KR102485408B1 - 인버터 제어방법 - Google Patents

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Abstract

인버터 제어방법이 개시된다. 본 발명의 방법은, 인버터의 각상의 출력전류로부터 최대전류를 연산하고, 상기 인버터의 각상의 출력전류를 DQ 변환하여, DQ 변환된 출력전류에 변경 허용치를 가산하여 가변레벨 상한을 결정하고, 상기 인버터의 출력전류가 가변레벨 상한에 도달하는 경우, 상별 최대전류와 상기 가변레벨 상한의 차이를 출력주파수 감쇄변화량으로 결정하여, 상기 출력주파수 감쇄변화량을 기반으로 출력주파수를 결정한다.

Description

인버터 제어방법{METHOD FOR CONTROLLING INVERTER}
본 발명은 인버터 제어방법에 대한 것이다.
일반적으로, 인버터는 상용 교류전원을 입력으로 하여 이를 직류전원으로 변환한 후, 다시 전동기에 적합한 교류전원으로 변환하여 전동기에 공급하는 전력변환장치이다. 이러한 인버터는 전동기를 효율적으로 제어함으로써 전동기의 소모전력을 감소시켜 에너지 효율을 높인다.
도 1은 일반적인 인버터의 개략적인 구성도이다.
인버터(100)는 3상의 AC 전원을 입력받으며, 정류부(110)가 이러한 AC 전압을 DC 전압으로 변환하고, 직류링크 커패시터(120)가 직류링크 전압으로 저장한 후, 인버터부(130)가 AC 전압으로 변환하여 전동기(200)를 구동한다. 인버터(100)는 보통 가변전압 가변주파수(Variable Voltage Variable Frequency, VVVF) 방식으로 제어되며, 제어부의 펄스폭변조(Pulse Width Modulation, PWM) 출력에 따라 인버터부(130)는 전동기(200)에 입력되는 전압의 크기와 주파수를 가변하여 전동기(200)의 속도를 제어한다.
전동기(200)의 슬립주파수는 인버터(100)에서 생성하는 지령주파수와 전동기(200)의 회전속도의 차로 정의되며, 전동기(200)의 슬립주파수가 크게 증가하면 과전류가 발생하여 인버터(100) 또는 전동기(200)에 소손이 발생하게 된다. 인버터(100)는 과전류에 대한 보호대책이 수립되어 있으므로, 과전류가 발생하면 이를 제어기가 억제하거나 또는 트립을 발생시켜 인버터(100) 또는 전동기(200)를 보호한다.
도 2는 과전류 보호를 위한 인버터 제어를 설명하기 위한 전류레벨을 도시한 것이다.
범용 인버터의 과전류 보호 레벨은, 전동기 슬립주파수를 제어하는 소프트웨어 과전류 억제(software over-current suppression, S/W OCS) 레벨, 인버터(100)의 PWM을 일시적으로 차단하는 하드웨어 과전류 억제(H/W OCS) 레벨, 인버터 운전을 정지하는 과전류 트립(over-current trip, OC 트립)레벨로 구성되며, 그 레벨을 각각 비교하면 도 2와 같다. 범용 인버터 과전류 보호방법은, 전동기 슬립주파수 감쇄(S/W OCS 동작), 일시적인 인버터 출력차단(H/W OCS 동작) 및 인버터 트립정지로 구성된다.
이중 S/W OCS 동작은, 인버터 제어기가 인버터 출력전류를 모니터링하여 인버터 출력전류가 S/W OCS 레벨 이상으로 상승한 경우 인버터 출력주파수를 감쇄하여 전동기 슬립주파수를 줄이는 것이다. S/W OCS 레벨은 일반적으로 인버터의 정격전류 이상의 고정된 레벨이다.
또한, H/W OCS 동작은, 입력전류가 H/W OCS 레벨보다 높은 경우, 제어기가 일시적으로 인버터(100)의 출력을 차단하는 것에 의해 인버터 출력전류를 감쇄하는 것이다. 인버터 제어기는 인버터(100)의 3상 출력전류의 최대치의 피크를 입력받아 일정 전류레벨 이상에서 발생하는 하드웨어 신호를 감지하며, 일반적으로 H/W OCS 레벨은 S/W OCS 레벨보다 높다.
마지막으로, 인버터 트립정지방식은, 인버터 출력전류가 OC 트립레벨 이상인 경우, 제어기가 트립신호를 발생하여 인버터의 운전을 정지한다. OC 트립레벨은 H/W OCS 레벨보다 높고, 인버터 출력단락과 같은 급격한 전류상승이 발생하는 경우 인버터를 정지하여 인버터와 전동기를 보호하는 것이다.
이와 같은 제어방식에서, 종래의 S/W OCS 레벨은 인버터의 정격전류 이상에서 고정되어 있다. S/W OCS 동작은, 인버터 제어기가 전류검출을 통하여 과전류를 인식한 이후에 수행되며, 따라서 전류검출회로의 필터 정수와 전류 연산시간에 따라 지연된다. 따라서 인버터의 급가속으로 인하여 S/W OCS 레벨에 도달하였음을 검출하기 전에 과전류가 발생하는 경우 H/W OCS 레벨 또는 OC 트립레벨까지 인버터 출력전류가 상승하게 되고, 인버터와 전동기에 과전류로 인한 열적 스트레스를 발생시키는 문제점이 있다.
또한, S/W OCS 레벨이 낮은 경우 전동기 슬립주파수 증가에 의한 과전류를 H/W OCS 레벨 이전에 검출하여 인버터 출력주파수 감쇄를 통해 과전류를 억제할 수 있지만, 인버터 연속 과부하 동작이 S/W OCS 레벨에 의해 제한되는 문제점이 있다. 또, S/W OCS 레벨이 높은 경우에는 인버터 연속 과부하 동작을 증가시킬 수 있지만, S/W OCS 검출시간이 제한되어 인버터 급가속으로 인한 슬립주파수 급변시 H/W OCS 레벨 또는 OC 트립레벨까지 전류가 상승하게 되는 문제점이 있다.
한편, 단상 입력형 인버터의 3상 출력전류는 직류링크 전압리플로 인해 불평형이 발생한다. 도 3은 단상 입력형 인버터에서의 출력전류 불평형을 설명하기 위한 파형도이다.
H/W OCS 동작은 인버터 3상 출력전류 최대치의 피크를 기반으로 하므로, 3상 출력전류 불평형(3A) 발생시 H/W OCS 레벨과 S/W OCS 레벨간 마진이 감소하게 되어 상대적으로 3상 출력전류 불평형이 적은 3상 입력형 인버터보다 빈번하게 H/W OCS 동작이발생하게 된다. H/W OCS 동작은 인버터 출력을 일시적으로 차단하는 방식이므로 차단 시간동안 큰 역방향 토크가 인가될 시에는 전동기 슬립주파수가 크게 상승하고, 지속적인 H/W OCS 동작이 발생하면 전동기(200)가 정지하게 되는 문제점이 있다.
본 발명이 해결하고자 하는 기술적 과제는, 소프트웨어 과전류억제 동작레벨을 인버터 출력전류 레벨에 따라 가변하는, 인버터 제어방법을 제공하는 것이다.
상기와 같은 기술적 과제를 해결하기 위해, 본 발명의 일실시예의 인버터 제어방법은, 인버터의 각상의 출력전류로부터 최대전류를 연산하는 단계; 상기 인버터의 각상의 출력전류를 DQ 변환하여, DQ 변환된 출력전류에 변경 허용치를 가산하여 가변레벨 상한을 결정하는 단계; 상기 인버터의 출력전류가 가변레벨 상한에 도달하는 경우, 상별 최대전류와 상기 가변레벨 상한의 차이를 출력주파수 감쇄변화량으로 결정하는 단계; 및 상기 출력주파수 감쇄변화량을 기반으로 출력주파수를 결정하는 단계를 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예에서, 상기 가변레벨 상한을 결정하는 단계는, 상기 가변레벨 상한에 가변레벨 밴드를 차감하여 가변레벨 하한을 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예의 인버터 제어방법은, 상기 인버터의 출력전류가 가변레벨 하한에서 상한까지 상승하는 경우, 출력주파수를 유지하는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예의 인버터 제어방법은, 상기 인버터의 출력전류가 가변레벨 하한 이하로 감소하는 경우 출력주파수를 설정에 따라 상승하여 목적주파수 레벨까지 증가시키는 단계를 더 포함할 수 있다.
본 발명의 일실시예의 인버터 제어방법은, 상기 인버터의 출력전류가 가변레벨 하한을 유지하는 경우, 출력주파수를 목적주파수 레벨로 유지하는 단계를 더 포함할 수 있다.
상기와 같은 본 발명은, 가변 과전류 억제에 의한 S/W OCS 적용시, 전동기 슬립주파수가 급변하는 인버터 급가속 동작에서 불필요한 인버터 출력전류의 상승을 억제하게 하는 효과가 있다.
또한, 본 발명은 가속시간에 따른 전동기 슬립주파수가 커지는 큰 관성부하가 인가된 상황에서도 안정적으로 인버터를 가속할 수 있으며, 가변 과전류 억제에 의한 S/W OCS 동작에 의해 연속적으로 인버터를 제어함으로써 안정적으로 전동기 제어성능을 확보하게 하는 효과가 있다.
도 1은 일반적인 인버터의 개략적인 구성도이다.
도 2는 과전류 보호를 위한 인버터 제어를 설명하기 위한 전류레벨을 도시한 것이다.
도 3은 단상 입력형 인버터에서의 출력전류 불평형을 설명하기 위한 파형도이다.
도 4는 본 발명의 일실시예의 제어장치가 적용되는 인버터 시스템을 개략적으로 설명하기 위한 구성도이다.
도 5는 본 발명의 일실시예의 인버터 제어장치를 설명하기 위한 일예시도이다.
도 6은 도 5의 레벨 결정부가 소프트웨어 과전류 억제 동작레벨을 결정하는 것을 설명하기 위한 개념도이다.
도 7은 본 발명의 일실시예의 소프트웨어 과전압억제 동작을 제어하는 과정을 설명하기 위한 일예시도이다.
본 발명의 구성 및 효과를 충분히 이해하기 위하여, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예들을 설명한다. 그러나 본 발명은 이하에서 개시되는 실시예에 한정되는 것이 아니라, 여러가지 형태로 구현될 수 있고 다양한 변경을 가할 수 있다. 단지, 본 실시예에 대한 설명은 본 발명의 개시가 완전하도록 하며, 본 발명이 속하는 기술분야의 통상의 지식을 가진 자에게 발명의 범주를 완전하게 알려주기 위하여 제공되는 것이다. 첨부된 도면에서 구성요소는 설명의 편의를 위하여 그 크기를 실제보다 확대하여 도시한 것이며, 각 구성요소의 비율은 과장되거나 축소될 수 있다.
어떤 구성요소가 다른 구성요소의 '상에' 있다거나 '접하여' 있다고 기재된 경우, 다른 구성요소에 상에 직접 맞닿아 있거나 또는 연결되어 있을 수 있지만, 중간에 또 다른 구성요소가 존재할 수 있다고 이해되어야 할 것이다. 반면, 어떤 구성요소가 다른 구성요소의 '바로 위에' 있다거나 '직접 접하여' 있다고 기재된 경우에는, 중간에 또 다른 구성요소가 존재하지 않은 것으로 이해될 수 있다. 구성요소간의 관계를 설명하는 다른 표현들, 예를 들면, '～사이에'와 '직접 ～사이에' 등도 마찬가지로 해석될 수 있다.
'제1', '제2' 등의 용어는 다양한 구성요소를 설명하는데 사용될 수 있지만, 상기 구성요소는 위 용어에 의해 한정되어서는 안 된다. 위 용어는 하나의 구성요소를 다른 구성요소로부터 구별하는 목적으로만 사용될 수 있다. 예를 들어, 본 발명의 권리범위를 벗어나지 않으면서 '제1구성요소'는 '제2구성요소'로 명명될 수 있고, 유사하게 '제2구성요소'도 '제1구성요소'로 명명될 수 있다.
단수의 표현은 문맥상 명백하게 다르게 표현하지 않는 한, 복수의 표현을 포함한다. '포함한다' 또는 '가진다' 등의 용어는 명세서상에 기재된 특징, 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 존재함을 지정하기 위한 것으로, 하나 또는 그 이상의 다른 특징이나 숫자, 단계, 동작, 구성요소, 부분품 또는 이들을 조합한 것이 부가될 수 있는 것으로 해석될 수 있다.
본 발명의 실시예에서 사용되는 용어는 다르게 정의되지 않는 한, 해당 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 통상적으로 알려진 의미로 해석될 수 있다.
이하, 첨부한 도면을 참조하여 본 발명의 바람직한 실시예를 설명함으로써 본 발명을 상세히 설명한다.
도 4는 본 발명의 일실시예의 제어장치가 적용되는 인버터 시스템을 개략적으로 설명하기 위한 구성도이다.
도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예가 적용되는 시스템은, 3상 전원(3)이 인버터(2)로 인가되고, 인버터(2)의 출력이 전동기(4)에 인가되는 것으로서, 인버터(2)의 3상의 출력전류가 제어장치(1)에 인가되면, PWM 제어신호가 인버터(2)의 인버터부(2C)로 출력될 수 있다.
인버터(2)는 3상 전원(3)으로부터 AC 전원을 입력받으며, 정류부(2A)가 이러한 AC 전압을 DC 전압으로 변환하고, 직류링크 커패시터(2B)가 직류링크 전압으로 저장한 후, 인버터부(2C)가 AC 전압으로 변환하여 전동기(4)로 출력할 수 있다.
제어장치(1)로부터 출력되는 PWM 신호는 인버터부(2C)의 복수의 스위칭소자의 온오프를 제어하여, 전동기(4)에 소정 출력주파수를 가지는 교류전압을 출력할 수 있다.
도 5는 본 발명의 일실시예의 인버터 제어장치를 설명하기 위한 일예시도이다.
도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예의 제어장치는, 최대전류 연산부(10), 레벨 비교부(20), 비례적분(Proportional-Integral, PI) 제어기(30), 출력주파수 감쇄변화량 연산부(40), 변환부(50), 레벨 결정부(60) 및 PWM 출력부(70)를 포함할 수 있다.
최대전류 연산부(10)는 인버터(2)로부터 출력되는 상별 출력전류로부터 최대전류를 연산할 수 있다. 한편, 변환부(50)는 인버터(2)로부터 출력되는 상별 출력전류를 DQ 좌표축으로 변환할 수 있다. 레벨 결정부(60)는 3상의 평균인 DQ변환된 출력전류로부터, 소프트웨어 과전류 억제(S/W OCS) 동작레벨을 결정할 수 있다.
도 6은 도 5의 레벨 결정부가 소프트웨어 과전류 억제 동작레벨(S/W OCS)을 결정하는 것을 설명하기 위한 개념도이다.
도면에 도시된 바와 같이, S/W OCS 최대전류 변경 허용치와, S/W OCS 가변레벨 밴드는 미리 설정되어 레벨 결정부(60)에 저장되어 있을 수 있다. 레벨 결정부(60)는 DQ 변환된 인버터(2)의 출력전류를 수신하여, 이에 S/W OCS 최대전류 변경 허용치를 가산하여 S/W OCS 가변레벨 하이(HIGH)를 결정하고, S/W OCS 가변레벨 밴드를 차감하여 S/W OCS 가변레벨 로우(LOW)를 결정할 수 있을 것이다. 이러한 레벨 결정부(60)는 예를 들어 타임 인터럽트에서 수행될 수 있을 것이다.
다시 도 5에서, 레벨 비교부(20)는 상별 최대전류와 S/W OCS 레벨의 차를 결정할 수 있다. PI 제어기(30)는 레벨 비교부(20)의 출력의 오차를 줄이는 것으로서, 유연하게 목표값이 접근하는 비례동작과 미세한 오차를 누적하다가 일정한 값을 넘어가면 제어를 시작하는 적분동작이 조합된 것이다. PI 제어기(30)의 일반적인 동작은 널리 알려진 바와 같으므로 그 상세한 설명을 생략하기로 한다.
이와 같이, 출력주파수 감쇄변화량 연산부(40)는 상별 최대전류와 S/W OCS 레벨의 차를 출력주파수 감쇄변화량으로 결정하고, PWM 출력부(70)는 출력주파수에 따라 PWM 제어신호를 생성하여 이를 인버터부(2C)에 출력할 수 있다. 인버터부(2C)의 복수의 스위칭소자는 PWM 제어신호에 의해 온 또는 오프되어 변화된 출력주파수를 가지는 교류전압을 전동기(4)로 출력할 수 있다.
도 7은 본 발명의 일실시예의 소프트웨어 과전압억제 동작을 제어하는 과정을 설명하기 위한 일예시도이다.
본 발명의 일실시예의 제어장치(1)는 인버터의 출력전류에 따라 S/W OCS 레벨을 가변적으로 운영함으로써 불필요한 인버터 출력 과전류를 억제할 수 있다. 가변 과전류 억제에 의한 S/W OCS 동작레벨은 인터버 출력전류의 레벨에 따라 가변할 수 있고, 출력전류가 정상 동작레벨 내에서 증가하는 경우 이에 비례하여 동작할 수 있다. 가변 과전류 억제에 의한 S/W OCS 동작레벨은 인버터 전류검출회로의 필터정수와, 전류 연산시간(7A)에 따른 지연요소를 고려하여 설정될 수 있다.
도 8은 본 발명의 일실시예에 따라 인버터의 출력주파수를 조정하는 방법을 설명하기 위한 일예시도이다.
도면에 도시된 바와 같이, 가변 과전류 억제를 위한 S/W OCS 동작레벨은 S/W OCS 가변레벨 HIGH와 S/W OCS 가변레벨 LOW로 구성되며, 본 발명의 일실시예의 제어장치(1)는 출력전류의 상태에 따라 인버터(2)의 출력주파수를 조정할 수 있다.
인버터(2)의 출력전류가 S/W OCS 가변레벨 LOW에 진입하는 구간 8A에서는 제어장치(1)는 인버터 출력주파수를 고정하여 추가적인 전동기(4)의 슬립주파수의 상승을 억제하여 인버터(2)의 출력전류를 억제할 수 있다.
인버터(2)의 출력전류가 S/W OCS 가변레벨 HIGH에 진입하는 구간 8B에서는 인버터(2)의 출력주파수를 감쇄하여 전동기(4)의 슬립주파수를 줄임으로써, 인버터(2) 출력전류를 감쇄시킬 수 있다. 이때 인버터(2)의 출력주파수 감쇄를 판단하기 위한 S/W OCS HIGH 플래그를 설정하며, 인버터(2) 출력전류가 S/W OCS 가변레벨 LOW 이하로 떨어질때까지 인버터(2) 출력주파수를 감쇄할 수 있다. 인버터(2)의 출력전류가 S/W OCS 가변레벨 이하가 되면 S/W OCS HIGH 플래그를 리셋할 수 있다.
인버터(2)의 출력전류가 S/W OCS 가변레벨 HIGH에서 S/W OCS 가변레벨 LOW 이하로 감소하는 구간 8C에서는 인버터(2)의 출력주파수를 설정된 가속시간에 따라 상승하여 목적주파수 레벨(8E)까지 증가시킬 수 있다.
인버터(2)의 출력전류가 S/W OCS 가변레벨 LOW에 진입하는 구간 8D에서, 인버터 출력주파수를 목적주파수 레벨(8E)에서 유지할 수 있다.
도 9는 본 발명의 일실시예의 인버터 제어방법을 설명하기 위한 흐름도로서, 제어장치(1)에서 S/W OCS 동작을 제어하는 것을 나타낸 것이다.
도면에 도시된 바와 같이, 본 발명의 일실시예의 제어방법은, 인버터(2)로 제공하는 PWM 출력에 의해 인버터(2)가 동작하고(S11), 이에 의해 인버터(2)의 출력전류가 검출되면(S12), 최대전류 연산부(10)는 각상의 출력전류로부터 최대전류를 연산할 수 있다(S13). 인버터(2)의 각상의 출력전류의 최대전류에 의해 S/W OCS 동작여부가 판단되는데, 인버터(2) 최대전류가 S/W OCS 가변레벨 HIGH에 도달하는 경우 플래그를 1로 설정하고(S16), 출력주파수 감쇄변화량을 연산할 수 있다(S17).
이때, 변환부(50)가 출력전류를 DQ변환하고(S14), 이 DQ 변환된 출력전류를 레벨 결정부(60)가 S/W OCS 최대전류 변경 허용치를 가산하고, S/W OCS 가변레벨 밴드를 차감하여 S/W OCS 가변레벨 상한(HIGH)과 S/W OCS 가변레벨 하한(LOW)을 결정할 수 있다(S15). 이와 같이 결정된 S/W OCS 가변레벨 밴드는 출력주파수 감쇄변화량 결정(S17)에 사용될 수 있다. 즉, 출력주파수 감쇄변화량 연산부(40)는 상별 최대전류와 S/W OCS 가변레벨 HIGH의 차를 출력주파수 감쇄변화량으로 결정할 수 있다. 이와 같이 결정된 감쇄변화량을 기반으로 출력부파수를 연산할 수 있다(S18).
S16에서 인버터(2) 최대전류가 S/W OCS 가변레벨 HIGH가 아닌 경우, 출력주파수의 변화없이 출력주파수를 연산할 수 있다(S18). 즉, 도 8의 구간 8A에서, 출력주파수를 유지하면서 출력주파수를 출력할 수 있다.
이와 같이 결정된 출력주파수를 이용하여 PWM 출력부(70)는 인버터(2)의 인버터부(2C)로 출력하기 위한 PWM 신호를 출력할 수 있다(S19).
본 발명의 일실시예는, 가변 과전류 억제에 의한 S/W OCS 적용시, 전동기 슬립주파수가 급변하는 인버터 급가속 동작에서 불필요한 인버터 출력전류의 상승을 억제할 수 있다. 또한, 가속시간에 따른 전동기 슬립주파수가 커지는 큰 관성부하가 인가된 상황에서도 안정적으로 인버터를 가속할 수 있으며, 가변 과전류 억제에 의한 S/W OCS 동작에 의해 연속적으로 인버터를 제어함으로써 안정적으로 전동기 제어성능을 확보할 수 있다.
이상에서 본 발명에 따른 실시예들이 설명되었으나, 이는 예시적인 것에 불과하며, 당해 분야에서 통상적 지식을 가진 자라면 이로부터 다양한 변형 및 균등한 범위의 실시예가 가능하다는 점을 이해할 것이다. 따라서, 본 발명의 진정한 기술적 보호 범위는 다음의 청구범위에 의해서 정해져야 할 것이다.
10: 최대전류 연산부 20: 레벨 비교부
30: PI 제어기 40: 출력주파수 감쇄변화량 연산부
50: 변환부 60: 레벨 결정부
70: PWM 출력부

Claims (5)

  1. PWM 출력에 의해 동작하는 인버터의 각상의 출력전류를 검출하는 단계;
    상기 검출된 각상의 출력전류로부터 최대전류를 연산하는 단계;
    상기 인버터의 각상의 출력전류를 DQ 변환하여, DQ 변환된 출력전류에 변경 허용치를 가산하여 가변레벨 상한을 결정하는 단계;
    상기 인버터의 출력전류가 가변레벨 상한에 도달하는 경우, 상별 최대전류와 상기 가변레벨 상한의 차이를 출력주파수 감쇄변화량으로 결정하는 단계;
    상기 출력주파수 감쇄변화량을 기반으로 출력주파수를 결정하는 단계; 및
    상기 결정된 출력주파수를 이용하여 PWM 신호를 출력하는 단계;를 포함하며,
    상기 가변레벨 상한을 결정하는 단계는,
    상기 가변레벨 상한에 기설정된 가변레벨 밴드를 차감하여 가변레벨 하한을 결정하는 단계;를 더 포함하는, 인버터 제어방법.
  2. 삭제
  3. 제1항에 있어서,
    상기 인버터의 출력전류가 가변레벨 하한에서 상한까지 상승하는 경우, 출력주파수를 유지하는 단계를 더 포함하는 인버터 제어방법.
  4. 제1항에 있어서,
    상기 인버터의 출력전류가 가변레벨 하한 이하로 감소하는 경우 출력주파수를 설정에 따라 상승하여 목적주파수 레벨까지 증가시키는 단계를 더 포함하는 인버터 제어방법.
  5. 제4항에 있어서,
    상기 인버터의 출력전류가 가변레벨 하한을 유지하는 경우, 출력주파수를 목적주파수 레벨로 유지하는 단계를 더 포함하는 인버터 제어방법.
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