JP2008180732A - 磁歪式トルクセンサと電動ステアリング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】磁歪式トルクセンサの誤検出を防止する。
【解決手段】車両に搭載され、磁歪に起因する磁気特性の変化に基づいてトルクを検出する磁歪式トルクセンサ３０であって、磁場変化を検出または推定する磁場変化検出手段４１を備え、磁場変化検出手段４１により検出された磁場変化の大きさが所定値以上のときには磁歪式トルクセンサ３０の出力の一部または全部を無効にし、磁歪式トルクセンサ３０の誤検出を防止する。
【選択図】図１

Description

この発明は、磁歪に起因する磁気特性の変化に基づいてトルクを検出する磁歪式トルクセンサと、これを備えた電動ステアリング装置に関するものである。

非接触式トルクセンサとして、磁歪に起因する磁気特性の変化に基づいてトルクを検出する磁歪式トルクセンサが知られている。磁歪式トルクセンサは、車両用ステアリング装置の操舵トルク検出用などに用いられている（特許文献１参照）。
この種の磁歪式トルクセンサには、磁気異方性を異にする２つの磁歪膜を回転シャフトに設けるとともに、各磁歪膜に対向してそれぞれ検出コイルを配置して構成されたものがある（特許文献２参照）。この磁歪式トルクセンサの原理は、回転シャフトにトルクが加えられると磁歪膜の透磁率が変化し、これに応じて検出コイルのインダクタンスが変化し、この変化に基づいてトルクを検出する。

ところで、この種の磁歪式トルクセンサを用いる場合、トルクを検出する際に該トルクセンサの故障検出を行う必要がある。
前述した２つの磁歪膜を備えた磁歪式トルクセンサの場合においては、トルクを検出するときには一方の検出コイルの検出出力（以下、第１検出出力ＶＴ１と称す）と他方の検出コイルの検出出力（以下、第２検出出力ＶＴ２と称す）の差に基づいてトルク検出出力ＶＴ３を算出し、故障を検出するときには第１検出出力ＶＴ１と第２検出出力ＶＴ２の和に基づいて故障検出出力ＶＴＦを算出し閾値との比較から故障を検出する。

図３は、（１）式に基づいてトルク検出出力ＶＴ３を算出した場合の出力特性図であり、図５は（２）式に基づいて故障検出出力ＶＴＦを算出した場合の出力特性図である。なお、（１）式、（２）式において、ｋ、Ｖ０，Ｃは定数である。
ＶＴ３＝ｋ・（ＶＴ１−ＶＴ２）＋Ｖ０ ・・・ （１）式
ＶＴＦ＝｜ＶＴ１＋ＶＴ２｜−Ｃ ・・・ （２）式
特開２００２−３１６６５８号公報 特開昭５９−１６４９３２号公報

ところで、前述した磁歪式トルクセンサを車両に搭載して用いた場合、例えば、路面に磁石が設置してあったり、あるいは、スタータモータなどのアクチュエータを大電流で起動したときなどに、車室内に磁場変化が発生すると、第１検出出力ＶＴ１および第２検出出力ＶＴ２に変化が生じ、トルク検出出力ＶＴ３が変化する場合がある。
また、磁場変化により第１検出出力ＶＴ１と第２検出出力ＶＴ２が図３において点線で示すように変化した場合には、トルク検出出力ＶＴ３は第１検出出力ＶＴ１と第２検出出力ＶＴ２の差動出力であることから、磁場変化による影響を殆ど受けない。このような場合には、磁場変化があってもトルク検出出力ＶＴ３は正しい値となる。

しかしながら、故障検出出力ＶＴＦは第１検出出力ＶＴ１と第２検出出力ＶＴ２の和動出力であることから、磁場変化により第１検出出力ＶＴ１と第２検出出力ＶＴ２が図５において点線で示すように変化すると、故障検出出力ＶＴＦも磁場変化による影響を受けることとなり、場合によっては図４、図５に示されるように故障検出出力ＶＴＦが故障検出閾値から外れてしまい、トルクセンサが正常であるにも関わらず故障とみなされてしまう虞がある。
そこで、この発明は、誤検出を防止することができる磁歪式トルクセンサと、操舵フィーリングの悪化を防止することができる電動ステアリング装置を提供するものである。

上記課題を解決するために、請求項１に係る発明は、車両に搭載され、磁歪に起因する磁気特性の変化に基づいてトルクを検出する磁歪式トルクセンサ（例えば、後述する実施例における磁歪式トルクセンサ３０）であって、磁場変化を検出または推定する磁場変化検出手段（例えば、後述する実施例における磁場変化検出手段４１）を備え、前記磁場変化検出手段により検出された磁場変化の大きさが所定値まではトルク検出信号を無効にせず、前記磁場変化の大きさが所定値以上のときにはトルク検出信号を無効にすることを特徴とする磁歪式トルクセンサである。
このように構成することにより、アクチュエータ作動時のみならず、磁場変化に起因して磁歪式トルクセンサが誤検出するのを防止することができる。

請求項２に係る発明は、操舵トルクを磁歪式トルクセンサによって検出し、検出した操舵トルクに応じた目標電流によって電動機を駆動して車両を転舵させる電動ステアリング装置（例えば、後述する実施例における電動パワーステアリング装置１００）において、前記磁歪式トルクセンサは請求項１に記載の磁歪式トルクセンサ（例えば、後述する実施例における磁歪式トルクセンサ３０）であることを特徴とする。
このように構成することにより、電動ステアリング装置の操舵トルクを検出するための磁歪式トルクセンサが、正常であるにもかかわらず磁場変化に起因して誤検出しても、操舵への悪影響を防止することができる。

請求項３に係る発明は、操舵トルクを磁歪式トルクセンサ（例えば、後述する実施例における磁歪式トルクセンサ３０）によって検出し、検出した操舵トルクに応じた目標電流によって電動機を駆動して車両を転舵させる電動ステアリング装置（例えば、後述する実施例における電動パワーステアリング装置１００）において、所定の磁場変化を発生させるアクチュエータの作動を検出または推定したときには、トルク検出信号を無効にせず、前記目標電流を前記トルク検出信号に対応する目標電流よりも低減させることを特徴とする。
このように構成することにより、磁歪式トルクセンサで検出される操舵トルクが、アクチュエータ作動時の磁場変化の影響を受けた場合に、補助操舵力を低減させることができる。

請求項４に係る発明は、操舵トルクを磁歪式トルクセンサ（例えば、後述する実施例における磁歪式トルクセンサ３０）によって検出し、検出した操舵トルクに応じた目標電流によって電動機を駆動して車両を転舵させる電動ステアリング装置（例えば、後述する実施例における電動パワーステアリング装置１００）において、磁場変化を検出または推定する磁場変化検出手段を備え、前記磁場変化検出手段により検出された磁場変化の大きさが所定値まではトルク検出信号を無効にせず、前記磁場変化の大きさが所定値以上のときには、前記目標電流をトルク検出信号に対応する目標電流よりも低減させることを特徴とする。
このように構成することにより、磁歪式トルクセンサで検出される操舵トルクが磁場変化の影響を受けた場合に、補助操舵力を低減させることができる。

請求項５に係る発明は、操舵トルクを磁歪式トルクセンサ（例えば、後述する実施例における磁歪式トルクセンサ３０）によって検出し、検出した操舵トルクに応じた目標電流によって電動機を駆動して車両を転舵させる電動ステアリング装置（例えば、後述する実施例における電動パワーステアリング装置１００）において、前記車両の動力の起動を発電機の回転数により検出または推定する起動検出手段を備え、前記検出手段により前記動力の起動が検出されたときには前記目標電流を低減またはゼロにすることを特徴とする。
このように構成することにより、磁歪式トルクセンサで検出される操舵トルクが磁場変化の影響を受けた場合に、補助操舵力を低減させることができる。

請求項１に係る発明によれば、アクチュエータ作動時のみならず、磁場変化に起因して磁歪式トルクセンサが誤検出するのを防止することができ、その結果、磁歪式トルクセンサの信頼性が向上する。

請求項２に係る発明によれば、電動ステアリング装置の操舵トルクを検出するための磁歪式トルクセンサが、正常であるにもかかわらず磁場変化に起因して誤検出するのを防止することができ、電動ステアリング装置の信頼性が向上する。
請求項３に係る発明によれば、磁歪式トルクセンサで検出される操舵トルクが、アクチュエータ作動時の磁場変化の影響を受けた場合にも、補助操舵力を低減させて誤検出の影響を操舵系に与えないフェールセーフを実現することができ、また、操舵フィーリングの悪化を防止することができる。
請求項４に係る発明によれば、磁歪式トルクセンサで検出される操舵トルクが、磁場変化の影響を受けた場合にも、補助操舵力を低減させて誤検出の影響を操舵系に与えないフェールセーフを実現することができ、また、操舵フィーリングの悪化を防止することができる。

請求項５に係る発明によれば、磁歪式トルクセンサで検出される操舵トルクが、車両の動力の起動時にスターターモータ等のアクチュエータによる磁場変化の影響を受けた場合にも、補助操舵力を低減または作用させないので、誤検出の影響を操舵系に与えないフェールセーフを実現することができ、操舵フィーリングの悪化を防止することができる。また、車両の動力の起動時、例えばエンジンの場合には自身に設置される発電機からの信号が利用でき、電動機（電気自動車）の場合には電動機からの信号が利用でき、いずれにしても新たなセンサを用いなくてもよい。

以下、この発明に係る磁歪式トルクセンサとこれを備えた電動ステアリング装置の実施例を図１、図２、図５の図面を参照して説明する。
図１に示すように、車両用電動パワーステアリング装置（電動ステアリング装置）１００はハンドル（操舵手段）２に連結されたステアリングシャフト１を備えている。ステアリングシャフト１は、ハンドル２に一体結合されたメインステアリングシャフト３と、ラック＆ピニオン機構のピニオン７が設けられたピニオン軸５とが、ユニバーサルジョイント４によって連結されて構成されている。
ピニオン軸５はその下部、中間部、上部を軸受６ａ，６ｂ，６ｃによって支持されており、ピニオン７はピニオン軸５の下端部に設けられている。ピニオン７は、車幅方向に往復動し得るラック軸８のラック８ａに噛合し、ラック軸８の両端には、タイロッド９，９を介して転舵輪としての左右の前輪１０，１０が連結されている。この構成により、ハンドル２の操舵時に通常のラック＆ピニオン式の転舵操作が可能であり、前輪１０，１０を転舵させて車両の向きを変えることができる。ここで、ラック軸８、ラック８ａ、タイロッド９，９は転舵機構を構成する。

また、電動パワーステアリング装置１００は、ハンドル２による操舵力を軽減するための補助操舵力を供給する電動機１１を備えており、この電動機１１の出力軸に設けられたウォームギヤ１２が、ピニオン軸５において中間部の軸受６ｂの下側に設けられたウォームホイールギヤ１３に噛合している。

また、ピニオン軸５において中間部の軸受６ｂと上部の軸受６ｃとの間には、磁歪に起因する磁気特性の変化に基づいてトルクを検出する磁歪式トルクセンサ３０が配置されている。
磁歪式トルクセンサ３０は、ピニオン軸５の外周面に周方向全周に亘って環状に設けられた２つの磁歪膜３１，３２と、各磁歪膜３１，３２に対向配置された第１検出コイル３３と第２検出コイル３４と、第１検出コイル３３および第２検出コイル３４にそれぞれ接続された検出回路３５，３６を主要構成としている。
磁歪膜３１，３２は、歪みの変化に対して透磁率の変化が大きい素材からなる金属膜であり、例えば、ピニオン軸５の外周にメッキ法で形成したＮｉ−Ｆｅ系の合金膜からなる。

一方の磁歪膜３１は、ピニオン軸５の軸線に対して約４５度傾斜した方向に磁気異方性を備えるように構成されており、他方の磁歪膜３２は、磁歪膜３１の磁気異方性の方向に対して約９０度傾斜した方向に磁気異方性を備えるように構成されている。すなわち、２つの磁歪膜３１，３２の磁気異方性は互いに約９０度位相を異にしている。
第１検出コイル３３は磁歪膜３１の周囲にこれと所定の隙間を有した状態で同軸状に配置されており、第２検出コイル３４は磁歪膜３２の周囲にこれと所定の隙間を有した状態で同軸状に配置されている。

磁歪膜３１，３２の磁気異方性を前述のように設定したことにより、ピニオン軸５にトルクが作用しない状態でも、磁歪膜３１，３２の主応力方向の一方に圧縮力が作用し、他方に引っ張り力が作用するようになるが、磁歪膜３１，３２の透磁率は概ね等しく設定されている。そして、ピニオン軸５にトルクが作用した状態では、一方の磁歪膜の透磁率が増加し、他方の磁歪膜の透磁率が減少する。そして、これに応じて検出コイル３３，３４の一方のインダクタンスが増加し、他方のインダクタンスが減少する。
第１検出コイル３３は変換回路を備えた検出回路３５に接続され、第２検出コイル３４は変換回路を備えた検出回路３６に接続されており、これら検出回路３５，３６において各検出コイル３３，３４のインダクタンス変化は電圧変化に変換されて電子制御装置（ＥＣＵ）５０に出力される。

図２に示すように、ＥＣＵ５０では、検出回路３５，３６からの出力電圧に基づいて、ピニオン軸５に作用するトルクの検出と、磁歪式トルクセンサ３０の故障検出が実行される。
ここで、トルク検出電圧ＶＴ３と故障検出電圧ＶＴＦは、検出回路３５からの出力電圧をＶＴ１、検出回路３６からの出力電圧をＶＴ２としたときに、（３）式、（４）式に基づいて算出する。なお、（３）式、（４）式において、ｋ、Ｖ０，Ｃは定数である。
ＶＴ３＝ｋ・（ＶＴ１−ＶＴ２）＋Ｖ０ ・・・ （３）式
ＶＴＦ＝｜ＶＴ１＋ＶＴ２｜−Ｃ ・・・ （４）式
そして、ＥＣＵ５０は、検出されたトルク検出電圧ＶＴ３に応じて電動機１１の目標電流を設定し、該目標電流によって電動機１１を駆動して補助操舵力を発生させ、車両を転舵させる。また、ＥＣＵ５０は、故障検出出力ＶＴＦが所定の閾値Ａを超えたときに磁歪式トルクセンサ３０が故障であると判定する。

ところで、この電動パワーステアリング装置１００を搭載した車両には、一般に、スタータモータ、パワーウインドウ装置、照明装置、リヤデフロスター装置、ブロアモータ、ワイパー装置（いずれも図示せず）などのアクチュエータも搭載されており、これらアクチュエータを起動したときに磁場変化が発生すると、検出回路３５，３６の出力電圧ＶＴ１，ＶＴ２に変化が生じる。
このように磁場変化により出力電圧ＶＴ１，ＶＴ２が変化した場合、前述したように、トルク検出電圧ＶＴ３を誤検出する場合がある。また、トルク検出電圧ＶＴ３は出力電圧ＶＴ１，ＶＴ２の差動出力であることから磁場変化による影響を殆ど受けず、ほぼ正しいトルク検出電圧ＶＴ３が得られているときにも、故障検出電圧ＶＴＦは出力電圧ＶＴ１，ＶＴ２の和動出力であることから磁場変化による影響を受けることとなり、場合によっては図５において点線で示すように故障検出電圧ＶＴＦが故障検出閾値から外れてしまい、磁歪式トルクセンサが正常であるにも関わらず故障と判定される虞がある。

そこで、この発明に関連する技術として、図１に示すように、スタータモータなど磁場変化を生じさせるアクチュエータの作動を検出または推定するアクチュエータ作動検出手段４０を設けて、その検出信号をＥＣＵ５０に出力するように構成し、アクチュエータ作動検出手段４０が前記アクチュエータの作動を検出または推定したときには、ＥＣＵ５０は磁歪式トルクセンサ３０の出力の一部または全部を無効にする方法が考えられる。これにより、アクチュエータ作動時の磁場変化に起因してトルク検出電圧ＶＴ３が誤検出されたり、磁歪式トルクセンサ３０が故障であると誤検出されるのを防止することができ、その結果、磁歪式トルクセンサ３０の信頼性が向上し、ひいては、電動パワーステアリング装置の信頼性が向上する。アクチュエータ作動検出手段４０は、該当するスタータモータ、パワーウインドウ装置、照明装置、リヤデフロスター装置、ブロアモータ、ワイパー装置等のアクチュエータの作動指令に用いるスイッチのＯＮ信号を検出する。ただし、自動ワイパー装置のように自動的に作動するものについては、制御装置の作動指令信号から作動を推定する。

ここで、「磁歪式トルクセンサ３０の出力の一部または全部を無効にする」とは、故障検出電圧ＶＴＦを無効にするがトルク検出電圧ＶＴ３は無効にしない、または、トルク検出電圧ＶＴ３および故障検出電圧ＶＴＦを無効にしてこれら検出電圧ＶＴ３，ＶＴＦを制御信号に用いない場合を意味するものとする。
詳述すると、前記アクチュエータのうちパワーウインドウ装置、照明装置、リヤデフロスター装置、ブロアモータ、ワイパー装置等の比較的作動電流が小さく（数十アンペア以下）磁気的な影響の小さいものは、故障検出電圧ＶＴＦを無効にするがトルク検出電圧ＶＴ３は無効にしないで制御を通常通り続け、また、スタータモータのような大電流（数百アンペア以上）のものは、トルク検出電圧ＶＴ３および故障検出電圧ＶＴＦを無効にしてこれら検出電圧ＶＴ３，ＶＴＦを制御信号に用いない。
このように設定することにより、アクチュエータ作動時の磁場変化に起因して磁歪式トルクセンサが誤検出するのを防止することができ、その結果、磁歪式トルクセンサの信頼性が向上する。

前記した関連技術を踏まえて、この発明の実施例を以下に説明する。
実施例１では、アクチュエータ作動検出手段４０が前記アクチュエータの作動を検出または推定したときには、ＥＣＵ５０は、故障検出電圧ＶＴＦは無効とするが、各検出回路３５，３６の出力電圧ＶＴ１，ＶＴ２に基づいてトルク検出電圧ＶＴ３の算出は実行し、アクチュエータの作動が検出されている間は、電動機１１の目標電流を、トルク検出電圧ＶＴ３に対応する目標電流値よりも低減させて、電動機１１を駆動するようにした。
これにより、高速走行時に作動するオートクルーズ装置のアクチュエータ作動によりトルク検出電圧ＶＴ３が磁場変化の影響を受けたときにも補助操舵力を低減させ操舵に与える影響を軽減できるばかりか、操舵補助力低減による操舵力のしっかり感を付与することができる。また、磁場変化の影響を受けたときにも操舵に与える影響を軽減できるフェールセーフを実現することができ、また、操舵フィーリングが悪化するのを防止することができる。

さらに、実施例２では、アクチュエータ作動検出手段４０を設ける代わりに、図１において破線で示すように、電動パワーステアリング装置１００の近傍（好ましくは、磁歪式トルクセンサ３０の近傍）に磁場変化を検出する磁場変化検出手段４１を設け、その検出信号をＥＣＵ５０に出力するように構成し、磁場変化検出手段４１の検出値または推定値（すなわち、磁場変化の大きさ）が所定値以上のときには、ＥＣＵ５０は磁歪式トルクセンサ３０の出力の一部または全部を無効にすることとした。この磁場変化検出手段４１は図示されないが、例えば磁歪式トルクセンサ３０内に多重巻きコイルを別個に設け磁場変化を直接的に検出するものや、ホール素子や多重巻きコイルのような素子を磁歪式トルクセンサ３０の近傍に設け磁歪式トルクセンサ３０の影響を与える磁場変化を間接的に推定する。
これにより、アクチュエータの作動時に限らず、道路上や外部の磁場変化に起因してトルク検出電圧ＶＴ３が誤検出されたり、磁歪式トルクセンサ３０が故障であると誤検出されるのを防止することができ、その結果、磁歪式トルクセンサ３０の信頼性が向上し、ひいては、電動パワーステアリング装置の信頼性が向上する。なお、「磁歪式トルクセンサ３０の出力の一部または全部を無効にする」の意味するところは、前記した関連技術の場合と同じである。

また、実施例３では、磁場変化検出手段４１の検出値または推定値（すなわち、磁場変化の大きさ）が所定値以上のときには、ＥＣＵ５０は、故障検出電圧ＶＴＦは無効とするが、各検出回路３５，３６の出力電圧ＶＴ１，ＶＴ２に基づいてトルク検出電圧ＶＴ３の算出は実行し、磁場変化の大きさが所定値以上の間は、電動機１１の目標電流を、トルク検出電圧ＶＴ３に対応する目標電流値よりも低減させて、電動機１１を駆動するようにした。これにより、トルク検出電圧ＶＴ３が磁場変化の影響を受けたときにも補助操舵力を低減させ操舵に与える影響を軽減できるばかりか、操舵補助力低減による操舵力のしっかり感を付与することができる。また、磁場変化の影響を受けたときにも操舵に与える影響を軽減できるフェールセーフを実現することができ、また、操舵フィーリングが悪化するのを防止することができる。

また、実施例４では、車両の動力の起動を発電機の回転数にて検出または推定する起動検出手段を備え、この検出手段により検出されたときには前記目標電流を低減またはゼロにした。
これにより、車両の動力の起動時にスターターモータ等のアクチュエータによる磁場変化の影響を受けた場合にも、補助操舵力を低減または作用させないので、誤検出の影響を操舵系に与えないフェールセーフを実現することができ、操舵フィーリングの悪化を防止することができる。また、車両の動力の起動時、例えばエンジンの場合には自身に設置される発電機からの信号が利用でき、電動機（電気自動車）の場合には電動機からの信号が利用でき、いずれにしても新たなセンサを用いなくてもよい。

〔他の実施例〕
この発明は、前述した実施例の電動パワーステアリング装置への適用に限るものではなく、ステアリング・バイ・ワイヤ・システムの車両用ステアリング装置にも適用可能である。ステアリング・バイ・ワイヤ・システムとは、操舵手段と転舵機構とが機械的に分離されていて、操舵手段に作用する操舵トルクに応じて、転舵機構に設けられたステアリングモータを駆動して車両の転舵輪を転舵させる操舵システムであり、この操舵手段に作用する操舵トルクの検出にこの発明に係る磁歪式トルクセンサを用いることができる。

この発明に係る磁歪式トルクセンサを備えた車両用電動パワーステアリング装置の概略構成図である。 磁歪式トルクセンサによるトルク検出と故障検出を説明する図である。 トルク検出時の磁歪式トルクセンサの出力特性図である。 磁場変化時の磁歪式トルクセンサの出力変化の一例を示す図である。 故障検出時の磁歪式トルクセンサの出力特性図である。

符号の説明

１１ 電動機
３０ 磁歪式トルクセンサ
４１ 磁場変化検出手段
１００ 電動パワーステアリング装置（電動ステアリング装置）

Claims (5)

1. 車両に搭載され、磁歪に起因する磁気特性の変化に基づいてトルクを検出する磁歪式トルクセンサであって、
   磁場変化を検出または推定する磁場変化検出手段を備え、
   前記磁場変化検出手段により検出された磁場変化の大きさが所定値まではトルク検出信号を無効にせず、前記磁場変化の大きさが所定値以上のときにはトルク検出信号を無効にすることを特徴とする磁歪式トルクセンサ。
2. 操舵トルクを磁歪式トルクセンサによって検出し、検出した操舵トルクに応じた目標電流によって電動機を駆動して車両を転舵させる電動ステアリング装置において、
   前記磁歪式トルクセンサは請求項１に記載の磁歪式トルクセンサであることを特徴とする電動ステアリング装置。
3. 操舵トルクを磁歪式トルクセンサによって検出し、検出した操舵トルクに応じた目標電流によって電動機を駆動して車両を転舵させる電動ステアリング装置において、
   所定の磁場変化を発生させるアクチュエータの作動を検出または推定したときには、トルク検出信号を無効にせず、前記目標電流を前記トルク検出信号に対応する目標電流よりも低減させることを特徴とする電動ステアリング装置。
4. 操舵トルクを磁歪式トルクセンサによって検出し、検出した操舵トルクに応じた目標電流によって電動機を駆動して車両を転舵させる電動ステアリング装置において、
   磁場変化を検出または推定する磁場変化検出手段を備え、
   前記磁場変化検出手段により検出された磁場変化の大きさが所定値まではトルク検出信号を無効にせず、前記磁場変化の大きさが所定値以上のときには、前記目標電流をトルクトルク検出信号に対応する目標電流よりも低減させることを特徴とする電動ステアリング装置。
5. 操舵トルクを磁歪式トルクセンサによって検出し、検出した操舵トルクに応じた目標電流によって電動機を駆動して車両を転舵させる電動ステアリング装置において、
   前記車両の動力の起動を発電機の回転数により検出または推定する起動検出手段を備え、
   前記検出手段により前記動力の起動が検出されたときには、前記目標電流を低減またはゼロにすることを特徴とする電動ステアリング装置。

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