JP2819473B2 - 電動式動力舵取装置の制御方法 - Google Patents
電動式動力舵取装置の制御方法Info
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- JP2819473B2 JP2819473B2 JP21728389A JP21728389A JP2819473B2 JP 2819473 B2 JP2819473 B2 JP 2819473B2 JP 21728389 A JP21728389 A JP 21728389A JP 21728389 A JP21728389 A JP 21728389A JP 2819473 B2 JP2819473 B2 JP 2819473B2
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- Japan
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- steering
- torque
- motor
- electric power
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- Steering Control In Accordance With Driving Conditions (AREA)
- Power Steering Mechanism (AREA)
Description
【発明の詳細な説明】 〔産業上の利用分野〕 本発明は電動式動力舵取装置の制御方法に関し、特
に、動力舵取装置起動後のモータの機械的回転不能時の
制御方法に関するものである。
に、動力舵取装置起動後のモータの機械的回転不能時の
制御方法に関するものである。
操舵力をアシストするモータの機械的な回転が界磁マ
グネット脱落等により不能になるおそれがある。このよ
うなモータの機械的回転不能を動力舵取装置起動時に検
出する方法は特願平１−89793号で提案されているが、
起動後に検出する方法はなかった。
グネット脱落等により不能になるおそれがある。このよ
うなモータの機械的回転不能を動力舵取装置起動時に検
出する方法は特願平１−89793号で提案されているが、
起動後に検出する方法はなかった。
しかしながら、操舵力をアシストするモータの機械的
な回転が界磁マグネット脱落等により動力舵取装置起動
後に不能になった場合、操舵不能となり非常に危険であ
る。
な回転が界磁マグネット脱落等により動力舵取装置起動
後に不能になった場合、操舵不能となり非常に危険であ
る。
本発明はこのような点に鑑みてなされたものであり、
その目的とするところは、動力舵取装置起動後のモータ
の機械的回転不能を検出してフェイル処理を行なう電動
式動力舵取装置の制御方法を提供することにある。
その目的とするところは、動力舵取装置起動後のモータ
の機械的回転不能を検出してフェイル処理を行なう電動
式動力舵取装置の制御方法を提供することにある。
このような課題を解決するために本発明は、操舵力を
アシストするモータと、このモータからのアシスト力を
接続、切断するクラッチとを有する電動式動力舵取装置
におけるモータの機械的回転不能による操舵不能を防ぐ
制御方法において、前回の操舵角と今回の操舵角との差
である操舵角の変化幅が所定角以下で、操舵トルクが左
および右に所定トルク以上の場合にクラッチを切断状態
とし、操舵不能を防止するようにしたものである。
アシストするモータと、このモータからのアシスト力を
接続、切断するクラッチとを有する電動式動力舵取装置
におけるモータの機械的回転不能による操舵不能を防ぐ
制御方法において、前回の操舵角と今回の操舵角との差
である操舵角の変化幅が所定角以下で、操舵トルクが左
および右に所定トルク以上の場合にクラッチを切断状態
とし、操舵不能を防止するようにしたものである。
本発明による電動式動力舵取装置の制御方法において
は、動力舵取装置起動後においてもモータの回転不能が
検出され、操舵不能が防止される。
は、動力舵取装置起動後においてもモータの回転不能が
検出され、操舵不能が防止される。
第２図は本発明による電動式動力舵取装置の制御方法
の一実施例が適用される電動式動力舵取装置の構成を示
す構成図であり、第３図はその系統図である。第２図お
よび第３図において、１はコントローラ、２はイグニッ
ションスイッチ、３はエンジン、3aは車速センサ、４は
エンジン３により駆動される発電機、4aは発電機４のＬ
端子、５はバッテリー、６はトルクセンサ、７は操舵角
センサ、８はモータ、９は電磁クラッチ、10はウォーニ
ングランプ（パワーステアリング警告灯）、11は信号処
理部、12は車速パルス入力部、13は発電機４のＬ端子4a
の電圧を検出するＬ端子電圧検出部、14はトルク電圧入
力部、15は操舵角度、角速度入力部、16はA/D変換部、1
7は電磁クラッチ９を駆動するクラッチ駆動部、18はパ
ワーステアリング警告灯10を駆動するランプ駆動部、19
は電源部、20は暴走検出部、21はPWM出力部、22は方向
切換部、30はパワーコントローラ、31はモータ駆動部、
32は電流センサである。
の一実施例が適用される電動式動力舵取装置の構成を示
す構成図であり、第３図はその系統図である。第２図お
よび第３図において、１はコントローラ、２はイグニッ
ションスイッチ、３はエンジン、3aは車速センサ、４は
エンジン３により駆動される発電機、4aは発電機４のＬ
端子、５はバッテリー、６はトルクセンサ、７は操舵角
センサ、８はモータ、９は電磁クラッチ、10はウォーニ
ングランプ（パワーステアリング警告灯）、11は信号処
理部、12は車速パルス入力部、13は発電機４のＬ端子4a
の電圧を検出するＬ端子電圧検出部、14はトルク電圧入
力部、15は操舵角度、角速度入力部、16はA/D変換部、1
7は電磁クラッチ９を駆動するクラッチ駆動部、18はパ
ワーステアリング警告灯10を駆動するランプ駆動部、19
は電源部、20は暴走検出部、21はPWM出力部、22は方向
切換部、30はパワーコントローラ、31はモータ駆動部、
32は電流センサである。
第２図および第３図において、本発明の一実施例が主
に関係するのはモータ８および電磁クラッチ９である。
モータ８は、信号処理部11からの指示を受けたPWM出力
部21、方向切換部22からのPWM値と方向でモータ駆動部3
1により駆動される。電磁クラッチ９は信号処理部11か
らの指示を受けたクラッチ駆動部17により駆動される。
に関係するのはモータ８および電磁クラッチ９である。
モータ８は、信号処理部11からの指示を受けたPWM出力
部21、方向切換部22からのPWM値と方向でモータ駆動部3
1により駆動される。電磁クラッチ９は信号処理部11か
らの指示を受けたクラッチ駆動部17により駆動される。
次に、本発明の一実施例について第１図を用いて説明
する。まず、プログラムが信号処理部11において初期化
される（ステップ41）。次のステップ41aはラベルを意
味する。次に、システム停止とならないようにウォッチ
ドッグパルスを出力し（ステップ42）、フェイルフラグ
が「１」か否かを判断し（ステップ43）、「１」でなけ
ればフェイル中でないので、次のステップ44へ移行す
る。「１」の場合はフェイル中であるのでステップ58a
に移行し、以後はステップ41a,42と43,58a,60を繰り返
す。
する。まず、プログラムが信号処理部11において初期化
される（ステップ41）。次のステップ41aはラベルを意
味する。次に、システム停止とならないようにウォッチ
ドッグパルスを出力し（ステップ42）、フェイルフラグ
が「１」か否かを判断し（ステップ43）、「１」でなけ
ればフェイル中でないので、次のステップ44へ移行す
る。「１」の場合はフェイル中であるのでステップ58a
に移行し、以後はステップ41a,42と43,58a,60を繰り返
す。
次に、クラッチ接続を指令し（ステップ44）、操舵ト
ルクおよび操舵角を検出し（ステップ45,46）、操舵ト
ルクの値とトルクの左右方向をメモリM1に格納し、現在
の操舵角の値θ０をメモリM2に格納する（ステップ4
7）。
ルクおよび操舵角を検出し（ステップ45,46）、操舵ト
ルクの値とトルクの左右方向をメモリM1に格納し、現在
の操舵角の値θ０をメモリM2に格納する（ステップ4
7）。
次に、右フラグ＝１か否かを判断し（ステップ48）、
「１」でなければステップ49で左フラグ＝１か否かを判
断する。左フラグも「１」でなければステップ50へ移行
して右の操舵トルクが所定トルク以上か否かをメモリM1
により判断し、所定トルク以上でなければステップ51で
今度は左の操舵トルクが所定トルク以上か否かをメモリ
M1により判断する。左の操舵トルクも所定トルク以上で
ない場合には通常制御を行なってステップ41aに戻る
（ステップ52）。右の操舵トルクが所定トルク以上の場
合には右フラグを「１」とし、メモリM2の内容すなわち
現在の操舵角の値θ０をメモリM3に格納し、通常制御へ
移行する（ステップ53,52）。右の操舵トルクが所定ト
ルク以下で左の操舵トルクが所定トルク以上の場合には
左フラグを「１」とし、メモリM2の内容すなわち現在の
操舵角の値θ０をメモリM4に格納し、通常制御へ移行す
る（ステップ54,52）。
「１」でなければステップ49で左フラグ＝１か否かを判
断する。左フラグも「１」でなければステップ50へ移行
して右の操舵トルクが所定トルク以上か否かをメモリM1
により判断し、所定トルク以上でなければステップ51で
今度は左の操舵トルクが所定トルク以上か否かをメモリ
M1により判断する。左の操舵トルクも所定トルク以上で
ない場合には通常制御を行なってステップ41aに戻る
（ステップ52）。右の操舵トルクが所定トルク以上の場
合には右フラグを「１」とし、メモリM2の内容すなわち
現在の操舵角の値θ０をメモリM3に格納し、通常制御へ
移行する（ステップ53,52）。右の操舵トルクが所定ト
ルク以下で左の操舵トルクが所定トルク以上の場合には
左フラグを「１」とし、メモリM2の内容すなわち現在の
操舵角の値θ０をメモリM4に格納し、通常制御へ移行す
る（ステップ54,52）。
次に、右フラグが「１」の場合には、ステップ55へ移
行して右の操舵トルクが所定トルク以上か否かをメモリ
M1により判断し、所定トルク以上の場合にはメモリM2の
内容すなわち現在の操舵角の値θ０をメモリM3に格納
し、所定トルク以下の場合には直ちにステップ57へ移行
する。ステップ57では、メモリM3の内容（M3）とメモリ
M2の内容（M2）との差の絶対値すなわち｜（M3）−（M
2）｜が所定値（所定角）以下か否かを判断し、所定値
以上であれば、メモリM3の内容および右フラグを「０」
として通常制御へ移行する（ステップ59,52）。｜（M
3）−（M2）｜が所定値（所定角）以下であれば、次に
左の操舵トルクが所定トルク以上であるか否かを判断
し、所定トルク以上であればラベル（ステップ58a）で
示すようにフェイルと判断し、クラッチ断およびモータ
出力のオフを指令し、フェイルフラグを「１」とする
（ステップ60）。その後、ラベルで示すメイン（ステッ
プ41a）へ戻る。ステップ58で左の操舵トルクが所定ト
ルク以下の場合には、通常制御を行ない（ステップ5
2）、ラベルで示すステップ41aのメインへ戻る。
行して右の操舵トルクが所定トルク以上か否かをメモリ
M1により判断し、所定トルク以上の場合にはメモリM2の
内容すなわち現在の操舵角の値θ０をメモリM3に格納
し、所定トルク以下の場合には直ちにステップ57へ移行
する。ステップ57では、メモリM3の内容（M3）とメモリ
M2の内容（M2）との差の絶対値すなわち｜（M3）−（M
2）｜が所定値（所定角）以下か否かを判断し、所定値
以上であれば、メモリM3の内容および右フラグを「０」
として通常制御へ移行する（ステップ59,52）。｜（M
3）−（M2）｜が所定値（所定角）以下であれば、次に
左の操舵トルクが所定トルク以上であるか否かを判断
し、所定トルク以上であればラベル（ステップ58a）で
示すようにフェイルと判断し、クラッチ断およびモータ
出力のオフを指令し、フェイルフラグを「１」とする
（ステップ60）。その後、ラベルで示すメイン（ステッ
プ41a）へ戻る。ステップ58で左の操舵トルクが所定ト
ルク以下の場合には、通常制御を行ない（ステップ5
2）、ラベルで示すステップ41aのメインへ戻る。
右フラグが「０」で左フラグが「１」の場合にはステ
ップ61へ移行するが、ステップ61からステップ65までの
動作はステップ55からステップ59までの動作と同様であ
るので、その説明は省略する。
ップ61へ移行するが、ステップ61からステップ65までの
動作はステップ55からステップ59までの動作と同様であ
るので、その説明は省略する。
次に、具体的な動作を基に第１図のフローチャートを
説明する。まず、通常の動作が行なわれているときの動
作を説明する。このときは、操舵角変化＜所定角かつ右
および左に操舵トルクが発生した時以外の状態では正常
作動状態となる。従って、ステップ47からステップ48,4
9,50又は51を介してステップ52の通常制御を行ない、ス
テップ41aのメインへ戻る。以降はこれを繰り返す。
説明する。まず、通常の動作が行なわれているときの動
作を説明する。このときは、操舵角変化＜所定角かつ右
および左に操舵トルクが発生した時以外の状態では正常
作動状態となる。従って、ステップ47からステップ48,4
9,50又は51を介してステップ52の通常制御を行ない、ス
テップ41aのメインへ戻る。以降はこれを繰り返す。
次に、異常時の動作について２つの例を基に説明す
る。第１の例は、モータロックが起きたときに、まず右
にハンドルを切り、次に左に切った場合について説明す
る。第２の例はその逆の場合、すなわち、モータロック
が起きたときに、まず左にハンドルを切り、次に右に切
った場合について説明する。
る。第１の例は、モータロックが起きたときに、まず右
にハンドルを切り、次に左に切った場合について説明す
る。第２の例はその逆の場合、すなわち、モータロック
が起きたときに、まず左にハンドルを切り、次に右に切
った場合について説明する。
上記第１の例について説明する。右にハンドルを切っ
た場合は、右の操舵トルクは所定トルクを越えるが、操
舵角はほとんど変化しない。したがって、最初は左右の
フラグ＝０であるので、ステップ48,49を介してステッ
プ50へ移行する。ステップ50では、右の操舵トルク＞所
定トルクであるので、右フラグを「１」、第１回目の現
在の操舵角θ０をメモリM3に格納する（ステップ53）。
次に通常制御を行なってステップ41aに戻る（ステップ5
2）。第２回目は同様の動作を行ない、ステップ48まで
来るが、今度は右フラグ＝１であるので、ステップ55へ
移行する。ステップ55では、右の操舵トルク＞所定トル
クであるので、第２回目の現在の操舵角θ０をメモリM3
に格納する。したがって、メモリM3の内容（M3）は第２
回目の現在の操舵角θ０と等しく、｜（M3）−（M2）｜
は所定角以下であり、ステップ57からステップ58へ移行
する。ステップ58では左の操舵トルクの大きさを判断す
るが、左の操舵トルク＞所定トルクではないので、通常
制御を介してメインへ戻る（ステップ52,41a）。次に、
第３回目のフローチャート上の動作において左の操舵ト
ルク＞所定トルクになったとする。すなわち、運転者が
ハンドルを右に切った後、第３回目のフローチャート上
の動作のタイミングでハンドルを左に切ったとする。こ
の場合、同様の動作によりステップ58まで来るが、左操
舵トルク＞所定トルクであるので、フェイル状態となり
（ステップ58a）、ステップ60のフェイル処理を行な
う。フェイル処理においては、クラッチが断となるの
で、ハンドル操作が可能となる。また、フェイル状態と
なると、ステップ43から分かるように、ステップ42,43,
60の動作を繰り返すこととなり、コントローラ１はフェ
イル処理を行ない、マニュアル状態と同じになる。
た場合は、右の操舵トルクは所定トルクを越えるが、操
舵角はほとんど変化しない。したがって、最初は左右の
フラグ＝０であるので、ステップ48,49を介してステッ
プ50へ移行する。ステップ50では、右の操舵トルク＞所
定トルクであるので、右フラグを「１」、第１回目の現
在の操舵角θ０をメモリM3に格納する（ステップ53）。
次に通常制御を行なってステップ41aに戻る（ステップ5
2）。第２回目は同様の動作を行ない、ステップ48まで
来るが、今度は右フラグ＝１であるので、ステップ55へ
移行する。ステップ55では、右の操舵トルク＞所定トル
クであるので、第２回目の現在の操舵角θ０をメモリM3
に格納する。したがって、メモリM3の内容（M3）は第２
回目の現在の操舵角θ０と等しく、｜（M3）−（M2）｜
は所定角以下であり、ステップ57からステップ58へ移行
する。ステップ58では左の操舵トルクの大きさを判断す
るが、左の操舵トルク＞所定トルクではないので、通常
制御を介してメインへ戻る（ステップ52,41a）。次に、
第３回目のフローチャート上の動作において左の操舵ト
ルク＞所定トルクになったとする。すなわち、運転者が
ハンドルを右に切った後、第３回目のフローチャート上
の動作のタイミングでハンドルを左に切ったとする。こ
の場合、同様の動作によりステップ58まで来るが、左操
舵トルク＞所定トルクであるので、フェイル状態となり
（ステップ58a）、ステップ60のフェイル処理を行な
う。フェイル処理においては、クラッチが断となるの
で、ハンドル操作が可能となる。また、フェイル状態と
なると、ステップ43から分かるように、ステップ42,43,
60の動作を繰り返すこととなり、コントローラ１はフェ
イル処理を行ない、マニュアル状態と同じになる。
次に、第２の例、すなわち、モータロックが起きたと
きに、まず左にハンドルを切り、次に右に切った場合に
ついて説明する。左にハンドルを切った場合は、左の操
舵トルクは所定トルクを越えるが、右の操舵トルクは所
定トルク以下であり、操舵角はほとんど変化しない。従
って、最初は左右のフラグ＝０であるので、ステップ4
8,49,50を介してステップ51へ移行する。ステップ51で
は、左の操舵トルク＞所定トルクであるので、左フラグ
を「１」となし、第１回目の現在の操舵角θ０をメモリ
M4に格納する（ステップ54）。次に通常制御を行なって
ステップ41aに戻る（ステップ52）。第２回目は同様の
動作を行ない、ステップ49まで来るが、今度は左フラグ
＝１であるので、ステップ61へ移行する。ステップ61で
は、左の操舵トルク＞所定トルクであるので、第２回目
の現在の操舵角θ０をメモリM4に格納する。したがっ
て、メモリM4の内容（M4）は第２回目の現在の操舵角θ
０と等しく、｜（M4）−（M2）｜は所定角以下であり、
ステップ63からステップ64へ移行する。ステップ64では
右の操舵トルクの大きさを判断するが、右の操舵トルク
＞所定トルクではないので、通常制御を介してメインへ
戻る（ステップ52,41a）。次に、第３回目のフローチャ
ート上の動作において右の操舵トルク＞所定トルクにな
ったとする。すなわち、運転者がハンドルを左に切った
後、第３回目のフローチャート上の動作のタイミングで
ハンドルを右に切ったとする。この場合、同様の動作に
よりステップ64まで来るが、右操舵トルク＞所定トルク
であるので、フェイル状態となり（ステップ58a）、ス
テップ60のフェイル処理を行なう。フェイル処理におい
ては、クラッチが断となるので、ハンドル操作が可能と
なる。また、フェイル状態となると、ステップ43から分
かるように、ステップ42,43,60の動作を繰り返すことと
なり、コントローラ１はフェイル処理を行ない、マニュ
アル状態と同じになる。
きに、まず左にハンドルを切り、次に右に切った場合に
ついて説明する。左にハンドルを切った場合は、左の操
舵トルクは所定トルクを越えるが、右の操舵トルクは所
定トルク以下であり、操舵角はほとんど変化しない。従
って、最初は左右のフラグ＝０であるので、ステップ4
8,49,50を介してステップ51へ移行する。ステップ51で
は、左の操舵トルク＞所定トルクであるので、左フラグ
を「１」となし、第１回目の現在の操舵角θ０をメモリ
M4に格納する（ステップ54）。次に通常制御を行なって
ステップ41aに戻る（ステップ52）。第２回目は同様の
動作を行ない、ステップ49まで来るが、今度は左フラグ
＝１であるので、ステップ61へ移行する。ステップ61で
は、左の操舵トルク＞所定トルクであるので、第２回目
の現在の操舵角θ０をメモリM4に格納する。したがっ
て、メモリM4の内容（M4）は第２回目の現在の操舵角θ
０と等しく、｜（M4）−（M2）｜は所定角以下であり、
ステップ63からステップ64へ移行する。ステップ64では
右の操舵トルクの大きさを判断するが、右の操舵トルク
＞所定トルクではないので、通常制御を介してメインへ
戻る（ステップ52,41a）。次に、第３回目のフローチャ
ート上の動作において右の操舵トルク＞所定トルクにな
ったとする。すなわち、運転者がハンドルを左に切った
後、第３回目のフローチャート上の動作のタイミングで
ハンドルを右に切ったとする。この場合、同様の動作に
よりステップ64まで来るが、右操舵トルク＞所定トルク
であるので、フェイル状態となり（ステップ58a）、ス
テップ60のフェイル処理を行なう。フェイル処理におい
ては、クラッチが断となるので、ハンドル操作が可能と
なる。また、フェイル状態となると、ステップ43から分
かるように、ステップ42,43,60の動作を繰り返すことと
なり、コントローラ１はフェイル処理を行ない、マニュ
アル状態と同じになる。
以上説明したように本発明は、操舵力をアシストする
モータと、このモータからのアシスト力を接続、切断す
るクラッチとを有する電動式動力舵取装置におけるモー
タの機械的回転不能による操舵不能を防ぐ制御方法にお
いて、前回の操舵角と今回の操舵角との差である操舵角
の変化幅が所定角以下で、操舵トルクが左および右に所
定トルク以上の場合にクラッチを切断状態とすることに
より、動力舵取装置起動後のモータの機械的回転不能に
よる危険な走行状態を防止できる効果がある。
モータと、このモータからのアシスト力を接続、切断す
るクラッチとを有する電動式動力舵取装置におけるモー
タの機械的回転不能による操舵不能を防ぐ制御方法にお
いて、前回の操舵角と今回の操舵角との差である操舵角
の変化幅が所定角以下で、操舵トルクが左および右に所
定トルク以上の場合にクラッチを切断状態とすることに
より、動力舵取装置起動後のモータの機械的回転不能に
よる危険な走行状態を防止できる効果がある。
第１図は本発明による電動式動力舵取装置の制御方法の
一実施例を説明するためのフローチャート、第２図は本
発明による電動式動力舵取装置の制御方法の一実施例が
適用される電動式動力舵取装置を示す構成図、第３図は
その系統図である。
一実施例を説明するためのフローチャート、第２図は本
発明による電動式動力舵取装置の制御方法の一実施例が
適用される電動式動力舵取装置を示す構成図、第３図は
その系統図である。
フロントページの続き (72)発明者 飯澤 隆治 神奈川県川崎市中原区上小田中1015番地 富士通株式会社内 (56)参考文献 特開 昭64−9064（ＪＰ，Ａ) 特開 昭63−20267（ＪＰ，Ａ) (58)調査した分野(Int.Cl.6，ＤＢ名) B62D 6/00 B62D 5/04
Claims (1)
- 【請求項１】操舵力をアシストするモータと、このモー
タからのアシスト力を接続、切断するクラッチとを有す
る電動式動力舵取装置における前記モータの機械的回転
不能による操舵不能を防ぐ制御方法において、 前回の操舵角と今回の操舵角との差である操舵角の変化
幅が所定角以下で、操舵トルクが左および右に所定トル
ク以上の場合に前記クラッチを切断状態とし操舵不能を
防止する ことを特徴とする電動式動力舵取装置の制御方法。
Priority Applications (3)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21728389A JP2819473B2 (ja) | 1989-08-25 | 1989-08-25 | 電動式動力舵取装置の制御方法 |
| US07/572,842 US5156227A (en) | 1989-08-25 | 1990-08-24 | Clutch control method and clutch controller for motor-driven power steering apparatus |
| DE4027217A DE4027217C2 (de) | 1989-08-25 | 1990-08-24 | Verfahren und Einrichtung zur Steuerung einer Kupplung für eine motorisch angetriebene Servolenkvorrichtung |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP21728389A JP2819473B2 (ja) | 1989-08-25 | 1989-08-25 | 電動式動力舵取装置の制御方法 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH0382668A JPH0382668A (ja) | 1991-04-08 |
| JP2819473B2 true JP2819473B2 (ja) | 1998-10-30 |
Family
ID=16701712
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP21728389A Expired - Lifetime JP2819473B2 (ja) | 1989-08-25 | 1989-08-25 | 電動式動力舵取装置の制御方法 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2819473B2 (ja) |
Family Cites Families (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JPH069969B2 (ja) * | 1986-07-11 | 1994-02-09 | 三菱電機株式会社 | モ−タ駆動式パワ−ステアリング制御装置 |
-
1989
- 1989-08-25 JP JP21728389A patent/JP2819473B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH0382668A (ja) | 1991-04-08 |
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