JP2002154083A - 人間型ロボットの電装品ボックス冷却構造 - Google Patents
人間型ロボットの電装品ボックス冷却構造Info
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- JP2002154083A JP2002154083A JP2000351746A JP2000351746A JP2002154083A JP 2002154083 A JP2002154083 A JP 2002154083A JP 2000351746 A JP2000351746 A JP 2000351746A JP 2000351746 A JP2000351746 A JP 2000351746A JP 2002154083 A JP2002154083 A JP 2002154083A
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- JP
- Japan
- Prior art keywords
- cover
- humanoid robot
- intake port
- exhaust port
- electrical equipment
- Prior art date
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- Pending
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Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B25—HAND TOOLS; PORTABLE POWER-DRIVEN TOOLS; MANIPULATORS
- B25J—MANIPULATORS; CHAMBERS PROVIDED WITH MANIPULATION DEVICES
- B25J19/00—Accessories fitted to manipulators, e.g. for monitoring, for viewing; Safety devices combined with or specially adapted for use in connection with manipulators
- B25J19/0054—Cooling means
Abstract
(57)【要約】
【課題】 人間型ロボットの電装品ボックスの内部を効
果的に冷却して発熱部材からの熱で制御用コンピュータ
が温度上昇するのを防止する。 【解決手段】 人間型ロボットの背部に装着される電装
品ボックス１５のカバー３１内に、制御用コンピュータ
３２と、発熱部材であるモータドライバーアセンブリ３
３、ＤＣ−ＤＣコンバータ３４とが収納される。カバー
３１の上部に水平方向に開口する排気口３９，４０を形
成して該排気口３９，４０に臨むカバー３１の内部に排
気ファン４２，４４を設けるとともに、カバー３１の下
部に下向きに開口するスリット状の吸気口３８を形成す
る。排気ファン４２，４４で排気口３９，４０からカバ
ー３１内の熱せられた空気を排出し、負圧になったカバ
ー３１内に吸気口３８から外部の低温の空気を吸入する
ことにより、発熱部材を冷却して熱に弱い制御用コンピ
ュータ３２の温度上昇を防止することができる。
果的に冷却して発熱部材からの熱で制御用コンピュータ
が温度上昇するのを防止する。 【解決手段】 人間型ロボットの背部に装着される電装
品ボックス１５のカバー３１内に、制御用コンピュータ
３２と、発熱部材であるモータドライバーアセンブリ３
３、ＤＣ−ＤＣコンバータ３４とが収納される。カバー
３１の上部に水平方向に開口する排気口３９，４０を形
成して該排気口３９，４０に臨むカバー３１の内部に排
気ファン４２，４４を設けるとともに、カバー３１の下
部に下向きに開口するスリット状の吸気口３８を形成す
る。排気ファン４２，４４で排気口３９，４０からカバ
ー３１内の熱せられた空気を排出し、負圧になったカバ
ー３１内に吸気口３８から外部の低温の空気を吸入する
ことにより、発熱部材を冷却して熱に弱い制御用コンピ
ュータ３２の温度上昇を防止することができる。
Description
【０００１】
【発明の属する技術分野】本発明は、少なくとも制御用
コンピュータおよび発熱部材をカバーで覆った電装品ボ
ックスを背部に備えた人間型ロボットに関し、特にその
電装品ボックス冷却構造に関する。
コンピュータおよび発熱部材をカバーで覆った電装品ボ
ックスを背部に備えた人間型ロボットに関し、特にその
電装品ボックス冷却構造に関する。
【０００２】
【従来の技術】塗装等の用途に使用される産業用ロボッ
トにおいて、ロボット本体の内部に外部の冷風発生装置
から冷風配管を介して冷風を供給して冷却を行うととも
に、ロボット本体に形成した多数の貫通孔から冷風を外
部に噴出させてロボット本体の外表面を冷却するもの
が、特開平６−３２０４７７号公報により公知である。
トにおいて、ロボット本体の内部に外部の冷風発生装置
から冷風配管を介して冷風を供給して冷却を行うととも
に、ロボット本体に形成した多数の貫通孔から冷風を外
部に噴出させてロボット本体の外表面を冷却するもの
が、特開平６−３２０４７７号公報により公知である。
【０００３】
【発明が解決しようとする課題】ところで上記従来のも
のは、ロボットの外部の冷風発生装置から冷風配管を介
してロボット本体に冷風を供給しているので、特別の冷
風発生装置や冷風配管が必要になるだけでなく、冷風配
管が邪魔になるために自立して二足歩行する人間型ロボ
ットに適用するには不適切であるという問題がある。
のは、ロボットの外部の冷風発生装置から冷風配管を介
してロボット本体に冷風を供給しているので、特別の冷
風発生装置や冷風配管が必要になるだけでなく、冷風配
管が邪魔になるために自立して二足歩行する人間型ロボ
ットに適用するには不適切であるという問題がある。
【０００４】本発明は前述の事情に鑑みてなされたもの
で、人間型ロボットの電装品ボックスの内部を効果的に
冷却して発熱部材からの熱で制御用コンピュータが温度
上昇するのを防止することを目的とする。
で、人間型ロボットの電装品ボックスの内部を効果的に
冷却して発熱部材からの熱で制御用コンピュータが温度
上昇するのを防止することを目的とする。
【０００５】
【課題を解決するための手段】上記目的を達成するため
に、本発明の第１の特徴によれば、少なくとも制御用コ
ンピュータおよび発熱部材をカバーで覆った電装品ボッ
クスを背部に備えた人間型ロボットの電装品ボックス冷
却構造であって、カバーの上部に水平方向に開口する排
気口を形成して該排気口に臨むカバーの内部に排気ファ
ンを設けるとともに、カバーの下部に下向きに開口する
スリット状の吸気口を形成したことを特徴とする人間型
ロボットの電装品ボックス冷却構造が提案される。
に、本発明の第１の特徴によれば、少なくとも制御用コ
ンピュータおよび発熱部材をカバーで覆った電装品ボッ
クスを背部に備えた人間型ロボットの電装品ボックス冷
却構造であって、カバーの上部に水平方向に開口する排
気口を形成して該排気口に臨むカバーの内部に排気ファ
ンを設けるとともに、カバーの下部に下向きに開口する
スリット状の吸気口を形成したことを特徴とする人間型
ロボットの電装品ボックス冷却構造が提案される。
【０００６】上記構成によれば、制御用コンピュータお
よび発熱部材を覆うカバーの下部に吸気口を形成して上
部に排気口および排気ファンを設けたので、排気ファン
で排気口からカバー内の熱せられた空気を排出し、負圧
になったカバー内に吸気口から外部の低温の空気を吸入
することにより、発熱部材を冷却して熱に弱い制御用コ
ンピュータの温度上昇を防止することができる。特に、
吸気口を排気口よりも低い位置に設けたので、カバー内
で温度上昇して軽くなった空気を上昇させ、吸気口から
排気口への流れをスムーズにして冷却効果を高めること
ができ、しかも上側の排気口から排出された高温の空気
が下側の吸気口から再度吸入されて冷却効果が低下する
のを防止することができる。またスリット状の吸気口が
下向きに開口しており、かつ排気口が水平方向に開口し
ているので、上方から落下する塵埃がカバー内に侵入す
るのを防止することができる。
よび発熱部材を覆うカバーの下部に吸気口を形成して上
部に排気口および排気ファンを設けたので、排気ファン
で排気口からカバー内の熱せられた空気を排出し、負圧
になったカバー内に吸気口から外部の低温の空気を吸入
することにより、発熱部材を冷却して熱に弱い制御用コ
ンピュータの温度上昇を防止することができる。特に、
吸気口を排気口よりも低い位置に設けたので、カバー内
で温度上昇して軽くなった空気を上昇させ、吸気口から
排気口への流れをスムーズにして冷却効果を高めること
ができ、しかも上側の排気口から排出された高温の空気
が下側の吸気口から再度吸入されて冷却効果が低下する
のを防止することができる。またスリット状の吸気口が
下向きに開口しており、かつ排気口が水平方向に開口し
ているので、上方から落下する塵埃がカバー内に侵入す
るのを防止することができる。
【０００７】尚、実施例のモータドライバーアセンブリ
３３およびＤＣ−ＤＣコンバータ３４は本発明の発熱部
材に対応し、実施例の第１排気口３９および第２排気口
４０は本発明の排気口に対応する。
３３およびＤＣ−ＤＣコンバータ３４は本発明の発熱部
材に対応し、実施例の第１排気口３９および第２排気口
４０は本発明の排気口に対応する。
【０００８】
【発明の実施の形態】以下、本発明の実施の形態を、添
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
付図面に示した本発明の実施例に基づいて説明する。
【０００９】図１〜図５は本発明の一実施例を示すもの
で、図１は人間型ロボットの正面図、図２は人間型ロボ
ットの左側面図、図３は図２の３方向矢視図、図４は図
３の４−４線断面図、図５は図３の５−５線断面図であ
る。
で、図１は人間型ロボットの正面図、図２は人間型ロボ
ットの左側面図、図３は図２の３方向矢視図、図４は図
３の４−４線断面図、図５は図３の５−５線断面図であ
る。
【００１０】図１および図２に示すように、自立二足歩
行が可能な人間型ロボットＲは、胴体１１、頭１２、左
腕１３Ｌ、右腕１３Ｒ、左脚１４Ｌおよび右脚１４Ｒを
備えており、胴体１１の背面に電装品を収納した電装品
ボックス１５を背負っている。左腕１３Ｌおよび右腕１
３Ｒの各々は、上腕部１６と、下腕部１７と、手部１８
とから構成され、胴体１１と上腕部１６とは肩関節１９
で連結され、上腕部１６と下腕部１７とは肘関節２０で
連結され、下腕部１７と手部１８とは手首関節２１で連
結され、更に上腕部１６の長手方向中間には、上腕部１
６の上半部に対して下半部を捻るための上腕関節２２が
設けられる。また左脚１４Ｌおよび右脚１４Ｒの各々
は、上脚部２３と、下脚部２４と足部２５とから構成さ
れ、胴体１１と上脚部２３とは股関節２６で連結され、
上脚部２３と下脚部２４とは膝関節２７で連結され、下
脚部２４と足部２５とは足首関節２８で連結される。更
に胴体１１と頭１２とは首関節２９で連結される。尚、
前記各関節は、その位置のみを破線の円で示している。
行が可能な人間型ロボットＲは、胴体１１、頭１２、左
腕１３Ｌ、右腕１３Ｒ、左脚１４Ｌおよび右脚１４Ｒを
備えており、胴体１１の背面に電装品を収納した電装品
ボックス１５を背負っている。左腕１３Ｌおよび右腕１
３Ｒの各々は、上腕部１６と、下腕部１７と、手部１８
とから構成され、胴体１１と上腕部１６とは肩関節１９
で連結され、上腕部１６と下腕部１７とは肘関節２０で
連結され、下腕部１７と手部１８とは手首関節２１で連
結され、更に上腕部１６の長手方向中間には、上腕部１
６の上半部に対して下半部を捻るための上腕関節２２が
設けられる。また左脚１４Ｌおよび右脚１４Ｒの各々
は、上脚部２３と、下脚部２４と足部２５とから構成さ
れ、胴体１１と上脚部２３とは股関節２６で連結され、
上脚部２３と下脚部２４とは膝関節２７で連結され、下
脚部２４と足部２５とは足首関節２８で連結される。更
に胴体１１と頭１２とは首関節２９で連結される。尚、
前記各関節は、その位置のみを破線の円で示している。
【００１１】次に、図３〜図５に基づいてロボットＲの
胴体１１の背部に設けられた電装品ボックス１５の構造
を説明する。
胴体１１の背部に設けられた電装品ボックス１５の構造
を説明する。
【００１２】電装品ボックス１５は胴体１１と略同じ高
さおよび幅を有するカバー３１を備えており、その内部
にロボットＲの各部の作動を制御する制御用コンピュー
タ３２、ロボットＲの各部を駆動するモータを作動させ
るモータドライバーアセンブリ３３、ＤＣ−ＤＣコンバ
ータ３４、電源回路アセンブリ３５、無線機アセンブリ
３６等の電装品が収納される。これらの電装品の前面に
は胴体１１内に収納されたバッテリ３７が配置される。
さおよび幅を有するカバー３１を備えており、その内部
にロボットＲの各部の作動を制御する制御用コンピュー
タ３２、ロボットＲの各部を駆動するモータを作動させ
るモータドライバーアセンブリ３３、ＤＣ−ＤＣコンバ
ータ３４、電源回路アセンブリ３５、無線機アセンブリ
３６等の電装品が収納される。これらの電装品の前面に
は胴体１１内に収納されたバッテリ３７が配置される。
【００１３】カバー３１の後面３１ａの中央よりも下寄
りの位置、つまりＤＣ−ＤＣコンバータ３４に臨む位置
に、水平方向に延びる複数のスリットよりなる吸気口３
８が形成される。吸気口３８の各々のスリットは上方か
ら落下する塵埃を吸い込み難いように下向きに開口して
いる（図４参照）。カバー３１の左右の側面３１ｂ，３
１ｂの上部に後方に向けて開口する第１排気口３９，３
９が形成されるとともに、カバー３１の後面３１ａの上
端に後方に向けて開口する第２排気口４０が形成され
る。第１排気口３９，３９および第２排気口４０は水平
方向に開口しており、その上部が覆われているので、上
方から落下する塵埃が侵入することがない。
りの位置、つまりＤＣ−ＤＣコンバータ３４に臨む位置
に、水平方向に延びる複数のスリットよりなる吸気口３
８が形成される。吸気口３８の各々のスリットは上方か
ら落下する塵埃を吸い込み難いように下向きに開口して
いる（図４参照）。カバー３１の左右の側面３１ｂ，３
１ｂの上部に後方に向けて開口する第１排気口３９，３
９が形成されるとともに、カバー３１の後面３１ａの上
端に後方に向けて開口する第２排気口４０が形成され
る。第１排気口３９，３９および第２排気口４０は水平
方向に開口しており、その上部が覆われているので、上
方から落下する塵埃が侵入することがない。
【００１４】第１排気口３９，３９に臨むモータドライ
バーアセンブリ３３の左右両側面に、モータ４１，４１
で駆動される排気ファン４２，４２が配置される。また
第２排気口４０に臨む制御用コンピュータ３２上面に、
モータ４３，４３で駆動される排気ファン４４，４４が
配置される。
バーアセンブリ３３の左右両側面に、モータ４１，４１
で駆動される排気ファン４２，４２が配置される。また
第２排気口４０に臨む制御用コンピュータ３２上面に、
モータ４３，４３で駆動される排気ファン４４，４４が
配置される。
【００１５】しかして、ロボットＲの各関節を駆動する
複数のモータは、バッテリ３７に蓄電された電力により
電源回路アセンブリ３５、ＤＣ−ＤＣコンバータ３４、
モータドライバーアセンブリ３３等を介して駆動され、
その作動は制御用コンピュータ３２により制御される。
電装品ボックス１５内の各種電装品のうち特にＤＣ−Ｄ
Ｃコンバータ３４やモータドライバーアセンブリ３３は
発熱量が大きいため、熱に弱い制御用コンピュータ３２
の作動に悪影響が及ぶ可能性がある。しかしながら本実
施例によれば、排気ファン４２，４２；４４，４４を回
転させて第１排気口３９，３９および第２排気口４０か
らカバー３１内の熱せられた空気を排出し、負圧になっ
たカバー３１内に吸気口３８から外部の低温の空気を吸
入することにより、制御用コンピュータ３２等の熱に弱
い電装品の温度上昇を防止することができる。
複数のモータは、バッテリ３７に蓄電された電力により
電源回路アセンブリ３５、ＤＣ−ＤＣコンバータ３４、
モータドライバーアセンブリ３３等を介して駆動され、
その作動は制御用コンピュータ３２により制御される。
電装品ボックス１５内の各種電装品のうち特にＤＣ−Ｄ
Ｃコンバータ３４やモータドライバーアセンブリ３３は
発熱量が大きいため、熱に弱い制御用コンピュータ３２
の作動に悪影響が及ぶ可能性がある。しかしながら本実
施例によれば、排気ファン４２，４２；４４，４４を回
転させて第１排気口３９，３９および第２排気口４０か
らカバー３１内の熱せられた空気を排出し、負圧になっ
たカバー３１内に吸気口３８から外部の低温の空気を吸
入することにより、制御用コンピュータ３２等の熱に弱
い電装品の温度上昇を防止することができる。
【００１６】カバー３１内の温度上昇した空気は軽くな
って上昇するが、吸気口３８を第１排気口３９，３９お
よび第２排気口４０よりも低い位置に設けたので、カバ
ー３１内を下から上に流れる空気の流れをスムーズにし
て冷却効果を高めることができ、しかも第１排気口３
９，３９および第２排気口４０から排出された高温の空
気が吸気口３８から再度吸入されて冷却効果が低下する
のを防止することができる。また複数のスリットよりな
る吸気口３８が下向きに開口しており、第１排気口３
９，３９および第２排気口４０が水平方向に開口してい
るので、上方から落下する塵埃がカバー３１内に侵入す
るのを防止することができる。
って上昇するが、吸気口３８を第１排気口３９，３９お
よび第２排気口４０よりも低い位置に設けたので、カバ
ー３１内を下から上に流れる空気の流れをスムーズにし
て冷却効果を高めることができ、しかも第１排気口３
９，３９および第２排気口４０から排出された高温の空
気が吸気口３８から再度吸入されて冷却効果が低下する
のを防止することができる。また複数のスリットよりな
る吸気口３８が下向きに開口しており、第１排気口３
９，３９および第２排気口４０が水平方向に開口してい
るので、上方から落下する塵埃がカバー３１内に侵入す
るのを防止することができる。
【００１７】以上、本発明の実施例を詳述したが、本発
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
明はその要旨を逸脱しない範囲で種々の設計変更を行う
ことが可能である。
【００１８】例えば、実施例ではカバー３１の側面３１
ｂ，３１ｂに左右一対の第１排気口３９，３９を設け、
カバー３１の後面３１ａに第２排気口４０を設けている
が、排気口や排気ファンの位置および数は適宜変更可能
である。
ｂ，３１ｂに左右一対の第１排気口３９，３９を設け、
カバー３１の後面３１ａに第２排気口４０を設けている
が、排気口や排気ファンの位置および数は適宜変更可能
である。
【００１９】
【発明の効果】以上のように請求項１に記載された発明
によれば、制御用コンピュータおよび発熱部材を覆うカ
バーの下部に吸気口を形成して上部に排気口および排気
ファンを設けたので、排気ファンで排気口からカバー内
の熱せられた空気を排出し、負圧になったカバー内に吸
気口から外部の低温の空気を吸入することにより、発熱
部材を冷却して熱に弱い制御用コンピュータの温度上昇
を防止することができる。特に、吸気口を排気口よりも
低い位置に設けたので、カバー内で温度上昇して軽くな
った空気を上昇させ、吸気口から排気口への流れをスム
ーズにして冷却効果を高めることができ、しかも上側の
排気口から排出された高温の空気が下側の吸気口から再
度吸入されて冷却効果が低下するのを防止することがで
きる。またスリット状の吸気口が下向きに開口してお
り、かつ排気口が水平方向に開口しているので、上方か
ら落下する塵埃がカバー内に侵入するのを防止すること
ができる。
によれば、制御用コンピュータおよび発熱部材を覆うカ
バーの下部に吸気口を形成して上部に排気口および排気
ファンを設けたので、排気ファンで排気口からカバー内
の熱せられた空気を排出し、負圧になったカバー内に吸
気口から外部の低温の空気を吸入することにより、発熱
部材を冷却して熱に弱い制御用コンピュータの温度上昇
を防止することができる。特に、吸気口を排気口よりも
低い位置に設けたので、カバー内で温度上昇して軽くな
った空気を上昇させ、吸気口から排気口への流れをスム
ーズにして冷却効果を高めることができ、しかも上側の
排気口から排出された高温の空気が下側の吸気口から再
度吸入されて冷却効果が低下するのを防止することがで
きる。またスリット状の吸気口が下向きに開口してお
り、かつ排気口が水平方向に開口しているので、上方か
ら落下する塵埃がカバー内に侵入するのを防止すること
ができる。
【図１】人間型ロボットの正面図
【図２】人間型ロボットの左側面図
【図３】図２の３方向矢視図
【図４】図３の４−４線断面図
【図５】図３の５−５線断面図
３１ カバー ３２ 制御用コンピュータ ３３ モータドライバーアセンブリ（発熱部材） ３４ ＤＣ−ＤＣコンバータ（発熱部材） ３８ 吸気口 ３９ 第１排気口（排気口） ４０ 第２排気口（排気口） ４２ 排気ファン ４４ 排気ファン
フロントページの続き (72)発明者 小柳 拓郎 埼玉県和光市中央１丁目４番１号 株式会 社本田技術研究所内 Ｆターム(参考） 3F060 BA07 CA14 HA03 HA28 3L044 AA04 BA06 CA13 KA04 5E322 BA01 BA05 BB03 BC01
Claims (1)
- 【請求項１】 少なくとも制御用コンピュータ（３２）
および発熱部材（３３，３４）をカバー（３１）で覆っ
た電装品ボックス（１５）を背部に備えた人間型ロボッ
トの電装品ボックス冷却構造であって、 カバー（３１）の上部に水平方向に開口する排気口（３
９，４０）を形成して該排気口（３９，４０）に臨むカ
バー（３１）の内部に排気ファン（４２，４４）を設け
るとともに、カバー（３１）の下部に下向きに開口する
スリット状の吸気口（３８）を形成したことを特徴とす
る人間型ロボットの電装品ボックス冷却構造。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000351746A JP2002154083A (ja) | 2000-11-17 | 2000-11-17 | 人間型ロボットの電装品ボックス冷却構造 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2000351746A JP2002154083A (ja) | 2000-11-17 | 2000-11-17 | 人間型ロボットの電装品ボックス冷却構造 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2002154083A true JP2002154083A (ja) | 2002-05-28 |
Family
ID=18824751
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2000351746A Pending JP2002154083A (ja) | 2000-11-17 | 2000-11-17 | 人間型ロボットの電装品ボックス冷却構造 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP2002154083A (ja) |
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