JPH11115789A - 電動パワーステアリング制御装置 - Google Patents

電動パワーステアリング制御装置

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Publication number
JPH11115789A
JPH11115789A JP28861097A JP28861097A JPH11115789A JP H11115789 A JPH11115789 A JP H11115789A JP 28861097 A JP28861097 A JP 28861097A JP 28861097 A JP28861097 A JP 28861097A JP H11115789 A JPH11115789 A JP H11115789A
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JP
Japan
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steering
motor
steering torque
torque
clutch
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Application number
JP28861097A
Other languages
English (en)
Inventor
Hirohisa Anami
弘久 阿波
Kazunobu Miura
和宣 三浦
Takuhiro Okanoe
卓弘 岡上
Takayuki Kifuku
隆之 喜福
Shigeki Otagaki
滋樹 太田垣
Shunichi Wada
俊一 和田
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
Mitsubishi Electric Corp
Original Assignee
Mitsubishi Electric Corp
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Publication date
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    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D5/00—Power-assisted or power-driven steering
    • B62D5/04—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear
    • B62D5/0457—Power-assisted or power-driven steering electrical, e.g. using an electric servo-motor connected to, or forming part of, the steering gear characterised by control features of the drive means as such
    • B62D5/046—Controlling the motor
    • B62D5/0463—Controlling the motor calculating assisting torque from the motor based on driver input

Abstract

(57)【要約】 【課題】 車両運転の始動時等に操舵トルクの急激な
（または緩慢な）変動が無く、しかも、ハンドルにアシ
ストトルクを与えるモータの制御開始時の操舵フィーリ
ングを良好そして安定化できる電動パワーステアリング
装置を得る。 【解決手段】 ステアリング系の操舵トルクを検出する
トルクセンサ４と、ステアリング系に連結されトルクを
付勢するモータ５と、トルクセンサ４で検出した操舵ト
ルクが所定値以下になってからモータ５による付勢を開
始するモータ制御手段３３、３４とを備えている。

Description

【発明の詳細な説明】
【０００１】
【発明の属する技術分野】この発明は、制御装置の始動
時の制御に関するものであり、特にステアリング操舵を
補助付勢する電動パワーステアリング制御装置に関する
ものである。
【０００２】
【従来の技術】一般に知られているステアリング操舵を
補助付勢する電動パワーステアリング制御装置は、ステ
アリング系の操舵トルクを検出し、この検出信号に基づ
いてモータに補助トルクを発生させ、ステアリング操舵
の軽減を図っている。例えば、図１３は電動パワーステ
アリング制御装置のシステム構成を表す図である。図に
おいて、９は運転者の操舵回転力を受けるハンドル、４
は第１のステアリングシャフト１０ａを介してハンドル
９と連結されたトルクセンサで、ハンドル９に加えられ
た回転力に応じて電気信号を後述するコントロールユニ
ット３に出力する。１２は第２のステアリングシャフト
１０ｂを介してトルクセンサ４に連結されたウォームホ
イール、１３ａは第３のステアリングシャフト１０ｃを
介してウォームホイール１２に連結された第１のユニバ
ーサルジョイント、１３ｂは第４のステアリングシャフ
ト１０ｄを介して第１のユニバーサルジョイント１３ａ
に連結された第２のユニバーサルジョイント、１４は第
２のユニバーサルジョイント１３ｂと機械的に連結され
たピニオンギヤ軸、１５はピニオンギヤ軸１４と噛み合
うラック歯部１５ａを有するラック軸、１６ａはラック
軸１５の一端と一方のタイロッド１７ａを連結する一方
のポールジョイント、１６ｂはラック軸１５の他端と他
方のタイロッド１７ｂとを連結するポールジョイント、
３はモータ５を駆動制御するコントロールユニット、１
はコントロールユニット３およびモータ５にキースイッ
チ２を通して電源電圧を供給するバッテリ、６はコント
ロールユニット３の指示に従いモータ５とウォーム軸１
１間の機械的な連結と離脱を制御するクラッチ、７はエ
ンジンの回転を検出してエンジン回転数に応じた電気信
号をコントロールユニット３に出力するエンジン回転セ
ンサ、８は車速を検出して車速に応じた電気信号をコン
トロールユニット３に出力する車速センサである。ウォ
ーム軸１１はウォームホイール１２と噛合する。
【０００３】上記のように構成された従来の電動パワー
ステアリング制御装置は、車両のキースイッチ２がオン
状態になると直ちにコントロールユニット３が起動し、
制御を開始するために、例えばハンドル９を握り操舵ト
ルクを加えた状態でキースイッチ２をオン状態するとそ
れまで停止していたモータ５が起動するので、加えてい
た操舵力が突然減少する。このような操舵力の突然の減
少は始動フィーリングを悪化させる等の問題があった。
【０００４】そこで、特公平７ー９４２２６号公報に記
載されるように、コントロールユニット３の起動時等の
始動状態において、モータ５のトルクを必要トルクまで
漸増させるようにしてモータ５の制御信号を補正制御す
る装置が提案されている。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】従来装置のようにモー
タ５のトルクを漸増させることは、明らかに運転者が加
えている操舵力が徐々にではあるが減少することにな
る。しかしながら、ハンドル９を切ったままで、キース
イッチ２をオンすると、運転者の意志に反して操舵トル
クが徐々に変化するので、操舵フイリングの悪化の原因
となっていた。また、漸増の速度によっては操舵力の手
応えが小さくなりオーバーアシスト気味になりハンドル
を切り過ぎる可能性が生じるという問題点があった。
【０００６】この発明は上記のような問題点を解消する
ためになされたもので、制御装置の始動時等に操舵トル
クの急激な（または緩慢な）変動が無く、しかも、モー
タ制御開始時の操舵フィーリングを良好に安定化できる
電動パワーステアリング装置を得ることを目的とする。
【０００７】
【課題を解決するための手段】請求項１の発明に係る電
動パワーステアリング制御装置は、ステアリング系の操
舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ステアリン
グ系に連結されトルクを付勢するモータと、前記操舵ト
ルク検出手段で検出した操舵トルクが所定値以下になっ
てから前記モータによる付勢を開始するモータ制御手段
とを備えたものである。
【０００８】請求項２の発明に係る電動パワーステアリ
ング制御装置は、ステアリング系の操舵トルクを検出す
る操舵トルク検出手段と、ステアリング系に連結されト
ルクを付勢するモータと、ステアリング系と前記モータ
を接続または切り放しするクラッチと、前記クラッチを
制御するクラッチ制御手段と、このクラッチ制御手段の
動作検出後、前記トルク検出手段で検出した操舵トルク
が所定値以下になってから前記モータによる付勢を開始
するモータ制御手段を備えたものである。
【０００９】請求項３の発明に係る電動パワーステアリ
ング制御装置におけるモータ制御手段は、前記クラッチ
制御手段によるクラッチ接続駆動信号の出力後に、前記
操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクが所定値以下
になってから前記モータによる付勢を開始するものであ
る。
【００１０】請求項４の発明に係る電動パワーステアリ
ング制御装置は、ステアリング系の操舵トルクを検出す
る操舵トルク検出手段と、ステアリング系に連結されト
ルクを付勢するモータと、ステアリング系と前記モータ
を接続または切り放しするクラッチと、前記クラッチを
制御するクラッチ制御手段と、前記クラッチの接続状態
を検出するクラッチ状態検出手段と、前記クラッチ状態
検出手段による前記クラッチの接続判定後に前記操舵ト
ルク検出手段で検出した操舵トルクが所定値以下になっ
てから前記モータによる付勢を開始するモータ制御手段
を備えたものである。
【００１１】請求項５の発明に係る電動パワーステアリ
ング制御装置は、ステアリング系の操舵トルクを検出す
る操舵トルク検出手段と、ステアリング系に連結されト
ルクを付勢するモータと、装置の電源投入を検出する電
源投入検出手段と、この電源投入検出手段による電源投
入検出後に前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トル
クが所定値以下になってから前記モータによる付勢を開
始するモータ制御手段とを備えたものである。
【００１２】請求項６の発明に係る電動パワーステアリ
ング制御装置は、ステアリング系の操舵トルクを検出す
る操舵トルク検出手段と、ステアリング系に連結されト
ルクを付勢するモータと、装置の電源投入後に電源電圧
が所定値以上に至った否かを検出する電圧値検出手段
と、前記電源電圧が所定値以上に至ったことを検出し、
前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクが所定値
以下になってから前記モータによる付勢を開始するモー
タ制御手段とを備えたものである。
【００１３】請求項７の発明に係る電動パワーステアリ
ング制御装置は、ステアリング系の操舵トルクを検出す
る操舵トルク検出手段と、ステアリング系に連結されト
ルクを付勢するモータと、エンジン始動を判定するエン
ジン始動判定手段と、このエンジン始動判定手段による
エンジン始動判定後に前記操舵トルク検出手段で検出し
た操舵トルクが所定値以下になってから前記モータによ
る付勢を開始するモータ制御手段とを備えたものであ
る。
【００１４】請求項８の発明に係る電動パワーステアリ
ング制御装置は、ステアリング系の操舵トルクを検出す
る操舵トルク検出手段と、ステアリング系に連結されト
ルクを付勢するモータと、このモータの制御を一時中止
するモータ制御中止手段と、このモータ制御中止手段に
よるモータ制御中止からモータ制御再開検出時に、前記
操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクが所定値以下
になってから前記モータによる付勢を開始するモータ制
御手段とを備えたものである。
【００１５】請求項９の発明に係る電動パワーステアリ
ング制御装置におけるモータ制御中止手段は、エンジン
回転センサより入力したエンジン回転数と車速センサよ
り入力した車速との比較に基づいてモータ制御中止およ
びモータ制御再開を判断するものである。
【００１６】
【発明の実施の形態】
実施の形態１．次にこの発明の実施の形態１を図につい
て説明する。図１は本実施の形態に係る電動パワーステ
アリング制御装置の構成図である。尚、図中、図１３と
同一符号は同一または相当部分を示す。図において、１
はバッテリ、２はキースイッチ、３Ａは本実施の形態に
係るコントロールユニット、４はトルクセンサ、５はモ
ータである。
【００１７】コントロールユニット３Ａの内部構成は、
キースイッチ２によってバッテリ１に接続され、キース
イッチ２のオンによってバッテリ１の電源電圧が供給さ
れる電源回路３１、トルクセンサ４に接続される入力Ｉ
／Ｆ回路３２、電源回路３１、入力Ｉ／Ｆ回路３２から
の信号に基づいてモータ５への出力を演算するマイコン
３３、マイコン３３からの出力信号に基づきモータ５を
駆動するモータ駆動回路３４から構成される。
【００１８】また、電源回路３１はコントロールユニッ
ト３Ａの内部電源を供給するので、キースイッチ２がオ
フ状態にあるとき、コントロールユニット３Ａには電源
は全く供給されない。
【００１９】図２は本実施の形態の動作を説明するフロ
ーチャートである。以下、本実施の形態の動作を図２の
フローチャートに従って説明する。Ｐ０は本処理の開始
点を示している。Ｐ１でキースイッチ２の状態検出を行
う。そして、Ｐ２でキースイッチ２のオン・オフ判定を
行う。前述したように、キースイッチ２のオン・オフ状
態でコントロールユニット３Ａへの電源供給が決定する
ので、キースイッチ２オフ時は電源供給されないので、
Ｐ１へ戻る。
【００２０】キースイッチ２のオン判定時は、コントロ
ールユニット３Ａに電源が供給された状態となるので、
最初に制御データ等をＰ３でイニシャライズする。この
とき後述するＦｌａｇ１をｃｌｅａｒする。
【００２１】Ｐ４では、トルクセンサ４の出力信号を入
力Ｉ／Ｆ回路３２を介して入力する。そして、Ｐ５でモ
ータ制御の開始を許可・禁止判定するＦｌａｇ１の状態
を判定する。Ｆｌａｇ１の状態がＣｌｅａｒならばモー
タ制御の禁止、Ｓｅｔならばモータ制御の許可である。
このＦｌａｇ１がＳｅｔのとき、Ｐ１０へジャンプしモ
ータ制御を開始する。
【００２２】また、Ｃｌｅａｒのとき、Ｐ４で入力した
操舵トルクが例えばＡ以上か判定する。このＡは、例え
ば、モータアシストしない不感帯域の閾値とする。操舵
トルクがＡ未満ときは、Ｐ７でＦｌａｇ１をＳｅｔしＰ
４へ戻る。そして、Ｐ５でＦｌａｇ１のＳｅｔを判定
し、Ｐ１０のモータ制御へジャンプしモータ制御を開始
する。また、操舵トルクがＡ以上のときは、Ｐ８で再度
Ｆｌａｇ１をＣｌｅａｒしＰ４へジャンプする。
【００２３】そして、Ｐ４で再度操舵トルクを入力し、
Ｐ６で操舵トルクがＡ未満となったか判別する。このよ
うに、キースイッチ２オン後、即ち、電源電圧投入後の
モータ制御停止状態からのモータ制御開始は、操舵トル
クがＡ未満にならなければ、モータ制御を開始しない。
【００２４】実施の形態２．本実施の形態では、ステア
リング系と前記モータを接続または切り放しするクラッ
チへの接続駆動信号の出力後に、操舵トルク検出手段で
検出した操舵トルクが所定値以下になってからモータに
よる付勢を開始する。次にこの発明の実施の形態２に係
る電動パワーステアリング制御装置の動作を図について
説明する。図３は本実施の形態に係る電動パワーステア
リング制御装置の構成図である。尚、図中、図１と同一
符号は同一または相当部分を示す。図において、６はモ
ータ５とステアリング系を機械的に連結・離脱するクラ
ッチ、３Ｂは本実施の形態に係るコントローラであり、
実施の形態１に係るコントローラ３Ａの構成に加えてク
ラッチ６を駆動するクラッチ駆動回路を含んでいる。
【００２５】以下、本実施の形態の動作を図４のフロー
チャートに従って説明する。尚、図２に示したフローチ
ャートに用いた符号と同一のものは同様の処理を行うの
でその説明を省略する。Ｐ４で操舵トルク信号を読み込
んだ後にＰ２０でクラッチ制御を行う。クラッチ制御
は、例えばキースイッチ２のオンでマイコン３３はクラ
ッチ駆動回路３５へクラッチオンの指令信号出力を行
い、キースイッチ２のオフでクラッチオフの指令信号出
力を行う。
【００２６】また、Ｐ５でのＦｌａｇ１のＣｌｅａｒ判
定後、Ｐ２１でクラッチ駆動回路３５への指令信号出力
状態を判定し、クラッチオフの指令信号出力ならばＰ８
のＦｌａｇ１Ｃｌｅａｒ処理へジャンプする。クラッチ
オンの指令信号出力ならばＰ６で操舵トルクのレベル判
定を行う。このように、クラッチ駆動回路３５へのクラ
ッチオンの指令信号出力後のモータ制御開始は、操舵ト
ルクがＡ未満にならなければ、モータ制御を開始しな
い。また、クラッチオンの指令信号出力がなければ、モ
ータ制御を開始しない。
【００２７】実施の形態３．上記実施の形態２は操舵ト
ルク値とクラッチ駆動回路３５への信号出力状態に基づ
いてモータ制御を開始したが、本実施の形態はクラッチ
駆動回路３５への指令信号の出力状態に替えてクラッチ
駆動回路３５からの実際のクラッチオン／オフの駆動信
号の出力状態を判定する。
【００２８】次にこの発明の実施の形態３に係る電動パ
ワーステアリング制御装置の動作を図について説明す
る。図５は本実施の形態に係る電動パワーステアリング
制御装置の構成図である。尚、図中、図３と同一符号は
同一または相当部分を示す。図において、３Ｃは本実施
の形態に係るコントローラであり、実施の形態２に係る
コントローラ３Ｂの構成に加えてクラッチ駆動回路３５
の出力状態を監視するクラッチ状態検出回路３６を含ん
でいる。クラッチ状態検出回路３６は、マイコン３３か
らのクラッチオン／オフの指令信号に従ってクラッチ駆
動回路３５がクラッチオン／オフの駆動信号を出力して
いる状態かを検出する。
【００２９】以下、本実施の形態の動作を図６のフロー
チャートに従って説明する。尚、図４に示したフローチ
ャートに用いた符号と同一のものは同様の処理を行うの
でその説明を省略する。図６において、Ｐ２０でクラッ
チ制御した後Ｐ２２でクラッチ状態検出回路３６を介し
てクラッチ駆動回路３５がマイコン３３からのクラッチ
オン／オフの指令信号に従ってクラッチオン／オフの駆
動信号を出力している状態かを検出する。
【００３０】また、Ｐ５でのＦｌａｇ１のＣｌｅａｒ判
定後、Ｐ２３でクラッチ状態検出回路３６による検出状
態を判定し、クラッチオフの駆動信号出力を検出したな
らばＰ８のＦｌａｇ１Ｃｌｅａｒ処理へジャンプする。
クラッチオンの駆動信号出力を検出したならばＰ６で操
舵トルクのレベル判定を行う。
【００３１】このように、クラッチ６へのオンの駆動信
号出力状態を判定した後のモータ制御開始は、Ｐ６で操
舵トルクがＡ未満が判定されなければ、モータ制御を開
始しない。また、クラッチオンの駆動信号出力判定しな
ければ、モータ制御を開始しない。
【００３２】本実施の形態では、クラッチ６への駆動信
号出力状態を検出する一例を取り上げたが、クラッチ６
の駆動状態そのものを検出しても同様の効果を奏する。
【００３３】実施の形態４．本実施の形態は電源回路３
１に印加されるバッテリの電圧が所定のレベルなってか
らマイコン３３にモータ制御処理を開始するものであ
る。
【００３４】次にこの発明の実施の形態４に係る電動パ
ワーステアリング制御装置の動作を図について説明す
る。図７は本実施の形態に係る電動パワーステアリング
制御装置の構成図である。尚、図中、図１と同一符号は
同一または相当部分を示す。図において、３Ｄは本実施
の形態に係るコントローラであり、実施の形態１に係る
コントローラ３Ａの構成に加えてキースイッチ２を介し
て電源回路に接続されるバッテリ１の電源電圧を検出す
る電源電圧検出回路３７を含んでいる。
【００３５】以下、本実施の形態の動作を図８のフロー
チャートに従って説明する。尚、図２に示したフローチ
ャートに用いた符号と同一のものは同様の処理を行うの
でその説明を省略する。図８において、Ｐ４で操舵トル
ク信号を読み込んだ後Ｐ３０で電源電圧検出回路３７を
介して電源回路３１に印加されるバッテリ１の電圧検出
を行う。
【００３６】また、Ｐ５でのＦｌａｇ１のＣｌｅａｒ判
定後、Ｐ３１で電源電圧検出回路３７で検出した電源電
圧の状態を判定し、Ｂ未満ならばＰ８のＦｌａｇ１Ｃｌ
ｅａｒ処理へジャンプする。このＢは、例えばモータ１
に十分な電源供給ができるレベルの値とする。また、Ｂ
以上ならばＰ６で操舵トルクのレベル判定を行う。
【００３７】このように、電源電圧が所定のレベル以上
にならなければモータ制御を開始しない。また、モータ
制御は電源電圧が所定レベル以上になってから、操舵ト
ルクがＡ未満にならなければ、モータ制御を開始しな
い。
【００３８】実施の形態５．本実施の形態はエンジン回
転数が所定レベル以上になってから、操舵トルクがＡ未
満にならなければモータ制御を開始しないようにしたも
のである。
【００３９】次にこの発明の実施の形態５に係る電動パ
ワーステアリング制御装置の動作を図について説明す
る。図９は本実施の形態に係る電動パワーステアリング
制御装置の構成図である。尚、図中、図１と同一符号は
同一または相当部分を示す。図において、３Ｅは本実施
の形態に係るコントローラであり、実施の形態１に係る
コントローラ３Ａの構成に加えてエンジン回転を検出す
るエンジン回転センサ７からエンジン回転数に応じた電
気信号をマイコン３３に入力する入力Ｉ／Ｆ回路を含ん
でいる。
【００４０】以下、本実施の形態の動作を図１０のフロ
ーチャートに従って説明する。尚、図２に示したフロー
チャートに用いた符号と同一のものは同様の処理を行う
のでその説明を省略する。図１０において、Ｐ４で操舵
トルク信号を読み込んだ後Ｐ４０でエンジン回転センサ
７で検出したエンジン回転数に応じた電気信号を入力Ｉ
／Ｆ回路３８を介してマイコン３３に読み込む。
【００４１】また、Ｐ５でのＦｌａｇ１のＣｌｅａｒ判
定後、Ｐ４０で読み込んだエンジン回転数を判定し、Ｃ
未満ならばＰ８のＦｌａｇ１のＣｌｅａｒ処理へジャン
プする。このＣは、例えばエンジンがアイドリング状態
の回転数とする。また、Ｃ以上ならばＰ６で操舵トルク
のレベル判定を行う。
【００４２】このように、エンジン回転数が所定値以上
となりエンジン始動を判定しなければモータ制御を開始
しない。また、エンジン始動判定してからエンジン回転
数が所定レベル以上になってから、操舵トルクがＡ未満
にならなければ、モータ制御を開始しない。
【００４３】実施の形態６．本実施の形態はエンジン回
転数に比例した正常の車速が判定され、操舵トルクがＡ
未満にならなければモータ制御を開始しないようにした
ものである。
【００４４】次にこの発明の実施の形態５に係る電動パ
ワーステアリング制御装置の動作を図について説明す
る。図１１は本実施の形態に係る電動パワーステアリン
グ制御装置の構成図である。尚、図中、図９と同一符号
は同一または相当部分を示す。図において、３Ｆは本実
施の形態に係るコントローラであり、実施の形態５に係
るコントローラ３Ｅの構成に加えてエンジン回転を検出
するエンジン回転センサ７からエンジン回転数に応じた
電気信号をマイコン３３に入力する入力Ｉ／Ｆ回路３８
と車速を検出する車速センサ８から車速に応じた電気信
号をマイコン３３に入力する入力Ｉ／Ｆ回路３９を含ん
でいる。
【００４５】以下、本実施の形態の動作を図１２のフロ
ーチャートに従って説明する。尚、図２に示したフロー
チャートに用いた符号と同一のものは同様の処理を行う
のでその説明を省略する。図１２において、Ｐ４で操舵
トルク信号を読み込んだ後Ｐ５０で車速センサ８で検出
した車速に応じた電気信号を入力Ｉ／Ｆ回路３９を介し
て読み込む。
【００４６】その後、Ｐ４０でエンジン回転センサ７で
検出したエンジン回転数に応じた電気信号を入力Ｉ／Ｆ
回路３８を介して読み込む。Ｐ５１は例えばＰ４０で読
み込んだエンジン回転数とＰ５０で読み込んだ車速を比
較し、エンジンが高回転で回転しているときの車速がゼ
ロであれば車速異常として車速センサ８或いは動力伝達
機構の故障判定する。
【００４７】しかし、Ｐ５０で車速を検出すれば正常と
判定する。そして、Ｐ５２ではＰ５１における故障判定
の有無を判定し、故障判定（異常）有りならば、Ｐ５３
でモータオフし、Ｐ５４で異常有りが判定されたときク
リアされるフラグＦｌａｇ２をＣｌｅａｒする。そし
て、Ｐ５１で車速正常を判定するまで、Ｐ５３、Ｐ５４
の処理を繰り返し行い、異常が一過性のものか判定す
る。
【００４８】また、Ｐ５２で異常無しが判定後、Ｐ５５
でＦｌａｇ２状態を判定する。異常有りを検出した経歴
があればＦｌａｇ２がＣｌｅａｒされているので、Ｆｌ
ａｇ２がＣｌｅａｒならばＰ５６で操舵力がＡ以上か判
定する。Ａ以上ならばＦｌａｇ２をクリアしＰ４へジャ
ンプする。また、Ａ未満であればＰ５７でＦｌａｇ２を
ＳｅｔしＰ４へジャンプする。Ｐ５５でＦｌａｇ２がＳ
ｅｔされていればＰ１０へジャンプしモータ制御を行
う。
【００４９】このように、故障判定によりモータ出力を
中止した後、正常状態を検出しても操舵トルクがＡ未満
にならなければモータ制御を再開しない。また、本実施
の形態では、車速センサに異常でモータ出力を中止する
例に関して記載したが、故障判定条件の解除によってモ
ータ制御を再開する故障条件全てにおいても同様の処理
を実施できる。
【００５０】
【発明の効果】請求項１の発明によれば、ステアリング
系の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ステ
アリング系に連結されトルクを付勢するモータと、前記
操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクが所定値以下
になってから前記モータによる付勢を開始するモータ制
御手段とを備えたので、制御装置の始動時等に操舵トル
クの急激な（または緩慢な）変動による違和感を解消
し、しかも、モータ制御開始時の操舵フィーリングが良
好で安定性のある電動パワーステアリング装置を供給す
ることができる効果がある。
【００５１】請求項２の発明によれば、ステアリング系
の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ステア
リング系に連結されトルクを付勢するモータと、ステア
リング系と前記モータを接続または切り放しするクラッ
チと、前記クラッチを制御するクラッチ制御手段と、こ
のクラッチ制御手段の動作検出後、前記トルク検出手段
で検出した操舵トルクが所定値以下になってから前記モ
ータによる付勢を開始するモータ制御手段を備えたの
で、クラッチ接続出力後のモータ制御開始時に操舵トル
クの急激な（または緩慢な）変動による違和感を解消
し、しかも始動フィーリングが良好で安定性のある電動
パワーステアリング装置を得ることができる効果があ
る。
【００５２】請求項３の発明によれば、モータ制御手段
は前記クラッチ制御手段によるクラッチ接続駆動信号の
出力後に、前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トル
クが所定値以下になってから前記モータによる付勢を開
始することで、クラッチ接続出力判定後のモータ制御開
始時に操舵トルクの急激な（または緩慢な）変動による
違和感を解消し、しかも始動フィーリングが良好で安定
性のある電動パワーステアリング装置を得ることができ
る効果がある。
【００５３】請求項４の発明によれば、ステアリング系
の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ステア
リング系に連結されトルクを付勢するモータと、ステア
リング系と前記モータを接続または切り放しするクラッ
チと、前記クラッチを制御するクラッチ制御手段と、前
記クラッチの接続状態を検出するクラッチ状態検出手段
と、前記クラッチ状態検出手段による前記クラッチの接
続判定後に前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トル
クが所定値以下になってから前記モータによる付勢を開
始するモータ制御手段を備えたので、クラッチ接続判定
後のモータ制御開始時に操舵トルクの急激な（または緩
慢な）変動による違和感を解消し、しかも始動フィーリ
ングが良好で安定性のある電動パワーステアリング装置
を得ることができる効果がある。また、クラッチ異常等
にモータ制御を行わないため安全に関する信頼性も向上
する効果がある。
【００５４】請求項５の発明によれば、ステアリング系
の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ステア
リング系に連結されトルクを付勢するモータと、装置の
電源投入を検出する電源投入検出手段と、この電源投入
検出手段による電源投入検出後に前記操舵トルク検出手
段で検出した操舵トルクが所定値以下になってから前記
モータによる付勢を開始するモータ制御手段とを備え、
モータ制御手段は電源投入後操舵トルク検出手段で検出
した操舵トルクが所定値以下になってからモータによる
付勢を開始するので、電源投入後のモータ制御開始時に
操舵トルクの急激な（または緩慢な）変動による違和感
を解消し、しかも始動フィーリングが良好で安定性のあ
る電動パワーステアリング装置を得ることができる効果
がある。
【００５５】請求項６の発明によれば、ステアリング系
の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ステア
リング系に連結されトルクを付勢するモータと、装置の
電源投入後に電源電圧が所定値以上に至った否かを検出
する電圧値検出手段と、前記電源電圧が所定値以上に至
ったことを検出し、前記操舵トルク検出手段で検出した
操舵トルクが所定値以下になってから前記モータによる
付勢を開始するモータ制御手段とを備え、モータ制御手
段は電源投入後に検出した電源電圧が所定値以上になっ
てからの操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクが所
定値以下になってからモータによる付勢を開始するの
で、電源投入後のモータ制御開始時に操舵トルクの急激
な（または緩慢な）変動による違和感を解消し、しかも
始動フィーリングが良好で安定性のある電動パワーステ
アリング装置を得ることができる効果がある。
【００５６】請求項７の発明によれば、ステアリング系
の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ステア
リング系に連結されトルクを付勢するモータと、エンジ
ン始動を判定するエンジン始動判定手段と、このエンジ
ン始動判定手段によるエンジン始動判定後に前記操舵ト
ルク検出手段で検出した操舵トルクが所定値以下になっ
てから前記モータによる付勢を開始するモータ制御手段
とを備え、モータ制御手段はエンジン始動判定手段によ
るエンジン始動判定後操舵トルク検出手段で検出した操
舵トルクが所定値以下になってからモータによる付勢を
開始するので、エンジン始動判定後のモータ制御開始時
に操舵トルクの急激な（または緩慢な）変動による違和
感を解消し、しかも始動フィーリングが良好で安定性の
ある電動パワーステアリング装置を得ることができる効
果がある。
【００５７】請求項８の発明によれば、ステアリング系
の操舵トルクを検出する操舵トルク検出手段と、ステア
リング系に連結されトルクを付勢するモータと、このモ
ータの制御を一時中止を判定するモータ制御中止手段
と、このモータ制御中止手段によるモータ制御中止から
モータ制御再開検出時に、前記操舵トルク検出手段で検
出した操舵トルクが所定値以下になってから前記モータ
による付勢を開始するモータ制御手段とを備え、モータ
制御手段はモータ制御中止手段による判定結果によりモ
ータ制御を中止してからモータ制御を再開するとき操舵
トルク検出手段で検出した操舵トルクが所定値以下にな
ってからモータによる付勢を開始するので、モータ制御
再開時に操舵トルクの急激な（または緩慢な）変動によ
る違和感を解消し、しかも始動フィーリングが良好で安
定性のある電動パワーステアリング装置を得ることがで
きる効果がある。
【００５８】請求項９の発明によれば、モータ制御中止
手段はエンジン回転センサより入力したエンジン回転数
と車速センサより入力した車速との比較に基づいてモー
タ制御中止およびモータ制御再開を判断するため、セン
サ異常等にモータ制御を行わないため安全に関する信頼
性も向上する効果がある。
【図面の簡単な説明】
【図１】 実施の形態１に係る電動パワーステアリング
制御装置の構成図である。
【図２】 実施の形態１に係る電動パワーステアリング
制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図３】 実施の形態２に係る電動パワーステアリング
制御装置の構成図である。
【図４】 実施の形態２に係る電動パワーステアリング
制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図５】 実施の形態３に係る電動パワーステアリング
制御装置の構成図である。
【図６】 実施の形態３に係る電動パワーステアリング
制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図７】 実施の形態４に係る電動パワーステアリング
制御装置の構成図である。
【図８】 実施の形態４に係る電動パワーステアリング
制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図９】 実施の形態５に係る電動パワーステアリング
制御装置の構成図である。
【図１０】 実施の形態５に係る電動パワーステアリン
グ制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１１】 実施の形態６に係る電動パワーステアリン
グ制御装置の構成図である。
【図１２】 実施の形態６に係る電動パワーステアリン
グ制御装置の動作を説明するフローチャートである。
【図１３】 従来の電動パワーステアリング制御装置の
システムを示す構成図である。
【符号の説明】
１ バッテリ、３Ａ〜３Ｆ コントローラ、４ トルク
センサ、５ モータ、７ エンジン回転センサ、８ 車
速センサ、３１ 電源回路、３４ モータ駆動回路、３
７ 電源電圧検出回路。
フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 ＦＩ Ｂ６２Ｄ 127:00 (72)発明者 岡上 卓弘 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 喜福 隆之 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 太田垣 滋樹 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内 (72)発明者 和田 俊一 東京都千代田区丸の内二丁目２番３号 三 菱電機株式会社内

Claims (9)

    【特許請求の範囲】
  1. 【請求項１】 ステアリング系の操舵トルクを検出する
    操舵トルク検出手段と、ステアリング系に連結されトル
    クを付勢するモータと、前記操舵トルク検出手段で検出
    した操舵トルクが所定値以下になってから前記モータに
    よる付勢を開始するモータ制御手段とを備えたことを特
    徴とする電動パワーステアリング制御装置。
  2. 【請求項２】 ステアリング系の操舵トルクを検出する
    操舵トルク検出手段と、ステアリング系に連結されトル
    クを付勢するモータと、ステアリング系と前記モータを
    接続または切り放しするクラッチと、前記クラッチを制
    御するクラッチ制御手段と、このクラッチ制御手段の動
    作検出後、前記トルク検出手段で検出した操舵トルクが
    所定値以下になってから前記モータによる付勢を開始す
    るモータ制御手段を備えたことを特徴とする電動パワー
    ステアリング制御装置。
  3. 【請求項３】 モータ制御手段は、前記クラッチ制御手
    段によるクラッチ接続駆動信号出力後に、前記操舵トル
    ク検出手段で検出した操舵トルクが所定値以下になって
    から前記モータによる付勢を開始することを特徴とする
    請求項２に記載の電動パワーステアリング制御装置。
  4. 【請求項４】 ステアリング系の操舵トルクを検出する
    操舵トルク検出手段と、ステアリング系に連結されトル
    クを付勢するモータと、ステアリング系と前記モータを
    接続または切り放しするクラッチと、前記クラッチを制
    御するクラッチ制御手段と、前記クラッチの接続状態を
    検出するクラッチ状態検出手段と、前記クラッチ状態検
    出手段による前記クラッチの接続判定後に前記操舵トル
    ク検出手段で検出した操舵トルクが所定値以下になって
    から前記モータによる付勢を開始するモータ制御手段を
    備えたことを特徴とする電動パワーステアリング制御装
    置。
  5. 【請求項５】ステアリング系の操舵トルクを検出する操
    舵トルク検出手段と、ステアリング系に連結されトルク
    を付勢するモータと、装置の電源投入を検出する電源投
    入検出手段と、この電源投入検出手段による電源投入検
    出後に前記操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクが
    所定値以下になってから前記モータによる付勢を開始す
    るモータ制御手段とを備えたことを特徴とする電動パワ
    ーステアリング制御装置。
  6. 【請求項６】 ステアリング系の操舵トルクを検出する
    操舵トルク検出手段と、ステアリング系に連結されトル
    クを付勢するモータと、装置の電源投入後に電源電圧が
    所定値以上に至った否かを検出する電圧値検出手段と、
    前記電源電圧が所定値以上に至ったことを検出し、前記
    操舵トルク検出手段で検出した操舵トルクが所定値以下
    になってから前記モータによる付勢を開始するモータ制
    御手段とを備えたことを特徴とする電動パワーステアリ
    ング制御装置。
  7. 【請求項７】 ステアリング系の操舵トルクを検出する
    操舵トルク検出手段と、ステアリング系に連結されトル
    クを付勢するモータと、エンジン始動を判定するエンジ
    ン始動判定手段と、このエンジン始動判定手段によるエ
    ンジン始動判定後に前記操舵トルク検出手段で検出した
    操舵トルクが所定値以下になってから前記モータによる
    付勢を開始するモータ制御手段とを備えたことを特徴と
    する電動パワーステアリング制御装置。
  8. 【請求項８】 ステアリング系の操舵トルクを検出する
    操舵トルク検出手段と、ステアリング系に連結されトル
    クを付勢するモータと、このモータの制御を一時中止す
    るモータ制御中止手段と、このモータ制御中止手段によ
    るモータ制御中止からモータ制御再開検出時に、前記操
    舵トルク検出手段で検出した操舵トルクが所定値以下に
    なってから前記モータによる付勢を開始するモータ制御
    手段とを備えたことを特徴とする電動パワーステアリン
    グ制御装置。
  9. 【請求項９】 モータ制御中止手段は、エンジン回転セ
    ンサより入力したエンジン回転数と車速センサより入力
    した車速との比較に基づいてモータ制御中止およびモー
    タ制御再開を判断することを特徴とする請求項８に記載
    の電動パワーステアリング制御装置。
JP28861097A 1997-10-21 1997-10-21 電動パワーステアリング制御装置 Pending JPH11115789A (ja)

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