JP2008105522A - 操舵装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 マイコンリセット後の仮の初期推定温度に基づいた温度推定演算を行う頻度を低減して、必要以上に操舵アシスト機能が制限されないようにする。
【解決手段】 イグニッションスイッチがオンすると初期診断を行い、初期診断が完了し、かつ、エンジンの回転数Ｎｘが所定回転数Ｎ０以上で、電源電圧Ｖｂが所定電圧Ｖ０以上となる状態が所定時間Ｔ以上継続したときに、エンジンが確実に始動したとみなしてアシスト制御を開始する。これにより、アシスト制御開始後にエンストする頻度が減り、エンジン再始動時に発生する電源電圧低下に伴うマイコンリセットの頻度も低下する。この結果、仮の初期設定温度を使用した電流制限を行う頻度が減り、必要以上に操舵アシスト機能が制限されにくくなる。
【選択図】 図３

Description

本発明は、電動モータを駆動制御して操舵状態を変化させる電動パワーステアリング装置などの操舵装置に関する。

従来から、この種の操舵装置としては、例えば、電動パワーステアリング装置が知られている。電動パワーステアリング装置は、操舵ハンドルの操舵操作に対して操舵アシストトルクを発生する電動モータと、この電動モータの通電を制御する電子制御ユニットとを備える。電子制御ユニットは、主要部がマイクロコンピュータから構成され電動モータの目標通電制御量を演算する演算回路と、この演算回路からの指令信号に応じて電動モータに通電するモータ駆動回路を備える。

演算回路は、例えば、操舵トルクセンサにより検出した操舵ハンドルに働く操舵トルクと、車速センサにより検出した車速とに基づいて目標アシストトルク値を演算し、この目標アシストトルク値に対応する目標電流値と、電流センサにより検出した実際に電動モータに流れる実電流値との偏差に応じて電動モータに印加すべき電圧指令値を演算しモータ駆動回路に出力する。そして、モータ駆動回路は、演算回路からの電圧指令値に応じたデューティ比でスイッチング回路をオン／オフして、電圧指令値に応じた電圧を電動モータに印加する。
こうして電動モータにより発生した操舵アシストトルクと、運転者により操舵ハンドルに加えられた操舵トルクとに和により転舵輪の向きが変えられる。
以下、こうした電子制御ユニットの行う制御をアシスト制御と呼ぶ。

このような電動パワーステアリング装置においては、電動モータやモータ駆動回路のスイッチング回路が発熱して損傷してしまうことを防止するために、それらの温度をアシスト制御中に推定し、その推定温度に基づいて電動モータに流す電流の制限量（上限値）を設定している（特許文献１〜３）。この温度推定処理は、アシスト制御中に繰り返し行われる。そして、アシスト制御が終了すると、そのときの推定温度を不揮発性メモリに記憶して、この推定温度を次回のアシスト制御開始時の初期推定温度として利用する。
特開２００２−３６２３９３号 特開２００１−１３８９２８号 特開２００３−２８４３７５号

ところで、こうしたアシスト制御を行う電子制御ユニットの演算回路は、マイクロコンピュータにより構成しているため、車載バッテリの出力電圧がマイクロコンピュータの最低作動電圧を下回るとリセットされてしまう。例えば、アシスト制御が開始された後にエンスト（エンジンストール）してエンジン再始動を行った場合には、特にバッテリが劣化している状況下においては、バッテリの一時的な電圧降下によりマイクロコンピュータがリセットされてしまい、アシスト制御中に逐次演算していた推定温度の情報が失われてしまう。

そこで、従来の電動パワーステアリング装置においては、こうしたマイクロコンピュータのリセットにより温度情報が失われた場合を想定して、予め設定された仮の初期推定温度を記憶しておき、マイクロコンピュータがリセットした場合には、次のアシスト制御を開始するときに、この仮の初期推定温度を用いて温度推定演算を開始するようにしている。この仮の初期推定温度は、過熱損傷防止を考慮して高めに設定されている。従って、実際には電動モータや駆動回路に過熱が生じていない場合であっても、ハンドル操作を行ったときには電動モータの電流制限が過剰に働いてしまい操舵力が重くなってしまう。また、こうした状況においては、運転者に故障していると誤解を与えてしまう。

本発明は、上記問題に対処するためになされたもので、マイクロコンピュータのリセットによる温度情報の消失頻度を低減して、操舵アシスト機能等、電動モータによる操舵機能を十分生かすようにすることを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の特徴は、転舵輪を操舵するためのトルクを付与する電動モータと、上記電動モータを駆動する駆動回路と、操舵ハンドルの操舵状態を検出する操舵検出手段と、上記電動モータあるいは上記電動モータの駆動回路の発熱体の温度を演算により推定する温度推定部と、上記推定された推定温度に基づいた電流制限を加えながら上記検出された操舵ハンドルの操舵状態に基づいて上記電動モータの目標通電制御量を演算する通電制御量演算部とをマイクロコンピュータにより構成して備え、上記演算された目標通電制御量にしたがって上記駆動回路を介して上記電動モータを駆動制御するモータ制御手段とを備えた操舵装置において、車両のエンジン回転数に関する回転数情報を取得する回転数情報取得手段と、上記モータ制御手段へ電源供給を行う電源装置の電源電圧に関する情報を取得する電圧情報取得手段と、上記エンジンの回転数が所定回転数以上で、かつ、上記電源電圧が所定電圧以上となる状態が所定時間以上継続した後に、上記モータ制御手段の作動開始を許可する制御開始許可手段とを備えたことにある。

上記のように構成した本発明においては、温度推定部が電動モータあるいは電動モータの駆動回路の発熱体の温度を演算により推定し、通電制御量演算部がこの推定温度に基づいた電流制限を加えながら操舵ハンドルの操舵状態に基づいて電動モータの目標通電制御量を演算する。モータ制御手段は、この温度推定部と通電制御量演算部とをマイクロコンピュータにより構成して備え、演算された目標通電制御量にしたがって電動モータを駆動制御する。こうして電動モータの駆動制御により転舵輪に転舵力が付与される。このとき、電動モータあるいはその駆動回路は、電流制限によりその過熱損傷が防止される。

モータ制御手段においては、演算処理をマイクロコンピュータにより行う。従って、マイクロコンピュータに供給される電源電圧がその最低作動電圧を下回るとマイクロコンピュータがリセットされ推定温度情報が消失してしまう。従って、このときの推定温度を次回のモータ制御時における初期推定温度として利用することができない。

車両の電源装置としては、一般に、バッテリと、エンジンの回転により発電してバッテリを充電するオルタネータとを有するが、エンジン始動時には、オルタネータによる発電電力が得られないためバッテリのみからエンジンスタータに電源供給される。
このエンジン始動時には、電源装置の出力電圧（電源電圧）が一時的に大きく低下する。しかし、本発明においては、こうした電源電圧が低下している状況においては、制御開始許可手段によりモータ制御手段の作動開始が許可されない。そして、制御開始許可手段は、エンジン回転数が所定回転数以上であり、かつ、電源電圧が所定電圧以上となる状態が所定時間以上継続したときに、エンジンが確実に始動したとみなして、モータ制御手段による電動モータ制御の開始を許可する。従って、電動モータの駆動制御が開始された後にエンストする頻度が少なくなる。

この結果、電動モータの制御中に、エンジンの再始動操作が行われる頻度が減り、エンジン始動時の電源電圧低下によるマイクロコンピュータのリセットが低減される。従って、例えば、リセット後に過熱防止用に設定された仮の初期推定温度に基づいて推定温度を演算するように温度推定部を構成した場合には、仮の初期推定温度（高めに設定されている）を使用する頻度が減るため、適切に電動モータを駆動制御することができ、その機能を十分活かすことができる。

本発明の他の特徴は、上記電動モータは、操舵ハンドルの操舵により転舵輪を転舵する転舵機構に設けられ、操舵ハンドルの操舵操作に対して操舵アシストトルクを発生する電動モータであり、上記操舵検出手段は、操舵状態として操舵ハンドルの操作により加えられた操舵トルクを検出するトルクセンサであることにある。

この発明においては、電動パワーステアリング機能を備えている。つまり、この操舵装置では、運転者の操舵ハンドルの操作により加えられた操舵トルクをトルクセンサにより検出し、推定温度に基づいた電流制限を加えながら操舵トルクに基づいて電動モータの目標通電制御量を演算する。そして、この目標通電制御量にしたがって電動モータを駆動制御することにより、運転者の行う操舵操作に対して操舵アシストトルクを付与する。例えば、検出した操舵トルクが大きいほど、通電制御量演算部により電動モータの目標通電制御量を大きく設定することで、操舵操作に応じた適切な操舵アシストトルクが得られる。
この場合においても、エンジンが確実に始動した後に、電動モータの駆動制御が開始されるため、操舵アシスト機能の過剰な制限が低減され、操舵アシスト機能を十分活かすことができる。

本発明の他の特徴は、不揮発性記憶手段と、上記モータ制御手段による電動モータの駆動制御の終了時における上記推定温度を上記不揮発性記憶手段に書き込むとともに、上記電動モータの駆動制御終了時における推定温度に応じて設定される所定時間が上記終了時から経過したときに、上記不揮発性記憶手段に記憶されている上記推定温度を上記所定時間経過したときの推定温度に書き換え、上記不揮発性記憶手段に記憶されている推定温度を次回の電動モータの駆動制御時における初期推定温度として設定する初期推定温度設定手段と、上記モータ制御手段による電動モータの駆動制御を開始した後に、上記不揮発性記憶手段に記憶されている初期推定温度を、予め設定した仮の初期推定温度に書き換える仮初期推定温度書き込み手段とを備え、上記モータ制御手段の温度推定部は、上記電動モータの駆動制御の開始直前に上記不揮発性記憶手段に記憶されている初期推定温度を読み込み、その読み込まれた初期推定温度に基づいて上記電動モータあるいは上記電動モータの駆動回路の発熱体の温度を逐次演算により推定することにある。

この発明によれば、初期推定温度設定手段が、モータ制御手段による電動モータの駆動制御の終了時における推定温度を不揮発性記憶手段に書き込んで記憶しておき、さらに、その終了時の推定温度応じて設定される所定時間が経過すると、不揮発性記憶手段に記憶されている推定温度を、その所定時間経過後の推定温度に書き換える。そして、この不揮発性記憶手段に記憶されている推定温度が次回の電動モータの駆動制御時における初期推定温度として設定される。

この所定時間は、例えば、電動モータの駆動停止状態における温度推移特性に基づいて放熱が完了するまでの相当時間に設定するとよい。この場合、モータ駆動制御の終了時における推定温度が高いほど所定時間が長く設定される。そして、この所定時間が経過した後は、電動モータあるいは駆動回路の発熱体の温度が予め設定した所定温度に安定したものとみなし、この所定温度を推定温度として不揮発性記憶手段に記憶更新するとよい。尚、電動モータの駆動制御終了から所定時間経過するまでの期間においても、随時、推定温度を最新のものに書き換えるようにしてもよい。

電動モータの駆動制御中にマイクロコンピュータがリセットした場合には、こうした不揮発性記憶手段への推定温度の書き込みを（記憶）を行うことができなくなる。そこで、仮初期推定温度書き込み手段は、こうした事態に備えるために、モータ制御手段による電動モータの駆動制御を開始した後に、不揮発性記憶手段に記憶されている初期推定温度を、予め設定した仮の初期推定温度に書き換える。この場合、仮の初期推定温度は、過熱損傷防止を図る観点から高めの温度に設定される。尚、この仮の初期推定温度に書き換えるタイミングは、モータ制御手段による電動モータの駆動制御を開始した直後がよい。

モータ制御手段の温度推定部は、電動モータの駆動制御の開始直前にこの不揮発性記憶手段に記憶されている初期推定温度を読み込み、その読み込まれた初期推定温度に基づいて電動モータあるいは電動モータの駆動回路の発熱体の温度を逐次演算により推定する。従って、前回の電動モータの駆動制御中にマイクロコンピュータのリセットが発生していなければ、適切な初期推定温度に基づいて推定温度演算が行われる。一方、前回の電動モータの駆動制御中にマイクロコンピュータのリセットが発生した場合には、予め設定した仮の初期推定温度に基づいて推定温度演算が行われることとなる。この場合には、大きな電流制限が働くことになる。

そこで、この発明では、エンジンが確実に始動したと判断されるまで待って、つまり、エンジン回転数が所定回転数以上であり、かつ、電源電圧が所定電圧以上にとなる状態が所定時間以上継続した後に、モータ制御手段による電動モータの駆動制御を開始する。従って、モータ制御中にエンジン再始動操作によりマイクロコンピュータがリセットする頻度が減少し、過剰な電流制限が働いてしまうケースを少なくすることができる。
尚、仮の初期推定温度は、書き換え不能で安定して記憶保持可能なＲＯＭ等の記憶手段に記憶しておくと良い。

以下、本発明の一実施形態に係る車両の操舵装置について図面を用いて説明する。図１は、本発明の操舵装置の実施形態としての車両の電動パワーステアリング装置を概略的に示し、図２は、その電動パワーステアリング装置における制御システムおよび電源供給系を概略的に示している。

この車両の電動パワーステアリング装置は、大別すると、操舵ハンドル１１の操舵により転舵輪を転舵する転舵機構１０と、転舵機構１０に組み付けられ操舵アシストトルクを発生する電動モータ１５と、操舵ハンドル１１の操舵状態に応じて電動モータ１５の作動を制御する電子制御ユニット３０とから構成される。
転舵機構１０は、操舵ハンドル１１の回動操作に連動したステアリングシャフト１２の軸線周りの回転をラックアンドピニオン機構１３によりラックバー１４の軸線方向の運動に変換して、このラックバー１４の軸線方向の運動に応じて転舵輪である左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２を操舵するようになっている。
ラックバー１４は、ギヤ部１４ａがラックハウジング１６内に収納され、その左右両端がラックハウジング１６から露出してタイロッド１７と連結される。左右のタイロッド１７の他端は、左右前輪ＦＷ１，ＦＷ２に設けられたナックル１９に接続される。

ステアリングシャフト１２には減速ギヤ１８を介して電動モータ１５が組み付けられている。電動モータ１５は、その回転により減速ギヤ１８を介してステアリングシャフト１２をその軸中心に回転駆動して、操舵ハンドル１１の回動操作に対して操舵アシスト力を付与する。
電動モータ１５には、回転角センサ２３が設けられる。この回転角センサ２３は、電動モータ１５の回転子の回転に応じた検出信号を出力するもので、例えば、エンコーダやレゾルバにより構成される。この回転角センサ２３により検出される回転角は、操舵ハンドル１１の操舵角に比例するものであるので、操舵ハンドル１１の操舵角θの検出用に用いられる。

ステアリングシャフト１２には、操舵ハンドル１１と減速ギヤ１８との中間位置に操舵トルクセンサ２１が組みつけられている。この操舵トルクセンサ２１は、操舵ハンドル１１の回動操作によってステアリングシャフト１２に作用する操舵トルクＴｈを検出する。操舵トルクＴｈは、正負の値により操舵ハンドル１１の右方向および左方向の操舵時における操舵トルクの大きさをそれぞれ表す。
また、操舵トルクセンサ２１をステアリングシャフト１２に組み付けるのに代え、ラックバー１４に組み付けて、ラックバー１４の軸線方向の歪み量から操舵トルクＴｈをそれぞれ検出するようにしてもよい。

次に、電子制御ユニット３０について図２を用いて説明する。
電子制御ユニット３０（以下、ＥＣＵ３０と呼ぶ）は、電動モータ１５の目標通電制御量を演算し、演算された目標通電制御量にて電動モータ１５を駆動制御する電子制御回路４０と、電子制御回路４０からの制御指令により電動モータ１５を駆動する駆動回路３２とを含んで構成される。
電子制御回路４０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等からなるマイクロコンピュータ４１（以下、マイコン４１と呼ぶ）と、入力インタフェース４２と、出力インタフェース４３と、ＥＥＰＲＯＭ（Electric Erasable PROM）４４とから構成される。マイコン４１内のＲＯＭには後述する制御プログラムや各種データ等が記憶されている。

入力インタフェース４２は、バスを介してマイコン４１に接続されるとともに、操舵トルクセンサ２１、車速センサ２２、回転角センサ２３、エンジン回転数センサ２４、電流センサ２５が接続され、マイコン４１に対して各センサの検出信号を供給するようになっている。また、入力インタフェース４２には、電子制御回路４０に供給された電源から、その電源電圧Ｖｂに応じたデジタル信号を生成してマイコン４１に供給するＡ／Ｄコンバータ（図示略）を備える。従って、このＡ／Ｄコンバータは、電源電圧検出センサとしての機能をも備えている。
車速センサ２２は、車両の走行速度ｖｘに応じた車速信号を出力する。エンジン回転数センサ２４は、図示しないエンジンの回転数Ｎｘに応じた回転数信号を出力する。

出力インタフェース４３は、バスを介してマイコン４１に接続されるとともに、駆動回路３２および常開（ノーマル・オープン）型の電源リレー５７に接続されていて、マイコン４１からの指令に基づきこれらの導通状態を変更する信号を送出するようになっている。また、ＥＥＰＲＯＭ４４は、電源装置５０からの電源供給を受けない状態においてもデータを記憶・保持する不揮発性記憶手段であり、バスを介してマイコン４１と接続されていている。

駆動回路３２は、ゲートが出力インタフェース４３にそれぞれ接続されたＭＯＳＦＥＴからなる４個のスイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４と、２つの抵抗Ｒ１，Ｒ２とを備えている。抵抗Ｒ１の一端は、電源装置５０の電源ライン５５に接続され、抵抗Ｒ１の他端は、スイッチング素子Ｔｒ１，Ｔｒ２の各ソースに接続されている。スイッチング素子Ｔｒ１，Ｔｒ２のドレインは、スイッチング素子Ｔｒ３，Ｔｒ４のソースにそれぞれ接続され、スイッチング素子Ｔｒ３，Ｔｒ４のドレインは抵抗Ｒ２を介して接地されている。また、スイッチング素子Ｔｒ１とＴｒ３との間は電動モータ１５の一方の極に接続され、スイッチング素子Ｔｒ２とＴｒ４との間は電動モータ１５の他方の極に接続されている。抵抗Ｒ２とスイッチング素子Ｔｒ３，Ｔｒ４との間には電流センサ２５が設けられ、電動モータ１５に流れる電流値Ｉｘを表す検出信号を入力インタフェース４２に出力する。

駆動回路３２は、電源が供給されている状態において、スイッチング素子Ｔｒ１，Ｔｒ４が選択的に導通状態（オン状態）とされたとき、電動モータ１５に所定方向の電流が流れて同モータ１５は右回転し、スイッチング素子Ｔｒ２，Ｔｒ３が選択的に導通状態とされたとき、電動モータ１５に前記所定の方向と反対方向の電流が流れて同モータ１５は左回転する。

次に、電子制御回路４０および駆動回路３２への電源供給回路構成について図２を用いて説明する。
ＥＣＵ３０は、バッテリ５１と、エンジンの回転により発電するオルタネータ５２とからなる電源装置５０から電源供給される。バッテリ５１としては、定格出力電圧が１２Ｖの一般の車載バッテリが用いられる。
この電源装置５０は、電動パワーステアリング装置だけでなくエンジン始動装置等を含む他の車載電気負荷への電源供給も共通して行う。バッテリ５１の電源端子（＋端子）に接続される主電源供給ライン５３には、電動パワーステアリングへの電源供給ラインとして、第１電源供給ライン５４と第２電源供給ライン５５とが接続される。
第１電源供給ライン５４は、ＥＣＵ３０への制御用電源供給ラインとなる。一方、第２電源供給ライン５５は、電動モータ１５への電力供給ラインとなる。

第１電源供給ライン５４には、その途中にイグニッションスイッチ６０が設けられ、更に、その二次側（イグニッションスイッチ６０と電子制御回路４０との間）にダイオード５６が設けられる。ダイオード５６は、カソードを電子制御回路４０側、アノードを電源装置５０側にして設けられ、電源供給方向にのみ通電可能とする逆流防止素子である。

第２電源供給ライン５５は、主電源供給ライン５３と駆動回路３２の電源入力部とを電気的に接続するが、その途中に電源リレー５７が設けられる。この電源リレー５７は、電子制御回路４０からの制御信号によりオンして電動モータ１５への電力供給回路を形成するものである。
第２電源供給ライン５５には、この電源リレー５７よりも負荷側において、連結ライン５８により第１電源供給ライン５４と接続される。この連結ライン５８は、第１電源供給ライン５４におけるダイオード５６と電子制御回路４０との間に接続される。連結ライン５８には、ダイオード５９が設けられる。このダイオード５９は、カソードを第１電源供給ライン５４側に、アノードを第２電源供給ライン５５側に向けて設けられ、第２電源供給ライン５５から第１電源供給ライン５４に向けてのみ通電可能とする逆流防止素子である。
このように構成された電源供給系においては、電源リレー５７がオン状態とされたときには、イグニッションスイッチ６０の状態にかかわらず、電子制御回路４０および駆動回路３２に電源が供給される構成となっている。

次に、ＥＣＵ３０の行う処理について説明する。
ここでは、まずＥＣＵ３０の行う処理の全体的な概要について説明する。図１０は、ＥＣＵ３０にて行われる処理を時系列に表したものである。
図１０に示すように、イグニッションスイッチ６０がオフ状態からオン状態に切り替わると（時刻ｔ０）、まず初期診断が行われる。このとき、同時にアシスト制御（電動モータ１５により操舵アシストトルクを発生させる制御）を開始するための開始条件の成立判定も開始される。初期診断中においては、前回のアシスト制御の終了時にＥＥＰＲＯＭ４４に記憶した推定温度が読み出される（時刻ｔ１）。アシスト開始条件が成立するとアシスト制御が開始される（時刻ｔ３）。このアシスト制御においては、時刻ｔ１に読み出した推定温度を初期推定温度として、この初期推定温度に基づいて電動モータ１５の温度推定が逐次行われる。アシスト制御が開始されると、すぐに、ＲＯＭに記憶されている仮初期推定温度が読み出され、この仮初期推定温度がＥＥＰＲＯＭ４４に記憶される（時刻ｔ４）。このとき、ＥＥＰＲＯＭ４４に記憶されていた直前回の推定温度は、この仮初期推定温度に書き換えられる。これは、アシスト制御終了時における推定温度の書き込みが不能になる事態に備えて行われるものであり、通常のアシスト制御中においては、この仮初期推定温度は使用されない。

イグニッションスイッチ６０がオフ状態に切り替わると（時刻ｔ５）、アシスト制御の終了成立条件が判定され、終了条件が成立した時点（時刻ｔ６）でアシスト制御が終了する。このとき、逐次演算されていた推定温度がＥＥＰＲＯＭ４４に書き込まれる。そして、所定時間の経過を待って、その時点における推定温度がＥＥＰＲＯＭ４４に書き込まれる（時刻ｔ７）。こうして、ＥＥＰＲＯＭ４４には、時刻ｔ７における推定温度が記憶されることとなる。推定温度を記憶した後、電源リレー５７がオフされて全ての処理が終了する。

次に、ＥＣＵ３０が実行する各処理について個々に詳細に説明する。まず、アシスト開始条件判定処理について説明する。
イグニッションスイッチ６０がオフ状態からオン状態に切り替わると、電源装置５０からＥＣＵ３０に電源供給される。マイコン４１は、電源供給を受けると、アシスト制御を開始するに先立って、アシスト制御を開始する条件の成立判定を行う。
図３は、マイコン４１により行われるアシスト開始条件判定ルーチンを表すもので、マイコン４１のＲＯＭ内に制御プログラムとして記憶され、短い周期で繰り返し実行される。この判定ルーチンは、イグニッションスイッチ６０がオンしてＥＣＵ３０に電源供給されると起動する。

本判定ルーチンが起動すると、マイコン４１は、まず、ステップＳ１１において、フラグＦを確認する。このフラグＦは、本ルーチンの起動時においてはＦ＝０に設定されており、初期診断が完了するとＦ＝１に設定されるものである。従って、本ルーチンが起動したときには、ステップＳ１１の判断は、「ＹＥＳ」となり、その処理を次のステップＳ１２に進める。マイコン４１は、ステップＳ１２において、初期診断、つまり、電動パワーステアリング装置におけるシステム内の診断を行う。この初期診断時においては、同時に、ＥＥＰＲＯＭ４４に記憶されている推定温度データの読み出しも行う（図１０：時刻ｔ１）。この推定温度データは、後述するアシスト制御を実行するときに行う電動モータ１５の温度推定演算の初期値（初期推定温度ｔａ）として利用される。

続いて、ステップＳ１３において初期診断処理が完了したか否かを判断する。初期診断が完了していない場合は、本判定ルーチンを一旦抜ける。本判定ルーチンは所定の周期で繰り返され、初期診断が完了すると（Ｓ１３：ＹＥＳ、図１０：時刻ｔ２））、次に、ステップＳ１４においてフラグＦをＦ＝１に設定する。

次に、マイコン４１は、ステップＳ１５に処理を進めて、エンジン回転数センサ２４からの検出信号を読み込み、エンジン回転数Ｎｘが所定回転数Ｎ０（例えば、６００ｒｐｍ）以上あるか否かを判断する。Ｎｘ＜Ｎ０である場合には、本判定ルーチンを一旦抜ける。本制御ルーチンは所定の周期で繰り返し実行されるが、次に実行されるときには、フラグＦがＦ＝１に設定されているため、ステップＳ１２〜Ｓ１４の処理は飛ばされる。
従って、エンジン回転数Ｎｘが所定回転数Ｎ０以上であるか否かの判断処理が繰り返される。
マイコン４１は、エンジン回転数Ｎｘが所定回転数Ｎ０以上となったことを確認すると（Ｓ１５：ＹＥＳ）、その処理をステップＳ１６に進める。

ステップＳ１６においては、電源装置５０からＥＣＵ３０に供給される電源電圧を検出し、検出した電源電圧Ｖｂが所定電圧Ｖ０（例えば、１０Ｖ）以上であるか否かを判断する。Ｖｂ＜Ｖ０である場合には、本判定ルーチンを一旦抜ける。
こうした処理を繰り返し、ステップＳ１５におけるエンジン回転数Ｎｘの条件（Ｎｘ≧Ｎ０）と、ステップＳ１６における電源電圧Ｖｂの条件（Ｖｂ≧Ｖ０）の両方が成立すると、マイコン４１は、その処理をステップＳ１７に進める。
マイコンは、このステップＳ１７におい、計時タイマを起動して、この２つの条件（Ｓ１５，Ｓ１６）が全て成立している時間が所定時間Ｔ秒（例えば、１秒）以上継続したか否かを判断する。タイマ計時中に、２つの条件の１つでも成立しないとタイマをゼロクリアして本ルーチンを一旦抜ける。

そして、エンジン回転数Ｎｘが所定回転数Ｎ０以上であり、かつ、電源電圧Ｖｂが所定電圧Ｖ０以上の状態が所定時間Ｔ秒継続すると、ステップＳ１７の判断は、「ＹＥＳ」となり、ステップＳ１８によりアシスト制御の開始許可が出力される。このアシスト制御の開始許可を出力して本アシスト開始条件判定ルーチンは終了し、続いてアシスト制御が開始される。

このアシスト開始条件判定ルーチンのステップＳ１５〜Ｓ１７の処理は、エンジンが確実に始動したかどうかを判定し、エンジンが確実に始動したと判断され後に、アシスト制御の開始を行うようにしたものである。従って、アシスト制御が開始された後に、エンストする頻度が非常に少なくなる。

次に、ＥＣＵ３０が実行するアシスト制御処理について説明する。
上述したアシスト開始条件判定ルーチンにおいて、アシスト制御の開始が許可されると、このアシスト制御ルーチンが起動する。図４は、マイコン４１により行われるアシスト制御ルーチンを表すもので、マイコン４１のＲＯＭ内に制御プログラムとして記憶され、短い周期で繰り返し実行される。
本制御ルーチンが起動すると、マイコン４１は、まず、ステップＳ２１において、車速センサ２２によって検出された車速ｖｘと、操舵トルクセンサ２１によって検出した操舵トルクＴｈを読み込む。

続いて、図５に示すアシストトルクテーブルを参照して、入力した車速ｖおよび操舵トルクＴｈに応じて設定される基本アシストトルクＴａｓを計算する（Ｓ２２）。アシストトルクテーブルは、マイコン４１のＲＯＭ内に記憶されるもので、操舵トルクＴｈの増加にしたがって基本アシストトルクＴａｓも増加し、しかも、車速ｖｘが低くなるほど大きな値となるように設定される。

尚、図５の特性グラフは、正領域すなわち右方向の操舵トルクＴｈおよび基本アシストトルクＴａｓの関係についてのみ示しているが、負領域すなわち左方向の操舵トルクＴｈおよび基本アシストトルクＴａｓに関しては、図５の特性グラフを原点を中心に点対称の位置に移動した関係になる。また、本実施形態では、基本アシストトルクＴａｓをアシストトルクテーブルを用いて算出するようにしたが、アシストトルクテーブルに代えて操舵トルクＴｈおよび車速ｖｘに応じて変化する基本アシストトルクＴａｓを定義した関数を用意しておき、その関数を用いて基本アシストトルクＴａｓを計算するようにしてもよい。
また、基本アシストトルクＴａｓの算出に関しては、必ずしも車速ｖｘと操舵トルクＴｈとの組み合わせから算出する必要はなく、少なくとも操舵状態に応じた検出信号に基づいて行えばよい。

続いて、マイコン４１は、ステップＳ２３において、この基本アシストトルクＴａｓに補償トルクＴｒｔを加算して目標トルクＴ＊を算出する。この補償トルクＴｒｔは、例えば、操舵角θに比例して大きくなるステアリングシャフト１２の基本位置への復帰力と、操舵角速度ωに比例して大きくなるステアリングシャフト１２の回転に対向する抵抗力に対応した戻しトルクとの和として計算する。この計算に当たっては、回転角センサ２３にて検出した電動モータ１５の回転角θおよび電動モータ１５の角速度ω（操舵ハンドル１１の操舵角θを時間で微分した操舵角速度ωに相当）を入力して算出する。
次に、マイコン４１は、ステップＳ２４において、目標トルクＴ＊を発生させるために必要な必要電流Ｉ＊を計算する。必要電流Ｉ＊は、目標トルクＴ＊をトルク定数で除算することにより求められる。

続いて、マイコン４１は、ステップＳ２５において、電動モータ１５の推定温度ｔｘを算出する。この推定温度ｔｘは、初期診断時にＥＥＰＲＯＭ４４から読み込んだ推定温度を初期推定温度ｔａとして、この初期推定温度ｔａと電動モータ１５に流れる電流値Ｉｘとから以下に示すように演算される。

ここで、Ｋｎは温度変換ゲイン、Ｔｈはフィルタ時定数、ｓはラプラス演算子である。
この推定温度ｔｘは、後述する電動モータ１５および駆動回路の過熱損傷を防止するための電流上限値を演算するために使用される。
尚、電動モータ１５を駆動制御するとき、駆動回路３２のスイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４も発熱するが、本実施形態においては、スイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４に比べて電動モータ１５（特にブラシ部）のほうが早く過熱防止温度に達するため、電動モータ１５のブラシ部の推定温度検出による電流制限にて駆動回路３２をも含めた過熱損傷防止を図る。

こうして推定温度ｔｘが算出されると、マイコン４１は、ステップＳ２６において、この推定温度ｔｘから電動モータ１５に通電する上限電流値Ｉｍａｘを設定する。この上限電流値Ｉｍａｘは、図６に示す上限電流値マップを参照して求められる。この上限電流値マップは、マイコン４１のＲＯＭに記憶され、推定温度ｔｘが高いほど上限電流値Ｉｍａｘを小さな値に設定する。

続いて、ステップＳ２７の処理に移行し、ステップＳ２４で算出された必要電流Ｉ＊とステップＳ２６にて算出された上限電流値Ｉｍａｘとから最終的な目標電流Ｉ＊＊を求める。必要電流Ｉ＊が上限電流値Ｉｍａｘ以下であれば、目標電流Ｉ＊＊は必要電流Ｉ＊と同一値に設定され、必要電流Ｉ＊が上限電流値Ｉｍａｘより大きければ、目標電流Ｉ＊＊は上限電流値Ｉｍａｘと同一値に設定される。

続いて、ステップＳ２８の処理に移行し、目標電流Ｉ＊＊と実電流Ｉｘとの偏差ΔＩを算出し、この偏差ΔＩに基づくＰＩ制御（比例積分制御）により目標指令電圧Ｖ＊を計算する。ステップＳ２５，Ｓ２８の演算に用いられる実電流Ｉｘは、電流センサ２５により検出した電動モータ１５に流れる電流値である。
目標指令電圧Ｖ＊は、例えば、下記式により計算する。
Ｖ＊＝Ｋｐ・ΔＩ＋Ｋｉ・∫ΔＩ ｄｔ
ここでＫｐは、ＰＩ制御における比例項の制御ゲイン、Ｋｉは、ＰＩ制御における積分項の制御ゲインである。

そして、マイコン４１は、目標指令電圧Ｖ＊に応じたＰＷＭ制御電圧信号を駆動回路３２に出力して本アシスト制御ルーチンを一旦終了する。本制御ルーチンは、所定の短い周期で繰り返し実行される。従って、本制御ルーチンの実行により、駆動回路３２のスイッチング素子Ｔｒ１〜Ｔｒ４のデューティ比がＰＷＭ制御により制御されて、運転者の操舵操作に応じた操舵アシストトルクが得られる。また、このアシスト制御においては、電動モータ１５の推定温度ｔｘに応じた電流制限が加えられることにより、電動モータ１５および駆動回路３２の過熱損傷を防止することができる。

アシスト制御ルーチンを実施しているときに、電源電圧が低下してマイコン４１がリセットした場合には、上述したアシスト制御を継続できなくなる。マイコン４１は、リセットされたのち電源電圧が復帰すると、アシスト制御を再開するにあたり、上述した図３に示すアシスト開始判定ルーチンを行う。
この場合、直前回のアシスト制御中に逐次算出した推定温度データが消失しているため、次回のアシスト制御を行うときには、適切な初期推定温度が得られない。つまり、直前回のアシスト制御時においては、その途中で制御が中断されていることから、アシスト制御終了時に行う推定温度のＥＥＰＲＯＭ４４への書き込みが行われていない。
そこで、マイコン４１は、こうした事態に備えて、予め設定された仮の初期推定温度ｔｂをＲＯＭ内に記憶しており、アシスト制御中に、ＲＯＭから仮初期推定温度ｔｂを読み出してＥＥＰＲＯＭ４４に記憶させている。この仮初期推定温度ｔｂは、過熱損傷防止を図る観点で高い温度に設定されている。

図１１は、マイコン４１の実行する仮初期推定温度書き込みルーチンを表す。このルーチンは、マイコン４１のＲＯＭ内に制御プログラムとして記憶されており、アシスト制御の開始と同期して起動する。
アシスト制御の開始とともに、本ルーチンが起動すると、ステップＳ５１において、書き込みタイミングか否かを判断する。本実施形態においては、アシスト制御の開始から所定時間経過したとき（例えば、０．２秒）が書き込みタイミングとなっている（図１０における時刻ｔ４）。そして、書き込みタイミングが到来すると（Ｓ５１：ＹＥＳ）、マイコン４１は、ＲＯＭに記憶されている仮初期推定温度ｔｂを読み出し（Ｓ５２）、この仮初期推定温度ｔｂをＥＥＰＲＯＭ４４に記憶する（Ｓ５３）。従って、ＥＥＰＲＯＭ４４に記憶されていた推定温度は、この仮初期推定温度ｔｂに書き換えられる。マイコン４１は、仮初期推定温度ｔｂをＥＥＰＲＯＭ４４に記憶すると、本ルーチンを終了する。

従って、電源電圧の一時的な低下によりマイコン４１がリセットした場合には、電源電圧の復帰後、マイコン４１は初期診断時にＥＥＰＲＯＭ４４からこの仮初期推定温度ｔｂを読み出すこととなる。そして、アシスト制御中の推定温度の演算時においては、この仮初期推定温度ｔｂを初期推定温度ｔａとして演算する。
この仮初期推定温度ｔｂは、電動モータの過熱損傷防止を行うという観点から高めに設定されている。従って、仮初期推定温度ｔｂを初期推定温度ｔａとして設定して推定温度を算出した場合には、電動モータ１５が過熱していないケースであっても上限電流値Ｉｍａｘの制限が厳しくなり、必要以上に操舵アシストの制限が働いてしまう。

しかしながら、本実施形態においては、アシスト制御の実行に先立って、アシスト開始条件判定ルーチンを実行することにより、エンジンが確実に始動したと判断した後に、アシスト制御を開始する。つまり、エンジン回転数が所定回転数以上であり、かつ、電源電圧が所定電圧以上にとなる状態が所定時間以上継続したときに、エンジンが確実に始動したとみなして、電動モータ１５の駆動制御を開始する。従って、アシスト制御を行っている途中でエンストする頻度が少なくなり、エンジン再始動操作時での電源電圧の低下によるマイコン４１のリセットが抑制される。従って、必要以上に操舵アシスト制限が働く頻度が低減され、アシスト機能を有効利用することができる。

次に、アシスト制御の終了条件を判定する処理について説明する。図７は、マイコン４１により行われるアシスト終了条件判定ルーチンを表すもので、マイコン４１のＲＯＭ内に制御プログラムとして記憶される。このアシスト終了条件判定ルーチンは、上述したアシスト制御ルーチンと並行して、短い周期で繰り返し実行される。

本アシスト終了条件判定ルーチンが起動すると、マイコン４１は、まず、ステップＳ３１において、イグニッションスイッチ６０の状態を確認し、イグニッションスイッチ６０がオン状態であれば（Ｓ３１：ＮＯ）、そのまま本判定ルーチンを一旦抜ける。
本判定ルーチンが繰り返され、イグニッションスイッチ６０のオフ状態を検出すると（Ｓ３１：ＹＥＳ）、次に、ステップＳ３２において、エンジン回転数Ｎｘが所定回転数Ｎ１以下になっているか否かを判断する。このステップＳ３２は、エンジン停止を判断するためのもので、例えば、Ｎ１＝０ｒｐｍに設定される。

エンジン回転数Ｎｘが所定回転数Ｎ１より大きい場合には（Ｓ３２：ＮＯ）、そのまま本判定ルーチンを一旦抜ける。本判定ルーチンが繰り返され、イグニッションスイッチ６０がオフ状態で、かつ、エンジン回転数Ｎｘが所定回転数Ｎ１以下となったことが確認されると（Ｓ３１，Ｓ３２：ＹＥＳ）、ステップＳ３３において、アシスト制御の終了指令を出力する。この終了指令により、アシスト制御ルーチンが終了する。
マイコン４１は、アシスト制御の終了指令を出力したのち、本アシスト終了条件判定ルーチンを終了し、アシスト終了時温度記憶ルーチンを実行する。

図８は、マイコン４１により行われるアシスト終了時温度記憶ルーチンを表すもので、マイコン４１のＲＯＭ内に制御プログラムとして記憶される。このアシスト終了時温度記憶ルーチンは、上述したアシスト終了条件判定ルーチンの終了にあわせて起動する。

本アシスト終了時温度記憶ルーチンが起動すると、まず、ステップＳ４１において、アシスト制御終了時における電動モータ１５の推定温度ｔｘを表すデータをＥＥＰＲＯＭ４４に書き込む。続いて、ステップＳ４２において、この推定温度ｔｘに基づいてパワーオフまでの待機時間を設定する。この待機時間の設定は、マイコン４１のＲＯＭ内に記憶されている待機時間マップを参照して行う。待機時間マップは、図９に示すように、モータ推定温度の増加に従って増加する待機時間を記憶している。

この待機時間は、アシスト制御終了時からモータ温度（ブラシ部温度）が所定温度（例えば０℃）にまで下がるのに必要な時間を設定している。例えば、本実施形態においては、アシスト制御中において推定温度ｔｘが７１℃を超えると電流制限が働くように設定されており、モータ温度（ブラシ部温度）は８０℃を超えないようになっている。そこで、本実施形態においては、電動モータ１５をそのモータ温度が８０℃の状態から非通電状態で放置したときに１０分でモータ温度が０℃にまで下がるとした温度推移特性を用い、この温度推移特性とアシスト制御終了時における推定温度ｔｘとから待機時間を設定している。従って、待機時間は、アシスト制御終了時における推定温度ｔｘが高温であるほど長い時間に設定される。

マイコン４１は、ステップＳ４２において待機時間マップに基づいて待機時間を設定すると、次に、ステップＳ４３において、その待機時間を計測する計時タイマを起動する。続いて、ステップＳ４４において計時タイマが待機時間だけ経過したか否かを判断する。そして、待機時間の経過が計測されると（Ｓ４４：ＹＥＳ）、このときの電動モータ１５の推定温度ｔｘを初期推定温度ｔａとしてＥＥＰＲＯＭ４４に記憶更新する。この場合、先のステップＳ４１においてＥＥＰＲＯＭ４４に記憶されていた推定温度ｔｘは、待機時間が経過したときの最終の推定温度ｔｘに書き換えられる。この推定温度ｔｘは、本実施形態においては０℃に設定される。

こうして、ＥＥＰＲＯＭ４４に推定温度ｔｘが記憶されると、マイコン４１は、ステップＳ４６において、電源リレー５７をオフしてＥＣＵ３０への電源供給を遮断して、本ルーチンを終了する。従って、次回のアシスト制御時においては、このＥＥＰＲＯＭ４４に記憶された推定温度ｔｘを初期推定温度ｔａとして、この初期推定温度ｔａに基づいた電動モータ１５の温度推定演算が行なわれることになる。

また、ステップＳ４４における待機時間の計測中、つまり、待機時間の経過が完了する前にイグニッションスイッチ６０がオンされた場合には、本アシスト終了時温度記憶ルーチンを終了して、上述したアシスト開始条件判定ルーチンを起動する。この場合、次回のアシスト制御時においては、ステップＳ４１において記憶した推定温度ｔｘが初期推定温度ｔａとして設定され、この初期推定温度ｔａに基づいた電動モータ１５の温度推定演算が行われる。また、待機時間の計測中に、バッテリ５１が主電源供給ライン５３から外された場合においても、バッテリ５１が接続された後の最初のアシスト制御時においては、ステップＳ４１において記憶した推定温度ｔｘが初期推定温度ｔａとして設定され、この推定温度ｔａに基づいた電動モータ１５の温度推定演算が行われる。

尚、待機期間中（ステップＳ４４における時間経過の判断中）においても温度推移特性に基づいて周期的に推定温度ｔｘを演算するようにし、この演算された推定温度ｔｘをＥＥＰＲＯＭ４４に記憶更新するようにしてもよい。この構成においては、待機中にイグニッションスイッチ６０がオンしてアシスト制御を開始する場合、初期推定温度ｔａがさらに適正な値となる。

以上説明した本実施形態の電動パワーステアリング装置によれば、エンジンが確実に始動したと判断されるタイミングでアシスト制御を開始するため、アシスト制御の開始後にエンストする頻度が少なくなる。この結果、アシスト制御中に、エンジン再始動時に発生する電源電圧低下に伴うマイコンリセットの頻度も減少し、高めに設定された仮初期推定温度を使用した推定温度に基づく電流制限の頻度も低下する。従って、必要以上に電流制限が働いて操舵アシスト機能が良好に得られないという状況も少なくなる。また、故障によりハンドル操作が重くなったと運転者が誤解するケースも少なくなる。
このように本実施形態の電動パワーステアリングによれば、電動モータや駆動回路の過熱保護と、操舵アシスト機能の有効利用とを両立することができる。

以上、本実施形態の電動パワーステアリング装置について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の目的を逸脱しない限りにおいて種々の変更が可能である。
例えば、本実施形態においては、推定温度ｔｘをＥＥＰＲＯＭ４４に記憶するようにしているが、それに限るものでなく、他の不揮発性メモリに記憶するようにしてもよい。
また、本実施形態においては、電動モータ１５のブラシ部の温度を推定しているが、駆動回路３２のスイッチング素子等の発熱部の温度を推定して、この推定温度に基づいて電動モータ１５の電流制限を行うようにしてもよく、また、電動モータ１５と駆動回路３２との両方の温度を推定するようにしてもよい。
尚、駆動回路の発熱部の推定温度についてもモータ推定温度の算出式（１）を用いて算出することができる。この場合、温度変換ゲインＫｎやフィルタ時定数Ｔｈを駆動回路の発熱部に応じた値に適宜設定する。また、例えば、特開２００１−１３８９２８号に示されるように、駆動回路の基板に温度センサを設け、この温度センサにて検出した基板温度ｔｂと、電動モータの電流値を擬似的に積分した積分値Ｉｓｕｍと、所定の係数ｋとを用いて、推定温度ｔｘを次式のように算出してもよい。
ｔｘ＝ｋ・Ｉｓｕｍ＋ｔｂ
また、本実施形態においては、電動パワーステアリング装置への適用について説明したが、例えば、操舵ハンドルと転舵装置とを機械的に分離したステアバイワイヤ方式の転舵装置に適用してもよい。

本発明の実施形態に係る電動パワーステアリング装置の全体構成図である。 実施形態の電動パワーステアリング装置における制御システムおよび電源供給系を表す概略回路構成図である。 実施形態に係るアシスト開始条件判定ルーチンを表すフローチャートである。 実施形態に係るアシスト制御ルーチンを表すフローチャートである。 実施形態に係るアシストトルクマップを表す特性図である。 実施形態に係る上限電流値マップを表す特性図である。 実施形態に係るアシスト終了条件判定ルーチンを表すフローチャートである。 実施形態に係るアシスト終了時温度記憶ルーチンを表すフローチャートである。 実施形態に係る待機時間マップを表す特性図である。 実施形態に係るＥＣＵが行う制御全体を表すタイミングチャートである。 実施形態に係る仮初期推定温度書き込みルーチンを表すフローチャートである。

符号の説明

１０…転舵機構、１１…操舵ハンドル、１２…ステアリングシャフト、１５…電動モータ、２１…操舵トルクセンサ、２２…車速センサ、２３…回転角センサ、２４…エンジン回転角センサ、３０…電子制御ユニット（ＥＣＵ）、３２…駆動回路、４０…電子制御回路、４１…マイコン、４２…入力インタフェース、４３…出力インタフェース、４４…ＥＥＰＲＯＭ、５０…電源装置、５１…バッテリ、６０…イグニッションスイッチ、ＦＷ１，ＦＷ２…左右前輪。

Claims (3)

1. 転舵輪を操舵するためのトルクを付与する電動モータと、
   上記電動モータを駆動する駆動回路と、
   操舵ハンドルの操舵状態を検出する操舵検出手段と、
   上記電動モータあるいは上記電動モータの駆動回路の発熱体の温度を演算により推定する温度推定部と、上記推定された推定温度に基づいた電流制限を加えながら上記検出された操舵ハンドルの操舵状態に基づいて上記電動モータの目標通電制御量を演算する通電制御量演算部とをマイクロコンピュータにより構成して備え、上記演算された目標通電制御量にしたがって上記駆動回路を介して上記電動モータを駆動制御するモータ制御手段と
   を備えた操舵装置において、
   車両のエンジン回転数に関する回転数情報を取得する回転数情報取得手段と、
   上記モータ制御手段へ電源供給を行う電源装置の電源電圧に関する情報を取得する電圧情報取得手段と、
   上記エンジンの回転数が所定回転数以上で、かつ、上記電源電圧が所定電圧以上となる状態が所定時間以上継続した後に、上記モータ制御手段の作動開始を許可する制御開始許可手段と
   を備えたことを特徴とする操舵装置。
2. 上記電動モータは、操舵ハンドルの操舵により転舵輪を転舵する転舵機構に設けられ、操舵ハンドルの操舵操作に対して操舵アシストトルクを発生する電動モータであり、
   上記操舵検出手段は、操舵状態として操舵ハンドルの操作により加えられた操舵トルクを検出するトルクセンサであることを特徴とする請求項１記載の操舵装置。
3. 不揮発性記憶手段と、
   上記モータ制御手段による電動モータの駆動制御の終了時における上記推定温度を上記不揮発性記憶手段に書き込むとともに、上記電動モータの駆動制御終了時における推定温度に応じて設定される所定時間が上記終了時から経過したときに、上記不揮発性記憶手段に記憶されている上記推定温度を上記所定時間経過したときの推定温度に書き換え、上記不揮発性記憶手段に記憶されている推定温度を次回の電動モータの駆動制御時における初期推定温度として設定する初期推定温度設定手段と、
   上記モータ制御手段による電動モータの駆動制御を開始した後に、上記不揮発性記憶手段に記憶されている初期推定温度を、予め設定した仮の初期推定温度に書き換える仮初期推定温度書き込み手段と
   を備え、
   上記モータ制御手段の温度推定部は、上記電動モータの駆動制御の開始直前に上記不揮発性記憶手段に記憶されている初期推定温度を読み込み、その読み込まれた初期推定温度に基づいて上記電動モータあるいは上記電動モータの駆動回路の発熱体の温度を逐次演算により推定することを特徴とする請求項１または請求項２記載の操舵装置。

Images