【０００５】次に、上記構成において、ベクトル制御演
算回路８の内部構成を図２６のベクトル制御ブロック図
に従って説明する。図において、８１は速度指令回路７
の指令値ωｒ*と速度検出器６の検出値ωｒの偏差を増
幅してトルク分電流指令値Ｉq*を出力する演算増幅器、
８２は速度検出器６の検出値ωｒに応じて２次磁束指令
値Ф2*を発生する２次磁束パターン発生器、８３は２次
磁束パターン発生器８２の出力に基づき推定２次磁束Ф
2と励磁電流成分指令値Ｉd*を発生する演算回路、８４
は上記トルク分電流指令値Ｉq*と励磁電流成分指令値Ｉ
d*から１次電流振幅値｜Ｉ1*｜を発生する１次電流振幅
発生器、８５は上記トルク分電流指令値Ｉq*と励磁電流
成分指令値Ｉd*からトルク偏角θ*を演算するトルク偏
角演算回路、８６は上記トルク分電流指令値Ｉq*と推定
２次磁束Ф2からすべり周波数指令ωｓ*を演算するすべ
り周波数指令演算回路、８７は１次電流振幅発生器８４
の出力｜Ｉ1*｜とトルク偏角演算回路８５の出力θ*及
びすべり周波数指令演算回路８６の出力ωｓ*と速度検
出器６の出力ωｒの和でなるインバータ周波数指令ω0
により１次電流指令値Ｉ*を演算する１次電流指令演算
回路であり、これらによりベクトル制御演算回路８が構
成されている。
算回路８の内部構成を図２６のベクトル制御ブロック図
に従って説明する。図において、８１は速度指令回路７
の指令値ωｒ*と速度検出器６の検出値ωｒの偏差を増
幅してトルク分電流指令値Ｉq*を出力する演算増幅器、
８２は速度検出器６の検出値ωｒに応じて２次磁束指令
値Ф2*を発生する２次磁束パターン発生器、８３は２次
磁束パターン発生器８２の出力に基づき推定２次磁束Ф
2と励磁電流成分指令値Ｉd*を発生する演算回路、８４
は上記トルク分電流指令値Ｉq*と励磁電流成分指令値Ｉ
d*から１次電流振幅値｜Ｉ1*｜を発生する１次電流振幅
発生器、８５は上記トルク分電流指令値Ｉq*と励磁電流
成分指令値Ｉd*からトルク偏角θ*を演算するトルク偏
角演算回路、８６は上記トルク分電流指令値Ｉq*と推定
２次磁束Ф2からすべり周波数指令ωｓ*を演算するすべ
り周波数指令演算回路、８７は１次電流振幅発生器８４
の出力｜Ｉ1*｜とトルク偏角演算回路８５の出力θ*及
びすべり周波数指令演算回路８６の出力ωｓ*と速度検
出器６の出力ωｒの和でなるインバータ周波数指令ω0
により１次電流指令値Ｉ*を演算する１次電流指令演算
回路であり、これらによりベクトル制御演算回路８が構
成されている。
【０００６】次に、上記構成において、ＰＷＭ回路１０
の内部構成を図２７のＰＷＭ動作原理図従って説明す
る。図において、１００１は１次電流指令値Ｉ*と１次
電流検出値Ｉとの偏差であるΔＩ、１００２は上記ΔＩ
をチョッピングするための三角波、１００３は上記ΔＩ
と三角波とを比較しΔＩ＞三角波の場合にオンしΔＩ＜
三角波の場合にオフするスイッチング信号である。この
三角波の周期を一般的にＰＷＭ周波数と呼び、以下ｆpw
mと称する。インバータ回路４に搭載されたパワートラ
ンジスタ等の素子（以下スイッチング素子と称す）は、
このスイッチング信号１００３に基づいてスイッチング
されることになる。
の内部構成を図２７のＰＷＭ動作原理図従って説明す
る。図において、１００１は１次電流指令値Ｉ*と１次
電流検出値Ｉとの偏差であるΔＩ、１００２は上記ΔＩ
をチョッピングするための三角波、１００３は上記ΔＩ
と三角波とを比較しΔＩ＞三角波の場合にオンしΔＩ＜
三角波の場合にオフするスイッチング信号である。この
三角波の周期を一般的にＰＷＭ周波数と呼び、以下ｆpw
mと称する。インバータ回路４に搭載されたパワートラ
ンジスタ等の素子（以下スイッチング素子と称す）は、
このスイッチング信号１００３に基づいてスイッチング
されることになる。
【０００７】図２８は、上記構成を搭載したインバータ
制御装置の外形図であり、次に、図２８について説明す
る。図において、１１ａ、１１ｂ、１１ｃは放熱フィ
ン、１２は電気回路部、１３は冷却ファンである。負荷
モータをインバータ制御装置を用いて駆動する場合、通
常は、ｆpwmは約３ＫＨZに設定される。しかし、この約
３ＫＨｚという周波数は人間の可聴範囲内であるため、
モータ運転時に耳障りな騒音が発生する。そこで、この
騒音を低減あるいはほとんど無くすために、ｆpwmを人
間の可聴範囲外である約１０ＫＨｚ〜２０ＫＨｚに設定
することがしばしば行われる。また、モータを超高速回
転（約５００００ｒｐｍ以上）で回転させる場合におい
ても、モータ電流の周波数が高くなることから後述する
ように制御性能確保の目的でｆpwmを通常より高く（約
５ＫＨｚ〜１０ＫＨｚ）設定することが必要になる。図
において、（ａ）はｆpwmが約３ＫＨｚの場合のインバ
ータ制御装置の外形を示し、（ｂ−１）、（ｂ−２）、
（ｂ−３）はｆpwmが約５ＫＨｚ〜２０ＫＨｚの場合の
インバータ制御装置の外形を示す。ｆpwmが大となるほ
どインバータ回路４のスイッチング素子のスイッチング
損失が大となり発熱も大となるので、それに伴って（ｂ
−１）、（ｂ−２）に示すとおり放熱フィン１１ｂ，１
１ｃを１１ａと比較して大きくするか、または（ｂ−
３）に示すとおり新たに外部に冷却用ファン１３を設置
して放熱能力を向上させる必要がある。
制御装置の外形図であり、次に、図２８について説明す
る。図において、１１ａ、１１ｂ、１１ｃは放熱フィ
ン、１２は電気回路部、１３は冷却ファンである。負荷
モータをインバータ制御装置を用いて駆動する場合、通
常は、ｆpwmは約３ＫＨZに設定される。しかし、この約
３ＫＨｚという周波数は人間の可聴範囲内であるため、
モータ運転時に耳障りな騒音が発生する。そこで、この
騒音を低減あるいはほとんど無くすために、ｆpwmを人
間の可聴範囲外である約１０ＫＨｚ〜２０ＫＨｚに設定
することがしばしば行われる。また、モータを超高速回
転（約５００００ｒｐｍ以上）で回転させる場合におい
ても、モータ電流の周波数が高くなることから後述する
ように制御性能確保の目的でｆpwmを通常より高く（約
５ＫＨｚ〜１０ＫＨｚ）設定することが必要になる。図
において、（ａ）はｆpwmが約３ＫＨｚの場合のインバ
ータ制御装置の外形を示し、（ｂ−１）、（ｂ−２）、
（ｂ−３）はｆpwmが約５ＫＨｚ〜２０ＫＨｚの場合の
インバータ制御装置の外形を示す。ｆpwmが大となるほ
どインバータ回路４のスイッチング素子のスイッチング
損失が大となり発熱も大となるので、それに伴って（ｂ
−１）、（ｂ−２）に示すとおり放熱フィン１１ｂ，１
１ｃを１１ａと比較して大きくするか、または（ｂ−
３）に示すとおり新たに外部に冷却用ファン１３を設置
して放熱能力を向上させる必要がある。
【０００８】
【発明が解決しようとする課題】上記のような従来のモ
ータを駆動するインバータ制御装置では、モータを低騒
音で駆動する場合はｆpwmを通常よりも大幅に高く設定
している。また、モータを超高速回転で駆動する場合に
おいてもｆpwmを通常より高く設定している。従来は、
上述の通りｆpwmを常時高く設定しているので、スイッ
チング素子の発熱が増大し、対策としてインバータ制御
装置の放熱フィンを大きくする、または外部に冷却ファ
ンを追加設置していた。従って、モータを低騒音あるい
は超高速回転で駆動する場合、インバータ制御装置の外
形が大きくなる、またはコストアップが伴うなどの問題
点があった。
ータを駆動するインバータ制御装置では、モータを低騒
音で駆動する場合はｆpwmを通常よりも大幅に高く設定
している。また、モータを超高速回転で駆動する場合に
おいてもｆpwmを通常より高く設定している。従来は、
上述の通りｆpwmを常時高く設定しているので、スイッ
チング素子の発熱が増大し、対策としてインバータ制御
装置の放熱フィンを大きくする、または外部に冷却ファ
ンを追加設置していた。従って、モータを低騒音あるい
は超高速回転で駆動する場合、インバータ制御装置の外
形が大きくなる、またはコストアップが伴うなどの問題
点があった。
【０００９】この発明は、上記の問題点を解決するため
になされたもので、モータを低騒音で駆動する場合、あ
るいは超高速回転で駆動する場合においてもインバータ
制御装置の外形が大きくならず、コストアップもしない
モータ駆動用のインバータ制御装置を提供することを目
的とする。
になされたもので、モータを低騒音で駆動する場合、あ
るいは超高速回転で駆動する場合においてもインバータ
制御装置の外形が大きくならず、コストアップもしない
モータ駆動用のインバータ制御装置を提供することを目
的とする。
【００１０】
【課題を解決するための手段】この発明に係るモータの
インバータ制御装置は、 （１）モータの低速域と高速域とでｆpwmを切り換える
低速／高速ＰＷＭ切り換え手段を備えるようにした。 （２）モータの定トルク特性領域と定出力領域とｆpwm
を切り換え、かつ定出力領域においては速度の関数でｆ
pwmを設定する定トルク／定出力ＰＷＭ切り換え手段を
備えるようにした。 （３）モータ加減速時のみｆpwmを高く設定する加減速
／定常ＰＷＭ切り換え手段を備えるようにした。 （４）位置ループ運転時のみｆpwmを高く設定する速度
／位置ＰＷＭ切り換え手段を備えるようにした。 （５）モータ負荷率を演算し、その負荷率に応じてｆpw
mを可変とした等価負荷率ＰＷＭ切り換え手段を備える
ようにした。 （６）放熱フィンの温度およびインバータ制御装置の周
囲温度を検出し、その温度差に応じてｆpwmを可変とし
たフィン／周囲温度差ＰＷＭ切り換え手段を備えるよう
にした。 （７）ｆpwmを固定するか、可変とするかを選択する切
り換え手段を設けた。 （８）ｆpwmを切り換える時、一旦スイッチング素子を
ゲート遮断する手段を設けた。
インバータ制御装置は、 （１）モータの低速域と高速域とでｆpwmを切り換える
低速／高速ＰＷＭ切り換え手段を備えるようにした。 （２）モータの定トルク特性領域と定出力領域とｆpwm
を切り換え、かつ定出力領域においては速度の関数でｆ
pwmを設定する定トルク／定出力ＰＷＭ切り換え手段を
備えるようにした。 （３）モータ加減速時のみｆpwmを高く設定する加減速
／定常ＰＷＭ切り換え手段を備えるようにした。 （４）位置ループ運転時のみｆpwmを高く設定する速度
／位置ＰＷＭ切り換え手段を備えるようにした。 （５）モータ負荷率を演算し、その負荷率に応じてｆpw
mを可変とした等価負荷率ＰＷＭ切り換え手段を備える
ようにした。 （６）放熱フィンの温度およびインバータ制御装置の周
囲温度を検出し、その温度差に応じてｆpwmを可変とし
たフィン／周囲温度差ＰＷＭ切り換え手段を備えるよう
にした。 （７）ｆpwmを固定するか、可変とするかを選択する切
り換え手段を設けた。 （８）ｆpwmを切り換える時、一旦スイッチング素子を
ゲート遮断する手段を設けた。
【００１１】
【作用】この発明においては、 （１）モータの低速域と高速域とでｆpwmを切り換える
ようにした。 （２）モータの定トルク特性領域と定出力領域とｆpwm
を切り換え、かつ定出力領域においては速度の関数でｆ
pwmを設定するようにした。 （３）モータ加減速時のみｆpwmを高く設定するように
した。 （４）位置ループ運転時のみｆpwmを高く設定するよう
にした。 （５）モータ負荷率を演算し、その負荷率に応じてｆpw
mを可変とした。 （６）放熱フィンの温度およびインバータ制御装置の周
囲温度を検出し、その温度差に応じてｆpwmを可変とし
た。 （７）ｆpwmを固定するか、可変とするかを選択する切
り換え手段を設けた。 （８）ｆpwmを切り換える時、一旦スイッチング素子を
ゲート遮断する手段を設けた。
ようにした。 （２）モータの定トルク特性領域と定出力領域とｆpwm
を切り換え、かつ定出力領域においては速度の関数でｆ
pwmを設定するようにした。 （３）モータ加減速時のみｆpwmを高く設定するように
した。 （４）位置ループ運転時のみｆpwmを高く設定するよう
にした。 （５）モータ負荷率を演算し、その負荷率に応じてｆpw
mを可変とした。 （６）放熱フィンの温度およびインバータ制御装置の周
囲温度を検出し、その温度差に応じてｆpwmを可変とし
た。 （７）ｆpwmを固定するか、可変とするかを選択する切
り換え手段を設けた。 （８）ｆpwmを切り換える時、一旦スイッチング素子を
ゲート遮断する手段を設けた。
【００１２】
【実施例】図１〜図２４はこの発明の実施例を示す図
で、図１、図４、図７、図１０、図１３、図１６、図１
９、図２２は要部構成図、図２、図５、図８、図１１、
図１４、図１７、図２０、図２３は動作説明図、図３、
図６、図９、図１２、図１５、図１８、図２１、図２４
は動作フローチャートであり、従来と同様の部分は同一
符号で示す。
で、図１、図４、図７、図１０、図１３、図１６、図１
９、図２２は要部構成図、図２、図５、図８、図１１、
図１４、図１７、図２０、図２３は動作説明図、図３、
図６、図９、図１２、図１５、図１８、図２１、図２４
は動作フローチャートであり、従来と同様の部分は同一
符号で示す。
【００１３】実施例１．まず、第１の発明の一実施例に
ついて説明する。図１は第１の発明の一実施例であるモ
ータを駆動するインバータ制御装置の要部構成図であ
る。図において、１４は速度検出器６の検出出力ωｒを
入力して、現在のモータ回転数が低速域か高速域かを判
別してＰＷＭ回路１０のｆpwmを切り換える手段を有す
る低速／高速ＰＷＭ切り換え回路である。
ついて説明する。図１は第１の発明の一実施例であるモ
ータを駆動するインバータ制御装置の要部構成図であ
る。図において、１４は速度検出器６の検出出力ωｒを
入力して、現在のモータ回転数が低速域か高速域かを判
別してＰＷＭ回路１０のｆpwmを切り換える手段を有す
る低速／高速ＰＷＭ切り換え回路である。
【００１４】図２は第１の発明の一実施例であるモータ
を駆動するインバータ制御装置の動作説明図である。次
に、図２によりこの実施例の動作原理を説明する。図２
は図２７と同様にＰＷＭ回路１０の内部構成を示すもの
であるが、ここではｆpwmとモータ電流周波数ｆmとの関
係について説明する。一般的に、モータを制御性能を損
なわずに駆動しようとする場合、少なくとも ｆpwm ＞ ６× ｆm が必要とされる。即ち、モータ電流の１周期に少なくと
も６回のスイッチングを必要とする。図２はその６回の
スイッチングの状態を示している。わかりやすくするた
めに具体例をあげると、２極の誘導電動機を５００００
ｒｐｍで回転させる場合、 ｆm = (Ｐ×ωｒ／１２０) = (２×５００００／１２
０)=０．８３３ＫＨZ 従って、 ｆpwm ＞ ６× ｆm = ６ ×０．８３３ＫＨZ = ５ＫＨZ となる。もし、２５０００ｒｐｍで回転させる場合は
２．５ＫＨZでよいことになる。
を駆動するインバータ制御装置の動作説明図である。次
に、図２によりこの実施例の動作原理を説明する。図２
は図２７と同様にＰＷＭ回路１０の内部構成を示すもの
であるが、ここではｆpwmとモータ電流周波数ｆmとの関
係について説明する。一般的に、モータを制御性能を損
なわずに駆動しようとする場合、少なくとも ｆpwm ＞ ６× ｆm が必要とされる。即ち、モータ電流の１周期に少なくと
も６回のスイッチングを必要とする。図２はその６回の
スイッチングの状態を示している。わかりやすくするた
めに具体例をあげると、２極の誘導電動機を５００００
ｒｐｍで回転させる場合、 ｆm = (Ｐ×ωｒ／１２０) = (２×５００００／１２
０)=０．８３３ＫＨZ 従って、 ｆpwm ＞ ６× ｆm = ６ ×０．８３３ＫＨZ = ５ＫＨZ となる。もし、２５０００ｒｐｍで回転させる場合は
２．５ＫＨZでよいことになる。
【００１５】図３は第１の発明の一実施例であるモータ
を駆動するインバータ制御装置の動作フローチャートで
ある。次に、図３により、低速／高速ＰＷＭ切り換え回
路１４にて行う動作フローチャート例を説明する。ま
ず、１０１にてモータ速度ωｒが２５０００ｒｐｍ以下
かどうかを判定し、２５０００ｒｐｍ以下であれば、１
０２にてｆpwm=２．５ＫＨZと設定し、２５０００ｒｐ
ｍ以上であれば、１０３にてｆpwm=５ＫＨZと設定す
る。
を駆動するインバータ制御装置の動作フローチャートで
ある。次に、図３により、低速／高速ＰＷＭ切り換え回
路１４にて行う動作フローチャート例を説明する。ま
ず、１０１にてモータ速度ωｒが２５０００ｒｐｍ以下
かどうかを判定し、２５０００ｒｐｍ以下であれば、１
０２にてｆpwm=２．５ＫＨZと設定し、２５０００ｒｐ
ｍ以上であれば、１０３にてｆpwm=５ＫＨZと設定す
る。
【００１６】従来技術によれば、５００００ｒｐｍで駆
動するために、低速域においてもｆpwm=５ＫＨZに統一
しており、そのため、比較的重切削の多くモータ電流が
大となる低速域においてスイッチング素子の発熱増大を
招き、インバータ制御装置の外形増大が必要となってい
た。この発明によれば、比較的重切削の多い低速域にお
いては従来どおりのｆpwmによりスイッチング素子の発
熱増大を防止し、かつ軽切削が主体の高速域においては
ｆpwmを高くして制御性能を確保することが可能にな
り、後述するように、結果的に図２８（ａ）に示す従来
と同一のインバータ制御装置で超高速回転を可能とし
た。また、この発明においては、ｆpwmを切り換える速
度は、モータに直接取り付けられた速度検出器からの検
出速度を使用しているので、リアルタイムにかつ正確に
モータの実速度を把握でき、切り換えのタイミングに速
度の検出遅れが発生しないため、なめらかな加減速特性
を得ることが可能となる。本発明の他に、ｆpwm切り換
えの速度を、速度指令を使用する、あるいはモータ電流
の周波数から速度を推定する等の方法も考えられる。し
かし、速度指令を使用すると、通常は速度指令に対して
実速度は遅れが発生するため、切り換えのタイミングが
本来切り換えたい実速度と異なった速度で行われてしま
う。また、電流の周波数から推定した速度を使用する
と、電流波形はＰＷＭによる高調波を持った波形である
ため速度推定値誤差が発生することからやはり正確な実
速度としての切り換えができない。従って、本発明と比
較してなめらかな加減速特性を得ることが困難となる。
動するために、低速域においてもｆpwm=５ＫＨZに統一
しており、そのため、比較的重切削の多くモータ電流が
大となる低速域においてスイッチング素子の発熱増大を
招き、インバータ制御装置の外形増大が必要となってい
た。この発明によれば、比較的重切削の多い低速域にお
いては従来どおりのｆpwmによりスイッチング素子の発
熱増大を防止し、かつ軽切削が主体の高速域においては
ｆpwmを高くして制御性能を確保することが可能にな
り、後述するように、結果的に図２８（ａ）に示す従来
と同一のインバータ制御装置で超高速回転を可能とし
た。また、この発明においては、ｆpwmを切り換える速
度は、モータに直接取り付けられた速度検出器からの検
出速度を使用しているので、リアルタイムにかつ正確に
モータの実速度を把握でき、切り換えのタイミングに速
度の検出遅れが発生しないため、なめらかな加減速特性
を得ることが可能となる。本発明の他に、ｆpwm切り換
えの速度を、速度指令を使用する、あるいはモータ電流
の周波数から速度を推定する等の方法も考えられる。し
かし、速度指令を使用すると、通常は速度指令に対して
実速度は遅れが発生するため、切り換えのタイミングが
本来切り換えたい実速度と異なった速度で行われてしま
う。また、電流の周波数から推定した速度を使用する
と、電流波形はＰＷＭによる高調波を持った波形である
ため速度推定値誤差が発生することからやはり正確な実
速度としての切り換えができない。従って、本発明と比
較してなめらかな加減速特性を得ることが困難となる。
【００１７】実施例２．次に、第２の発明の一実施例に
ついて説明する。図４は第２の発明の一実施例であるモ
ータを駆動するインバータ制御装置の要部構成図であ
る。図において、１５は速度検出器６の検出出力ωｒお
よびベクトル制御演算回路８の内部に有する２次磁束パ
ターン発生器のモータ基底速度ωｂを入力して、現在の
モータ回転が定トルク領域（即ちωｂ以下）か定出力領
域（即ちωｂ以上）かを判別してＰＷＭ回路１０のｆpw
mを切り換える手段を有する定トルク／定出力ＰＷＭ切
り換え回路である。
ついて説明する。図４は第２の発明の一実施例であるモ
ータを駆動するインバータ制御装置の要部構成図であ
る。図において、１５は速度検出器６の検出出力ωｒお
よびベクトル制御演算回路８の内部に有する２次磁束パ
ターン発生器のモータ基底速度ωｂを入力して、現在の
モータ回転が定トルク領域（即ちωｂ以下）か定出力領
域（即ちωｂ以上）かを判別してＰＷＭ回路１０のｆpw
mを切り換える手段を有する定トルク／定出力ＰＷＭ切
り換え回路である。
【００１８】図５は第２の発明の一実施例であるモータ
を駆動するインバータ制御装置の動作説明図である。次
に、図５によりこの実施例の動作原理を説明する。図５
はモータの特性を示すもので、２０１は出力ー速度特
性、２０２はトルクー速度特性、２０３は２次磁束ー速
度特性、２０４は１次電流ー速度特性である。誘導電動
機の場合、モータ出力特性は、通常２０１のようにωｂ
以下の速度領域においては速度に比例して出力が大きく
なり、ωｂ以上の速度域においては出力が一定になるよ
うに設計される。この切り換わりの速度ωｂを一般的に
基底速度と呼ぶ。これは、２０２をみても明かなとお
り、ωｂ以下では一定トルク特性（定トルク領域）を示
し、ωｂ以上では一定出力特性（定出力領域）となる。
また、２次磁束はトルクに比例するので２０３のように
トルクと同様のカーブとなる。また、モータの１次電流
即ち、インバータ回路４のスイッチング素子に流れる電
流は、２０４のようにωｂ以下では一定値となりωｂを
越えると徐々に小さくなる。次に、ｆpwmとモータ１次
電流とスイッチング素子の発熱の関係について説明す
る。一般的に、スイッチング素子の損失にはスイッチン
グ損失と定常損失とが有り、 （１）スイッチング損失……… ｆpwm及びモータ１次
電流に比例 （２）定常損失 ……… モータ１次電流に比例 する。また、モータを低騒音で運転しようとする場合、
通常は２次磁束が大であるωｂ以下の速度で特に発生し
やすい耳障りなモータ励磁音の低減を目的とする場合が
多い。従って、低騒音のために必ずしも全速度領域でｆ
pwmを大とする必要はなく、２次磁束およびモータ１次
電流が小さくなる定出力領域では、ｆpwmを小さくし
て、トータルとしてのスイッチング素子の損失を増大さ
せないようにするのが本発明の目的である。
を駆動するインバータ制御装置の動作説明図である。次
に、図５によりこの実施例の動作原理を説明する。図５
はモータの特性を示すもので、２０１は出力ー速度特
性、２０２はトルクー速度特性、２０３は２次磁束ー速
度特性、２０４は１次電流ー速度特性である。誘導電動
機の場合、モータ出力特性は、通常２０１のようにωｂ
以下の速度領域においては速度に比例して出力が大きく
なり、ωｂ以上の速度域においては出力が一定になるよ
うに設計される。この切り換わりの速度ωｂを一般的に
基底速度と呼ぶ。これは、２０２をみても明かなとお
り、ωｂ以下では一定トルク特性（定トルク領域）を示
し、ωｂ以上では一定出力特性（定出力領域）となる。
また、２次磁束はトルクに比例するので２０３のように
トルクと同様のカーブとなる。また、モータの１次電流
即ち、インバータ回路４のスイッチング素子に流れる電
流は、２０４のようにωｂ以下では一定値となりωｂを
越えると徐々に小さくなる。次に、ｆpwmとモータ１次
電流とスイッチング素子の発熱の関係について説明す
る。一般的に、スイッチング素子の損失にはスイッチン
グ損失と定常損失とが有り、 （１）スイッチング損失……… ｆpwm及びモータ１次
電流に比例 （２）定常損失 ……… モータ１次電流に比例 する。また、モータを低騒音で運転しようとする場合、
通常は２次磁束が大であるωｂ以下の速度で特に発生し
やすい耳障りなモータ励磁音の低減を目的とする場合が
多い。従って、低騒音のために必ずしも全速度領域でｆ
pwmを大とする必要はなく、２次磁束およびモータ１次
電流が小さくなる定出力領域では、ｆpwmを小さくし
て、トータルとしてのスイッチング素子の損失を増大さ
せないようにするのが本発明の目的である。
【００１９】図６は第２の発明の一実施例であるモータ
を駆動するインバータ制御装置の動作フローチャートで
ある。次に、図６により、定トルク／定出力ＰＷＭ切り
換え回路１５にて行う動作フローチャートを説明する。
まず、２０５にてモータ速度ωｒがωｂ以下かどうかを
判定し、ωｂ以下であれば、２０６にてｆpwm=ｆpwm0(=
１０〜２０ＫＨZ)と設定し、ωｂ以上であれば、２０７
にてｆpwm=(ωｂ／ωｒ)×ｆpwm0、但しｆpwm＞３ＫＨZ
と設定する。従来技術によれば、本来はωｂ以下の速度
領域でのみモータ騒音低減するべきところを、ｆpwmの
切り換えの機能を持たないためにωｂ以上の速度域にお
いてもｆpwm=(１０〜２０ＫＨZ)に統一しており、その
ため、全速度領域においてスイッチング素子の発熱増大
を招き、インバータ制御装置の外形増大が必要となって
いた。
を駆動するインバータ制御装置の動作フローチャートで
ある。次に、図６により、定トルク／定出力ＰＷＭ切り
換え回路１５にて行う動作フローチャートを説明する。
まず、２０５にてモータ速度ωｒがωｂ以下かどうかを
判定し、ωｂ以下であれば、２０６にてｆpwm=ｆpwm0(=
１０〜２０ＫＨZ)と設定し、ωｂ以上であれば、２０７
にてｆpwm=(ωｂ／ωｒ)×ｆpwm0、但しｆpwm＞３ＫＨZ
と設定する。従来技術によれば、本来はωｂ以下の速度
領域でのみモータ騒音低減するべきところを、ｆpwmの
切り換えの機能を持たないためにωｂ以上の速度域にお
いてもｆpwm=(１０〜２０ＫＨZ)に統一しており、その
ため、全速度領域においてスイッチング素子の発熱増大
を招き、インバータ制御装置の外形増大が必要となって
いた。
【００２０】この発明によれば、２次磁束の大きい定ト
ルク領域においてはｆpwmを高くしてモータ騒音を低減
し、高速になるほど２次磁束が小さくなる定出力領域に
おいては徐々にｆpwmを小さくして、トータルとしての
スイッチング素子の発熱増大を防止し、後述するよう
に、結果的に図２８（ａ）に示す従来と同一のインバー
タ制御装置でモータの低騒音運転を可能とした。ここ
で、本発明（第２の発明）と第１の発明との差異を述べ
る。第１の発明は、低速域と高速域とでｆpwmを切り換
える（低速域でｆpwm小、高速域でｆpwm大）方式であ
り、第２の発明は定トルク領域と定出力領域とでｆpwm
を切り換える（定トルク領域でｆpwm大、定出力領域で
ｆpwm小）方式である。両発明共に、ある速度を境界と
してｆpwmを切り換えるということで類似しているが、 （１）第１の発明は、切り換える速度をモータ１次電流
の周波数ｆmとｆpwmとの関係が ｆpwm＞６×ｆm となる
速度として、高速域でも制御性能を確保し、かつ低速域
では発熱を低減するものである。 （２）第２の発明は、切り換える速度をモータ基底速度
ωｂとして、基底速度以下でモータ騒音を低減し、かつ
基底速度以上で発熱を低減するものである。 従って、第１の発明と第２の発明では、切り換え速度を
基準としてｆpwmを小とするか大とするかが互いに逆で
あり、それによって、別々の効果即ち、第１の発明は発
熱を抑えつつ超高速域での制御性能を確保する効果、第
２の発明は発熱を抑えつつ低速域の低騒音が可能となる
効果を有することになる。
ルク領域においてはｆpwmを高くしてモータ騒音を低減
し、高速になるほど２次磁束が小さくなる定出力領域に
おいては徐々にｆpwmを小さくして、トータルとしての
スイッチング素子の発熱増大を防止し、後述するよう
に、結果的に図２８（ａ）に示す従来と同一のインバー
タ制御装置でモータの低騒音運転を可能とした。ここ
で、本発明（第２の発明）と第１の発明との差異を述べ
る。第１の発明は、低速域と高速域とでｆpwmを切り換
える（低速域でｆpwm小、高速域でｆpwm大）方式であ
り、第２の発明は定トルク領域と定出力領域とでｆpwm
を切り換える（定トルク領域でｆpwm大、定出力領域で
ｆpwm小）方式である。両発明共に、ある速度を境界と
してｆpwmを切り換えるということで類似しているが、 （１）第１の発明は、切り換える速度をモータ１次電流
の周波数ｆmとｆpwmとの関係が ｆpwm＞６×ｆm となる
速度として、高速域でも制御性能を確保し、かつ低速域
では発熱を低減するものである。 （２）第２の発明は、切り換える速度をモータ基底速度
ωｂとして、基底速度以下でモータ騒音を低減し、かつ
基底速度以上で発熱を低減するものである。 従って、第１の発明と第２の発明では、切り換え速度を
基準としてｆpwmを小とするか大とするかが互いに逆で
あり、それによって、別々の効果即ち、第１の発明は発
熱を抑えつつ超高速域での制御性能を確保する効果、第
２の発明は発熱を抑えつつ低速域の低騒音が可能となる
効果を有することになる。
【００２１】実施例３．次に、第３の発明の一実施例に
ついて説明する。図７は第３の発明の一実施例であるモ
ータを駆動するインバータ制御装置の要部構成図であ
る。図において、１６は速度検出器６の検出出力ωｒお
よび速度指令回路７の指令出力ωｒ*を入力して、現在
のモータ運転モードが加減速運転中であるかそれ以外の
定常運転中であるかを判別してＰＷＭ回路１０のｆpwm
を切り換える手段を有する加減速／定常ＰＷＭ切り換え
回路である。
ついて説明する。図７は第３の発明の一実施例であるモ
ータを駆動するインバータ制御装置の要部構成図であ
る。図において、１６は速度検出器６の検出出力ωｒお
よび速度指令回路７の指令出力ωｒ*を入力して、現在
のモータ運転モードが加減速運転中であるかそれ以外の
定常運転中であるかを判別してＰＷＭ回路１０のｆpwm
を切り換える手段を有する加減速／定常ＰＷＭ切り換え
回路である。
【００２２】図８は第３の発明の一実施例であるモータ
を駆動するインバータ制御装置の動作説明図である。次
に、図８によりこの実施例の動作原理を説明する。図８
はモータの運転モードの判別方法について示すもので、
図において、３０１はモータ速度、３０２はモータ起動
信号、３０３は速度到達信号、３０４は加減速中フラッ
グ、３０５は切削負荷状態、３０６はモータ１次電流で
ある。まず、時刻ｔ1において、モータ起動信号３０２
がオンされると、モータは加速し時刻ｔ2にて目標回転
数に到達し、速度到達信号３０３がオンする。次に、時
刻ｔ3にて切削によりモータに負荷３０５が印加される
とモータ１次電流３０６はその負荷に見合った値の電流
が流れる。時刻ｔ4にて負荷３０５がオフされた後時刻
ｔ5にて起動信号３０２がオフされると速度到達信号３
０３がオフすると共にモータは減速する。このｔ1〜ｔ2
間及びｔ5〜ｔ6間は後述する方法で加減速中と判別し、
加減速中フラッグ３０４がオンする。またこの加減速中
においては、その所用時間をなるべく短くする目的でモ
ータの出し得る最大出力を出力し、そのためにモータ１
次電流も最大値とするのが普通である。モータを低騒音
で運転しようとする場合、この加減速中騒音を低減する
ことに重点をおく場合が多い。なぜなら、加減速中では
無く、しかも切削も行わない無負荷運転の場合は、発明
の実施例２で説明したモータの２次磁束を強制的に小さ
くしてモータ励磁音を低減する弱め励磁制御が通常は行
われ、騒音が特に問題にならないことが多い。また、加
減速時では無く、しかも切削を行う場合においては、モ
ータから発する電気的な励磁音よりもむしろ切削ワーク
とツール間に発生する機械的な切削音の方が大きく特に
切削時にモータを低騒音にする必要が無い場合が多い、
等の理由による。従って、低騒音のために必ずしも全運
転モードにてｆpwmを大とする必要はなく、騒音が特に
問題視される加減速運転中のみｆpwmを大きくして、そ
の他の定常運転中ではｆpwmを小さくして、トータルと
してのスイッチング素子の損失を増大させないようにす
るのが本発明の目的である
を駆動するインバータ制御装置の動作説明図である。次
に、図８によりこの実施例の動作原理を説明する。図８
はモータの運転モードの判別方法について示すもので、
図において、３０１はモータ速度、３０２はモータ起動
信号、３０３は速度到達信号、３０４は加減速中フラッ
グ、３０５は切削負荷状態、３０６はモータ１次電流で
ある。まず、時刻ｔ1において、モータ起動信号３０２
がオンされると、モータは加速し時刻ｔ2にて目標回転
数に到達し、速度到達信号３０３がオンする。次に、時
刻ｔ3にて切削によりモータに負荷３０５が印加される
とモータ１次電流３０６はその負荷に見合った値の電流
が流れる。時刻ｔ4にて負荷３０５がオフされた後時刻
ｔ5にて起動信号３０２がオフされると速度到達信号３
０３がオフすると共にモータは減速する。このｔ1〜ｔ2
間及びｔ5〜ｔ6間は後述する方法で加減速中と判別し、
加減速中フラッグ３０４がオンする。またこの加減速中
においては、その所用時間をなるべく短くする目的でモ
ータの出し得る最大出力を出力し、そのためにモータ１
次電流も最大値とするのが普通である。モータを低騒音
で運転しようとする場合、この加減速中騒音を低減する
ことに重点をおく場合が多い。なぜなら、加減速中では
無く、しかも切削も行わない無負荷運転の場合は、発明
の実施例２で説明したモータの２次磁束を強制的に小さ
くしてモータ励磁音を低減する弱め励磁制御が通常は行
われ、騒音が特に問題にならないことが多い。また、加
減速時では無く、しかも切削を行う場合においては、モ
ータから発する電気的な励磁音よりもむしろ切削ワーク
とツール間に発生する機械的な切削音の方が大きく特に
切削時にモータを低騒音にする必要が無い場合が多い、
等の理由による。従って、低騒音のために必ずしも全運
転モードにてｆpwmを大とする必要はなく、騒音が特に
問題視される加減速運転中のみｆpwmを大きくして、そ
の他の定常運転中ではｆpwmを小さくして、トータルと
してのスイッチング素子の損失を増大させないようにす
るのが本発明の目的である
【００２３】図９は第３の発明の一実施例であるモータ
を駆動するインバータ制御装置の動作フローチャートで
ある。次に、図９により、加減速／定常ＰＷＭ切り換え
回路１６にて行う動作フローチャートを説明する。ま
ず、３０７にて加減速中フラッグがオンしているかを判
別し、オンしていなければ３０８にて起動指令の変化を
見て、変化していなければ３０９でｆpwm=ｆpwmL（=３
〜５ＫＨZ）と設定する。３０８にて起動指令の変化を
見て変化したら３１０にて加減速中フラッグをオンし３
１１にてｆpwm=ｆpwmH（１０〜２０ＫＨZ）と設定す
る。また、３０７にて加減速中フラッグがオンしていた
ら３１２にて速度到達信号を見て、オンしていたら３１
１へ進み、オンしていなかったら３１３にて加減速中フ
ラッグをオフした後３０９へ進む。従来技術によれば、
本来は加減速運転中でのみモータ騒音低減するべきとこ
ろを、ｆpwmの切り換えの機能を持たないために全ての
モードにおいてｆpwm=(１０〜２０ＫＨZ)に統一してお
り、そのため、全運転モードにおいてスイッチング素子
の発熱増大を招き、インバータ制御装置の外形増大が必
要となっていた。
を駆動するインバータ制御装置の動作フローチャートで
ある。次に、図９により、加減速／定常ＰＷＭ切り換え
回路１６にて行う動作フローチャートを説明する。ま
ず、３０７にて加減速中フラッグがオンしているかを判
別し、オンしていなければ３０８にて起動指令の変化を
見て、変化していなければ３０９でｆpwm=ｆpwmL（=３
〜５ＫＨZ）と設定する。３０８にて起動指令の変化を
見て変化したら３１０にて加減速中フラッグをオンし３
１１にてｆpwm=ｆpwmH（１０〜２０ＫＨZ）と設定す
る。また、３０７にて加減速中フラッグがオンしていた
ら３１２にて速度到達信号を見て、オンしていたら３１
１へ進み、オンしていなかったら３１３にて加減速中フ
ラッグをオフした後３０９へ進む。従来技術によれば、
本来は加減速運転中でのみモータ騒音低減するべきとこ
ろを、ｆpwmの切り換えの機能を持たないために全ての
モードにおいてｆpwm=(１０〜２０ＫＨZ)に統一してお
り、そのため、全運転モードにおいてスイッチング素子
の発熱増大を招き、インバータ制御装置の外形増大が必
要となっていた。
【００２４】この発明によれば、モータ電流が大きくし
かもモータ励磁音が耳障りな加減速運転中においてはｆ
pwmを高くしてモータ騒音を低減し、その他のモータ励
磁音が問題視されない定常運転中においてはｆpwmを小
さくして、トータルとしてのスイッチング素子の発熱増
大を防止し、後述するように、結果的に図２８ａに示す
従来と同一のインバータ制御装置でモータの低騒音運転
を可能とした。また、本発明に類似した方式として、エ
レベータの運転において、加減速中のみＰＷＭ制御を行
うことで騒音を低減し、それ以外（即ち停止中）はＰＷ
Ｍ制御を行わない方式がある。このエレベータの方式に
よると、加減速中はＰＷＭ制御により制御性能を確保
し、かつ低騒音化が可能となるが、一定速度で回転中あ
るいは停止中（本発明での定常運転中に相当）において
ＰＷＭ制御そのものを行わないので制御性能の確保が難
しく、インパクト負荷等の外乱に対して弱くなる欠点が
ある。従って、エレベータのように外乱負荷変動が小さ
いシステムで有効な方式と言える。これに対して、本発
明は、加減速時以外でも常にＰＷＭ制御を行っており、
定常時においても優れた応答が可能で、外乱負荷に対し
ても強い長所を有する。このことは、例えば工作機械の
主軸において加減速時の騒音を低減しつつ定常時の切削
負荷に対する応答を確保することが可能となる効果があ
る。
かもモータ励磁音が耳障りな加減速運転中においてはｆ
pwmを高くしてモータ騒音を低減し、その他のモータ励
磁音が問題視されない定常運転中においてはｆpwmを小
さくして、トータルとしてのスイッチング素子の発熱増
大を防止し、後述するように、結果的に図２８ａに示す
従来と同一のインバータ制御装置でモータの低騒音運転
を可能とした。また、本発明に類似した方式として、エ
レベータの運転において、加減速中のみＰＷＭ制御を行
うことで騒音を低減し、それ以外（即ち停止中）はＰＷ
Ｍ制御を行わない方式がある。このエレベータの方式に
よると、加減速中はＰＷＭ制御により制御性能を確保
し、かつ低騒音化が可能となるが、一定速度で回転中あ
るいは停止中（本発明での定常運転中に相当）において
ＰＷＭ制御そのものを行わないので制御性能の確保が難
しく、インパクト負荷等の外乱に対して弱くなる欠点が
ある。従って、エレベータのように外乱負荷変動が小さ
いシステムで有効な方式と言える。これに対して、本発
明は、加減速時以外でも常にＰＷＭ制御を行っており、
定常時においても優れた応答が可能で、外乱負荷に対し
ても強い長所を有する。このことは、例えば工作機械の
主軸において加減速時の騒音を低減しつつ定常時の切削
負荷に対する応答を確保することが可能となる効果があ
る。
【００２５】実施例４．次に、第４の発明の一実施例に
ついて説明する。図１０は第４の発明の一実施例である
モータを駆動するインバータ制御装置の要部構成図であ
る。図において、１７は速度検出器６の検出出力ωｒを
積分して位置検出値θｒを出力する積分器、１８はモー
タ５の位置基準θｒ*を与える位置指令回路、１９は位
置指令回路１８の出力θｒ* と積分器１７の出力θｒと
の偏差に位置ループゲインＫPを乗算して速度指令ωｒ*
として出力する位置ループゲイン回路、２０は現在が速
度指令運転モードである場合は接点をａ側に、また現在
が位置指令運転モードである場合は接点をｂ側に切り換
える速度／位置モード切り換えスイッチ、２１は速度／
位置モード切り換えスイッチ２０の状態を検出して速度
指令運転モードと位置指令運転モードとでＰＷＭ回路１
０のｆpwmを切り換える手段を有する速度／位置ＰＷＭ
切り換え回路である。
ついて説明する。図１０は第４の発明の一実施例である
モータを駆動するインバータ制御装置の要部構成図であ
る。図において、１７は速度検出器６の検出出力ωｒを
積分して位置検出値θｒを出力する積分器、１８はモー
タ５の位置基準θｒ*を与える位置指令回路、１９は位
置指令回路１８の出力θｒ* と積分器１７の出力θｒと
の偏差に位置ループゲインＫPを乗算して速度指令ωｒ*
として出力する位置ループゲイン回路、２０は現在が速
度指令運転モードである場合は接点をａ側に、また現在
が位置指令運転モードである場合は接点をｂ側に切り換
える速度／位置モード切り換えスイッチ、２１は速度／
位置モード切り換えスイッチ２０の状態を検出して速度
指令運転モードと位置指令運転モードとでＰＷＭ回路１
０のｆpwmを切り換える手段を有する速度／位置ＰＷＭ
切り換え回路である。
【００２６】図１１は第４の発明の一実施例であるモー
タを駆動するインバータ制御装置の動作説明図である。
次に、図１１によりこの実施例の動作原理を説明する。
図１１はモータの指令モードの判別方法について示すも
ので、図において、４０１はモータ速度、４０２は位置
モードオン信号、４０３は位置原点復帰完了信号、４０
４は速度／位置モード切り換えスイッチ２０の状態信号
である。まず、時刻ｔ1において、位置モードオン信号
４０２がオンされると、モータは原点復帰するために減
速を開始し時刻ｔ2にて原点復帰を完了する。そのとき
原点復帰完了信号４０３がオンされ、同時に速度／位置
モード切り換えスイッチ２０はａ側からｂ側に切り換わ
る。次に時刻ｔ3にて位置指令によるモータの運転が行
われる。次に時刻ｔ5にて位置モードオン信号４０２が
オフされると原点復帰完了信号４０３がオフすると共に
速度／位置モード切り換えスイッチ２０はｂ側からａ側
に切り換わる。このｔ2〜ｔ5間即ち位置指令モードにお
いては、Ｃ軸制御に代表されるようにモータの速度ルー
プの高い応答性が要求される。従って、この位置指令モ
ードにおいては、発明の実施例３で述べた弱め励磁制御
は行わず（弱め励磁制御を行うと等価的に速度ループゲ
インが低下して速度応答が悪化するため）強め励磁制御
を行う場合が多く、記述のとおりモータから大きな騒音
（励磁音）が発生することになる。従って、この位置指
令モード時のモータ運転を低騒音で運転することが必要
となってくるのであるが、そのために必ずしも全運転モ
ードにてｆpwmを大とする必要はなく、騒音が特に問題
視される位置指令モード時のみｆpwmを大きくして、他
のモードではｆpwmを小さくして、位置指令モードでの
速度ループ応答を確保しつつ、トータルとしてのスイッ
チング素子の損失を増大させないようにするのが本発明
の目的である。
タを駆動するインバータ制御装置の動作説明図である。
次に、図１１によりこの実施例の動作原理を説明する。
図１１はモータの指令モードの判別方法について示すも
ので、図において、４０１はモータ速度、４０２は位置
モードオン信号、４０３は位置原点復帰完了信号、４０
４は速度／位置モード切り換えスイッチ２０の状態信号
である。まず、時刻ｔ1において、位置モードオン信号
４０２がオンされると、モータは原点復帰するために減
速を開始し時刻ｔ2にて原点復帰を完了する。そのとき
原点復帰完了信号４０３がオンされ、同時に速度／位置
モード切り換えスイッチ２０はａ側からｂ側に切り換わ
る。次に時刻ｔ3にて位置指令によるモータの運転が行
われる。次に時刻ｔ5にて位置モードオン信号４０２が
オフされると原点復帰完了信号４０３がオフすると共に
速度／位置モード切り換えスイッチ２０はｂ側からａ側
に切り換わる。このｔ2〜ｔ5間即ち位置指令モードにお
いては、Ｃ軸制御に代表されるようにモータの速度ルー
プの高い応答性が要求される。従って、この位置指令モ
ードにおいては、発明の実施例３で述べた弱め励磁制御
は行わず（弱め励磁制御を行うと等価的に速度ループゲ
インが低下して速度応答が悪化するため）強め励磁制御
を行う場合が多く、記述のとおりモータから大きな騒音
（励磁音）が発生することになる。従って、この位置指
令モード時のモータ運転を低騒音で運転することが必要
となってくるのであるが、そのために必ずしも全運転モ
ードにてｆpwmを大とする必要はなく、騒音が特に問題
視される位置指令モード時のみｆpwmを大きくして、他
のモードではｆpwmを小さくして、位置指令モードでの
速度ループ応答を確保しつつ、トータルとしてのスイッ
チング素子の損失を増大させないようにするのが本発明
の目的である。
【００２７】図１２は第４の発明の一実施例であるモー
タを駆動するインバータ制御装置の動作フローチャート
である。次に、図１２により、速度／位置モード切り換
えスイッチ２０にて行う動作フローチャートを説明す
る。まず、４０５にて位置指令モードがオンしているか
を判別し、オンしていなければ４０７にて弱め励磁制御
を行い４０８にてｆpwm=ｆpwmL（=３〜５ＫＨZ）に設定
する。４０５にて位置指令モードがオンしていれば、４
０６にて原点復帰完了信号がオンしているか判別し、オ
ンしていなければ上記４０７および４０８に進む。４０
６にて原点復帰完了信号がオンしていれば４０９にて強
め励磁制御を行い、４１０にてｆpwm=ｆpwmH（=１０〜
２０ＫＨZ）と設定する。
タを駆動するインバータ制御装置の動作フローチャート
である。次に、図１２により、速度／位置モード切り換
えスイッチ２０にて行う動作フローチャートを説明す
る。まず、４０５にて位置指令モードがオンしているか
を判別し、オンしていなければ４０７にて弱め励磁制御
を行い４０８にてｆpwm=ｆpwmL（=３〜５ＫＨZ）に設定
する。４０５にて位置指令モードがオンしていれば、４
０６にて原点復帰完了信号がオンしているか判別し、オ
ンしていなければ上記４０７および４０８に進む。４０
６にて原点復帰完了信号がオンしていれば４０９にて強
め励磁制御を行い、４１０にてｆpwm=ｆpwmH（=１０〜
２０ＫＨZ）と設定する。
【００２８】従来技術によれば、本来は位置指令モード
時でのみモータ騒音低減するべきところを、ｆpwmの切
り換えの機能を持たないために全てのモードにおいてｆ
pwm=(１０〜２０ＫＨZ)に統一しており、そのため、全
運転モードにおいてスイッチング素子の発熱増大を招
き、インバータ制御装置の外形増大が必要となってい
た。この発明によれば、モータ励磁音が耳障りな位置指
令モード時においてはｆpwmを高くしてモータ騒音を低
減し、その他のモータ励磁音が問題視されない速度指令
モードにおいてはｆpwmを小さくして、トータルとして
のスイッチング素子の発熱増大を防止し、後述するよう
に、結果的に図２８（ａ）に示す従来と同一のインバー
タ制御装置でモータの低騒音運転を可能とした。
時でのみモータ騒音低減するべきところを、ｆpwmの切
り換えの機能を持たないために全てのモードにおいてｆ
pwm=(１０〜２０ＫＨZ)に統一しており、そのため、全
運転モードにおいてスイッチング素子の発熱増大を招
き、インバータ制御装置の外形増大が必要となってい
た。この発明によれば、モータ励磁音が耳障りな位置指
令モード時においてはｆpwmを高くしてモータ騒音を低
減し、その他のモータ励磁音が問題視されない速度指令
モードにおいてはｆpwmを小さくして、トータルとして
のスイッチング素子の発熱増大を防止し、後述するよう
に、結果的に図２８（ａ）に示す従来と同一のインバー
タ制御装置でモータの低騒音運転を可能とした。
【００２９】実施例５．次に、第５の発明の一実施例に
ついて説明する。図１３は第５の発明の一実施例である
モータを駆動するインバータ制御装置の要部構成図であ
る。図において、２２はベクトル制御演算回路８からト
ルク分電流指令値Ｉq*を入力してモータの等価負荷率を
演算しＰＷＭ回路１０のｆpwmを切り換える手段を有す
る等価負荷率ＰＷＭ切り換え回路である。
ついて説明する。図１３は第５の発明の一実施例である
モータを駆動するインバータ制御装置の要部構成図であ
る。図において、２２はベクトル制御演算回路８からト
ルク分電流指令値Ｉq*を入力してモータの等価負荷率を
演算しＰＷＭ回路１０のｆpwmを切り換える手段を有す
る等価負荷率ＰＷＭ切り換え回路である。
【００３０】図１４は第５の発明の一実施例であるモー
タを駆動するインバータ制御装置の動作説明図である。
次に、図１４によりこの実施例の動作原理を説明する。
図１４はモータの等価負荷率の演算方法について示すも
ので、図において、５０１はモータ速度、５０２はモー
タ起動信号、５０３は切削負荷状態、５０４はトルク分
電流指令値Ｉq*である。まず、時刻ｔ1において、モー
タ起動信号５０２がオンされると、モータは加速し時刻
ｔ2にて目標回転数に到達する。次に、時刻ｔ3にて切削
等によりモータに負荷５０３が印加されるとトルク分電
流指令値Ｉq*５０４はその負荷に見合った値として出力
される。時刻ｔ4にて負荷５０３がオフされた後時刻ｔ5
にて起動信号５０２がオフされるとモータは減速する。
このｔ1〜ｔ2間及びｔ5〜ｔ6間は加減速中であり、その
所用時間をなるべく短くする目的でモータの出し得る最
大出力を出力し、そのためにトルク分電流指令値Ｉq*は
一般的に定格トルク分電流値の１２０％の値となる。こ
こでｔ3〜ｔ4間の切削負荷を例えば８０％であったとし
て、等価負荷率を求める基準時間をＴとすると、まず時
刻ｔ0〜ｔ6間での等価負荷率は、 等価負荷率＝ROOT[（1.22×(ｔ2-ｔ1)+(ｔ6-ｔ5)+0.82×(ｔ4-ｔ3)）/T）] ・・・・・数式１ で求めることができる。同様に次のＴ期間(時刻ｔ6〜ｔ
7間)の等価負荷率も上記数式１の要領で求める。その後
も同様にＴ期間毎に等価負荷率を求める。このＴの時間
設定については、１サイクル(即ち同じ運転を繰り返す
までの時間)の５〜１０分割した時間程度が望ましい。
なぜなら、例えばもしＴが１サイクル時間と一致する
と、等価負荷率は常時固定値となってしまい、本発明の
効果を発揮できないからである。モータを低騒音で運転
しようとする場合、この等価負荷率を考慮することが重
要となる。なぜなら、記述のとおりモータを低騒音で運
転するためにむやみにｆpwmを大きくするとスイッチン
グ素子の発熱が増大し、最悪の場合は素子の許容温度を
越えて、素子の破損あるいはその保護のためのオーバー
ヒートアラームが発生する可能性があるからである。し
たがって、上記等価負荷率を監視しながら素子の発熱を
抑制すべくｆpwmの値を制御することが要求される。従
って、低騒音のために常時ｆpwmを大とすることは素子
の保護上において問題が起こる可能性があるので、負荷
率に応じてｆpwmを可変として、トータルとしてのスイ
ッチング素子の損失を増大させないようにするのが本発
明の目的である。
タを駆動するインバータ制御装置の動作説明図である。
次に、図１４によりこの実施例の動作原理を説明する。
図１４はモータの等価負荷率の演算方法について示すも
ので、図において、５０１はモータ速度、５０２はモー
タ起動信号、５０３は切削負荷状態、５０４はトルク分
電流指令値Ｉq*である。まず、時刻ｔ1において、モー
タ起動信号５０２がオンされると、モータは加速し時刻
ｔ2にて目標回転数に到達する。次に、時刻ｔ3にて切削
等によりモータに負荷５０３が印加されるとトルク分電
流指令値Ｉq*５０４はその負荷に見合った値として出力
される。時刻ｔ4にて負荷５０３がオフされた後時刻ｔ5
にて起動信号５０２がオフされるとモータは減速する。
このｔ1〜ｔ2間及びｔ5〜ｔ6間は加減速中であり、その
所用時間をなるべく短くする目的でモータの出し得る最
大出力を出力し、そのためにトルク分電流指令値Ｉq*は
一般的に定格トルク分電流値の１２０％の値となる。こ
こでｔ3〜ｔ4間の切削負荷を例えば８０％であったとし
て、等価負荷率を求める基準時間をＴとすると、まず時
刻ｔ0〜ｔ6間での等価負荷率は、 等価負荷率＝ROOT[（1.22×(ｔ2-ｔ1)+(ｔ6-ｔ5)+0.82×(ｔ4-ｔ3)）/T）] ・・・・・数式１ で求めることができる。同様に次のＴ期間(時刻ｔ6〜ｔ
7間)の等価負荷率も上記数式１の要領で求める。その後
も同様にＴ期間毎に等価負荷率を求める。このＴの時間
設定については、１サイクル(即ち同じ運転を繰り返す
までの時間)の５〜１０分割した時間程度が望ましい。
なぜなら、例えばもしＴが１サイクル時間と一致する
と、等価負荷率は常時固定値となってしまい、本発明の
効果を発揮できないからである。モータを低騒音で運転
しようとする場合、この等価負荷率を考慮することが重
要となる。なぜなら、記述のとおりモータを低騒音で運
転するためにむやみにｆpwmを大きくするとスイッチン
グ素子の発熱が増大し、最悪の場合は素子の許容温度を
越えて、素子の破損あるいはその保護のためのオーバー
ヒートアラームが発生する可能性があるからである。し
たがって、上記等価負荷率を監視しながら素子の発熱を
抑制すべくｆpwmの値を制御することが要求される。従
って、低騒音のために常時ｆpwmを大とすることは素子
の保護上において問題が起こる可能性があるので、負荷
率に応じてｆpwmを可変として、トータルとしてのスイ
ッチング素子の損失を増大させないようにするのが本発
明の目的である。
【００３１】図１５は第５の発明の一実施例であるモー
タを駆動するインバータ制御装置の動作フローチャート
である。次に、図１５により、等価負荷率ＰＷＭ切り換
え回路２２にて行う動作フローチャートを説明する。ま
ず、５０５にてタイマーがＴまでカウントアップされた
かどうかを判別する。Ｔまでカウントアップされていな
ければ、５０６にてタイマーをカウントアップする。Ｔ
までカウントアップされたら、５０７にてタイマーをリ
セット後、５０８にて数式１を用いて等価負荷率を演算
し、その結果をＬoade（％）とする。次に、５０９にて
ｆpwm=ｆpwm0×(Ｌoadc／Ｌoade)と設定する（但し、ｆ
pwm0＝１０〜２０ＫＨZ、Ｌoadc＝１００％）。従っ
て、本動作フローチャートによれば、等価負荷率が大と
なるほどｆpwmを小さくすることになる。
タを駆動するインバータ制御装置の動作フローチャート
である。次に、図１５により、等価負荷率ＰＷＭ切り換
え回路２２にて行う動作フローチャートを説明する。ま
ず、５０５にてタイマーがＴまでカウントアップされた
かどうかを判別する。Ｔまでカウントアップされていな
ければ、５０６にてタイマーをカウントアップする。Ｔ
までカウントアップされたら、５０７にてタイマーをリ
セット後、５０８にて数式１を用いて等価負荷率を演算
し、その結果をＬoade（％）とする。次に、５０９にて
ｆpwm=ｆpwm0×(Ｌoadc／Ｌoade)と設定する（但し、ｆ
pwm0＝１０〜２０ＫＨZ、Ｌoadc＝１００％）。従っ
て、本動作フローチャートによれば、等価負荷率が大と
なるほどｆpwmを小さくすることになる。
【００３２】この発明によれば、等価負荷率に応じてｆ
pwmを可変として、トータルとしてのスイッチング素子
の発熱増大を防止し、後述するように、結果的に図２８
（ａ）に示す従来と同一のインバータ制御装置でモータ
の低騒音運転を可能とした。また、本発明に類似した方
式として、モータ電流の瞬時値あるいはトルク分電流指
令値Ｉq*の瞬時値を負荷率と見なし、その負荷率によっ
てｆpwmを可変とする方式が考えられる。しかし、この
方式によると、モータの電流およびトルク分電流指令値
Ｉq*ともに変化が急峻（即ち負荷変動に対する追従が良
い）であるため、ｆpwmの変化も急峻になり、安定な電
流制御を行うことが困難であるという欠点がある。これ
に対して、本発明は、ある一定期間は必ず一定のｆpwm
を確保するので、より安定な電流制御が可能となる。
pwmを可変として、トータルとしてのスイッチング素子
の発熱増大を防止し、後述するように、結果的に図２８
（ａ）に示す従来と同一のインバータ制御装置でモータ
の低騒音運転を可能とした。また、本発明に類似した方
式として、モータ電流の瞬時値あるいはトルク分電流指
令値Ｉq*の瞬時値を負荷率と見なし、その負荷率によっ
てｆpwmを可変とする方式が考えられる。しかし、この
方式によると、モータの電流およびトルク分電流指令値
Ｉq*ともに変化が急峻（即ち負荷変動に対する追従が良
い）であるため、ｆpwmの変化も急峻になり、安定な電
流制御を行うことが困難であるという欠点がある。これ
に対して、本発明は、ある一定期間は必ず一定のｆpwm
を確保するので、より安定な電流制御が可能となる。
【００３３】実施例６．次に、第６の発明の一実施例に
ついて説明する。図１６は第６の発明の一実施例である
モータを駆動するインバータ制御装置の要部構成図であ
る。図において、２３は放熱フイン１１に取り付けられ
インバータ回路４のスイッチング素子の温度を測定する
フィンサーミスタ、２４はフィンサーミスタ２３の出力
を入力するフィン温度検出回路、２６は制御盤内に設置
されたインバータ制御装置の周辺に取り付けられ制御盤
の周囲温度を測定する周囲温度サーミスタ、２７は周囲
温度サーミスタ２６の出力を入力する周囲温度検出回
路、２５はフィン温度検出回路２４からフィン温度デー
タを入力し、また周囲温度検出回路２７から周温データ
を入力して、その両者の温度差によりＰＷＭ回路１０の
ｆpwmを切り換える手段を有するフィン／周囲温度差Ｐ
ＷＭ切り換え回路である。
ついて説明する。図１６は第６の発明の一実施例である
モータを駆動するインバータ制御装置の要部構成図であ
る。図において、２３は放熱フイン１１に取り付けられ
インバータ回路４のスイッチング素子の温度を測定する
フィンサーミスタ、２４はフィンサーミスタ２３の出力
を入力するフィン温度検出回路、２６は制御盤内に設置
されたインバータ制御装置の周辺に取り付けられ制御盤
の周囲温度を測定する周囲温度サーミスタ、２７は周囲
温度サーミスタ２６の出力を入力する周囲温度検出回
路、２５はフィン温度検出回路２４からフィン温度デー
タを入力し、また周囲温度検出回路２７から周温データ
を入力して、その両者の温度差によりＰＷＭ回路１０の
ｆpwmを切り換える手段を有するフィン／周囲温度差Ｐ
ＷＭ切り換え回路である。
【００３４】図１７は第６の発明の一実施例であるモー
タを駆動するインバータ制御装置の動作説明図である。
次に、図１７によりこの実施例の動作原理を説明する。
図１７は放熱フィン温度および周囲温度の変化について
示すもので、図において、６０１は放熱フィンの温度、
６０２は周囲温度、６０３はモータ負荷状態である。図
において、時刻ｔ1〜ｔ2間はモータ負荷６０３＝０の状
態であり放熱フィン温度６０１と周囲温度６０２はほぼ
一致している。時刻ｔ2にてＬ１の負荷が印加されると
放熱フィン温度６０１は上昇し、さらに時刻ｔ3にてＬ
２（＞Ｌ１）の負荷が印加されると放熱フィン温度６０
１はさらに上昇する。時刻ｔ4にてＬ２の負荷の状態で
周囲温度６０２が上昇すると、放熱フィン温度６０２も
その分上昇するが、温度差（＝放熱フィン温度ー周囲温
度）は時刻t4〜時刻t5において一定である。モータ負荷
６０３が時刻ｔ5において負荷が再び０となると、放熱
フィン温度６０１は下降し最終的には周囲温度６０２と
ほぼ同じ温度となる。モータを低騒音で運転しようとす
る場合、この温度差を考慮することが重要となる。なぜ
なら、既述のとおりモータを低騒音で運転するためにむ
やみにｆpwmを大きくするとスイッチング素子の発熱が
増大し、最悪の場合は素子の許容温度を越えて、素子の
破損あるいはその保護のためのオーバーヒートアラーム
が発生する可能性があるからである。その対策のひとつ
として、放熱フィン温度のみを検出して、温度が低けれ
ばｆpwmを大きくし、温度が高ければｆpwmを小さくする
方法が考えられるが、この場合の放熱フィン温度は周囲
温度も含んだ温度であるためモータの負荷率は考慮され
ていないことになる。即ち、周囲温度が変化しただけで
もｆpwmの値が変化するため、同一のモータ負荷率にも
かかわらず周囲温度によってモータの騒音レベルが異な
ることになる。本発明はその欠点を補うもので、放熱フ
ィン温度と周囲温度との温度差によって純粋な素子のみ
の温度上昇を求め、それによりモータ等価負荷率を推定
しながら素子の発熱を抑制すべくｆpwmの値を制御する
ものである。従って、低騒音のために常時ｆpwmを大と
することは素子の温度保護上において問題が起こる可能
性があるので、負荷率に応じてｆpwmを可変として、ト
ータルとしてのスイッチング素子の損失を増大させない
ようにするのが本発明の目的である。
タを駆動するインバータ制御装置の動作説明図である。
次に、図１７によりこの実施例の動作原理を説明する。
図１７は放熱フィン温度および周囲温度の変化について
示すもので、図において、６０１は放熱フィンの温度、
６０２は周囲温度、６０３はモータ負荷状態である。図
において、時刻ｔ1〜ｔ2間はモータ負荷６０３＝０の状
態であり放熱フィン温度６０１と周囲温度６０２はほぼ
一致している。時刻ｔ2にてＬ１の負荷が印加されると
放熱フィン温度６０１は上昇し、さらに時刻ｔ3にてＬ
２（＞Ｌ１）の負荷が印加されると放熱フィン温度６０
１はさらに上昇する。時刻ｔ4にてＬ２の負荷の状態で
周囲温度６０２が上昇すると、放熱フィン温度６０２も
その分上昇するが、温度差（＝放熱フィン温度ー周囲温
度）は時刻t4〜時刻t5において一定である。モータ負荷
６０３が時刻ｔ5において負荷が再び０となると、放熱
フィン温度６０１は下降し最終的には周囲温度６０２と
ほぼ同じ温度となる。モータを低騒音で運転しようとす
る場合、この温度差を考慮することが重要となる。なぜ
なら、既述のとおりモータを低騒音で運転するためにむ
やみにｆpwmを大きくするとスイッチング素子の発熱が
増大し、最悪の場合は素子の許容温度を越えて、素子の
破損あるいはその保護のためのオーバーヒートアラーム
が発生する可能性があるからである。その対策のひとつ
として、放熱フィン温度のみを検出して、温度が低けれ
ばｆpwmを大きくし、温度が高ければｆpwmを小さくする
方法が考えられるが、この場合の放熱フィン温度は周囲
温度も含んだ温度であるためモータの負荷率は考慮され
ていないことになる。即ち、周囲温度が変化しただけで
もｆpwmの値が変化するため、同一のモータ負荷率にも
かかわらず周囲温度によってモータの騒音レベルが異な
ることになる。本発明はその欠点を補うもので、放熱フ
ィン温度と周囲温度との温度差によって純粋な素子のみ
の温度上昇を求め、それによりモータ等価負荷率を推定
しながら素子の発熱を抑制すべくｆpwmの値を制御する
ものである。従って、低騒音のために常時ｆpwmを大と
することは素子の温度保護上において問題が起こる可能
性があるので、負荷率に応じてｆpwmを可変として、ト
ータルとしてのスイッチング素子の損失を増大させない
ようにするのが本発明の目的である。
【００３５】図１８は第６の発明の一実施例であるモー
タを駆動するインバータ制御装置の動作フローチャート
である。次に、図１８により、フィン／周囲温度差ＰＷ
Ｍ切り換え回路２５にて行う動作フローチャートを説明
する。まず、６０４にて（放熱フィン温度ー周囲温度）
より素子温度上昇を計算する。次に、その結果をもとに
６０５にてｆpwm=ｆpwm0×(温度上昇基準値／素子温度
上昇)と設定する（但し、ｆpwm0＝１０〜２０ＫＨZ、ｆ
pwm＜２０ＫＨZ、温度上昇基準値は一例として２５ｄｅ
ｇ）。
タを駆動するインバータ制御装置の動作フローチャート
である。次に、図１８により、フィン／周囲温度差ＰＷ
Ｍ切り換え回路２５にて行う動作フローチャートを説明
する。まず、６０４にて（放熱フィン温度ー周囲温度）
より素子温度上昇を計算する。次に、その結果をもとに
６０５にてｆpwm=ｆpwm0×(温度上昇基準値／素子温度
上昇)と設定する（但し、ｆpwm0＝１０〜２０ＫＨZ、ｆ
pwm＜２０ＫＨZ、温度上昇基準値は一例として２５ｄｅ
ｇ）。
【００３６】この発明によれば、放熱フィン温度と周囲
温度との温度差（＝スイッチング素子の温度上昇＝モー
タ等価負荷率）に応じて、ｆpwmを可変として、トータ
ルとしてのスイッチング素子の発熱増大を防止し、後述
するように、結果的に図２８（ａ）に示す従来と同一の
インバータ制御装置でモータの低騒音運転を可能とし
た。
温度との温度差（＝スイッチング素子の温度上昇＝モー
タ等価負荷率）に応じて、ｆpwmを可変として、トータ
ルとしてのスイッチング素子の発熱増大を防止し、後述
するように、結果的に図２８（ａ）に示す従来と同一の
インバータ制御装置でモータの低騒音運転を可能とし
た。
【００３７】実施例８．次に、第７の発明の一実施例に
ついて説明する。図１９は第７の発明の一実施例である
モータを駆動するインバータ制御装置の要部構成図であ
る。図において、２８はｆpwmを低い周波数（=３〜５Ｋ
ＨZ）に固定した低周波ＰＷＭ設定回路、２９は実施例
２〜６にて示した各ＰＷＭ切り換え回路、３０は低周波
ＰＷＭ回路および各ＰＷＭ切り換え回路２９のいずれか
を選択するＰＷＭ方式選択スイッチである。
ついて説明する。図１９は第７の発明の一実施例である
モータを駆動するインバータ制御装置の要部構成図であ
る。図において、２８はｆpwmを低い周波数（=３〜５Ｋ
ＨZ）に固定した低周波ＰＷＭ設定回路、２９は実施例
２〜６にて示した各ＰＷＭ切り換え回路、３０は低周波
ＰＷＭ回路および各ＰＷＭ切り換え回路２９のいずれか
を選択するＰＷＭ方式選択スイッチである。
【００３８】図２０は第７の発明の一実施例であるモー
タを駆動するインバータ制御装置の動作説明図である。
次に、図２０によりこの実施例の動作原理を説明する。
図において、８０１はＰＷＭ方式選択スイッチ３０の設
定について示すもので、時刻ｔ1以前ではＰＷＭ方式選
択スイッチ３０はａ側に設定され通常のモータ低騒音を
特に必要としない従来通りの運転を行う。次に、モータ
低騒音の運転が必要になった場合は、時刻ｔ1にてＰＷ
Ｍ方式選択スイッチ３０をｂ側に設定変更し、発明の実
施例２〜６にて示した低騒音運転を行う。このスイッチ
３０の切り換えは、設定ピンにてどちらか一方を固定選
定する方法、図示しないパラメータ設定器によるパラメ
ータ設定値によりどちらか一方を固定選定する方法、図
示しない外部指令装置からの切り換え指令信号によりど
ちらか一方を切り換え選定する方法等がある。図２０
は、そのうちで、外部指令装置からの切り換え指令信号
によりどちらか一方をダイナミックに切り換え選定する
方式を示している。従って、特に低騒音を必要としない
場合は、スイッチング素子の発熱を低減すするために運
転条件が制限される高周波数のＰＷＭを避けてなるべく
高い負荷率にて運転可能とし、低騒音を必要とする場合
は、実施例２〜６に示したようなｆpwm可変機能を持た
せ、スイッチング素子の発熱の増加によりスイッチ３０
をａ側に設定した場合より負荷率は低下するがインバー
タ制御装置としては同一のものが使用できるようにする
ことが本発明の目的である。
タを駆動するインバータ制御装置の動作説明図である。
次に、図２０によりこの実施例の動作原理を説明する。
図において、８０１はＰＷＭ方式選択スイッチ３０の設
定について示すもので、時刻ｔ1以前ではＰＷＭ方式選
択スイッチ３０はａ側に設定され通常のモータ低騒音を
特に必要としない従来通りの運転を行う。次に、モータ
低騒音の運転が必要になった場合は、時刻ｔ1にてＰＷ
Ｍ方式選択スイッチ３０をｂ側に設定変更し、発明の実
施例２〜６にて示した低騒音運転を行う。このスイッチ
３０の切り換えは、設定ピンにてどちらか一方を固定選
定する方法、図示しないパラメータ設定器によるパラメ
ータ設定値によりどちらか一方を固定選定する方法、図
示しない外部指令装置からの切り換え指令信号によりど
ちらか一方を切り換え選定する方法等がある。図２０
は、そのうちで、外部指令装置からの切り換え指令信号
によりどちらか一方をダイナミックに切り換え選定する
方式を示している。従って、特に低騒音を必要としない
場合は、スイッチング素子の発熱を低減すするために運
転条件が制限される高周波数のＰＷＭを避けてなるべく
高い負荷率にて運転可能とし、低騒音を必要とする場合
は、実施例２〜６に示したようなｆpwm可変機能を持た
せ、スイッチング素子の発熱の増加によりスイッチ３０
をａ側に設定した場合より負荷率は低下するがインバー
タ制御装置としては同一のものが使用できるようにする
ことが本発明の目的である。
【００３９】図２１は第７の発明の一実施例であるモー
タを駆動するインバータ制御装置の動作フローチャート
である。次に、図２１により、本発明にて行う動作フロ
ーチャートを説明する。まず、８０２にて現在が低騒音
モードかどうかを判定し、低騒音モードでなければ８０
３にてスイッチ３０をａ側に設定し、ｆpwm=３〜５ＫＨ
Zと設定する。８０２にて現在が低騒音モードであれ
ば、８０４にてスイッチ２９をｂ側に設定し、発明の実
施例２〜７にて示した低騒音運転を行う。
タを駆動するインバータ制御装置の動作フローチャート
である。次に、図２１により、本発明にて行う動作フロ
ーチャートを説明する。まず、８０２にて現在が低騒音
モードかどうかを判定し、低騒音モードでなければ８０
３にてスイッチ３０をａ側に設定し、ｆpwm=３〜５ＫＨ
Zと設定する。８０２にて現在が低騒音モードであれ
ば、８０４にてスイッチ２９をｂ側に設定し、発明の実
施例２〜７にて示した低騒音運転を行う。
【００４０】この発明によれば、低騒音を必要としない
運転においては最大の負荷率で運転可能で、低騒音を必
要とする場合は発明の実施例２〜６にて示した低騒音運
転を行う。従って、第１として、インバータ制御装置を
同一のもので、スイッチの設定のみで低騒音タイプと高
負荷率タイプの両方に対応可能であり、第２として、運
転中に任意に低騒音モードと高負荷率モードとを切り換
え可能とした。
運転においては最大の負荷率で運転可能で、低騒音を必
要とする場合は発明の実施例２〜６にて示した低騒音運
転を行う。従って、第１として、インバータ制御装置を
同一のもので、スイッチの設定のみで低騒音タイプと高
負荷率タイプの両方に対応可能であり、第２として、運
転中に任意に低騒音モードと高負荷率モードとを切り換
え可能とした。
【００４１】実施例８．次に、第８の発明の一実施例に
ついて説明する。図２２は第８の発明の一実施例である
モータを駆動するインバータ制御装置の要部構成図であ
る。図において、３１は実施例１〜６にて示した各ＰＷ
Ｍ切り換え回路、３２はＰＷＭ切り換え回路３１からの
切り換え信号を入力してｆpwmを切り換える時に、一旦
インバータ回路４のスイッチング素子のスイッチングを
停止させるゲートオフ信号（ＧＯＦＦ）を出力するＰＷ
Ｍゲート遮断回路である。
ついて説明する。図２２は第８の発明の一実施例である
モータを駆動するインバータ制御装置の要部構成図であ
る。図において、３１は実施例１〜６にて示した各ＰＷ
Ｍ切り換え回路、３２はＰＷＭ切り換え回路３１からの
切り換え信号を入力してｆpwmを切り換える時に、一旦
インバータ回路４のスイッチング素子のスイッチングを
停止させるゲートオフ信号（ＧＯＦＦ）を出力するＰＷ
Ｍゲート遮断回路である。
【００４２】図２３は第８の発明の一実施例であるモー
タを駆動するインバータ制御装置の動作説明図である。
次に、図２３によりこの実施例の動作原理を説明する。
図において、９０１はＰＷＭを行う三角波、９０２はモ
ータ電流、９０３はスイッチング素子のゲートオン信号
である。同図ａは本発明の実施例１〜７にて示した超高
速運転または低騒音運転におけるｆpwmの切り換えを示
す図で、この場合は時刻ｔ1にて瞬時にｆpwmが低周波数
から高周波数へ、または高周波数から低周波数へ切り換
わる。この場合、問題となるのが時刻ｔ1付近にて急激
なｆpwmの変化が制御系の外乱となって発生する図示し
た電流の飛び出しである。 本発明について示す図ｂに
おいては、時刻ｔ1より以前の時刻ｔ2にてゲート遮断を
行い、その状態で時刻ｔ1にてｆpwmを切り換え、その時
刻ｔ1より以後の時刻ｔ3にて再度ゲートオンを行う。こ
れにより、図ａでは問題となったモータ電流９０２の飛
び出しは発生せず安定なｆpwm切り換えを可能とするこ
とが本発明の目的である。
タを駆動するインバータ制御装置の動作説明図である。
次に、図２３によりこの実施例の動作原理を説明する。
図において、９０１はＰＷＭを行う三角波、９０２はモ
ータ電流、９０３はスイッチング素子のゲートオン信号
である。同図ａは本発明の実施例１〜７にて示した超高
速運転または低騒音運転におけるｆpwmの切り換えを示
す図で、この場合は時刻ｔ1にて瞬時にｆpwmが低周波数
から高周波数へ、または高周波数から低周波数へ切り換
わる。この場合、問題となるのが時刻ｔ1付近にて急激
なｆpwmの変化が制御系の外乱となって発生する図示し
た電流の飛び出しである。 本発明について示す図ｂに
おいては、時刻ｔ1より以前の時刻ｔ2にてゲート遮断を
行い、その状態で時刻ｔ1にてｆpwmを切り換え、その時
刻ｔ1より以後の時刻ｔ3にて再度ゲートオンを行う。こ
れにより、図ａでは問題となったモータ電流９０２の飛
び出しは発生せず安定なｆpwm切り換えを可能とするこ
とが本発明の目的である。
【００４３】図２４は第８の発明の一実施例であるモー
タを駆動するインバータ制御装置の動作フローチャート
である。次に、図２４により、ＰＷＭゲート遮断回路３
２にて行う動作フローチャートを説明する。まず、９０
４にてｆpwmを切り換えるかどうかをＰＷＭ切り換え回
路３１からの出力信号を見て自動的に判別し(判別方法
は本発明の実施例１〜６にて説明したとおりである)、
切り換えるのでなければ９０５にて後述するタイマーを
リセットする。９０４にてｆpwmを切り換えるのであれ
ば、９０６にてゲート遮断タイマーが設定値ＴGにカウ
ントアップされたかを判別する。ＴGにカウントアップ
されていなければ、９０８にてＴG／２にカウントアッ
プされたかを判別し、カウントアップされていなければ
９１０にてタイマーをカウントアップする。９０８にて
ＴG／２にカウントアップされていれば９０９にてｆpwm
を切り換え 、９１０に進む。９０６にてＴGにカウント
アップされていれば、９０７にてゲートオンする。
タを駆動するインバータ制御装置の動作フローチャート
である。次に、図２４により、ＰＷＭゲート遮断回路３
２にて行う動作フローチャートを説明する。まず、９０
４にてｆpwmを切り換えるかどうかをＰＷＭ切り換え回
路３１からの出力信号を見て自動的に判別し(判別方法
は本発明の実施例１〜６にて説明したとおりである)、
切り換えるのでなければ９０５にて後述するタイマーを
リセットする。９０４にてｆpwmを切り換えるのであれ
ば、９０６にてゲート遮断タイマーが設定値ＴGにカウ
ントアップされたかを判別する。ＴGにカウントアップ
されていなければ、９０８にてＴG／２にカウントアッ
プされたかを判別し、カウントアップされていなければ
９１０にてタイマーをカウントアップする。９０８にて
ＴG／２にカウントアップされていれば９０９にてｆpwm
を切り換え 、９１０に進む。９０６にてＴGにカウント
アップされていれば、９０７にてゲートオンする。
【００４４】この発明によれば、超高速または低騒音で
モータを運転する場合、ｆpwmの切り換え時にモータ電
流飛び出しが発生する問題は無く安定なｆpwm切り換え
を可能とした。
モータを運転する場合、ｆpwmの切り換え時にモータ電
流飛び出しが発生する問題は無く安定なｆpwm切り換え
を可能とした。
【００４５】本発明においては、説明をわかりやすくす
るために、一例としてベクトル制御方式のインバータ制
御装置について説明したが、ＰＷＭ周波数を設定してモ
ータを駆動する他のシステムにおいても同様の手段を構
築できる。
るために、一例としてベクトル制御方式のインバータ制
御装置について説明したが、ＰＷＭ周波数を設定してモ
ータを駆動する他のシステムにおいても同様の手段を構
築できる。
【００４６】
【発明の効果】以上、この発明においては、 （１）モータ低速域と高速域とでｆpwmを切り換えるよ
うにした。 （２）モータの定トルク特性領域と定出力領域とｆpwm
を切り換え、かつ定出力領域においては速度の関数でｆ
pwmを設定するようにした。 （３）モータ加減速時のみｆpwmを高く設定するように
した。 （４）位置ループ運転時のみｆpwmを高く設定するよう
にした。 （５）モータ負荷率を演算し、その負荷率に応じてｆpw
mを可変とした。 （６）放熱フィンの温度およびインバータ制御装置の周
囲温度を検出し、その温度差に応じてｆpwmを可変とし
た。 （７）ｆpwmを固定するか、可変とするかを選択する切
り換え手段を設けた。 （８）ｆpwmを切り換える場合、一旦スイッチング素子
をゲート遮断する手段を設けた。 上記の構成としたことにより、ｆpwmを高くしても発熱
を抑えることが可能となり、小型および低コストのイン
バータ制御装置でモータの低騒音化および超高速化が実
現できる効果がある。
うにした。 （２）モータの定トルク特性領域と定出力領域とｆpwm
を切り換え、かつ定出力領域においては速度の関数でｆ
pwmを設定するようにした。 （３）モータ加減速時のみｆpwmを高く設定するように
した。 （４）位置ループ運転時のみｆpwmを高く設定するよう
にした。 （５）モータ負荷率を演算し、その負荷率に応じてｆpw
mを可変とした。 （６）放熱フィンの温度およびインバータ制御装置の周
囲温度を検出し、その温度差に応じてｆpwmを可変とし
た。 （７）ｆpwmを固定するか、可変とするかを選択する切
り換え手段を設けた。 （８）ｆpwmを切り換える場合、一旦スイッチング素子
をゲート遮断する手段を設けた。 上記の構成としたことにより、ｆpwmを高くしても発熱
を抑えることが可能となり、小型および低コストのイン
バータ制御装置でモータの低騒音化および超高速化が実
現できる効果がある。
【図１】第１の発明によるモータを駆動するインバータ
制御装置の一実施例の要部構成図である。
制御装置の一実施例の要部構成図である。
【図２】第１の発明によるモータを駆動するインバータ
制御装置の一実施例の動作説明図である。
制御装置の一実施例の動作説明図である。
【図３】第１の発明によるモータを駆動するインバータ
制御装置の一実施例の動作フローチャート図である。
制御装置の一実施例の動作フローチャート図である。
【図４】第２の発明によるモータを駆動するインバータ
制御装置の一実施例の要部構成図である。
制御装置の一実施例の要部構成図である。
【図５】第２の発明によるモータを駆動するインバータ
制御装置の一実施例の動作説明図である。
制御装置の一実施例の動作説明図である。
【図６】第２の発明によるモータを駆動するインバータ
制御装置の一実施例の動作フローチャート図である。
制御装置の一実施例の動作フローチャート図である。
【図７】第３の本発明によるモータを駆動するインバー
タ制御装置の一実施例の要部構成図である。
タ制御装置の一実施例の要部構成図である。
【図８】第３の発明によるモータを駆動するインバータ
制御装置の一実施例の動作説明図である。
制御装置の一実施例の動作説明図である。
【図９】第３の発明によるモータを駆動するインバータ
制御装置の一実施例の動作フローチャート図である。
制御装置の一実施例の動作フローチャート図である。
【図１０】第４の発明によるモータを駆動するインバー
タ制御装置の一実施例の要部構成図である。
タ制御装置の一実施例の要部構成図である。
【図１１】第４の発明によるモータを駆動するインバー
タ制御装置の一実施例の動作説明図である。
タ制御装置の一実施例の動作説明図である。
【図１２】第４の発明によるモータを駆動するインバー
タ制御装置の一実施例の動作フローチャート図である。
タ制御装置の一実施例の動作フローチャート図である。
【図１３】第５の発明によるモータを駆動するインバー
タ制御装置の一実施例の要部構成図である。
タ制御装置の一実施例の要部構成図である。
【図１４】第５の本発明によるモータを駆動するインバ
ータ制御装置の一実施例の動作説明図である。
ータ制御装置の一実施例の動作説明図である。
【図１５】第５の発明によるモータを駆動するインバー
タ制御装置の一実施例の動作フローチャート図である。
タ制御装置の一実施例の動作フローチャート図である。
【図１６】第６の発明によるモータを駆動するインバー
タ制御装置の一実施例の要部構成図である。
タ制御装置の一実施例の要部構成図である。
【図１７】第６の本発明によるモータを駆動するインバ
ータ制御装置の一実施例の動作説明図である。
ータ制御装置の一実施例の動作説明図である。
【図１８】第６の発明によるモータを駆動するインバー
タ制御装置の一実施例の動作フローチャート図である。
タ制御装置の一実施例の動作フローチャート図である。
【図１９】第７の発明によるモータを駆動するインバー
タ制御装置の一実施例の要部構成図である。
タ制御装置の一実施例の要部構成図である。
【図２０】第７の発明によるモータを駆動するインバー
タ制御装置の一実施例の動作説明図である。
タ制御装置の一実施例の動作説明図である。
【図２１】第７の発明によるモータを駆動するインバー
タ制御装置の一実施例の動作フローチャート図である。
タ制御装置の一実施例の動作フローチャート図である。
【図２２】第８の発明によるモータを駆動するインバー
タ制御装置の一実施例の要部構成図である。
タ制御装置の一実施例の要部構成図である。
【図２３】第８の発明によるモータを駆動するインバー
タ制御装置の一実施例の動作説明図である。
タ制御装置の一実施例の動作説明図である。
【図２４】第８の発明によるモータを駆動するインバー
タ制御装置の一実施例の動作フローチャート図である。
タ制御装置の一実施例の動作フローチャート図である。
【図２５】従来のモータを駆動するインバータ制御装置
の要部構成図である。
の要部構成図である。
【図２６】従来のモータを駆動するインバータ制御装置
のベクトル制御ブロック図である。
のベクトル制御ブロック図である。
【図２７】従来のモータを駆動するインバータ制御装置
のＰＷＭ動作原理図である。
のＰＷＭ動作原理図である。
【図２８】従来のモータを駆動するインバータ制御装置
の外形図である。
の外形図である。
１ 三相交流電源 ２ 整流回路 ３ 直流電圧平滑用フィルタ ４ インバータ回路 ５ 誘導電動機 ６ 速度検出器 ７ 速度指令回路 ８ ベクトル制御演算回路 ９ 電流検出器 １０ パルス幅変調制御回路 １１ 放熱フィン １２ 電気回路 １３ 冷却ファン １４ 低速／高速ＰＷＭ切り換え回路 １５ 定トルク／定出力ＰＷＭ切り換え回路 １６ 加減速／定常ＰＷＭ切り換え回路 １７ 積分器 １８ 位置指令回路 １９ 位置ループゲイン回路 ２０ 速度／位置モード切り換えスイッチ ２１ 速度／位置ＰＷＭ切り換え回路 ２２ 等価負荷率ＰＷＭ切り換え回路 ２３ フィンサーミスタ ２４ フィン温度検出回路 ２５ フィン／周囲温度差ＰＷＭ切り換え回路 ２６ 周囲温度サーミスタ ２７ 周囲温度検出回路 ２８ 低周波ＰＷＭ設定回路 ２９ ＰＷＭ切り換え回路 ３０ ＰＷＭ方式選択スイッチ ３１ ＰＷＭ切り換え回路 ３２ ＰＷＭゲート遮断回路
Claims (8)
- 【請求項１】 インバータ回路によって駆動されるモー
タの１次電流を検出する電流検出器および上記モータの
速度を検出する速度検出器を備え、上記電流検出器によ
る１次電流検出値と１次電流指令値とに基いて上記イン
バータ回路をパルス幅変調するパルス幅変調回路を備え
たインバータ制御装置において、上記速度検出器によっ
て検出したモータの速度が低速域であるか高速域である
かを判定して、上記パルス幅変調回路のＰＷＭ周波数を
切り換える低速／高速ＰＷＭ切り換え手段を備えたこと
を特徴とするインバータ制御装置。 - 【請求項２】 インバータ回路によって駆動されるモー
タの１次電流を検出する電流検出器および上記モータの
速度を検出する速度検出器を備え、上記電流検出器によ
る１次電流検出値と１次電流指令値とに基いて上記イン
バータ回路をパルス幅変調するパルス幅変調回路を備え
たインバータ制御装置において、上記速度検出器によっ
て検出したモータの速度が定トルク領域であるか定出力
領域であるかを判定して、上記パルス幅変調回路のＰＷ
Ｍ周波数を切り換えるとともに上記定出力領域において
はモータ速度の関数でＰＷＭ周波数を設定する定トルク
／定出力ＰＷＭ切り換え手段を備えたことを特徴とする
インバータ制御装置。 - 【請求項３】 インバータ回路によって駆動されるモー
タの１次電流を検出する電流検出器を備え、上記電流検
出器による１次電流検出値と１次電流指令値とに基いて
上記インバータ回路をパルス幅変調するパルス幅変調回
路を備えたインバータ制御装置において、モータが加減
速運転中であるか定常運転中であるかを判定して、上記
パルス幅変調回路のＰＷＭ周波数を切り換える加減速／
定常ＰＷＭ切り換え手段を備えたことを特徴とするイン
バータ制御装置。 - 【請求項４】 インバータ回路によって駆動されるモー
タの１次電流を検出する電流検出器を備え、上記電流検
出器による１次電流検出値と１次電流指令値とに基いて
上記インバータ回路をパルス幅変調するパルス幅変調回
路を備えたインバータ制御装置において、モータの運転
が速度制御モードであるか位置制御モードであるかを判
定して、上記パルス幅変調回路のＰＷＭ周波数を切り換
える速度／位置ＰＷＭ切り換え手段を備えたことを特徴
とするインバータ制御装置。 - 【請求項５】 インバータ回路によって駆動されるモー
タの１次電流を検出する電流検出器を備え、上記電流検
出器による１次電流検出値と１次電流指令値とに基いて
上記インバータ回路をパルス幅変調するパルス幅変調回
路を備えたインバータ制御装置において、モータの等価
負荷率を演算し、その負荷率に応じて上記パルス幅変調
回路のＰＷＭ周波数を切り換える等価負荷率ＰＷＭ切り
換え手段を備えたことを特徴とするインバータ制御装
置。 - 【請求項６】 インバータ回路によって駆動されるモー
タの１次電流を検出する電流検出器を備え、上記電流検
出器による１次電流検出値と１次電流指令値とに基いて
上記インバータ回路をパルス幅変調するパルス幅変調回
路を備えたインバータ制御装置において、上記インバー
タ装置の放熱フィンの温度および周囲温度を検出し、そ
の温度差に応じて上記パルス幅変調回路のＰＷＭ周波数
を切り換えるフィン／周囲温度差ＰＷＭ切り換え手段を
備えたことを特徴とするインバータ制御装置。 - 【請求項７】 インバータ回路によって駆動されるモー
タの１次電流を検出する電流検出器を備え、上記電流検
出器による１次電流検出値と１次電流指令値とに基いて
上記インバータ回路をパルス幅変調するパルス幅変調回
路を備えたインバータ制御装置において、上記パルス幅
変調回路のＰＷＭ周波数を固定とするか可変とするかを
選択する切り換え手段を備えたことを特徴とするインバ
ータ制御装置。 - 【請求項８】 インバータ回路によって駆動されるモー
タの１次電流を検出する電流検出器を備え、上記電流検
出器による１次電流検出値と１次電流指令値とに基いて
上記インバータ回路をパルス幅変調するパルス幅変調回
路を備えたインバータ制御装置において、上記パルス幅
変調回路のＰＷＭ周波数を切り換える時に、一旦上記イ
ンバータ回路をゲート遮断する手段を備えたことを特徴
とするインバータ制御装置。
Priority Applications (10)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00887294A JP3301194B2 (ja) | 1994-01-28 | 1994-01-28 | インバータ制御装置 |
| DE19501375A DE19501375A1 (de) | 1994-01-28 | 1995-01-18 | Wechselrichter-Steuerverfahren und -vorrichtung |
| US08/374,873 US5744927A (en) | 1994-01-28 | 1995-01-19 | Inverter control method and apparatus |
| KR1019950001598A KR950024414A (ko) | 1994-01-28 | 1995-01-27 | 인버터 제어장치 및 방법 |
| GB9503306A GB2286734B (en) | 1994-01-28 | 1995-01-27 | Inverter control method and apparatus |
| CN95101650A CN1037221C (zh) | 1994-01-28 | 1995-01-28 | 逆变器控制的方法和设备 |
| CN97102460A CN1052831C (zh) | 1994-01-28 | 1997-02-15 | 逆变器控制的方法和设备 |
| CN97102459A CN1050717C (zh) | 1994-01-28 | 1997-02-15 | 逆变器控制的方法和设备 |
| HK98103373A HK1004175A1 (en) | 1994-01-28 | 1998-04-22 | Inverter control method and apparatus |
| HK98103658A HK1004450A1 (en) | 1994-01-28 | 1998-04-29 | Inverter control method and apparatus |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP00887294A JP3301194B2 (ja) | 1994-01-28 | 1994-01-28 | インバータ制御装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH07222478A true JPH07222478A (ja) | 1995-08-18 |
| JP3301194B2 JP3301194B2 (ja) | 2002-07-15 |
Family
ID=11704782
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP00887294A Expired - Fee Related JP3301194B2 (ja) | 1994-01-28 | 1994-01-28 | インバータ制御装置 |
Country Status (7)
| Country | Link |
|---|---|
| US (1) | US5744927A (ja) |
| JP (1) | JP3301194B2 (ja) |
| KR (1) | KR950024414A (ja) |
| CN (3) | CN1037221C (ja) |
| DE (1) | DE19501375A1 (ja) |
| GB (1) | GB2286734B (ja) |
| HK (2) | HK1004175A1 (ja) |
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