JPH0733033A - 電気モ−タ駆動機器の電源リレ−故障検知装置 - Google Patents
電気モ−タ駆動機器の電源リレ−故障検知装置Info
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Abstract
(57)【要約】
【目的】 電源リレ−接点の溶着検出をする時に、負荷
側に接続された大容量コンデンサＣＡ，ＣＢの電荷の影
響により、溶着の誤検出が生じるのを防止する。 【構成】 電源リレ−１１，１２をオフに制御した後
で、モ−タ制御用のトランジスタＴＡ１１〜ＴＣ２１を
制御してモ−タの巻線を電源ラインＰＩＧＡ，ＰＩＧＢ
に接続し、コンデンサＣＡ，ＣＢの電荷を時間Ｔの間急
速放電し、その後で電源ラインの電圧を調べ、接点溶着
の有無を識別する。トランジスタＴＡ１１〜ＴＣ２１を
全てオン状態にし、コンデンサＣＡ，ＣＢを短絡して電
荷を放電してもよい。
側に接続された大容量コンデンサＣＡ，ＣＢの電荷の影
響により、溶着の誤検出が生じるのを防止する。 【構成】 電源リレ−１１，１２をオフに制御した後
で、モ−タ制御用のトランジスタＴＡ１１〜ＴＣ２１を
制御してモ−タの巻線を電源ラインＰＩＧＡ，ＰＩＧＢ
に接続し、コンデンサＣＡ，ＣＢの電荷を時間Ｔの間急
速放電し、その後で電源ラインの電圧を調べ、接点溶着
の有無を識別する。トランジスタＴＡ１１〜ＴＣ２１を
全てオン状態にし、コンデンサＣＡ，ＣＢを短絡して電
荷を放電してもよい。
Description
【０００１】
【産業上の利用分野】本発明は、電気モ−タ駆動機器の
電源リレ−故障検知装置に関する。
電源リレ−故障検知装置に関する。
【０００２】
【従来の技術】一般に、電気モ−タを使用する装置にお
いては、異常が発生した場合に電気モ−タの通電を遮断
できるように、電気モ−タの電源ラインに直列にリレ−
が接続されており、制御ユニットあるいは特別な安全装
置によって前記リレ−を制御している。この種の電源リ
レ−の接点は、通常の装置の作動中は閉じているので、
その接点を介して電気モ−タに電力が供給される。
いては、異常が発生した場合に電気モ−タの通電を遮断
できるように、電気モ−タの電源ラインに直列にリレ−
が接続されており、制御ユニットあるいは特別な安全装
置によって前記リレ−を制御している。この種の電源リ
レ−の接点は、通常の装置の作動中は閉じているので、
その接点を介して電気モ−タに電力が供給される。
【０００３】ところで、装置の不具合やその他の原因に
より、電気モ−タに大電流が流れる場合があり、その電
流も電源リレ−の接点を通る。リレ−の接点はその接触
抵抗が充分小さくなるように工夫されているが、過大な
電流が流れたり、その電流を開閉する時の一時的な接触
抵抗の増大、あるいは接点での放電により、接点で大き
な発熱を生じ、接点が溶着して動かなくなる場合があ
る。
より、電気モ−タに大電流が流れる場合があり、その電
流も電源リレ−の接点を通る。リレ−の接点はその接触
抵抗が充分小さくなるように工夫されているが、過大な
電流が流れたり、その電流を開閉する時の一時的な接触
抵抗の増大、あるいは接点での放電により、接点で大き
な発熱を生じ、接点が溶着して動かなくなる場合があ
る。
【０００４】この種のリレ−接点の溶着を検出する技術
は、例えば、特開平２−８１７６９号公報に開示されて
いる。この従来技術においては、電源リレ−をオフに制
御した状態で電気モ−タの端子電圧を調べ、検出した電
圧が所定以上であると、即ち電源を遮断しているにも関
わらず電気モ−タに電圧が供給されていると、リレ−の
接点が溶着しているとみなし、装置の動作を停止するよ
うに制御している。
は、例えば、特開平２−８１７６９号公報に開示されて
いる。この従来技術においては、電源リレ−をオフに制
御した状態で電気モ−タの端子電圧を調べ、検出した電
圧が所定以上であると、即ち電源を遮断しているにも関
わらず電気モ−タに電圧が供給されていると、リレ−の
接点が溶着しているとみなし、装置の動作を停止するよ
うに制御している。
【０００５】
【発明が解決しようとする課題】ところで、例えば自動
車の後輪操舵機構を電気モ−タで駆動する場合、この電
気モ−タにはかなり大きな電流が流れ、しかも電流値は
大幅に変化する。このため、電気モ−タに電力を供給す
る電気配線等での電圧降下が著しく、電気モ−タに印加
される電源電圧に大きな変動が生じる。電気モ−タに印
加される電圧が大きく変動すると、安定したモ−タ制御
ができない。そこでこの種の装置においては、リップル
を吸収し安定した電圧を電気モ−タに供給するために、
電源リレ−より後方の、比較的電気モ−タに近い電源ラ
イン上に、容量の大きなコンデンサを接続することが実
施されている。
車の後輪操舵機構を電気モ−タで駆動する場合、この電
気モ−タにはかなり大きな電流が流れ、しかも電流値は
大幅に変化する。このため、電気モ−タに電力を供給す
る電気配線等での電圧降下が著しく、電気モ−タに印加
される電源電圧に大きな変動が生じる。電気モ−タに印
加される電圧が大きく変動すると、安定したモ−タ制御
ができない。そこでこの種の装置においては、リップル
を吸収し安定した電圧を電気モ−タに供給するために、
電源リレ−より後方の、比較的電気モ−タに近い電源ラ
イン上に、容量の大きなコンデンサを接続することが実
施されている。
【０００６】ところが、この種のコンデンサを電源ライ
ンに接続した場合、電源リレ−をオンからオフに切換え
ても、コンデンサに蓄積された電荷の影響により、リレ
−出力側の電源電圧は比較的長い時間をかけてゆっくり
と降下する。このため、前記特開平２−８１７６９号公
報の技術を用いて、電源リレ−接点の溶着検出を実施す
ると、誤検出を生じる場合がある。
ンに接続した場合、電源リレ−をオンからオフに切換え
ても、コンデンサに蓄積された電荷の影響により、リレ
−出力側の電源電圧は比較的長い時間をかけてゆっくり
と降下する。このため、前記特開平２−８１７６９号公
報の技術を用いて、電源リレ−接点の溶着検出を実施す
ると、誤検出を生じる場合がある。
【０００７】例えば、イグニッションスイッチの操作に
より装置に電源が投入された直後に、電源リレ−をオフ
にしたまま、コンデンサの端子電圧を測定すると、通常
はコンデンサに電荷が蓄積されていないので、検出され
る電圧は０Ｖに近く、リレ−の接点は正常と判定される
が、例えば短い時間内にイグニッションスイッチのオン
／オフを何回か繰り返すような操作を行なった場合、２
回目以降、イグニッションスイッチをオンにする時に
は、コンデンサに大量の電荷が蓄積されているので、実
際にリレ−の接点が開いている場合であっても、検出さ
れる電圧が高く、リレ−接点の溶着が誤って検出されて
しまう。そして、この誤検出により、安全機構が作動し
て装置が動かなくなる。
より装置に電源が投入された直後に、電源リレ−をオフ
にしたまま、コンデンサの端子電圧を測定すると、通常
はコンデンサに電荷が蓄積されていないので、検出され
る電圧は０Ｖに近く、リレ−の接点は正常と判定される
が、例えば短い時間内にイグニッションスイッチのオン
／オフを何回か繰り返すような操作を行なった場合、２
回目以降、イグニッションスイッチをオンにする時に
は、コンデンサに大量の電荷が蓄積されているので、実
際にリレ−の接点が開いている場合であっても、検出さ
れる電圧が高く、リレ−接点の溶着が誤って検出されて
しまう。そして、この誤検出により、安全機構が作動し
て装置が動かなくなる。
【０００８】従って本発明は、リレ−の後方に大容量の
コンデンサが接続されている場合であっても、電源リレ
−故障検知装置がリレ−故障の誤検出をするのを防止す
るとともに、その改良によって装置の構造が複雑化した
り装置のコストが上昇するのを防止することを課題とす
る。
コンデンサが接続されている場合であっても、電源リレ
−故障検知装置がリレ−故障の誤検出をするのを防止す
るとともに、その改良によって装置の構造が複雑化した
り装置のコストが上昇するのを防止することを課題とす
る。
【０００９】
【課題を解決するための手段】上記課題を解決するため
に、本発明では、電気モ−タ（Ｍ１），該電気モ−タの
端子（Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１，Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２）と二次電
源ライン（ＰＩＧＡ，ＰＩＧＢ）との間に介挿されたス
イッチング手段（ＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１，ＴＡ
２１，ＴＢ２１，ＴＣ２１），一次電源ラインと前記二
次電源ラインとの間に介挿されたリレ−接点手段（１
１，１２），前記一次電源ラインに電力を供給する電源
手段（ＢＴ），前記二次電源ラインに接続されたコンデ
ンサ手段（ＣＡ，ＣＢ），及び前記スイッチング手段を
制御して前記電気モ−タの通電を制御し該電気モ−タを
駆動するモ−タ制御手段（３）、を備える電気モ−タ駆
動機器の電源リレ−故障検知装置において：前記リレ−
接点手段の接点開制御を実施した後で、前記スイッチン
グ手段を制御して前記電気モ−タの巻線を前記二次電源
ラインに接続する放電処理を実施する放電制御手段（４
３）；及び該放電制御手段が前記放電処理を実施した後
で、前記二次電源ラインの電圧を検出し、検出した電圧
の大きさに基づいて、前記リレ−接点手段の故障の有無
を識別する、接点異常検出手段（４４，４５，４６）；
を設ける。
に、本発明では、電気モ−タ（Ｍ１），該電気モ−タの
端子（Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１，Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２）と二次電
源ライン（ＰＩＧＡ，ＰＩＧＢ）との間に介挿されたス
イッチング手段（ＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１，ＴＡ
２１，ＴＢ２１，ＴＣ２１），一次電源ラインと前記二
次電源ラインとの間に介挿されたリレ−接点手段（１
１，１２），前記一次電源ラインに電力を供給する電源
手段（ＢＴ），前記二次電源ラインに接続されたコンデ
ンサ手段（ＣＡ，ＣＢ），及び前記スイッチング手段を
制御して前記電気モ−タの通電を制御し該電気モ−タを
駆動するモ−タ制御手段（３）、を備える電気モ−タ駆
動機器の電源リレ−故障検知装置において：前記リレ−
接点手段の接点開制御を実施した後で、前記スイッチン
グ手段を制御して前記電気モ−タの巻線を前記二次電源
ラインに接続する放電処理を実施する放電制御手段（４
３）；及び該放電制御手段が前記放電処理を実施した後
で、前記二次電源ラインの電圧を検出し、検出した電圧
の大きさに基づいて、前記リレ−接点手段の故障の有無
を識別する、接点異常検出手段（４４，４５，４６）；
を設ける。
【００１０】また１つの好ましい態様においては、前記
電気モ−タは３以上の端子（Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１，Ｕ２，
Ｖ２，Ｗ２）を備え、前記スイッチング手段は、電気モ
−タの各端子と前記二次電源ラインの高電位極（ＰＩＧ
Ａ，ＰＩＧＢ）との間に介挿された３以上の第１組のス
イッチング素子（ＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１）と、
電気モ−タの各端子と前記二次電源ラインの低電位極と
の間に介挿された３以上の第２組のスイッチング素子
（ＴＡ２１，ＴＢ２１，ＴＣ２１）とを備え、前記放電
制御手段は、前記放電処理において、前記第１組のスイ
ッチング素子の一部分と前記第２組のスイッチング素子
の一部分とを同時にオン状態にして、前記電気モ−タの
２つの端子をそれぞれ前記二次電源ラインの高電位極及
び低電位極に接続するとともに、オン状態及びオフ状態
にするスイッチング素子の組合せ（ＤＳ１，ＤＳ２，Ｄ
Ｓ３）を複数種類の中で順次に切換える、ように構成す
る。また別の好ましい態様においては、前記電気モ−タ
は２以上の端子を備え、前記スイッチング手段は、電気
モ−タの各端子と前記二次電源ラインの高電位極との間
に介挿された２以上の第１組のスイッチング素子と、電
気モ−タの各端子と前記二次電源ラインの低電位極との
間に介挿された２以上の第２組のスイッチング素子とを
備え、前記放電制御手段は、前記放電処理において、前
記第１組のスイッチング素子の少なくとも一部分と前記
第２組のスイッチング素子の少なくとも一部分とを同時
にオン状態にし、前記二次電源ラインの高電位極と低電
位極とを、前記スイッチング手段を介して短絡する、よ
うに構成する。
電気モ−タは３以上の端子（Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１，Ｕ２，
Ｖ２，Ｗ２）を備え、前記スイッチング手段は、電気モ
−タの各端子と前記二次電源ラインの高電位極（ＰＩＧ
Ａ，ＰＩＧＢ）との間に介挿された３以上の第１組のス
イッチング素子（ＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１）と、
電気モ−タの各端子と前記二次電源ラインの低電位極と
の間に介挿された３以上の第２組のスイッチング素子
（ＴＡ２１，ＴＢ２１，ＴＣ２１）とを備え、前記放電
制御手段は、前記放電処理において、前記第１組のスイ
ッチング素子の一部分と前記第２組のスイッチング素子
の一部分とを同時にオン状態にして、前記電気モ−タの
２つの端子をそれぞれ前記二次電源ラインの高電位極及
び低電位極に接続するとともに、オン状態及びオフ状態
にするスイッチング素子の組合せ（ＤＳ１，ＤＳ２，Ｄ
Ｓ３）を複数種類の中で順次に切換える、ように構成す
る。また別の好ましい態様においては、前記電気モ−タ
は２以上の端子を備え、前記スイッチング手段は、電気
モ−タの各端子と前記二次電源ラインの高電位極との間
に介挿された２以上の第１組のスイッチング素子と、電
気モ−タの各端子と前記二次電源ラインの低電位極との
間に介挿された２以上の第２組のスイッチング素子とを
備え、前記放電制御手段は、前記放電処理において、前
記第１組のスイッチング素子の少なくとも一部分と前記
第２組のスイッチング素子の少なくとも一部分とを同時
にオン状態にし、前記二次電源ラインの高電位極と低電
位極とを、前記スイッチング手段を介して短絡する、よ
うに構成する。
【００１１】なお上記括弧内に示した記号は、後述する
実施例中の対応する要素の符号を参考までに示したもの
であるが、本発明の各構成要素は実施例中の具体的な要
素のみに限定されるものではない。
実施例中の対応する要素の符号を参考までに示したもの
であるが、本発明の各構成要素は実施例中の具体的な要
素のみに限定されるものではない。
【００１２】
【作用】本発明においては、接点異常検出手段が前記二
次電源ラインの電圧を測定する前に、放電制御手段が前
記スイッチング手段を制御して前記電気モ−タの巻線を
前記二次電源ラインに接続する。リレ−接点手段の溶着
が生じてなければ、この時には、その接点が開いている
ので、二次電源ラインには電力は供給されない。そし
て、二次電源ラインには、前記スイッチング手段を介し
て前記電気モ−タの巻線が接続されるので、二次電源ラ
インに接続されたコンデンサ手段に電荷が蓄積されてい
れば、その電荷はスイッチング手段及び電気モ−タの巻
線を介して急速に放電される。従って、接点異常検出手
段が前記二次電源ラインの電圧を測定する時には、通常
であれば測定される電圧は零であり、リレ−接点手段の
溶着が生じていれば高電圧（例えば１２Ｖ）になるの
で、この電圧の値によって、リレ−接点手段の溶着の有
無を確実に識別することができる。
次電源ラインの電圧を測定する前に、放電制御手段が前
記スイッチング手段を制御して前記電気モ−タの巻線を
前記二次電源ラインに接続する。リレ−接点手段の溶着
が生じてなければ、この時には、その接点が開いている
ので、二次電源ラインには電力は供給されない。そし
て、二次電源ラインには、前記スイッチング手段を介し
て前記電気モ−タの巻線が接続されるので、二次電源ラ
インに接続されたコンデンサ手段に電荷が蓄積されてい
れば、その電荷はスイッチング手段及び電気モ−タの巻
線を介して急速に放電される。従って、接点異常検出手
段が前記二次電源ラインの電圧を測定する時には、通常
であれば測定される電圧は零であり、リレ−接点手段の
溶着が生じていれば高電圧（例えば１２Ｖ）になるの
で、この電圧の値によって、リレ−接点手段の溶着の有
無を確実に識別することができる。
【００１３】ところで、例えば図２に示すように、電気
モ−タがスタ−接続された３組の巻線１１ｕ，１１ｖ，
１１ｗを有し、３個の端子Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１を有する場
合、通常であれば、二次電源ライン（ＰＩＧＡとア−
ス）を端子Ｕ１−Ｖ１，Ｕ１−Ｗ１，及びＶ１−Ｗ１の
いずれに接続しても、電気モ−タの巻線１１ｕ−１１
ｖ，１１ｕ−１１ｗ，又は１１ｖ−１１ｗを介して、二
次電源ラインに接続されたコンデンサ手段（ＣＡ）の電
荷を放電することができる。しかし、仮に巻線の１つ、
例えば１１ｕが断線している時には、端子Ｕ１−Ｖ１及
びＵ１−Ｗ１に二次電源ラインを接続しても、コンデン
サ手段（ＣＡ）の電荷を放電することはできない。本発
明の好ましい態様では、二次電源ラインと接続する端子
の組合せ（Ｕ１−Ｖ１，Ｕ１−Ｗ１，Ｖ１−Ｗ１）を順
次に切換えることによって、電気モ−タの巻線が断線し
ている場合でも、確実にコンデンサ手段（ＣＡ）の電荷
を放電することができる。
モ−タがスタ−接続された３組の巻線１１ｕ，１１ｖ，
１１ｗを有し、３個の端子Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１を有する場
合、通常であれば、二次電源ライン（ＰＩＧＡとア−
ス）を端子Ｕ１−Ｖ１，Ｕ１−Ｗ１，及びＶ１−Ｗ１の
いずれに接続しても、電気モ−タの巻線１１ｕ−１１
ｖ，１１ｕ−１１ｗ，又は１１ｖ−１１ｗを介して、二
次電源ラインに接続されたコンデンサ手段（ＣＡ）の電
荷を放電することができる。しかし、仮に巻線の１つ、
例えば１１ｕが断線している時には、端子Ｕ１−Ｖ１及
びＵ１−Ｗ１に二次電源ラインを接続しても、コンデン
サ手段（ＣＡ）の電荷を放電することはできない。本発
明の好ましい態様では、二次電源ラインと接続する端子
の組合せ（Ｕ１−Ｖ１，Ｕ１−Ｗ１，Ｖ１−Ｗ１）を順
次に切換えることによって、電気モ−タの巻線が断線し
ている場合でも、確実にコンデンサ手段（ＣＡ）の電荷
を放電することができる。
【００１４】また別の好ましい態様では、二次電源ライ
ンの高電位極（ＰＩＧＡ，ＰＩＧＢ）と低電位極（ア−
ス）とを、前記スイッチング手段を介して短絡するの
で、仮に電気モ−タの巻線が断線している場合でも、確
実にコンデンサ手段（ＣＡ）の電荷を放電することがで
きる。
ンの高電位極（ＰＩＧＡ，ＰＩＧＢ）と低電位極（ア−
ス）とを、前記スイッチング手段を介して短絡するの
で、仮に電気モ−タの巻線が断線している場合でも、確
実にコンデンサ手段（ＣＡ）の電荷を放電することがで
きる。
【００１５】
【実施例】本発明を実施する一形式の自動車用４輪操舵
システムの構成を図１に示す。図１を参照してこのシス
テムの概略を説明する。前側の車輪ＴＦＬ及びＴＦＲ
は、ドライバがステアリングホイ−ルＷＨを回すことに
よって、手動で操舵することができる。即ち、ステアリ
ングホイ−ルＷＨが回転すると、それら連結された軸Ｓ
Ｈが回転し、図示しないラック＆ピニオン機構を介し
て、軸ＳＨと連結されたロッドＦＳＲが左右方向に移動
する。ロッドＦＳＲの移動に伴なって、車輪ＴＦＬ及び
ＴＦＲの向きが変わる。
システムの構成を図１に示す。図１を参照してこのシス
テムの概略を説明する。前側の車輪ＴＦＬ及びＴＦＲ
は、ドライバがステアリングホイ−ルＷＨを回すことに
よって、手動で操舵することができる。即ち、ステアリ
ングホイ−ルＷＨが回転すると、それら連結された軸Ｓ
Ｈが回転し、図示しないラック＆ピニオン機構を介し
て、軸ＳＨと連結されたロッドＦＳＲが左右方向に移動
する。ロッドＦＳＲの移動に伴なって、車輪ＴＦＬ及び
ＴＦＲの向きが変わる。
【００１６】一方、後側の車輪ＴＲＬ及びＴＲＲの向き
も調整可能になっており、この操舵角は前輪側の舵角等
に応じて自動的に調整される。この例では、後輪の目標
舵角を決定するための情報は、前輪舵角センサＳＳ，Ｐ
Ｆ，車速センサＶＬ，ＶＲ及びヨ−レ−トセンサＹＳか
ら入力され、これらの情報に基づいて制御ユニットＥＣ
Ｕが後輪の目標舵角を決定する。前輪舵角センサＳＳ
は、軸ＳＨに装着されたポテンショメ−タであり、前輪
舵角センサＰＦは、ロッドＦＳＲの移動量に応じたパル
ス信号を出力するロ−タリ−エンコ−ダである。車速セ
ンサＶＬ及びＶＲは、それぞれ左車輪及び右車輪の速度
を検出する。後輪側のロッド１の近傍には、後輪舵角セ
ンサＰＲが設置されている。
も調整可能になっており、この操舵角は前輪側の舵角等
に応じて自動的に調整される。この例では、後輪の目標
舵角を決定するための情報は、前輪舵角センサＳＳ，Ｐ
Ｆ，車速センサＶＬ，ＶＲ及びヨ−レ−トセンサＹＳか
ら入力され、これらの情報に基づいて制御ユニットＥＣ
Ｕが後輪の目標舵角を決定する。前輪舵角センサＳＳ
は、軸ＳＨに装着されたポテンショメ−タであり、前輪
舵角センサＰＦは、ロッドＦＳＲの移動量に応じたパル
ス信号を出力するロ−タリ−エンコ−ダである。車速セ
ンサＶＬ及びＶＲは、それぞれ左車輪及び右車輪の速度
を検出する。後輪側のロッド１の近傍には、後輪舵角セ
ンサＰＲが設置されている。
【００１７】後輪操舵機構１０には、電気モ−タＭ１が
設置されており、電気モ−タＭ１の駆動軸は、所定の歯
車機構を介して、後輪側のロッド（ラック）１と連結さ
れている。従って、電気モ−タＭ１を駆動することによ
り、ロッド１を左右方向に動かし、後輪ＴＲＬ及びＴＲ
Ｒの向きを調整することができる。電気モ−タＭ１に
は、その回転子の磁極の位置を検出する磁極センサＲＳ
が備わっている。
設置されており、電気モ−タＭ１の駆動軸は、所定の歯
車機構を介して、後輪側のロッド（ラック）１と連結さ
れている。従って、電気モ−タＭ１を駆動することによ
り、ロッド１を左右方向に動かし、後輪ＴＲＬ及びＴＲ
Ｒの向きを調整することができる。電気モ−タＭ１に
は、その回転子の磁極の位置を検出する磁極センサＲＳ
が備わっている。
【００１８】図１のシステムの電気回路の構成を図２に
示す。なお、図２におけるマイクロコンピュ−タ３，イ
ンタ−フェ−ス４，モ−タドライバ５，６，リレ−ドラ
イバ７，電圧レギュレ−タ８等が図１に示す制御ユニッ
トＥＣＵに相当する。図２を参照すると、前輪舵角セン
サＰＦ，ＳＳからの信号θｆ１及びθｆ２，後輪舵角セ
ンサＰＲからの信号θｒ，車速センサＶＬ，ＶＲからの
信号Ｖ１及びＶ２，ヨ−レ−トセンサＹＳからの信号
γ，磁極センサＲＳからの信号ＨＡ，ＨＢ及びＨＣは、
それぞれインタ−フェ−ス４を介して、マイクロコンピ
ュ−タ３に入力される。
示す。なお、図２におけるマイクロコンピュ−タ３，イ
ンタ−フェ−ス４，モ−タドライバ５，６，リレ−ドラ
イバ７，電圧レギュレ−タ８等が図１に示す制御ユニッ
トＥＣＵに相当する。図２を参照すると、前輪舵角セン
サＰＦ，ＳＳからの信号θｆ１及びθｆ２，後輪舵角セ
ンサＰＲからの信号θｒ，車速センサＶＬ，ＶＲからの
信号Ｖ１及びＶ２，ヨ−レ−トセンサＹＳからの信号
γ，磁極センサＲＳからの信号ＨＡ，ＨＢ及びＨＣは、
それぞれインタ−フェ−ス４を介して、マイクロコンピ
ュ−タ３に入力される。
【００１９】後輪操舵駆動用の電気モ−タＭ１は、モ−
タドライバ５及び６を介して、マイクロコンピュ−タ３
と接続されており、マイクロコンピュ−タ３により制御
される。この実施例で用いている電気モ−タＭ１は、ブ
ラシレスモ−タであり、回転子に４つの磁極を有し、固
定子に設けられた３相２系統の巻線１１ｕ，１１ｖ，１
１ｗ，１２ｕ，１２ｖ及び１２ｗを有している。巻線１
１ｕ，１１ｖ及び１１ｗと巻線１２ｕ，１２ｖ及び１２
ｗとは互いに独立しており、いずれの系統の巻線を通電
しても、電気モ−タＭ１に駆動力を与えることができ
る。この実施例では、２系統の巻線ＳＡ及びＳＢを同時
に励磁し、それらを並列に使用して電気モ−タＭ１を駆
動している。マイクロコンピュ−タ３は、電気モ−タＭ
１を制御するために、パルス幅変調信号ＰＷＭと相切換
信号群Ｌを出力しており、これらの信号は、２組のモ−
タドライバ５及び６に共通に入力される。
タドライバ５及び６を介して、マイクロコンピュ−タ３
と接続されており、マイクロコンピュ−タ３により制御
される。この実施例で用いている電気モ−タＭ１は、ブ
ラシレスモ−タであり、回転子に４つの磁極を有し、固
定子に設けられた３相２系統の巻線１１ｕ，１１ｖ，１
１ｗ，１２ｕ，１２ｖ及び１２ｗを有している。巻線１
１ｕ，１１ｖ及び１１ｗと巻線１２ｕ，１２ｖ及び１２
ｗとは互いに独立しており、いずれの系統の巻線を通電
しても、電気モ−タＭ１に駆動力を与えることができ
る。この実施例では、２系統の巻線ＳＡ及びＳＢを同時
に励磁し、それらを並列に使用して電気モ−タＭ１を駆
動している。マイクロコンピュ−タ３は、電気モ−タＭ
１を制御するために、パルス幅変調信号ＰＷＭと相切換
信号群Ｌを出力しており、これらの信号は、２組のモ−
タドライバ５及び６に共通に入力される。
【００２０】このシステムの電源は、自動車のバッテリ
−ＢＴ及び図示しない発電機から供給される。バッテリ
−ＢＴの負極はア−スに接続されている。また、バッテ
リ−ＢＴの正極は、ヒュ−ズＦ１及びリレ−１１の接点
を介して電源ラインＰＩＧＡに接続され、ヒュ−ズＦ２
及びリレ−１２の接点を介して電源ラインＰＩＧＢに接
続され、更にヒュ−ズＦ３，イグニッションスイッチＩ
ＧＳ及びヒュ−ズＦ４又はＦ５を介して、電源ラインＩ
ＧＡ又はＩＧＢに接続されている。マイクロコンピュ−
タ３の電源電圧Ｖccは、電源ラインＩＧＡに接続された
電圧レギュレ−タ８によって生成される。電気モ−タＭ
１の一方の系統の巻線ＳＡには、モ−タドライバ５に接
続された電源ラインＰＩＧＡから電力が供給され、他方
の系統の巻線ＳＢには、モ−タドライバ５に接続された
電源ラインＰＩＧＢから電力が供給される。
−ＢＴ及び図示しない発電機から供給される。バッテリ
−ＢＴの負極はア−スに接続されている。また、バッテ
リ−ＢＴの正極は、ヒュ−ズＦ１及びリレ−１１の接点
を介して電源ラインＰＩＧＡに接続され、ヒュ−ズＦ２
及びリレ−１２の接点を介して電源ラインＰＩＧＢに接
続され、更にヒュ−ズＦ３，イグニッションスイッチＩ
ＧＳ及びヒュ−ズＦ４又はＦ５を介して、電源ラインＩ
ＧＡ又はＩＧＢに接続されている。マイクロコンピュ−
タ３の電源電圧Ｖccは、電源ラインＩＧＡに接続された
電圧レギュレ−タ８によって生成される。電気モ−タＭ
１の一方の系統の巻線ＳＡには、モ−タドライバ５に接
続された電源ラインＰＩＧＡから電力が供給され、他方
の系統の巻線ＳＢには、モ−タドライバ５に接続された
電源ラインＰＩＧＢから電力が供給される。
【００２１】リレ−１１及び１２の各接点は、通常はそ
れぞれスプリングの力で開いているが、各々のソレノイ
ドに通電することにより閉じることができる。これらの
ソレノイドの通電は、マイクロコンピュ−タ３の制御に
より、リレ−ドライバ７を介して行なわれる。通常は、
イグニッションキ−の操作によりイグニッションスイッ
チＩＧＳがオンした直後に、マイクロコンピュ−タ３が
リレ−１１及び１２の各接点を閉じる。それによって、
電源ラインＰＩＧＡ及びＰＩＧＢに電力が供給される。
れぞれスプリングの力で開いているが、各々のソレノイ
ドに通電することにより閉じることができる。これらの
ソレノイドの通電は、マイクロコンピュ−タ３の制御に
より、リレ−ドライバ７を介して行なわれる。通常は、
イグニッションキ−の操作によりイグニッションスイッ
チＩＧＳがオンした直後に、マイクロコンピュ−タ３が
リレ−１１及び１２の各接点を閉じる。それによって、
電源ラインＰＩＧＡ及びＰＩＧＢに電力が供給される。
【００２２】電源ラインＰＩＧＡとア−スとの間には大
容量のコンデンサＣＡが接続されており、電源ラインＰ
ＩＧＢとア−スとの間には大容量のコンデンサＣＢが接
続されている。これらのコンデンサＣＡ及びＣＢは、そ
れぞれ巻線ＳＡ及びＳＢに通電した時の配線の電圧降下
による電圧変動を抑制するために設けられている。ま
た、電源ラインＰＩＧＡ及びＰＩＧＢは、各々、マイク
ロコンピュ−タ３のＡ／Ｄ変換入力端子に接続されてい
る。従って、マイクロコンピュ−タ３は、電源ラインＰ
ＩＧＡ及びＰＩＧＢの電圧を測定し入力することができ
る。
容量のコンデンサＣＡが接続されており、電源ラインＰ
ＩＧＢとア−スとの間には大容量のコンデンサＣＢが接
続されている。これらのコンデンサＣＡ及びＣＢは、そ
れぞれ巻線ＳＡ及びＳＢに通電した時の配線の電圧降下
による電圧変動を抑制するために設けられている。ま
た、電源ラインＰＩＧＡ及びＰＩＧＢは、各々、マイク
ロコンピュ−タ３のＡ／Ｄ変換入力端子に接続されてい
る。従って、マイクロコンピュ−タ３は、電源ラインＰ
ＩＧＡ及びＰＩＧＢの電圧を測定し入力することができ
る。
【００２３】２組のモ−タドライバ５及び６は、それら
に接続された電源の系統が異なり、それらの出力に接続
されたモ−タの端子が異なる他は互いに同一の構成にな
っている。一方のモ−タドライバ５の内部構成を図３に
示す。図３を参照して説明する。３つの端子Ｕ１，Ｖ
１，Ｗ１と電源ライン（ＰＩＧＡ及びア−ス）との接続
を制御するために、６個のトランジスタＴＡ１１，ＴＢ
１１，ＴＣ１１，ＴＡ２１，ＴＢ２１及びＴＣ２１が備
わっている。これらのトランジスタは、全てパワ−ＭＯ
Ｓ ＦＥＴ素子であり、各々のゲ−ト端子のレベルを制
御することにより、それらの導通をオン／オフすること
ができる。
に接続された電源の系統が異なり、それらの出力に接続
されたモ−タの端子が異なる他は互いに同一の構成にな
っている。一方のモ−タドライバ５の内部構成を図３に
示す。図３を参照して説明する。３つの端子Ｕ１，Ｖ
１，Ｗ１と電源ライン（ＰＩＧＡ及びア−ス）との接続
を制御するために、６個のトランジスタＴＡ１１，ＴＢ
１１，ＴＣ１１，ＴＡ２１，ＴＢ２１及びＴＣ２１が備
わっている。これらのトランジスタは、全てパワ−ＭＯ
Ｓ ＦＥＴ素子であり、各々のゲ−ト端子のレベルを制
御することにより、それらの導通をオン／オフすること
ができる。
【００２４】３個のトランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１及
びＴＣ１１は、ドレイン端子が抵抗器Ｒｓ，チョ−クコ
イルＴＣ，及びパタ−ンヒュ−ズＰＨを介して電源ライ
ンＰＩＧＡと接続されており、ソ−ス端子は、それぞれ
電気モ−タＭ１の端子Ｕ１，Ｖ１及びＷ１と接続されて
いる。また残りのトランジスタＴＡ２１，ＴＢ２１及び
ＴＣ２１は、ドレイン端子がそれぞれ、電気モ−タＭ１
の端子Ｕ１，Ｖ１及びＷ１と接続され、ソ−ス端子が接
地されている。トランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ
１１，ＴＡ２１，ＴＢ２１及びＴＣ２１の各ドレイン端
子とソ−ス端子との間には、それぞれ保護用のダイオ−
ドＤ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７及びＤ８が接続されて
いる。また、各トランジスタのゲ−ト端子とソ−ス端子
との間には、それぞれツェナ−ダイオ−ドが接続されて
いる。
びＴＣ１１は、ドレイン端子が抵抗器Ｒｓ，チョ−クコ
イルＴＣ，及びパタ−ンヒュ−ズＰＨを介して電源ライ
ンＰＩＧＡと接続されており、ソ−ス端子は、それぞれ
電気モ−タＭ１の端子Ｕ１，Ｖ１及びＷ１と接続されて
いる。また残りのトランジスタＴＡ２１，ＴＢ２１及び
ＴＣ２１は、ドレイン端子がそれぞれ、電気モ−タＭ１
の端子Ｕ１，Ｖ１及びＷ１と接続され、ソ−ス端子が接
地されている。トランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ
１１，ＴＡ２１，ＴＢ２１及びＴＣ２１の各ドレイン端
子とソ−ス端子との間には、それぞれ保護用のダイオ−
ドＤ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７及びＤ８が接続されて
いる。また、各トランジスタのゲ−ト端子とソ−ス端子
との間には、それぞれツェナ−ダイオ−ドが接続されて
いる。
【００２５】トランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１及びＴＣ
１１のゲ−ト端子には、それぞれ、相切換信号ＬＡ１
１，ＬＢ１１及びＬＣ１１が、異常電流制限回路８８及
びゲ−トドライバＧ１１を介して印加される。また、ト
ランジスタＴＡ２１，ＴＢ２１及びＴＣ２１のゲ−ト端
子には、それぞれ、相切換信号ＬＡ２１，ＬＢ２１及び
ＬＣ２１が、信号合成回路８９，異常電流制限回路８８
及びゲ−トドライバＧ２１を介して印加される。信号合
成回路８９は、マイクロコンピュ−タ３が出力するパル
ス幅変調信号ＰＷＭを、各相切換信号ＬＡ２１，ＬＢ２
１及びＬＣ２１と合成する。従って、トランジスタＴＡ
１１，ＴＢ１１及びＴＣ１１は、それぞれ、相切換信号
ＬＡ１１，ＬＢ１１及びＬＣ１１によりスイッチングさ
れ、トランジスタＴＡ２１，ＴＢ２１及びＴＣ２１は、
それぞれ相切換信号ＬＡ２１，ＬＢ２１及びＬＣ２１と
パルス幅変調信号ＰＷＭとに応じてスイッチングされ
る。
１１のゲ−ト端子には、それぞれ、相切換信号ＬＡ１
１，ＬＢ１１及びＬＣ１１が、異常電流制限回路８８及
びゲ−トドライバＧ１１を介して印加される。また、ト
ランジスタＴＡ２１，ＴＢ２１及びＴＣ２１のゲ−ト端
子には、それぞれ、相切換信号ＬＡ２１，ＬＢ２１及び
ＬＣ２１が、信号合成回路８９，異常電流制限回路８８
及びゲ−トドライバＧ２１を介して印加される。信号合
成回路８９は、マイクロコンピュ−タ３が出力するパル
ス幅変調信号ＰＷＭを、各相切換信号ＬＡ２１，ＬＢ２
１及びＬＣ２１と合成する。従って、トランジスタＴＡ
１１，ＴＢ１１及びＴＣ１１は、それぞれ、相切換信号
ＬＡ１１，ＬＢ１１及びＬＣ１１によりスイッチングさ
れ、トランジスタＴＡ２１，ＴＢ２１及びＴＣ２１は、
それぞれ相切換信号ＬＡ２１，ＬＢ２１及びＬＣ２１と
パルス幅変調信号ＰＷＭとに応じてスイッチングされ
る。
【００２６】ゲ−トドライバＧ１１及びＧ２１は、比較
的低い電圧の相切換信号ＬＡ１１，ＬＢ１１，ＬＣ１
１，ＬＡ２１，ＬＢ２１及びＬＣ２１を、それぞれトラ
ンジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１，ＴＡ２１，Ｔ
Ｂ２１及びＴＣ２１をスイッチングするのに必要な比較
的高い電圧に昇圧する。ゲ−トドライバＧ１１が出力す
る信号ＲＶ１のレベルは、昇圧された信号ＬＡ１１，Ｌ
Ｂ１１及びＬＣ１１のレベルに対応する。信号ＲＶ１は
マイクロコンピュ−タ３に入力される。
的低い電圧の相切換信号ＬＡ１１，ＬＢ１１，ＬＣ１
１，ＬＡ２１，ＬＢ２１及びＬＣ２１を、それぞれトラ
ンジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１，ＴＡ２１，Ｔ
Ｂ２１及びＴＣ２１をスイッチングするのに必要な比較
的高い電圧に昇圧する。ゲ−トドライバＧ１１が出力す
る信号ＲＶ１のレベルは、昇圧された信号ＬＡ１１，Ｌ
Ｂ１１及びＬＣ１１のレベルに対応する。信号ＲＶ１は
マイクロコンピュ−タ３に入力される。
【００２７】電流検出回路８６は、抵抗器Ｒｓの両端の
電圧を入力し、その電圧によって電気モ−タＭ１の巻線
に流れる電流の値を検出する。また電流検出回路８６
は、検出した電流値を予め定めた２種類のしきい値とそ
れぞれ比較した結果を、２種類の２値信号ＭＯＣ１及び
ＭＳ１として出力する。これらの信号ＭＯＣ１及びＭＳ
１は、過電流検出信号として、それぞれ信号合成回路８
９及び異常電流制限回路８８に印加される。また、電流
検出回路８６で検出された電流値は、ピ−クホ−ルド回
路１０１にも印加される。ピ−クホ−ルド回路１０１で
検出されたピ−ク電流値ＭＩ１は、マイクロコンピュ−
タ３に入力される。ＤＲ１はリセット信号である。
電圧を入力し、その電圧によって電気モ−タＭ１の巻線
に流れる電流の値を検出する。また電流検出回路８６
は、検出した電流値を予め定めた２種類のしきい値とそ
れぞれ比較した結果を、２種類の２値信号ＭＯＣ１及び
ＭＳ１として出力する。これらの信号ＭＯＣ１及びＭＳ
１は、過電流検出信号として、それぞれ信号合成回路８
９及び異常電流制限回路８８に印加される。また、電流
検出回路８６で検出された電流値は、ピ−クホ−ルド回
路１０１にも印加される。ピ−クホ−ルド回路１０１で
検出されたピ−ク電流値ＭＩ１は、マイクロコンピュ−
タ３に入力される。ＤＲ１はリセット信号である。
【００２８】図２に示すマイクロコンピュ−タ３の動作
の概略を図４に示す。図４を参照して説明する。電源が
オンすると、最初のステップ４１でＣＰＵ自体の初期化
を実行し、次のステップ４２では、リレ−ドライバ７に
印加する信号をリセットし、リレ−１１及び１２をオフ
する。即ち、リレ−１１及び１２の各ソレノイドが非通
電になるので、それらの接点は開状態に制御される。勿
論、仮に各リレ−の接点が溶着状態になっていれば、リ
レ−１１及び１２のソレノイドが非通電状態でも、接点
は閉状態になりうる。
の概略を図４に示す。図４を参照して説明する。電源が
オンすると、最初のステップ４１でＣＰＵ自体の初期化
を実行し、次のステップ４２では、リレ−ドライバ７に
印加する信号をリセットし、リレ−１１及び１２をオフ
する。即ち、リレ−１１及び１２の各ソレノイドが非通
電になるので、それらの接点は開状態に制御される。勿
論、仮に各リレ−の接点が溶着状態になっていれば、リ
レ−１１及び１２のソレノイドが非通電状態でも、接点
は閉状態になりうる。
【００２９】次のステップ４３では、「コンデンサ放電
処理」を実行する。この処理では、コンデンサＣＡ及び
ＣＢに蓄積された電荷を放電させるための処理を行な
う。この処理については後で詳細に説明する。
処理」を実行する。この処理では、コンデンサＣＡ及び
ＣＢに蓄積された電荷を放電させるための処理を行な
う。この処理については後で詳細に説明する。
【００３０】ステップ４４では、電源ラインＰＩＧＡ及
びＰＩＧＢの電圧をそれぞれサンプリングし、Ａ／Ｄ変
換したデ−タを入力する。次のステップ４５では、前の
ステップ４４でサンプリングした電源ラインＰＩＧＡの
電圧デ−タを予め定めたしきい値電圧Ｖｒと比較する。
この場合、リレ−１１がオフに制御されており、コンデ
ンサＣＡの電荷も放電済であるので、通常はＰＩＧＡの
電圧は０Ｖに近く、ＰＩＧＡ＜Ｖｒになり、次にステッ
プ４６に進む。しかし、例えばリレ−１１の接点が溶着
しているような異常が生じていると、ＰＩＧＡの電圧は
１２Ｖ程度になるので、ＰＩＧＡ＞Ｖｒになり、次にス
テップ４９に進む。
びＰＩＧＢの電圧をそれぞれサンプリングし、Ａ／Ｄ変
換したデ−タを入力する。次のステップ４５では、前の
ステップ４４でサンプリングした電源ラインＰＩＧＡの
電圧デ−タを予め定めたしきい値電圧Ｖｒと比較する。
この場合、リレ−１１がオフに制御されており、コンデ
ンサＣＡの電荷も放電済であるので、通常はＰＩＧＡの
電圧は０Ｖに近く、ＰＩＧＡ＜Ｖｒになり、次にステッ
プ４６に進む。しかし、例えばリレ−１１の接点が溶着
しているような異常が生じていると、ＰＩＧＡの電圧は
１２Ｖ程度になるので、ＰＩＧＡ＞Ｖｒになり、次にス
テップ４９に進む。
【００３１】ステップ４６では、前のステップ４４でサ
ンプリングした電源ラインＰＩＧＢの電圧デ−タを予め
定めたしきい値電圧Ｖｒと比較する。この場合、リレ−
１２がオフに制御されており、コンデンサＣＢの電荷も
放電済であるので、通常はＰＩＧＢの電圧は０Ｖに近
く、ＰＩＧＢ＜Ｖｒになり、次にステップ４７に進む。
しかし、例えばリレ−１２の接点が溶着しているような
異常が生じていると、ＰＩＧＢの電圧は１２Ｖ程度にな
るので、ＰＩＧＢ＞Ｖｒになり、次にステップ４９に進
む。
ンプリングした電源ラインＰＩＧＢの電圧デ−タを予め
定めたしきい値電圧Ｖｒと比較する。この場合、リレ−
１２がオフに制御されており、コンデンサＣＢの電荷も
放電済であるので、通常はＰＩＧＢの電圧は０Ｖに近
く、ＰＩＧＢ＜Ｖｒになり、次にステップ４７に進む。
しかし、例えばリレ−１２の接点が溶着しているような
異常が生じていると、ＰＩＧＢの電圧は１２Ｖ程度にな
るので、ＰＩＧＢ＞Ｖｒになり、次にステップ４９に進
む。
【００３２】ステップ４７では、リレ−ドライバ７に所
定の信号を印加し、リレ−１１及び１２をオンする。即
ち、リレ−１１及び１２の各ソレノイドに通電し、各リ
レ−の接点を閉状態に制御する。このステップに進むの
は、各リレ−接点の溶着がないことが確認された後であ
る。
定の信号を印加し、リレ−１１及び１２をオンする。即
ち、リレ−１１及び１２の各ソレノイドに通電し、各リ
レ−の接点を閉状態に制御する。このステップに進むの
は、各リレ−接点の溶着がないことが確認された後であ
る。
【００３３】次のステップ４８では、所定の４輪操舵制
御を実施する。即ち、前輪舵角センサＰＦ，ＳＳからの
信号θｆ１及びθｆ２，車速センサＶＬ，ＶＲからの信
号Ｖ１及びＶ２，及びヨ−レ−トセンサＹＳからの信号
γをそれぞれ入力し、それらの信号に基づいて、後輪の
目標舵角を決定し、後輪舵角センサＰＲの検出した舵角
が目標舵角と一致するように、電気モ−タＭ１を駆動す
る。電気モ−タＭ１の駆動制御においては、磁極センサ
ＲＳからの信号ＨＡ，ＨＢ及びＨＣによりモ−タの回転
子の位置を把握し、その位置に応じた相切換信号Ｌを生
成するとともに、モ−タの駆動トルクをパルス幅変調信
号ＰＷＭのパルス幅によって調整する。
御を実施する。即ち、前輪舵角センサＰＦ，ＳＳからの
信号θｆ１及びθｆ２，車速センサＶＬ，ＶＲからの信
号Ｖ１及びＶ２，及びヨ−レ−トセンサＹＳからの信号
γをそれぞれ入力し、それらの信号に基づいて、後輪の
目標舵角を決定し、後輪舵角センサＰＲの検出した舵角
が目標舵角と一致するように、電気モ−タＭ１を駆動す
る。電気モ−タＭ１の駆動制御においては、磁極センサ
ＲＳからの信号ＨＡ，ＨＢ及びＨＣによりモ−タの回転
子の位置を把握し、その位置に応じた相切換信号Ｌを生
成するとともに、モ−タの駆動トルクをパルス幅変調信
号ＰＷＭのパルス幅によって調整する。
【００３４】一方、いずれかのリレ−接点の溶着等によ
り、ステップ４５でＰＩＧＡ＞Ｖｒであった場合、又は
ステップ４６でＰＩＧＢ＞Ｖｒであった場合には、ステ
ップ４９に進み、リレ−溶着フラグをセットしてそのま
ま待機し、４輪操舵制御は実施しない。
り、ステップ４５でＰＩＧＡ＞Ｖｒであった場合、又は
ステップ４６でＰＩＧＢ＞Ｖｒであった場合には、ステ
ップ４９に進み、リレ−溶着フラグをセットしてそのま
ま待機し、４輪操舵制御は実施しない。
【００３５】ステップ４３の「コンデンサ放電処理」の
内容を図５に示す。図５を参照して説明する。ステップ
５１では、タイマをクリアし、相切換信号Ｌに所定の信
号ＤＳ１を出力するとともにパルス幅変調信号ＰＷＭは
オン状態にする。そして次のステップ５２では、タイマ
の値を参照し、所定時間Ｔ（例えば０．１秒）を経過す
るまで待つ。次のステップ５３では、タイマをクリア
し、相切換信号Ｌに所定の信号ＤＳ２を出力するととも
にパルス幅変調信号ＰＷＭはオン状態にする。そして次
のステップ５４では、タイマの値を参照し、所定時間Ｔ
を経過するまで待つ。次のステップ５５では、タイマを
クリアし、相切換信号Ｌに所定の信号ＤＳ３を出力する
とともにパルス幅変調信号ＰＷＭはオン状態にする。そ
して次のステップ５６では、タイマの値を参照し、所定
時間Ｔを経過するまで待つ。
内容を図５に示す。図５を参照して説明する。ステップ
５１では、タイマをクリアし、相切換信号Ｌに所定の信
号ＤＳ１を出力するとともにパルス幅変調信号ＰＷＭは
オン状態にする。そして次のステップ５２では、タイマ
の値を参照し、所定時間Ｔ（例えば０．１秒）を経過す
るまで待つ。次のステップ５３では、タイマをクリア
し、相切換信号Ｌに所定の信号ＤＳ２を出力するととも
にパルス幅変調信号ＰＷＭはオン状態にする。そして次
のステップ５４では、タイマの値を参照し、所定時間Ｔ
を経過するまで待つ。次のステップ５５では、タイマを
クリアし、相切換信号Ｌに所定の信号ＤＳ３を出力する
とともにパルス幅変調信号ＰＷＭはオン状態にする。そ
して次のステップ５６では、タイマの値を参照し、所定
時間Ｔを経過するまで待つ。
【００３６】信号ＤＳ１は、相切換信号ＬのＬＡ１１，
ＬＢ１１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１及びＬＣ２１
を、それぞれＨ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｈ及びＬにした組合せで
あり、トランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１，Ｔ
Ａ２１，ＴＢ２１及びＴＣ２１を、それぞれオン，オ
フ，オフ，オフ，オン及びオフにすることを意味する。
また信号ＤＳ２は、相切換信号ＬのＬＡ１１，ＬＢ１
１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１及びＬＣ２１を、そ
れぞれＬ，Ｈ，Ｌ，Ｌ，Ｌ及びＨにした組合せであり、
トランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１，ＴＡ２
１，ＴＢ２１及びＴＣ２１を、それぞれオフ，オン，オ
フ，オフ，オフ及びオンにすることを意味する。また信
号ＤＳ３は、相切換信号ＬのＬＡ１１，ＬＢ１１，ＬＣ
１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１及びＬＣ２１を、それぞれ
Ｌ，Ｌ，Ｈ，Ｈ，Ｌ及びＬにした組合せであり、トラン
ジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１，ＴＡ２１，ＴＢ
２１及びＴＣ２１を、それぞれオフ，オフ，オン，オ
ン，オフ及びオフにすることを意味する。
ＬＢ１１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１及びＬＣ２１
を、それぞれＨ，Ｌ，Ｌ，Ｌ，Ｈ及びＬにした組合せで
あり、トランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１，Ｔ
Ａ２１，ＴＢ２１及びＴＣ２１を、それぞれオン，オ
フ，オフ，オフ，オン及びオフにすることを意味する。
また信号ＤＳ２は、相切換信号ＬのＬＡ１１，ＬＢ１
１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１及びＬＣ２１を、そ
れぞれＬ，Ｈ，Ｌ，Ｌ，Ｌ及びＨにした組合せであり、
トランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１，ＴＡ２
１，ＴＢ２１及びＴＣ２１を、それぞれオフ，オン，オ
フ，オフ，オフ及びオンにすることを意味する。また信
号ＤＳ３は、相切換信号ＬのＬＡ１１，ＬＢ１１，ＬＣ
１１，ＬＡ２１，ＬＢ２１及びＬＣ２１を、それぞれ
Ｌ，Ｌ，Ｈ，Ｈ，Ｌ及びＬにした組合せであり、トラン
ジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１，ＴＡ２１，ＴＢ
２１及びＴＣ２１を、それぞれオフ，オフ，オン，オ
ン，オフ及びオフにすることを意味する。
【００３７】従って、ステップ５１を実行した時には、
電気モ−タＭ１の端子Ｕ１が抵抗器Ｒｓを介して電源ラ
インＰＩＧＡと接続され、端子Ｖ１が接地されるので、
電源ラインＰＩＧＡ及びア−スの間に接続されたコンデ
ンサＣＡの電荷は、電気モ−タＭ１の巻線１１ｕと巻線
１１ｖを通って放電する。また同時に、電気モ−タＭ１
の端子Ｕ２が抵抗器Ｒｓを介して電源ラインＰＩＧＢと
接続され、端子Ｖ２が接地されるので、電源ラインＰＩ
ＧＢ及びア−スの間に接続されたコンデンサＣＢの電荷
は、電気モ−タＭ１の巻線１２ｕと巻線１２ｖを通って
放電する。この放電が、時間Ｔの間継続される。
電気モ−タＭ１の端子Ｕ１が抵抗器Ｒｓを介して電源ラ
インＰＩＧＡと接続され、端子Ｖ１が接地されるので、
電源ラインＰＩＧＡ及びア−スの間に接続されたコンデ
ンサＣＡの電荷は、電気モ−タＭ１の巻線１１ｕと巻線
１１ｖを通って放電する。また同時に、電気モ−タＭ１
の端子Ｕ２が抵抗器Ｒｓを介して電源ラインＰＩＧＢと
接続され、端子Ｖ２が接地されるので、電源ラインＰＩ
ＧＢ及びア−スの間に接続されたコンデンサＣＢの電荷
は、電気モ−タＭ１の巻線１２ｕと巻線１２ｖを通って
放電する。この放電が、時間Ｔの間継続される。
【００３８】また、ステップ５３を実行した時には、電
気モ−タＭ１の端子Ｖ１が抵抗器Ｒｓを介して電源ライ
ンＰＩＧＡと接続され、端子Ｗ１が接地されるので、電
源ラインＰＩＧＡ及びア−スの間に接続されたコンデン
サＣＡの電荷は、電気モ−タＭ１の巻線１１ｖと巻線１
１ｗを通って放電する。また同時に、電気モ−タＭ１の
端子Ｖ２が抵抗器Ｒｓを介して電源ラインＰＩＧＢと接
続され、端子Ｗ２が接地されるので、電源ラインＰＩＧ
Ｂ及びア−スの間に接続されたコンデンサＣＢの電荷
は、電気モ−タＭ１の巻線１２ｖと巻線１２ｗを通って
放電する。この放電が、時間Ｔの間継続される。
気モ−タＭ１の端子Ｖ１が抵抗器Ｒｓを介して電源ライ
ンＰＩＧＡと接続され、端子Ｗ１が接地されるので、電
源ラインＰＩＧＡ及びア−スの間に接続されたコンデン
サＣＡの電荷は、電気モ−タＭ１の巻線１１ｖと巻線１
１ｗを通って放電する。また同時に、電気モ−タＭ１の
端子Ｖ２が抵抗器Ｒｓを介して電源ラインＰＩＧＢと接
続され、端子Ｗ２が接地されるので、電源ラインＰＩＧ
Ｂ及びア−スの間に接続されたコンデンサＣＢの電荷
は、電気モ−タＭ１の巻線１２ｖと巻線１２ｗを通って
放電する。この放電が、時間Ｔの間継続される。
【００３９】また、ステップ５５を実行した時には、電
気モ−タＭ１の端子Ｗ１が抵抗器Ｒｓを介して電源ライ
ンＰＩＧＡと接続され、端子Ｕ１が接地されるので、電
源ラインＰＩＧＡ及びア−スの間に接続されたコンデン
サＣＡの電荷は、電気モ−タＭ１の巻線１１ｗと巻線１
１ｕを通って放電する。また同時に、電気モ−タＭ１の
端子Ｗ２が抵抗器Ｒｓを介して電源ラインＰＩＧＢと接
続され、端子Ｕ２が接地されるので、電源ラインＰＩＧ
Ｂ及びア−スの間に接続されたコンデンサＣＢの電荷
は、電気モ−タＭ１の巻線１２ｗと巻線１２ｕを通って
放電する。この放電が、時間Ｔの間継続される。
気モ−タＭ１の端子Ｗ１が抵抗器Ｒｓを介して電源ライ
ンＰＩＧＡと接続され、端子Ｕ１が接地されるので、電
源ラインＰＩＧＡ及びア−スの間に接続されたコンデン
サＣＡの電荷は、電気モ−タＭ１の巻線１１ｗと巻線１
１ｕを通って放電する。また同時に、電気モ−タＭ１の
端子Ｗ２が抵抗器Ｒｓを介して電源ラインＰＩＧＢと接
続され、端子Ｕ２が接地されるので、電源ラインＰＩＧ
Ｂ及びア−スの間に接続されたコンデンサＣＢの電荷
は、電気モ−タＭ１の巻線１２ｗと巻線１２ｕを通って
放電する。この放電が、時間Ｔの間継続される。
【００４０】上記のようにこの実施例では、３種類の信
号の組合せＤＳ１，ＤＳ２及びＤＳ３を順番に切換える
ことにより、全ての巻線の組合せを利用してコンデンサ
の電荷を放電するので、巻線１１ｕ，１１ｖ，１１ｗ，
１２ｕ，１２ｖ及び１２ｗのいずれかに断線が生じてい
る場合であっても、コンデンサＣＡ及びＣＢの電荷を確
実に放電することができる。
号の組合せＤＳ１，ＤＳ２及びＤＳ３を順番に切換える
ことにより、全ての巻線の組合せを利用してコンデンサ
の電荷を放電するので、巻線１１ｕ，１１ｖ，１１ｗ，
１２ｕ，１２ｖ及び１２ｗのいずれかに断線が生じてい
る場合であっても、コンデンサＣＡ及びＣＢの電荷を確
実に放電することができる。
【００４１】この実施例の場合とステップ４３の「コン
デンサ放電処理」を実施しない場合の、電源ラインＰＩ
ＧＡの電圧変化と電圧チェックの結果を図６に示す。図
６を参照して説明する。この例のように、イグニッショ
ンスイッチＩＧＳのオン／オフを短時間の間に繰り返し
た場合、リレ−１１がオフになってから次にリレ−１１
がオンになるまでのオフ期間が短いので、該オフ期間の
間にコンデンサＣＡに蓄積された電荷は充分に放電しな
い。コンデンサＣＡに大量の電荷が残留している時にそ
のまま電圧チェック（ステップ４４，４５）を実施する
と、リレ−１１の接点が正常に開いている場合でも、検
出した電圧（ＰＩＧＡ）がしきい値Ｖｒよりも高くなる
ので、リレ−１１をオフにしているのにその接点が閉じ
ているとみなされる。即ち、接点の溶着が誤って検出さ
れる。しかし実施例のように、ステップ４３で「コンデ
ンサ放電処理」を実行すると、前記オフ期間が短く、コ
ンデンサＣＡに大量の電荷が残留している時であって
も、電気モ−タＭ１の巻線を通してコンデンサＣＡの電
荷は短時間で放電され、放電が完了した後で電圧チェッ
ク（ステップ４４，４５）が実施されるので、リレ−１
１の接点が正常に開いている場合には、検出した電圧
（ＰＩＧＡ）は確実にしきい値Ｖｒよりも低くなり、リ
レ−１１の接点は開いているとみなされ、正常と判断さ
れる。しかし仮にリレ−１１の接点が溶着していると、
放電処理を実行した後でも、リレ−１１の接点を介して
バッテリ−の電圧が電源ラインＰＩＧＡに印加されるの
で、電圧チェックにおいてＰＩＧＡ＞Ｖｒになり、異
常、即ちリレ−接点の溶着が検出される。
デンサ放電処理」を実施しない場合の、電源ラインＰＩ
ＧＡの電圧変化と電圧チェックの結果を図６に示す。図
６を参照して説明する。この例のように、イグニッショ
ンスイッチＩＧＳのオン／オフを短時間の間に繰り返し
た場合、リレ−１１がオフになってから次にリレ−１１
がオンになるまでのオフ期間が短いので、該オフ期間の
間にコンデンサＣＡに蓄積された電荷は充分に放電しな
い。コンデンサＣＡに大量の電荷が残留している時にそ
のまま電圧チェック（ステップ４４，４５）を実施する
と、リレ−１１の接点が正常に開いている場合でも、検
出した電圧（ＰＩＧＡ）がしきい値Ｖｒよりも高くなる
ので、リレ−１１をオフにしているのにその接点が閉じ
ているとみなされる。即ち、接点の溶着が誤って検出さ
れる。しかし実施例のように、ステップ４３で「コンデ
ンサ放電処理」を実行すると、前記オフ期間が短く、コ
ンデンサＣＡに大量の電荷が残留している時であって
も、電気モ−タＭ１の巻線を通してコンデンサＣＡの電
荷は短時間で放電され、放電が完了した後で電圧チェッ
ク（ステップ４４，４５）が実施されるので、リレ−１
１の接点が正常に開いている場合には、検出した電圧
（ＰＩＧＡ）は確実にしきい値Ｖｒよりも低くなり、リ
レ−１１の接点は開いているとみなされ、正常と判断さ
れる。しかし仮にリレ−１１の接点が溶着していると、
放電処理を実行した後でも、リレ−１１の接点を介して
バッテリ−の電圧が電源ラインＰＩＧＡに印加されるの
で、電圧チェックにおいてＰＩＧＡ＞Ｖｒになり、異
常、即ちリレ−接点の溶着が検出される。
【００４２】なお、電気モ−タＭ１はブラシレスモ−タ
であるので、上記「コンデンサ放電処理」によって、コ
ンデンサＣＡ，ＣＢの電荷が電気モ−タＭ１の巻線に流
れても、その通電によって電気モ−タＭ１が回転するこ
とはない。
であるので、上記「コンデンサ放電処理」によって、コ
ンデンサＣＡ，ＣＢの電荷が電気モ−タＭ１の巻線に流
れても、その通電によって電気モ−タＭ１が回転するこ
とはない。
【００４３】上記実施例においては、電気モ−タの巻線
ＳＡ及びＳＢを介して、コンデンサＣＡ及びＣＢの電荷
を放電するように制御したが、他の制御方法でも、コン
デンサＣＡ及びＣＢの電荷を放電させることはできる。
例えば、ステップ４３の「コンデンサ放電処理」におい
て、前記信号ＤＳ１，ＤＳ２，ＤＳ３の代わりに、相切
換信号ＬのＬＡ１１，ＬＢ１１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，
ＬＢ２１及びＬＣ２１に、それぞれＨ，Ｈ，Ｈ，Ｈ，Ｈ
及びＨを出力し、トランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，Ｔ
Ｃ１１，ＴＡ２１，ＴＢ２１及びＴＣ２１を全てオン状
態にすれば、コンデンサＣＡ及びＣＢはトランジスタＴ
Ａ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１，ＴＡ２１，ＴＢ２１及び
ＴＣ２１を介して短絡されるので、それらに蓄積された
電荷は短時間で放電する。勿論、全てのトランジスタを
オンにしなくても、ＴＡ１１とＴＡ２１，ＴＢ１１とＴ
Ｂ２１，ＴＣ１１とＴＣ２１のいずれかのペアを同時に
オンにすれば、コンデンサを短絡し電荷を放電させるこ
とができる。なおこの場合、トランジスタＴＡ１１，Ｔ
Ｂ１１，ＴＣ１１，ＴＡ２１，ＴＢ２１及びＴＣ２１に
おける電力損失が、それらの安全動作領域（ＡＳＯ）内
に制限されるように考慮する必要がある。
ＳＡ及びＳＢを介して、コンデンサＣＡ及びＣＢの電荷
を放電するように制御したが、他の制御方法でも、コン
デンサＣＡ及びＣＢの電荷を放電させることはできる。
例えば、ステップ４３の「コンデンサ放電処理」におい
て、前記信号ＤＳ１，ＤＳ２，ＤＳ３の代わりに、相切
換信号ＬのＬＡ１１，ＬＢ１１，ＬＣ１１，ＬＡ２１，
ＬＢ２１及びＬＣ２１に、それぞれＨ，Ｈ，Ｈ，Ｈ，Ｈ
及びＨを出力し、トランジスタＴＡ１１，ＴＢ１１，Ｔ
Ｃ１１，ＴＡ２１，ＴＢ２１及びＴＣ２１を全てオン状
態にすれば、コンデンサＣＡ及びＣＢはトランジスタＴ
Ａ１１，ＴＢ１１，ＴＣ１１，ＴＡ２１，ＴＢ２１及び
ＴＣ２１を介して短絡されるので、それらに蓄積された
電荷は短時間で放電する。勿論、全てのトランジスタを
オンにしなくても、ＴＡ１１とＴＡ２１，ＴＢ１１とＴ
Ｂ２１，ＴＣ１１とＴＣ２１のいずれかのペアを同時に
オンにすれば、コンデンサを短絡し電荷を放電させるこ
とができる。なおこの場合、トランジスタＴＡ１１，Ｔ
Ｂ１１，ＴＣ１１，ＴＡ２１，ＴＢ２１及びＴＣ２１に
おける電力損失が、それらの安全動作領域（ＡＳＯ）内
に制限されるように考慮する必要がある。
【００４４】
【発明の効果】以上のとおり、本発明によれば、電源リ
レ−後方の二次電源ラインに大容量のコンデンサが接続
されている場合であっても、接点異常検出手段が二次電
源ラインの電圧（ＰＩＧＡ，ＰＩＧＢ）を検出する前
に、放電制御手段がスイッチング手段を制御してコンデ
ンサの電荷を放電するので、接点異常検出手段が電源リ
レ−の溶着の誤検出をするのを確実に防止しうる。しか
も、特別な部品を追加する必要がなく、コストの上昇も
抑えうる。
レ−後方の二次電源ラインに大容量のコンデンサが接続
されている場合であっても、接点異常検出手段が二次電
源ラインの電圧（ＰＩＧＡ，ＰＩＧＢ）を検出する前
に、放電制御手段がスイッチング手段を制御してコンデ
ンサの電荷を放電するので、接点異常検出手段が電源リ
レ−の溶着の誤検出をするのを確実に防止しうる。しか
も、特別な部品を追加する必要がなく、コストの上昇も
抑えうる。
【００４５】また電気モ−タの巻線を介してコンデンサ
の電荷を放電することにより、スイッチング手段に大電
流が流れるのを防止でき、特にリレ−接点が溶着してい
る場合であっても、放電処理中のスイッチング手段の負
担（電力損失）を小さく抑えられるので、スイッチング
手段の故障を防止しうる。
の電荷を放電することにより、スイッチング手段に大電
流が流れるのを防止でき、特にリレ−接点が溶着してい
る場合であっても、放電処理中のスイッチング手段の負
担（電力損失）を小さく抑えられるので、スイッチング
手段の故障を防止しうる。
【００４６】また、スイッチング手段を介してコンデン
サを短絡することにより、極めて簡単な制御のみで、放
電処理を実施することができるので、容易にこの発明を
実施しうる。
サを短絡することにより、極めて簡単な制御のみで、放
電処理を実施することができるので、容易にこの発明を
実施しうる。
【図１】 実施例の４輪操舵システムの構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図２】 図１のシステムの電気回路の構成を示すブロ
ック図である。
ック図である。
【図３】 図２のモ−タドライバ５の構成を示すブロッ
ク図である。
ク図である。
【図４】 図２のマイクロコンピュ−タ３の動作を示す
フロ−チャ−トである。
フロ−チャ−トである。
【図５】 図４のステップ４３の内容を示すフロ−チャ
−トである。
−トである。
【図６】 実施例と従来例の電圧波形例を示す波形図で
ある。
ある。
１：後輪側のロッド ３：マイクロコンピ
ュ−タ ４：インタ−フェ−ス ５，６：モ−タドラ
イバ ７：リレ−ドライバ ８：電圧レギュレ−
タ １０：後輪操舵機構 １１，１２：リレ− １１ｕ，１１ｖ，１１ｗ，１２ｕ，１２ｖ，１２ｗ，Ｓ
Ａ，ＳＢ：巻線 ＴＦＬ，ＴＦＲ，ＴＲＬ，ＴＲＲ：車輪 ＷＨ：ステアリングホイ−ル ＳＨ：軸 ＦＳＲ：ロッド ＳＳ，ＰＦ：前輪舵
角センサ ＶＬ，ＶＲ：車速センサ ＹＳ：ヨ−レ−トセ
ンサ ＥＣＵ：制御ユニット ＰＲ：後輪舵角セン
サ Ｍ１：電気モ−タ ＲＳ：磁極センサ ＰＷＭ：パルス幅変調信号 Ｌ：相切換信号群 ＢＴ：バッテリ− Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５：ヒュ−ズ ＰＩＧＡ，ＰＩＧＢ：電源ライン ＩＧＡ，ＩＧＢ：電源ライン ＩＧＳ：イグニッシ
ョンスイッチ ＣＡ，ＣＢ：コンデンサ Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１，Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２：端子 ＴＡ１１,ＴＢ１１,ＴＣ１１,ＴＡ２１,ＴＢ２１,ＴＣ
２１：トランジスタ Ｒｓ：抵抗器 ＴＣ：チョ−クコイ
ル ＰＨ：パタ−ンヒュ−ズ Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７，Ｄ８：ダイオ−ド
ュ−タ ４：インタ−フェ−ス ５，６：モ−タドラ
イバ ７：リレ−ドライバ ８：電圧レギュレ−
タ １０：後輪操舵機構 １１，１２：リレ− １１ｕ，１１ｖ，１１ｗ，１２ｕ，１２ｖ，１２ｗ，Ｓ
Ａ，ＳＢ：巻線 ＴＦＬ，ＴＦＲ，ＴＲＬ，ＴＲＲ：車輪 ＷＨ：ステアリングホイ−ル ＳＨ：軸 ＦＳＲ：ロッド ＳＳ，ＰＦ：前輪舵
角センサ ＶＬ，ＶＲ：車速センサ ＹＳ：ヨ−レ−トセ
ンサ ＥＣＵ：制御ユニット ＰＲ：後輪舵角セン
サ Ｍ１：電気モ−タ ＲＳ：磁極センサ ＰＷＭ：パルス幅変調信号 Ｌ：相切換信号群 ＢＴ：バッテリ− Ｆ１，Ｆ２，Ｆ３，Ｆ４，Ｆ５：ヒュ−ズ ＰＩＧＡ，ＰＩＧＢ：電源ライン ＩＧＡ，ＩＧＢ：電源ライン ＩＧＳ：イグニッシ
ョンスイッチ ＣＡ，ＣＢ：コンデンサ Ｕ１，Ｖ１，Ｗ１，Ｕ２，Ｖ２，Ｗ２：端子 ＴＡ１１,ＴＢ１１,ＴＣ１１,ＴＡ２１,ＴＢ２１,ＴＣ
２１：トランジスタ Ｒｓ：抵抗器 ＴＣ：チョ−クコイ
ル ＰＨ：パタ−ンヒュ−ズ Ｄ３，Ｄ４，Ｄ５，Ｄ６，Ｄ７，Ｄ８：ダイオ−ド
───────────────────────────────────────────────────── フロントページの続き (51)Int.Cl.6 識別記号 庁内整理番号 ＦＩ 技術表示箇所 Ｂ６２Ｄ 113:00 137:00 (72)発明者 葛 谷 秀 樹 愛知県刈谷市朝日町２丁目１番地 アイシ ン精機株式会社内 (72)発明者 藤 田 耕 造 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 上 原 康 生 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内 (72)発明者 深 谷 克 己 愛知県豊田市トヨタ町１番地 トヨタ自動 車株式会社内
Claims (2)
- 【請求項１】 電気モ−タ，該電気モ−タの端子と二次
電源ラインとの間に介挿されたスイッチング手段，一次
電源ラインと前記二次電源ラインとの間に介挿されたリ
レ−接点手段，前記一次電源ラインに電力を供給する電
源手段，前記二次電源ラインに接続されたコンデンサ手
段，及び前記スイッチング手段を制御して前記電気モ−
タの通電を制御し該電気モ−タを駆動するモ−タ制御手
段、を備える電気モ−タ駆動機器の電源リレ−故障検知
装置において：前記リレ−接点手段の接点開制御を実施
した後で、前記スイッチング手段を制御して前記電気モ
−タの巻線を前記二次電源ラインに接続する放電処理を
実施する放電制御手段；及び該放電制御手段が前記放電
処理を実施した後で、前記二次電源ラインの電圧を検出
し、検出した電圧の大きさに基づいて、前記リレ−接点
手段の故障の有無を識別する、接点異常検出手段；を設
けたことを特徴とする電気モ−タ駆動機器の電源リレ−
故障検知装置。 - 【請求項２】 前記電気モ−タは３以上の端子を備え、
前記スイッチング手段は、電気モ−タの各端子と前記二
次電源ラインの高電位極との間に介挿された３以上の第
１組のスイッチング素子と、電気モ−タの各端子と前記
二次電源ラインの低電位極との間に介挿された３以上の
第２組のスイッチング素子とを備え、前記放電制御手段
は、前記放電処理において、前記第１組のスイッチング
素子の一部分と前記第２組のスイッチング素子の一部分
とを同時にオン状態にして、前記電気モ−タの２つの端
子をそれぞれ前記二次電源ラインの高電位極及び低電位
極に接続するとともに、オン状態及びオフ状態にするス
イッチング素子の組合せを複数種類の中で順次に切換え
る、前記請求項１記載の電気モ−タ駆動機器の電源リレ
−故障検知装置。
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