JPH07117703A - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents

電動パワーステアリング制御装置

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JPH07117703A
JPH07117703A JP5267453A JP26745393A JPH07117703A JP H07117703 A JPH07117703 A JP H07117703A JP 5267453 A JP5267453 A JP 5267453A JP 26745393 A JP26745393 A JP 26745393A JP H07117703 A JPH07117703 A JP H07117703A
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Abstract

(57)【要約】 【目的】 安全性を損なうことなくクラッチの作動によ
る騒音等の発生を防止し得る電動パワーステアリング制
御装置を提供する。 【構成】 電流算出駆動手段９１は車速Ｖ、操舵トルク
Ｔよりモータ電流指令値Ｉ0を算出してモータ１３を駆
動する。異常トルク判定値演算手段９０１は車速Ｖに応
じた異常トルク判定値Ｔ0および判定時間ｔ0を算出し、
負荷トルク演算手段９０２は操舵トルクＴ、モータ電流
値Ｉ0より負荷トルクＴLを算出する。モータ回転判定手
段９０７はモータ発電電圧よりモータ回転数ＮMを推定
する。負荷トルクＴLが異常トルク判定値Ｔ0より大き
く、その持続時間ｔLが判定時間ｔ0より長く、かつモー
タ回転数ＮMがモータ停止判断回転数Ｎ0以下であると
き、モータ故障処理手段９０４の制御でモータ１３をオ
フとすると共に、操舵トルクＴが操舵可能なトルクリミ
ッタ作動目標値Ｔ1となるようにクラッチ制御手段９２B
を制御する。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、自動車の操舵系をモ
ータの回転力で補助付勢する電動パワーステアリング制
御装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】図６は、例えば特開昭６２−２５５２７
３号公報または特開昭６３−２１５４６１号公報に記載
された一般的な電動パワーステアリン制御装置を示す構
成図である。図において、１は運転者からの操舵回転力
を受けるハンドル、２はハンドル１からの回転力を伝達
するステアリングシャフト、３はステアリングシャフト
２に設けられ、ハンドル１の操舵トルクＴを検出する操
舵トルクセンサ、４はステアリングシャフト２の連結部
に設けられたユニバーサルジョイント、５はステアリン
グシャフト２の端部に設けられたピニオン軸、６はピニ
オン軸５と噛み合うラック軸、７はハンドル１の操舵速
度Ａを検出する操舵速度センサである。ハンドル１〜ラ
ック軸６はステアリング（操舵）系を構成している。
【０００３】９は操舵速度Ａおよび操舵速度Ｔ等に基づ
いて後述するモータ等を制御するマイクロコンピュータ
を含む制御ユニット、１０は車速Ｖを検出する車速セン
サ、１１は自動車に搭載されたバッテリ、１２はバッテ
リ１１と制御ユニット９との間に挿入されたキースイッ
チ、１３は制御ユニット９を介してバッテリ１１により
駆動される電動モータ、１４は制御ユニット９を介して
バッテリ１１によリモータ１３の出力軸と直結して駆動
される電磁クラッチ、１５は電磁クラッチ１４の出力軸
に連結されて減速機を構成するウォーム軸、１６はウォ
ーム軸１５と噛み合って駆動されるウォームホイール
軸、１８はウォームホイール軸１６およびラック軸６と
噛み合うピニオン軸である。モータ１３は電磁クラッチ
１４を介してステアリング（操舵）系に連結されてお
り、ステアリング系に補助トルクを発生する。
【０００４】図７は制御ユニット９の機能ブロック図で
あり、９１は操舵トルクＴおよび車速Ｖに基づいてモー
タ電流指令値Ｉ0を算出し、かつモータ１３を駆動する
電流算出駆動手段、９２は車速Ｖが所定車速Ｖ0（例え
ば５０ｋｍ／ｈ）に達したときに電磁クラッチ１４に対
するクラッチ制御信号Ｃをオンからオフにするクラッチ
制御手段、９３はモータ１３の実際のモータ電流Ｉを検
出して電流算出駆動手段９１に供給するモータ電流検出
手段である。
【０００５】なお、電流算出駆動手段９１は、検出され
たモータ電流Ｉをフィードバックしながら、モータ電流
指令値Ｉ0に相当する電流がモータ１３に流れるように
モータ１３に電圧を印加している。クラッチ制御手段９
２は、図示せずも各種センサの検出信号に基づいて、低
速運転時でのシステム故障を判定するとクラッチ制御信
号Ｃをオフにするようにもなっている。また、モータ電
流検出手段９３は、例えば接地された抵抗器から構成さ
れている。
【０００６】図８はクラッチ制御信号Ｃおよびモータ電
流指令値Ｉ0の変化を示す説明図であり、図８（ａ）に
示すように、クラッチ制御信号Ｃは車速Ｖが所定車速Ｖ
0未満のときはオン（クラッチ電流が１Ａ程度）であ
り、車速Ｖが所定車速Ｖ0以上のときはオフ（クラッチ
電流が０）である。また、図８（ｂ）に示すように、モ
ータ電流指令値Ｉ0は、車速Ｖが所定車速Ｖ0未満のとき
は、車速Ｖが低くなるにつれて、また操舵トルクＴが大
きくなるにつれて大きくなり、車速Ｖが所定車速Ｖ0以
上のときは０となる。通常、道路状態等に拘らず、低速
運転時にはハンドル１が重く（操舵トルクＴが大き
く）、高速運転時にはハンドル１が軽く（操舵トルクＴ
が小さく）なるので、車速Ｖが小さくなるほど補助トル
クを増大させている。
【０００７】次に、図８を参照しながら、図６および図
７に示した従来の電動パワーステアリング制御装置の動
作について説明する。まず、車速Ｖが所定車速Ｖ0未満
の低速運転時において、制御ユニット９内のクラッチ制
御手段９２は、クラッチ制御信号Ｃをオンにして電磁ク
ラッチ１４をモータ１３に連結させる。また、電流算出
駆動手段９１は、車速センサ１０からの車速Ｖとトルク
センサ３からの操舵トルクＴとに基づいてモータ電流指
令値Ｉ0を生成し、所要の補助回転トルクが発生するよ
うにモータ１３を駆動する。
【０００８】すなわち、車速Ｖが低ければ低いほど大き
い操舵トルクＴが要求されるため、補助トルクに相当す
るモータ電流指令値Ｉ0は大きい値に設定される。ま
た、道路状態等の違いにより大きい操舵トルクＴが要求
される場合には、操舵トルクＴの大きさに応じたモータ
電流指令値Ｉ0が設定される。これにより、運転者が必
要とする操舵トルクＴは、運転状態等に拘らず、ほぼ一
定となる。
【０００９】なお、クラッチ制御手段９２は、低速運転
中にシステム故障が判定された場合に、クラッチ制御信
号Ｃをオフにして電磁クラッチ１４をモータ１３から切
り離し、操舵の安全性を確保する。例えば、モータ電流
指令値Ｉ0またはモータ電流Ｉが異常値を示すときや、
長時間にわたってハンドル１の操作が行われないときに
は、システム故障と判定する。
【００１０】一方、車速Ｖが所定車速Ｖ0以上の高速運
転時においては、電流算出駆動手段９１がモータ電流指
令値Ｉ0を０にすると共に、クラッチ制御手段９２がク
ラッチ制御信号Ｃをオフにして電磁クラッチ１４をモー
タ１３から切り離す。このとき、モータ１３に電圧が印
加されないので、モータ１３が駆動されることはなく、
また高速運転中にシステム故障が発生しても電磁クラッ
チ１４が切り離されているので、操舵に不具合が生じる
こともない。その後、車速Ｖが低下して所定車速Ｖ0未
満になると、クラッチ制御信号Ｃが再びオンになって電
磁クラッチ１４がモータ１３に連結され、上述と同様に
車速Ｖおよび操舵トルクＴに応じてモータ電流Ｉが制御
される。
【００１１】一般に、制御ユニット９が故障すると、不
要なモータ電流指令値Ｉ0が生成されてモータ１３が駆
動され、ハンドル１が強制的に回転されてしまう。ま
た、モータ１３が機械的に故障すると、ハンドル１が回
転できなくなり、操舵不能状態となってしまう。これら
の不具合は、低速運転時には回避できるが、高速運転時
には回避できなくなり、安全性を著しく損なうことが知
られている。従って、車速Ｖが所定車速Ｖ0以上となっ
た時点で、クラッチ制御信号Ｃをオフしてフェイルセー
フを構成して安全性を確保している。
【００１２】
【発明が解決しようとする課題】従来の電動パワーステ
アリング制御装置は以上のように構成され、低速運転時
にはシステム故障のない限りは電磁クラッチ１４をオン
し、高速運転時にはシステム故障の有無に拘らず電磁ク
ラッチ１４を切り離している。従って、車速Ｖが所定車
速Ｖ0を越える毎に作動音の大きい電磁クラッチ１４が
オンオフ動作し、騒音が大きくなって乗り心地が悪くな
ると共に、電磁クラッチ１４の耐久性を劣化させ、さら
に電磁クラッチ１４のオンオフ動作時にハンドル１を握
っている運転者に操舵ショックを与えるという問題点が
あった。
【００１３】この発明はこのような問題点を解決するた
めになされたもので、高速運転中において正常時は電磁
クラッチ等を切り離さずに異常時にだけクラッチ電流等
を減少させ、安全性を損なうことなく電磁クラッチ等を
半クラッチ状態にして、電磁クラッチの作動による騒
音、耐久性の劣化、操舵ショックの発生を防止すること
ができる電動パワーステアリング制御装置を得ることを
目的とする。
【００１４】
【課題を解決するための手段】請求項第１項の発明に係
る電動パワーステアリング制御装置は、車速検出手段で
検出した車速に応じた異常トルク判定値を得る異常トル
ク判定値演算手段と、少なくとも操舵トルク検出手段で
検出した操舵トルクを使用して負荷トルクを演算する負
荷トルク演算手段と、異常トルク判定値と負荷トルクを
比較するトルク比較手段と、負荷トルクが異常トルク判
定値を越えたとき電動モータの駆動を停止し、連結力制
御手段の連結力を低減するモータ故障処理手段とを備え
たものである。
【００１５】請求項第２項の発明に係る電動パワーステ
アリング制御装置は、車速検出手段で検出した車速に応
じた異常トルク判定値を得る異常トルク判定値演算手段
と、操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクおよび電
動モータのアシスト力の計算値を使用して負荷トルクを
演算する負荷トルク演算手段と、異常トルク判定値と負
荷トルクを比較するトルク比較手段と、負荷トルクが異
常トルク判定値を越えたとき電動モータの駆動を停止
し、連結力制御手段の連結力を低減するモータ故障処理
手段とを備えたものである。
【００１６】請求項第３項の発明に係る電動パワーステ
アリング制御装置は、車速検出手段で検出した車速に応
じた異常トルク判定値および判定時間を得る異常トルク
判定値演算手段と、少なくとも操舵トルク検出手段で検
出した操舵トルクを使用して負荷トルクを演算する負荷
トルク演算手段と、異常トルク判定値と負荷トルクを比
較するトルク比較手段と、負荷トルクが異常トルク判定
値を越えかつ負荷トルクの持続時間が判定時間より長い
とき電動モータの駆動を停止し、連結力制御手段の連結
力を低減するモータ故障処理手段とを備えたものであ
る。
【００１７】請求項第４項の発明に係る電動パワーステ
アリング制御装置は、車速検出手段で検出した車速に応
じた異常トルク判定値および判定時間を得る異常トルク
判定値演算手段と、操舵トルク検出手段で検出した操舵
トルクおよび電動モータのアシスト力の計算値を使用し
て負荷トルクを演算する負荷トルク演算手段と、異常ト
ルク判定値と負荷トルクを比較するトルク比較手段と、
負荷トルクが異常トルク判定値を越えかつ負荷トルクの
持続時間が判定時間より長いとき電動モータの駆動を停
止し、連結力制御手段の連結力を低減するモータ故障処
理手段とを備えたものである。
【００１８】請求項第５項の発明に係る電動パワーステ
アリング制御装置は、車速検出手段で検出した車速に応
じた異常トルク判定値を得る異常トルク判定値演算手段
と、少なくとも操舵トルク検出手段で検出した操舵トル
クを使用して負荷トルクを演算する負荷トルク演算手段
と、異常トルク判定値と負荷トルクを比較するトルク比
較手段と、負荷トルクが上記異常トルク判定値を越えた
とき電動モータの駆動を停止し、操舵トルク検出手段で
検出した操舵トルク値が操舵可能な所定値を越えないよ
うに連結力制御手段の連結力を制御するモータ故障処理
手段とを備えたものである。
【００１９】請求項第６項の発明に係る電動パワーステ
アリング制御装置は、車速検出手段で検出した車速に応
じた異常トルク判定値を得る異常トルク判定値演算手段
と、操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクおよび電
動モータのアシスト力の計算値を使用して負荷トルクを
演算する負荷トルク演算手段と、異常トルク判定値と負
荷トルクを比較するトルク比較手段と、負荷トルクが異
常トルク判定値を越えたとき電動モータの駆動を停止
し、操舵トルク検出手段で検出した操舵トルク値が操舵
可能な所定値を越えないように連結力制御手段の連結力
を制御するモータ故障処理手段とを備えたものである。
【００２０】請求項第７項の発明に係る電動パワーステ
アリング制御装置は、車速検出手段で検出した車速に応
じた異常トルク判定値および判定時間を得る異常トルク
判定値演算手段と、少なくとも操舵トルク検出手段で検
出した操舵トルクを使用して負荷トルクを演算する負荷
トルク演算手段と、異常トルク判定値と負荷トルクを比
較するトルク比較手段と、負荷トルクが異常トルク判定
値を越えかつ上記負荷トルクの持続時間が上記判定時間
より長いとき上記電動モータの駆動を停止し、操舵トル
ク検出手段で検出した操舵トルク値が操舵可能な所定値
を越えないように連結力制御手段の連結力を制御するモ
ータ故障処理手段とを備えたものである。
【００２１】請求項第８項の発明に係る電動パワーステ
アリング制御装置は、車速検出手段で検出した車速に応
じた異常トルク判定値および判定時間を得る異常トルク
判定値演算手段と、操舵トルク検出手段で検出した操舵
トルクおよび電動モータのアシスト力の計算値を使用し
て負荷トルクを演算する負荷トルク演算手段と、異常ト
ルク判定値と負荷トルクを比較するトルク比較手段と、
負荷トルクが異常トルク判定値を越えかつ負荷トルクの
持続時間が判定時間より長いとき電動モータの駆動を停
止し、操舵トルク検出手段で検出した操舵トルク値が操
舵可能な所定値を越えないように連結力制御手段の連結
力を制御するモータ故障処理手段とを備えたものであ
る。
【００２２】請求項第９項の発明に係る電動パワーステ
アリング制御装置は、電動モータの回転の有り、無しを
判定するモータ回転判定手段を備え、電動モータが回転
有りと判定されたとき、モータ故障処理手段の動作を禁
止するようにしたものである。
【００２３】請求項第１０項の発明に係る電動パワース
テアリング制御装置は、電動モータに印加されるモータ
印加電圧を検出するモータ印加電圧検出手段と、電動モ
ータに流れるモータ電流を検出するモータ電流検出手段
と、モータ印加電圧およびモータ電流から電動モータの
回転数を推定し、この電動モータの回転の有り、無しを
判定するモータ回転判定手段とを備え、電動モータが回
転有りと判定されたとき、モータ故障処理手段の動作を
禁止するようにしたものである。
【００２４】請求項第１１項の発明に係る電動パワース
テアリング制御装置は、電動モータのモータ発電電圧を
検出するモータ発電電圧検出手段と、モータ発電電圧か
ら上記電動モータの回転数を推定し、この電動モータの
回転の有り、無しを判定するモータ回転判定手段とを備
え、電動モータが回転有りと判定されたとき、モータ故
障処理手段の動作を禁止するようにしたものである。
【００２５】請求項第１２項の発明に係る電動パワース
テアリング制御装置は、電動モータの回転の有り、無し
を判定するモータ回転判定手段を備え、電動モータが回
転有りと判定された後の所定時間、モータ故障処理手段
の動作を禁止するようにしたものである。
【００２６】請求項第１３項の発明に係る電動パワース
テアリング制御装置は、連結力制御手段をクラッチギャ
ップをほぼ零とした電磁板クラッチで構成したものであ
る。
【００２７】
【作用】請求項第１項の発明においては、操舵トルクか
ら得られる負荷トルクが異常トルク判定値を越えて異常
となるときは、電動モータの駆動を停止して連結力制御
手段の連結力を低減する。これにより、例えば電動モー
タ等が機械的に故障しても安全な操舵が可能となり、ま
た連結力制御手段は車速に応じたオンオフ作動をしない
ため連結力制御手段の作動による騒音、耐久性の劣化、
操舵ショックの発生を防止することが可能となる。
【００２８】請求項第２項の発明においては、操舵トル
クおよび電動モータのアシスト力の計算値から得られる
負荷トルクが異常トルク判定値を越えて異常となるとき
は、電動モータの駆動を停止して連結力制御手段の連結
力を低減する。これにより、例えば電動モータ等が機械
的に故障しても安全な操舵が可能となり、また連結力制
御手段は車速に応じたオンオフ作動をしないため連結力
制御手段の作動による騒音、耐久性の劣化、操舵ショッ
クの発生を防止することが可能となる。
【００２９】請求項第３項の発明においては、操舵トル
クから得られる負荷トルクが異常トルク判定値を越えか
つ負荷トルクの持続時間が判定時間より長くなって異常
となるときは、電動モータの駆動を停止して連結力制御
手段の連結力を低減する。これにより、例えば電動モー
タ等が機械的に故障しても安全な操舵が可能となり、ま
た連結力制御手段は車速に応じたオンオフ作動をしない
ため連結力制御手段の作動による騒音、耐久性の劣化、
操舵ショックの発生をより確実に防止することが可能と
なる。
【００３０】請求項第４項の発明においては、操舵トル
クおよび電動モータのアシスト力の計算値から得られる
負荷トルクが異常トルク判定値を越えかつ負荷トルクの
持続時間が判定時間より長くなって異常となるときは、
電動モータの駆動を停止して連結力制御手段の連結力を
低減する。これにより、例えば電動モータ等が機械的に
故障しても安全な操舵が可能となり、また連結力制御手
段は車速に応じたオンオフ作動をしないため連結力制御
手段の作動による騒音、耐久性の劣化、操舵ショックの
発生をより確実に防止することが可能となる。
【００３１】請求項第５項の発明においては、操舵トル
クから得られる負荷トルクが異常トルク判定値を越えて
異常となるときは、電動モータの駆動を停止して操舵ト
ルク値が操舵可能な所定値を越えないように電磁クラッ
チの連結力を制御する。これにより、不必要に連結力制
御手段の連結力を下げないで済み、連結力制御手段は実
質的に半クラッチ状態で作動するので、連結力制御手段
の作動による騒音、耐久性の劣化、操舵ショックの発生
を防止することが可能となり、また例えば電動モータ等
が機械的に故障しても安全な操舵が可能となる。
【００３２】請求項第６項の発明においては、操舵トル
クおよび電動モータのアシスト力の計算値から得られる
負荷トルクが異常トルク判定値を越えて異常となるとき
は、電動モータの駆動を停止して操舵トルク値が操舵可
能な所定値を越えないように連結力制御手段の連結力を
制御する。これにより、不必要に連結力制御手段の連結
力を下げないで済み、連結力制御手段は実質的に半クラ
ッチ状態で作動するので、連結力制御手段の作動による
騒音、耐久性の劣化、操舵ショックの発生を防止するこ
とが可能となり、また例えば電動モータ等が機械的に故
障しても安全な操舵が可能となる。
【００３３】請求項第７項の発明においては、操舵トル
クから得られる負荷トルクが異常トルク判定値を越えか
つ負荷トルクの持続時間が判定時間より長くなって異常
となるときは、電動モータの駆動を停止して操舵トルク
値が操舵可能な所定値を越えないように連結力制御手段
の連結力を制御する。これにより、不必要に連結力制御
手段の連結力を下げないで済み、連結力制御手段は実質
的に半クラッチ状態で作動するので、連結力制御手段の
作動による騒音、耐久性の劣化、操舵ショックの発生を
より確実に防止することが可能となり、また例えば電動
モータ等が機械的に故障しても安全な操舵が可能とな
る。
【００３４】請求項第８項の発明においては、操舵トル
クおよび電動モータのアシスト力の計算値から得られる
負荷トルクが異常トルク判定値を越えかつ負荷トルクの
持続時間が判定時間より長くなって異常となるときは、
電動モータの駆動を停止して操舵トルク値が操舵可能な
所定値を越えないように連結力制御手段の連結力を制御
する。これにより、不必要に連結力制御手段の連結力を
下げないで済み、連結力制御手段は実質的に半クラッチ
状態で作動するので、連結力制御手段の作動による騒
音、耐久性の劣化、操舵ショックの発生をより確実に防
止することが可能となり、また例えば電動モータ等が機
械的に故障しても安全な操舵が可能となる。
【００３５】請求項第９項の発明においては、電動モー
タが回転有りと判定されたとき、モータ故障処理手段の
動作を禁止する。これにより、例えば電動モータ等が機
械的に故障しても安全な操舵が可能となり、また連結力
制御手段は車速に応じたオンオフ作動をしないため連結
力制御手段の作動による騒音、耐久性の劣化、操舵ショ
ックの発生をより確実に防止することが可能となる。
【００３６】請求項第１０項の発明においては、モータ
印加電圧およびモータ電流から電動モータの回転数を推
定して電動モータの回転の有り、無しを判定し、電動モ
ータが回転有りと判定されたとき、モータ故障処理手段
の動作を禁止する。これにより、例えば電動モータ等が
機械的に故障しても安全な操舵が可能となり、また連結
力制御手段は車速に応じたオンオフ作動をしないため連
結力制御手段の作動による騒音、耐久性の劣化、操舵シ
ョックの発生をより確実に防止することが可能となる。
【００３７】請求項第１１項の発明においては、モータ
発電電圧からから電動モータの回転数を推定して電動モ
ータの回転の有り、無しを判定し、電動モータが回転有
りと判定されたとき、モータ故障処理手段の動作を禁止
する。これにより、例えば電動モータ等が機械的に故障
しても安全な操舵が可能となり、また連結力制御手段は
車速に応じたオンオフ作動をしないため連結力制御手段
の作動による騒音、耐久性の劣化、操舵ショックの発生
をより確実に防止することが可能となる。
【００３８】請求項第１２項の発明においては、電動モ
ータの回転の有り、無しを判定し、電動モータが回転有
りと判定された後の所定時間、モータ故障処理手段の動
作を禁止する。これにより、例えば電動モータ等が機械
的に故障しても安全な操舵が可能となり、また連結力制
御手段は車速に応じたオンオフ作動をしないため連結力
制御手段の作動による騒音、耐久性の劣化、操舵ショッ
クの発生をより確実に防止することが可能となる。
【００３９】請求項第１３項の発明においては、連結力
制御手段をクラッチギャップをほぼ零とした電磁板クラ
ッチで構成する。これにより、例えば電動モータ等が機
械的に故障しても安全な操舵が可能となり、また電磁板
クラッチは車速に応じたオンオフ作動をしないため電磁
板クラッチの作動による騒音、耐久性の劣化、操舵ショ
ックの発生をより確実に防止することが可能となる。
【００４０】
【実施例】
実施例１．以下、この発明に係る電動パワーステアリン
グ制御装置の一実施例を図面を参照して説明する。本例
は制御ユニットの構成を除き、図６の例と同様に構成さ
れる。図１は、この発明に係る電動パワーステアリング
制御装置の一実施例を示す構成図である。この図１にお
いて、図７と対応する部分には同一符号を付して示して
いる。図において、９Ａは本実施例における制御ユニッ
ト、２０は演算処理を行う中央処理装置（以下、ＣＰＵ
という）である。２１はバッテリ１１に接続され、制御
ユニット９Ａ内のＣＰＵ２０等の各回路に電源を供給す
る電源回路である。
【００４１】操舵トルクセンサ３で検出される操舵トル
クＴを入力インタフェース回路２２を介してＣＰＵ２０
に供給すると共に、車速センサ１０で検出される車速Ｖ
をＣＰＵ２０に供給する。ＣＰＵ２０ではこれらの信号
に基づき後述する所定の処理を行ってモータ駆動信号を
形成してモータ駆動回路２３に供給する。モータ駆動回
路２３はＣＰＵ２０より供給されるモータ駆動信号に基
づいて例えばＨ型ブリッジ回路を構成する４つのＦＥＴ
（電界効果トランジスタ）２９〜３２を駆動することで
電動モータ１３を制御する。
【００４２】９２Ａは電磁クラッチ１４を駆動するため
のクラッチ駆動回路であり、このクラッチ駆動回路９２
ＡはＣＰＵ２０で制御される。９３Ａはモータ１３に流
れる電流を検出し、ＣＰＵ２０に電流信号を供給するモ
ータ電流検出回路である。このモータ電流検出回路９３
Ａは、例えば抵抗器で構成される。モータ１３のモータ
端子をバイアスするためにモータ端子の一端を抵抗器２
７およびダイオード２６のカソード・アノードの直列回
路を介して電源端子２５に接続する。この電源端子２５
には電源回路２１より直流電圧が供給されている。
【００４３】また、モータ端子の他端を抵抗器２８を介
して接地し、そのモータ端子および抵抗器２８の接続点
をモータ端子電圧検出回路９０６Ａに接続する。そし
て、モータ端子電圧検出回路９０６Ａの出力信号をＣＰ
Ｕ２０に供給する。９０５Ａは、上述したＨ型ブリッジ
回路を構成する４つのＦＥＴ２９〜３２に供給される電
源電圧を検出する電源電圧検出回路であり、この電源電
圧検出回路９０５Ａの出力信号をＣＰＵ２０に供給す
る。
【００４４】図２は、図１に示した本実施例における制
御ユニット９Ａの各機能を示す機能ブロック図である。
図において、９１は操舵トルクセンサ３からの操舵トル
クＴおよび車速センサ１０からの車速Ｖに基づいてモー
タ電流指令値Ｉ0を算出し、かつモータ１３を駆動する
電流算出駆動手段、９２Ｂは図１のクラッチ駆動回路９
２Ａに相当するもので、電磁クラッチ１４に対するクラ
ッチ制御信号Ｃをオンからオフに連続的に任意の値に制
御するクラッチ制御手段、９３Ｂは図１のモータ電流検
出回路９３Ａに相当するもので、モータ１３の実際のモ
ータ電流Ｉを検出して電流算出駆動手段９１に供給する
モータ電流検出手段である。
【００４５】なお、電流算出駆動手段９１は、モータ電
流検出手段９３Ａで検出されたモータ電流Ｉをフィード
バックしながら、モータ電流指令値Ｉ0に相当する電流
がモータ１３に流れるようにモータ１３に電圧を印加し
ている。また、クラッチ制御手段９２Ｂは、各種センサ
の検出信号に基づいて、システム故障を判定するとクラ
ッチ制御信号Ｃをオフにするようにもなっている。
【００４６】異常トルク判定値演算手段９０１は、車速
センサ１０で検出した車速に応じて異常トルク判定値
Ｔ、およびその異常トルクの持続の判定時間ｔ0を演算
する。この異常トルク判定値Ｔ0および判定時間ｔ0は、
それぞれの車速でアシスト無し時に発生する操舵トルク
Ｔおよびその操舵トルクＴの持続時間を実測し、予めメ
モリに書き込んで形成されたテーブルを使用して求める
ことができる。
【００４７】図３は、車速Ｖからモータ１３のロック異
常を推定するための異常トルク判定値Ｔ0および必要に
応じてその判定のための継続時間即ち判定時間ｔ0を求
めるテーブルを示したもので、ここでは例えば車速Ｖが
６０ｋｍ／ｈ、８０ｋｍ／ｈ、１００ｋｍ／ｈにおける
操舵トルクＴおよび持続時間の関係の一例を示してい
る。この図より明かなように、異常トルクおよびその持
続時間は高速になるほど小さくなる。本例においては、
後述するように異常トルク判定値Ｔ0および判定時間ｔ0
の双方を使用するようにしたものであるが、異常トルク
判定値Ｔ0のみを使用してもよい。
【００４８】負荷トルク演算手段９０２は、操舵トルク
センサ３で検出した操舵トルクＴにモータ電流値（Ｉま
たはＩ0）より演算した電動モータ１３のアシスト力を
加算して負荷トルクＴLとする。なお、操舵トルクＴそ
のものを負荷トルクＴLとしてもよい。
【００４９】トルク比較手段９０３は、上述した異常ト
ルク判定値Ｔ0と負荷トルクＴL、および必要に応じて判
定時間ｔ0とその負荷トルクＴLの持続時間ｔLとを比較
する。モータ故障処理手段９０４は、トルク比較手段９
０３の比較結果に基づき、負荷トルクＴLが異常トルク
判定値Ｔ0を越え、かつ持続時間ｔLが判定時間ｔ0より
長いときは異常（ロック）と判断し、電動モータ１３の
駆動を停止するように電流算出駆動手段９１に指令する
と共に、電磁クラッチ１４の連結力を低減するようにク
ラッチ制御手段９２Ｂに指令する。
【００５０】上述せずも、電磁クラッチ１４はクラッチ
ギャプをほぼ０とした電磁乾式板クラッチで構成されて
おり、クラッチ制御手段９２Ｂをそのままオフさせても
電磁クラッチ１４はほぼ半クラッチ状態となり、従来装
置で問題となっている電磁クラッチの作動による騒音、
耐久性の劣化、操舵ショックを防止できる。
【００５１】なお、負荷トルクＴLが異常トルク判定値
Ｔ0を越えたときは異常と判断し、電動モータ１３の駆
動を停止するように電流算出駆動手段９１に指令すると
共に、操舵トルクセンサ３で検出した操舵トルクＴが操
舵可能な所定値（例えば５０ｋｇｆ・ｃｍ）を越えない
ように、操舵トルクＴに応じてクラッチ制御手段９２Ｂ
を連続的にオンからオフまで制御してほぼ半クラッチ状
態で電磁クラッチ１４の連結力を制御するようにしても
よい。これにより、電磁クラッチ１４の連結力を不必要
に下げないで済み、従来装置で問題となった電磁クラッ
チの作動による騒音、耐久性の劣化、操舵ショックの発
生を防止できる。
【００５２】また、この場合も、電動モータ１３の異常
を判断するのに、異常トルク判定値Ｔ0だけだなく、判
定時間ｔ0を用い、負荷トルクＴLが異常トルク判定値Ｔ
0を越え、かつ持続時間ｔLが判定時間ｔ0より長いとき
は異常と判断し、電動モータ１３の駆動を停止するよう
に電流算出駆動手段９１に指令すると共に、操舵トルク
センサ３で検出した操舵トルクＴが操舵可能な所定値
（例えば５０ｋｇｆ・ｃｍ）を越えないように、操舵ト
ルクＴに応じてクラッチ制御手段９２Ｂを連続的にオン
からオフまで制御してほぼ半クラッチ状態で電磁クラッ
チ１４の連結力を制御するようにしてもよい。これによ
り、電磁クラッチ１４の連結力を不必要に下げないで済
み、従来装置で問題となった電磁クラッチの作動による
騒音、耐久性の劣化、操舵ショックの発生をより確実に
防止できる。
【００５３】モータ印加電圧検出手段９０５は、モータ
駆動電圧を検出するためのもので、例えば電源電圧検出
回路９０５Ａ（図１参照）で得られた電源電圧と、ＣＰ
Ｕ２０により得られるＰＷＭ駆動のパルス幅（デューテ
ィ比）から、回路の電圧降下を考慮して電動モータ１３
の印加電圧を検出する。モータ電流検出手段９３Ａは、
電動モータ１３に流れるモータ電流Ｉを検出するための
もので、電動モータ１３の電源ラインに挿入されたシャ
ント抵抗にモータ電流が流れている期間の検出電圧を増
幅し、モータ電流を検出する。
【００５４】モータ回転判定手段９０７は、電動モータ
１３の回転の有無を判定するためのものであり、電動モ
ータ１３の印加電圧およびモータ電流Ｉから電動モータ
１３の回転数ＮMを推定して回転の有無を判定する。す
なわち、電動モータ１３の印加電圧および電動モータ１
３の電機子抵抗値から求まる回転無し時のモータ電流
と、モータ電流Ｉからモータ発電電圧を推定し、電動モ
ータ１３の回転の有無を判定する。この判定は、主にモ
ータ駆動中に有効である。
【００５５】モータ発電電圧検出手段９０６は、電動モ
ータ１３の非駆動時のモータ発電電圧を検出するための
もので、図１のモータ端子電圧検出回路９０６Ａに相当
し、図１に示すようにバイアス回路をダイオード２６、
抵抗器２７，２８で構成し、例えば抵抗器２８の端子電
圧からモータ発電電圧を検出してモータ回転判定手段９
０７に供給し、電動モータ１３の回転の有無を判定す
る。モータ回転判定手段９０７は、電動モータ１３の回
転が有ると判定するときは、モータ故障処理手段９０４
のモータ故障時の処理を禁止する。このモータ故障時の
処理を禁止する動作は、必要に応じて電動モータ１３の
回転の有りを判断したときから所定時間のみ有効となる
ようにタイマ（図示せず）を設けてもよいことはいうま
でもない。
【００５６】また、モータ回転判定手段９０７によるモ
ータ故障処理手段９０４のモータ故障時の処理の禁止を
行わないようにしてもよい。なお、クラッチ制御手段９
２Ｂと電磁クラッチ１４は連結力制御手段を構成し、ま
た、異常トルク判定値演算手段９０１、負荷トルク演算
手段９０２、トルク比較手段９０３、モータ故障処理手
段９０４、モータ回転判定手段９０７は図１のＣＰＵ２
０に含まれる。
【００５７】次に、図４および図５を参照しながら、本
実施例の動作を説明する。まず、ステップＳ１におい
て、車速センサ１０により車速Ｖを測定し、ステップＳ
２において、操舵トルクセンサ３により操舵トルクＴを
測定する。そして、ステップＳ３において、電流算出駆
動手段９１によりこれらの車速Ｖおよび操舵トルクＴか
らモータ電流指令値Ｉ0を算出する。
【００５８】次いで、ステップＳ４において、異常トル
ク判定値演算手段９０１により例えばテーブルを用いて
車速Ｖに応じた異常トルク判定値Ｔ0および判定時間ｔ0
を算出する。そして、ステップＳ５において、負荷トル
ク演算手段９０２により操舵トルクセンサ３で検出した
操舵トルクＴにモータ電流値（ＩまたはＩ0）より演算
した電動モータ１３のアシスト力の計算値ＫＩ0（また
はＫＩ）を加算したものを負荷トルクＴLとする。ここ
で、Ｋは定数である。次に、ステップＳ６において、電
流算出駆動手段９１により電動モータ１３が駆動中か否
かを判定し、駆動中であればステップＳ９に進み、駆動
中でなければステップＳ７に進む。ステップＳ９におい
ては、モータ印加電圧検出手段９０５で電動モータ１３
の印加電圧を検出する。
【００５９】そして、ステップＳ１０において、モータ
電流検出手段９３Ａでモータ電流Ｉを検出する。次い
で、ステップＳ１１において、モータ回転判定手段９０
７によりモータ印加電圧およびモータ電流Ｉから電動モ
ータ１３の回転数ＮMを推定する。すなわち、モータ印
加電圧と電動モータ１３の電機子抵抗値から求まる回転
無し時のモータ電流と、ステップＳ１０で検出されたモ
ータ電流Ｉからモータ発電電圧を推定し、それより電動
モータ１３の回転数ＮMを推定する。一方、ステップＳ
７においては、モータ発電電圧検出手段９０６でモータ
発電電圧を検出し、ステップＳ８において、そのモータ
発電電圧より電動モータ１３の回転数ＮMを推定する。
【００６０】次に、ステップＳ１２において、トルク比
較手段９０３により負荷トルクＴLが異常トルク判定値
Ｔ0より大きいか否かを判定する。ＴL＞Ｔ0であるとき
はステップＳ１３に進み、ＴL＞Ｔ0でないときはステッ
プＳ２０に進む。ステップＳ１３においては、トルク比
較手段９０３によりその負荷トルクＴLの持続時間ｔLを
測定してステップＳ１４に進む。ステップＳ１４におい
ては、トルク比較手段９０３により持続時間ｔLが判定
時間ｔ0より長いか否かを判定する。ｔL＞ｔ0であると
きはステップＳ１５に進み、ｔL＞ｔ0でないときはステ
ップＳ２０に進む。
【００６１】ステップ１５においては、モータ回転判定
手段９０７により電動モータ１３の回転数ＮMとモータ
停止判定回転数Ｎ0とを比較する。すなわち、ＮM＞Ｎ0
であるか否か、つまり電動モータ１３の回転の有り、無
しを判定する。ＮM＞Ｎ0で電動モータ１３の回転有りと
判断したとき、電動モータ１３には異状無いのでステッ
プＳ２０に進む。ステップＳ２０においては、モータ故
障処理手段９０４により電流算出駆動手段９１を介して
電動モータ１３をオンとし、その後ステップＳ２１にお
いて、クラッチ制御手段９２Ｂを介して電磁クラッチ１
４をオンとして、スタートに戻る。一方、ＮM＞Ｎで電
動モータ１３の回転無しと判断したとき、ステップＳ１
６に進んで電動モータ１３をオフとした後にステップＳ
１７に進む。
【００６２】ステップＳ１７においては、クラッチ制御
手段９２Ｂにより操舵トルクセンサ３で検出した操舵ト
ルクＴが操舵可能な所定のトルクリミッタ作動目標値Ｔ
1（例えば５０ｋｇｆ・ｃｍ）を越えているか否かを判
定する。すなわち、Ｔ＞Ｔ1であるか否かを判定する。
Ｔ＞Ｔ1であるときは、ステップＳ１８において、電磁
クラッチ１４をＰＷＭ駆動しているパルス幅のデューテ
ィ比を下げてクラッチ電流を小さくして電磁クラッチ１
４の連結力を下げる。 一方、Ｔ＞Ｔ1でないときは、ス
テップＳ１９において、電磁クラッチ１４をＰＷＭ駆動
しているパルス幅のデューティ比を上げてクラッチ電流
を大きくして電磁クラッチ１４の連結力を上げる。
【００６３】これにより、トルクリミッタ作動目標値Ｔ
1を越えないように、操舵トルクＴに応じてクラッチ制
御手段９２Ｂを連続的にオンからオフまで制御し、ほぼ
半クラッチ状態で電磁クラッチ１４の連結力を制御する
ことにより、電磁クラッチ１４の連結力を不必要に下げ
ないで済み、従来装置で問題となった電磁クラッチの作
動による騒音、耐久性の劣化、操舵ショックの発生を防
止できる。
【００６４】なお、ステップＳ１４，Ｓ１５は必要に応
じて省略してもよい。また、上述した電磁クラッチ１４
が、クラッチギャップをほぼ０とした電磁乾式板クラッ
チで構成されている場合は、クラッチ制御手段９２Ｂを
そのままオフさせてもクラッチはほぼ半クラッチ状態と
なり、従来装置で問題となった電磁クラッチの作動によ
る騒音等を防止できる。この場合、ステップＳ１７で
は、単純にクラッチオフとすることができる。
【００６５】また、ステップＳ１５では、モータ回転数
ＮMとモータ停止判定回転数Ｎ0とを毎回比較して、電動
モータ１３の回転の有無を判定したが、一度回転が有り
と判定された場合は、所定の時間回転有りを継続して有
効にするためのタイマを設けてもよい。このタイマを設
けることで不要なハンチングを防止できる。
【００６６】
【発明の効果】請求項第１項の発明によれば、車速検出
手段で検出した車速に応じた異常トルク判定値を得る異
常トルク判定値演算手段と、少なくとも操舵トルク検出
手段で検出した操舵トルクを使用して負荷トルクを演算
する負荷トルク演算手段と、異常トルク判定値と負荷ト
ルクを比較するトルク比較手段と、負荷トルクが異常ト
ルク判定値を越えたとき電動モータの駆動を停止し、連
結力制御手段の連結力を低減するモータ故障処理手段と
を備えたので、例えば電動モータ等が機械的に故障して
も安全な操舵が可能となり、また連結力制御手段は車速
に応じたオンオフ作動をしないため連結力制御手段の作
動による騒音、耐久性の劣化、操舵ショックの発生を防
止することができる等の効果がある。
【００６７】請求項第２項の発明によれば、車速検出手
段で検出した車速に応じた異常トルク判定値を得る異常
トルク判定値演算手段と、操舵トルク検出手段で検出し
た操舵トルクおよび電動モータのアシスト力の計算値を
使用して負荷トルクを演算する負荷トルク演算手段と、
異常トルク判定値と負荷トルクを比較するトルク比較手
段と、負荷トルクが異常トルク判定値を越えたとき電動
モータの駆動を停止し、連結力制御手段の連結力を低減
するモータ故障処理手段とを備えたので、例えば電動モ
ータ等が機械的に故障しても安全な操舵が可能となり、
また連結力制御手段は車速に応じたオンオフ作動をしな
いため連結力制御手段の作動による騒音、耐久性の劣
化、操舵ショックの発生を防止することができる等の効
果がある。
【００６８】請求項第３項の発明によれば、車速検出手
段で検出した車速に応じた異常トルク判定値および判定
時間を得る異常トルク判定値演算手段と、少なくとも操
舵トルク検出手段で検出した操舵トルクを使用して負荷
トルクを演算する負荷トルク演算手段と、異常トルク判
定値と負荷トルクを比較するトルク比較手段と、負荷ト
ルクが異常トルク判定値を越えかつ負荷トルクの持続時
間が判定時間より長いとき電動モータの駆動を停止し、
連結力制御手段の連結力を低減するモータ故障処理手段
とを備えたので、例えば電動モータ等が機械的に故障し
ても安全な操舵が可能となり、また連結力制御手段は車
速に応じたオンオフ作動をしないため連結力制御手段の
作動による騒音、耐久性の劣化、操舵ショックの発生を
より確実に防止することができる等の効果がある。
【００６９】請求項第４項の発明によれば、車速検出手
段で検出した車速に応じた異常トルク判定値および判定
時間を得る異常トルク判定値演算手段と、操舵トルク検
出手段で検出した操舵トルクおよび電動モータのアシス
ト力の計算値を使用して負荷トルクを演算する負荷トル
ク演算手段と、異常トルク判定値と負荷トルクを比較す
るトルク比較手段と、負荷トルクが異常トルク判定値を
越えかつ負荷トルクの持続時間が判定時間より長いとき
電動モータの駆動を停止し、連結力制御手段の連結力を
低減するモータ故障処理手段とを備えたので、例えば電
動モータ等が機械的に故障しても安全な操舵が可能とな
り、また連結力制御手段は車速に応じたオンオフ作動を
しないため連結力制御手段の作動による騒音、耐久性の
劣化、操舵ショックの発生をより確実に防止することが
できる等の効果がある。
【００７０】請求項第５項の発明によれば、車速検出手
段で検出した車速に応じた異常トルク判定値を得る異常
トルク判定値演算手段と、少なくとも操舵トルク検出手
段で検出した操舵トルクを使用して負荷トルクを演算す
る負荷トルク演算手段と、異常トルク判定値と負荷トル
クを比較するトルク比較手段と、負荷トルクが上記異常
トルク判定値を越えたとき電動モータの駆動を停止し、
操舵トルク検出手段で検出した操舵トルク値が操舵可能
な所定値を越えないように連結力制御手段の連結力を制
御するモータ故障処理手段とを備えたので、不必要に連
結力制御手段の連結力を下げないで済み、連結力制御手
段は実質的に半クラッチ状態で作動するようになり、以
て、連結力制御手段の作動による騒音、耐久性の劣化、
操舵ショックの発生を防止することができ、また例えば
電動モータ等が機械的に故障しても安全な操舵が可能と
なる等の効果がある。
【００７１】請求項第６項の発明によれば、車速検出手
段で検出した車速に応じた異常トルク判定値を得る異常
トルク判定値演算手段と、操舵トルク検出手段で検出し
た操舵トルクおよび電動モータのアシスト力の計算値を
使用して負荷トルクを演算する負荷トルク演算手段と、
異常トルク判定値と負荷トルクを比較するトルク比較手
段と、負荷トルクが異常トルク判定値を越えたとき電動
モータの駆動を停止し、操舵トルク検出手段で検出した
操舵トルク値が操舵可能な所定値を越えないように連結
力制御手段の連結力を制御するモータ故障処理手段とを
備えたので、不必要に連結力制御手段の連結力を下げな
いで済み、連結力制御手段は実質的に半クラッチ状態で
作動するようになり、以て、連結力制御手段の作動によ
る騒音、耐久性の劣化、操舵ショックの発生を防止する
ことができ、また例えば電動モータ等が機械的に故障し
ても安全な操舵が可能となる等の効果がある。
【００７２】請求項第７項の発明によれば、車速検出手
段で検出した車速に応じた異常トルク判定値および判定
時間を得る異常トルク判定値演算手段と、少なくとも操
舵トルク検出手段で検出した操舵トルクを使用して負荷
トルクを演算する負荷トルク演算手段と、異常トルク判
定値と負荷トルクを比較するトルク比較手段と、負荷ト
ルクが異常トルク判定値を越えかつ上記負荷トルクの持
続時間が上記判定時間より長いとき上記電動モータの駆
動を停止し、操舵トルク検出手段で検出した操舵トルク
値が操舵可能な所定値を越えないように連結力制御手段
の連結力を制御するモータ故障処理手段とを備えたの
で、不必要に連結力制御手段の連結力を下げないで済
み、連結力制御手段は実質的に半クラッチ状態で作動す
るようになり、以て、連結力制御手段の作動による騒
音、耐久性の劣化、操舵ショックの発生をより確実に防
止することができ、また例えば電動モータ等が機械的に
故障しても安全な操舵が可能となる等の効果がある。
【００７３】請求項第８項の発明によれば、車速検出手
段で検出した車速に応じた異常トルク判定値および判定
時間を得る異常トルク判定値演算手段と、操舵トルク検
出手段で検出した操舵トルクおよび電動モータのアシス
ト力の計算値を使用して負荷トルクを演算する負荷トル
ク演算手段と、異常トルク判定値と負荷トルクを比較す
るトルク比較手段と、負荷トルクが異常トルク判定値を
越えかつ負荷トルクの持続時間が判定時間より長いとき
電動モータの駆動を停止し、操舵トルク検出手段で検出
した操舵トルク値が操舵可能な所定値を越えないように
連結力制御手段の連結力を制御するモータ故障処理手段
とを備えたので、不必要に連結力制御手段の連結力を下
げないで済み、連結力制御手段は実質的に半クラッチ状
態で作動するようになり、以て、連結力制御手段の作動
による騒音、耐久性の劣化、操舵ショックの発生をより
確実に防止することができ、また例えば電動モータ等が
機械的に故障しても安全な操舵が可能となる等の効果が
ある。
【００７４】請求項第９項の発明によれば、電動モータ
の回転の有り、無しを判定するモータ回転判定手段を備
え、電動モータが回転有りと判定されたとき、モータ故
障処理手段の動作を禁止するようにしたので、例えば電
動モータ等が機械的に故障しても安全な操舵が可能とな
り、また連結力制御手段は車速に応じたオンオフ作動を
しないため連結力制御手段の作動による騒音、耐久性の
劣化、操舵ショックの発生をより確実に防止することが
できる等の効果がある。
【００７５】請求項第１０項の発明によれば、電動モー
タに印加されるモータ印加電圧を検出するモータ印加電
圧検出手段と、電動モータに流れるモータ電流を検出す
るモータ電流検出手段と、モータ印加電圧およびモータ
電流から電動モータの回転数を推定し、この電動モータ
の回転の有り、無しを判定するモータ回転判定手段とを
備え、電動モータが回転有りと判定されたとき、モータ
故障処理手段の動作を禁止するようにしたので、例えば
電動モータ等が機械的に故障しても安全な操舵が可能と
なり、また連結力制御手段は車速に応じたオンオフ作動
をしないため連結力制御手段の作動による騒音、耐久性
の劣化、操舵ショックの発生をより確実に防止すること
ができる等の効果がある。
【００７６】請求項第１１項の発明によれば、電動モー
タのモータ発電電圧を検出するモータ発電電圧検出手段
と、モータ発電電圧から上記電動モータの回転数を推定
し、該電動モータの回転の有り、無しを判定するモータ
回転判定手段とを備え、電動モータが回転有りと判定さ
れたとき、モータ故障処理手段の動作を禁止するように
したので、例えば電動モータ等が機械的に故障しても安
全な操舵が可能となり、また連結力制御手段は車速に応
じたオンオフ作動をしないため連結力制御手段の作動に
よる騒音、耐久性の劣化、操舵ショックの発生をより確
実に防止することができる等の効果がある。
【００７７】請求項第１２項の発明によれば、電動モー
タの回転の有り、無しを判定するモータ回転判定手段を
備え、電動モータが回転有りと判定された後の所定時
間、モータ故障処理手段の動作を禁止するようにしたの
で、例えば電動モータ等が機械的に故障しても安全な操
舵が可能となり、また連結力制御手段は車速に応じたオ
ンオフ作動をしないため連結力制御手段の作動による騒
音、耐久性の劣化、操舵ショックの発生をより確実に防
止することができる等の効果がある。
【００７８】請求項第１３項の発明によれば、連結力制
御手段をクラッチギャップをほぼ零とした電磁板クラッ
チで構成したので、例えば電動モータ等が機械的に故障
しても安全な操舵が可能となり、また電磁板クラッチは
車速に応じたオンオフ作動をしないため電磁板クラッチ
の作動による騒音、耐久性の劣化、操舵ショックの発生
をより確実に防止することができる等の効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】この発明に係る電動パワーステアリング制御装
置の一実施例を示す構成図である。
【図２】この発明の要部を示す機能ブロック図である。
【図３】車速と操舵トルクおよびその持続時間の関係を
示す図である。
【図４】この発明に係る電動パワーステアリング制御装
置の一実施例の動作説明に供するためのフローチャート
である。
【図５】この発明に係る電動パワーステアリング制御装
置の一実施例の動作説明に供するためのフローチャート
である。
【図６】従来の電動パワーステアリング制御装置を示す
構成図である。
【図７】従来の制御ユニットの機能ブロック図である。
【図８】従来の電動パワーステアリング制御装置の動作
説明に供するための図である。
【符号の説明】
３ 操舵トルクセンサ ９Ａ 制御ユニット １０ 車速センサ １１ バッテリ １３ 電動モータ １４ 電磁クラッチ ２０ 中央処理装置（ＣＰＵ） ２１ 電源回路 ２３ モータ駆動回路 ９１ 電流算出駆動手段 ９２Ｂ クラッチ制御手段 ９２Ａ クラッチ駆動回路 ９３Ｂ モータ電流検出手段 ９３Ａ モータ電流検出回路 ９０１ 異常トルク判定値演算手段 ９０２ 負荷トルク演算手段 ９０３ トルク比較手段 ９０４ モータ故障処理手段 ９０５ モータ印加電圧検出手段 ９０５Ａ 電源電圧検出回路 ９０６モータ発電電圧検出手段 ９０６Ａ モータ端子電圧検出回路

Claims (13)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 車速を検出する車速検出手段と、ステア
    リング系に印加される操舵トルクを検出する操舵トルク
    検出手段と、上記ステアリング系に連結力制御手段を介
    して連結された電動モータとを有し、この電動モータを
    駆動することで上記ステアリング系にアシスト力を付与
    して上記操舵トルクを軽減させる制御を行う電動パワー
    ステアリング制御装置において、 上記車速検出手段で検出した車速に応じた異常トルク判
    定値を得る異常トルク判定値演算手段と、 少なくとも上記操舵トルク検出手段で検出した操舵トル
    クを使用して負荷トルクを演算する負荷トルク演算手段
    と、 上記異常トルク判定値と負荷トルクを比較するトルク比
    較手段と、 上記負荷トルクが上記異常トルク判定値を越えたとき上
    記電動モータの駆動を停止し、上記連結力制御手段の連
    結力を低減するモータ故障処理手段とを備えたことを特
    徴とする電動パワーステアリング制御装置。
  2. 【請求項２】 車速を検出する車速検出手段と、ステア
    リング系に印加される操舵トルクを検出する操舵トルク
    検出手段と、上記ステアリング系に連結力制御手段を介
    して連結された電動モータとを有し、この電動モータを
    駆動することで上記ステアリング系にアシスト力を付与
    して上記操舵トルクを軽減させる制御を行う電動パワー
    ステアリング制御装置において、 上記車速検出手段で検出した車速に応じた異常トルク判
    定値を得る異常トルク判定値演算手段と、 上記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクおよび上
    記電動モータのアシスト力の計算値を使用して負荷トル
    クを演算する負荷トルク演算手段と、 上記異常トルク判定値と負荷トルクを比較するトルク比
    較手段と、 上記負荷トルクが上記異常トルク判定値を越えたとき上
    記電動モータの駆動を停止し、上記連結力制御手段の連
    結力を低減するモータ故障処理手段とを備えたことを特
    徴とする電動パワーステアリング制御装置。
  3. 【請求項３】 車速を検出する車速検出手段と、ステア
    リング系に印加される操舵トルクを検出する操舵トルク
    検出手段と、上記ステアリング系に連結力制御手段を介
    して連結された電動モータとを有し、この電動モータを
    駆動することで上記ステアリング系にアシスト力を付与
    して上記操舵トルクを軽減させる制御を行う電動パワー
    ステアリング制御装置において、 上記車速検出手段で検出した車速に応じた異常トルク判
    定値および判定時間を得る異常トルク判定値演算手段
    と、 少なくとも上記操舵トルク検出手段で検出した操舵トル
    クを使用して負荷トルクを演算する負荷トルク演算手段
    と、 上記異常トルク判定値と負荷トルクを比較するトルク比
    較手段と、 上記負荷トルクが上記異常トルク判定値を越えかつ上記
    負荷トルクの持続時間が上記判定時間より長いとき上記
    電動モータの駆動を停止し、上記連結力制御手段の連結
    力を低減するモータ故障処理手段とを備えたことを特徴
    とする電動パワーステアリング制御装置。
  4. 【請求項４】 車速を検出する車速検出手段と、ステア
    リング系に印加される操舵トルクを検出する操舵トルク
    検出手段と、上記ステアリング系に連結力制御手段を介
    して連結された電動モータとを有し、この電動モータを
    駆動することで上記ステアリング系にアシスト力を付与
    して上記操舵トルクを軽減させる制御を行う電動パワー
    ステアリング制御装置において、 上記車速検出手段で検出した車速に応じた異常トルク判
    定値および判定時間を得る異常トルク判定値演算手段
    と、 上記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクおよび上
    記電動モータのアシスト力の計算値を使用して負荷トル
    クを演算する負荷トルク演算手段と、 上記異常トルク判定値と負荷トルクを比較するトルク比
    較手段と、 上記負荷トルクが上記異常トルク判定値を越えかつ上記
    負荷トルクの持続時間が上記判定時間より長いとき上記
    電動モータの駆動を停止し、上記連結力制御手段の連結
    力を低減するモータ故障処理手段とを備えたことを特徴
    とする電動パワーステアリング制御装置。
  5. 【請求項５】 車速を検出する車速検出手段と、ステア
    リング系に印加される操舵トルクを検出する操舵トルク
    検出手段と、上記ステアリング系に連結力制御手段を介
    して連結された電動モータとを有し、この電動モータを
    駆動することで上記ステアリング系にアシスト力を付与
    して上記操舵トルクを軽減させる制御を行う電動パワー
    ステアリング制御装置において、 上記車速検出手段で検出した車速に応じた異常トルク判
    定値を得る異常トルク判定値演算手段と、 少なくとも上記操舵トルク検出手段で検出した操舵トル
    クを使用して負荷トルクを演算する負荷トルク演算手段
    と、 上記異常トルク判定値と負荷トルクを比較するトルク比
    較手段と、 上記負荷トルクが上記異常トルク判定値を越えたとき上
    記電動モータの駆動を停止し、上記操舵トルク検出手段
    で検出した操舵トルク値が操舵可能な所定値を越えない
    ように上記連結力制御手段の連結力を制御するモータ故
    障処理手段とを備えたことを特徴とする電動パワーステ
    アリング制御装置。
  6. 【請求項６】 車速を検出する車速検出手段と、ステア
    リング系に印加される操舵トルクを検出する操舵トルク
    検出手段と、上記ステアリング系に連結力制御手段を介
    して連結された電動モータとを有し、この電動モータを
    駆動することで上記ステアリング系にアシスト力を付与
    して上記操舵トルクを軽減させる制御を行う電動パワー
    ステアリング制御装置において、 上記車速検出手段で検出した車速に応じた異常トルク判
    定値を得る異常トルク判定値演算手段と、 上記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクおよび上
    記電動モータのアシスト力の計算値を使用して負荷トル
    クを演算する負荷トルク演算手段と、 上記異常トルク判定値と負荷トルクを比較するトルク比
    較手段と、上記負荷トルクが上記異常トルク判定値を越
    えたとき上記電動モータの駆動を停止し、上記操舵トル
    ク検出手段で検出した操舵トルク値が操舵可能な所定値
    を越えないように上記連結力制御手段の連結力を制御す
    るモータ故障処理手段と を備えたことを特徴とする電
    動パワーステアリング制御装置。
  7. 【請求項７】 車速を検出する車速検出手段と、ステア
    リング系に印加される操舵トルクを検出する操舵トルク
    検出手段と、上記ステアリング系に連結力制御手段を介
    して連結された電動モータとを有し、この電動モータを
    駆動することで上記ステアリング系にアシスト力を付与
    して上記操舵トルクを軽減させる制御を行う電動パワー
    ステアリング制御装置において、 上記車速検出手段で検出した車速に応じた異常トルク判
    定値および判定時間を得る異常トルク判定値演算手段
    と、 少なくとも上記操舵トルク検出手段で検出した操舵トル
    クを使用して負荷トルクを演算する負荷トルク演算手段
    と、 上記異常トルク判定値と負荷トルクを比較するトルク比
    較手段と、上記負荷トルクが上記異常トルク判定値を越
    えかつ上記負荷トルクの持続時間が上記判定時間より長
    いとき上記電動モータの駆動を停止し、上記操舵トルク
    検出手段で検出した操舵トルク値が操舵可能な所定値を
    越えないように上記連結力制御手段の連結力を制御する
    モータ故障処理手段とを備えたことを特徴とする電動パ
    ワーステアリング制御装置。
  8. 【請求項８】 車速を検出する車速検出手段と、ステア
    リング系に印加される操舵トルクを検出する操舵トルク
    検出手段と、上記ステアリング系に連結力制御手段を介
    して連結された電動モータとを有し、この電動モータを
    駆動することで上記ステアリング系にアシスト力を付与
    して上記操舵トルクを軽減させる制御を行う電動パワー
    ステアリング制御装置において、 上記車速検出手段で検出した車速に応じた異常トルク判
    定値および判定時間を得る異常トルク判定値演算手段
    と、 上記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクおよび上
    記電動モータのアシスト力の計算値を使用して負荷トル
    クを演算する負荷トルク演算手段と、 上記異常トルク判定値と負荷トルクを比較するトルク比
    較手段と、 上記負荷トルクが上記異常トルク判定値を越えかつ上記
    負荷トルクの持続時間が上記判定時間より長いとき上記
    電動モータの駆動を停止し、上記操舵トルク検出手段で
    検出した操舵トルク値が操舵可能な所定値を越えないよ
    うに上記連結力制御手段の連結力を制御するモータ故障
    処理手段とを備えたことを特徴とする電動パワーステア
    リング制御装置。
  9. 【請求項９】 電動モータの回転の有り、無しを判定す
    るモータ回転判定手段を備え、上記電動モータが回転有
    りと判定されたとき、モータ故障処理手段の動作を禁止
    するようにしたことを特徴とする請求項１〜８のいずれ
    かに記載の電動パワーステアリング制御装置。
  10. 【請求項１０】 電動モータに印加されるモータ印加電
    圧を検出するモータ印加電圧検出手段と、上記電動モー
    タに流れるモータ電流を検出するモータ電流検出手段
    と、上記モータ印加電圧および上記モータ電流から上記
    電動モータの回転数を推定し、該電動モータの回転の有
    り、無しを判定するモータ回転判定手段とを備え、上記
    電動モータが回転有りと判定されたとき、モータ故障処
    理手段の動作を禁止するようにしたことを特徴とする請
    求項１〜８のいずれかに記載の電動パワーステアリング
    制御装置。
  11. 【請求項１１】 電動モータのモータ発電電圧を検出す
    るモータ発電電圧検出手段と、上記モータ発電電圧から
    上記電動モータの回転数を推定し、該電動モータの回転
    の有り、無しを判定するモータ回転判定手段とを備え、
    上記電動モータが回転有りと判定されたとき、モータ故
    障処理手段の動作を禁止するようにしたことを特徴とす
    る請求項１〜８のいずれかに記載の電動パワーステアリ
    ング制御装置。
  12. 【請求項１２】 電動モータの回転の有り、無しを判定
    するモータ回転判定手段を備え、上記電動モータが回転
    有りと判定された後の所定時間、モータ故障処理手段の
    動作を禁止するようにしたことを特徴とする請求項１〜
    ８のいずれかに記載の電動パワーステアリング制御装
    置。
  13. 【請求項１３】 連結力制御手段をクラッチギャップを
    ほぼ零とした電磁板クラッチで構成したことを特徴とす
    る請求項１〜１２のいずれかに記載の電動パワーステア
    リング制御装置。
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