CN208483856U - 履带双板端连器装配辅助机器人夹具和机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种履带双板端连器装配辅助机器人夹具和机器人，履带双板端连器装配辅助机器人夹具，应用于机器人，包括：竖直设置的第一基座；水平设置于第一基座上的第二基座；螺栓抓取组件，其设置于所述的第一基座上；端连器抓取组件、限制环抓取组件，端连器抓取组件、限制环抓取组件分别设置于第二基座上。本实用新型能够代替人工操作实现履带双板端连器与板体组装，提高了工作效率。

Description

履带双板端连器装配辅助机器人夹具和机器人

技术领域

本发明涉及机械自动化领域，特别涉及一种履带双板端连器装配辅助机器人夹具和机器人。

背景技术

随着工业自动化的发展，工厂逐渐用机器人代替人工生产，以往人工进行生产时通过人手持有生产工具进行作业，机器人的使用需要采用夹具安装生产工具，并安装在机器人末端。比如为了实现履带双板端连器与板体组装，需要将辅助机器人夹具安装在机器人的末端，然而现有技术中，并没有提供上述技术解决方案。

发明内容

有鉴于此，本发明的目的是提供一种履带双板端连器装配辅助机器人夹具和机器人，代替人工操作实现履带双板端连器与板体组装，提高了工作效率。

为了实现以上目的，本发明是通过以下技术方案实现的：

一种履带双板端连器装配辅助机器人夹具，应用于机器人，包括：

竖直设置的第一基座；

水平设置于第一基座上的第二基座；

螺栓抓取组件，其设置于所述的第一基座上；

端连器抓取组件、限制环抓取组件，所述的端连器抓取组件、限制环抓取组件分别设置于第二基座上。

优选地，所述的螺栓抓取组件包括：

滑轨，其设置于第一基座的一侧；

无杆气缸，其活动设置于滑轨上；

依次连接设置于无杆气缸上的三轴气缸、第一气动手指、螺栓夹爪；

所述的螺栓夹爪用于抓取螺栓。

优选地，所述的端连器抓取组件包括：

第二气动手指，其设置于第二基座；

端连器夹爪，其连接设置于第二气动手指。

优选地，所述的限制环抓取组件包括：

第三气动手指，其设置于第二基座；

限制环夹爪，其连接设置于第三气动手指。

优选地，本发明实施例的履带双板端连器装配辅助机器人夹具，还包括：锁紧部件，用于锁紧所述的螺栓。

优选地，所述的锁紧部件包括：

弯头锁紧枪，其设置于第二基座顶面；

弹性轴、螺栓套头，所述的弹性轴一端连接于所述的弯头锁紧枪输出端，另一端向下延伸连接于螺栓套头，所述的螺栓套头对应设置于所述螺栓夹爪上方。

优选地，所述的第一基座另一侧设有传感器和同步带。

根据本发明又一实施例，提供了一种机器人，所述的机器人设置于机器人底座，所述的机器人衔接于上述的履带双板端连器装配辅助机器人夹具。

综上所述，本发明所述的履带双板端连器装配辅助机器人夹具和机器人，与现有技术相比，具有以下优点：

本发明提供了使用程序控制传动机械，可实现履带双板端连器的全自动化组装时辅助机器人夹具，提高工作的可靠性，并且工作效率大大提高，满足工厂的节拍需求。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的履带双板端连器装配辅助机器人夹具的主视图；

图2为本发明实施例提供的履带双板端连器装配辅助机器人夹具的轴侧图；

图3为本发明实施例提供的履带双板端连器装配辅助机器人夹具的又一轴侧图；

图4为本发明实施例提供的机器人的结构图。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

以下结合图1～图4，以具体地实施例对本发明的技术方案进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例不再赘述。

如图1～3所示，一种履带双板端连器装配辅助机器人夹具包括：第一基座21、第二基座22、螺栓抓取组件、端连器抓取组件和限制环抓取组件。

上述的第一基座21竖直设置，第二基座22水平设置于第一基座21上；所述的螺栓抓取组件设置于所述的第一基座21上；所述的端连器抓取组件、限制环抓取组件分别设置于第二基座22上。所述夹具具有三个动作，抓取端连器、限制环和螺栓并拧紧，抓取顺序按线体节拍安排。

图1示出了履带双板端连器装配辅助机器人夹具的主视图，如图1所示，在本实施例中，所述的螺栓抓取组件包括：滑轨10，其设置于第一基座21的一侧；无杆气缸8，其活动设置于滑轨10上；依次连接设置于无杆气缸8上的三轴气缸9、第一气动手指7、螺栓夹爪6；其中，所述的螺栓夹爪6用于抓取螺栓。上述的无杆气缸8、三轴气缸9、第一气动手7指均为现有技术的设备，其工作原理在此不再赘述。

具体地，在本实施例中，可以通过一电机18控制无杆气缸8、三轴气缸9、第一气动手指7和螺栓夹爪6上下移动；另一方面可以通过一无杆气缸8控制三轴气缸9、第一气动手指7和螺栓夹爪6左右移动。

图2示出了履带双板端连器装配辅助机器人夹具的轴侧图，如图2所示，所述的端连器抓取组件包括：第二气动手指12，其设置于第二基座22；端连器夹爪13，其连接设置于第二气动手指12。

第二气动手指12控制端连器夹爪13抓取端连器，放到指定位置，供专机装配。

图3示出了履带双板端连器装配辅助机器人夹具的又一轴侧图，如图3所示，本实施例中，所述的限制环抓取组件包括：第三气动手指15，其设置于第二基座22；限制环夹爪16，其连接设置于第三气动手指15。需要说明的是，该第三气动手指15和第二气动手指12可以相对设置于第二基座22上的两侧，可以根据实际需求，选择第二气动手指12与第三气动手指15的位置关系，本发明对比不做限制。

第三气动手指15控制限制环夹爪16抓取限制环，放到指定位置，供专机装配。

继续配合参见图1并结合图3，本实施例中还包括锁紧部件，用于锁紧所述的螺栓。进一步地，所述的锁紧部件包括：弯头锁紧枪11，其设置于第二基座顶面；弹性轴4、螺栓套头5，所述的弹性轴4一端连接于所述的弯头锁紧枪11输出端，另一端向下延伸连接于螺栓套头5，所述的螺栓套头5对应设置于所述螺栓夹爪6上方。

具体地，所述的三轴气缸9控制第一气动手指7前后移动，第一气动手指7控制螺栓夹爪6抓取螺栓后，此时弯头锁紧枪动作将螺栓锁紧。

另外，在具体实施例中，所述的第一基座另一侧设有传感器17和同步带19。

以上结合附图1～3描述了根据本发明实施例的履带双板端连器装配辅助机器人夹具。进一步地，本发明还可以应用于机器人。

图4示出了机器人的结构图，如图4所示，本发明实施例的机器人设置在一机器人底座1上，所述的机器人3衔接于上述的履带双板端连器装配辅助机器人夹具2，具体地，可以在该机器人夹具的第一基座21设置一连接板14，该连接板14衔接于机器人3的末端。

本发明实施例提供的机器人，与上述实施例提供的履带双板端连器装配辅助机器人夹具具有相同的技术特征，所以也能解决相同的技术问题，达到相同的技术效果。

综上所述，本发明一种履带双板端连器装配辅助机器人夹具和机器人，代替人工操作实现履带双板端连器与板体组装，提高了工作效率。

需要说明的是，在本文中，诸如“第一”、“第二”、“第三”等关系术语(如果存在)仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例，例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”、“包含”、“具有”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括……”或“包含……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的要素。此外，在本文中，“大于”、“小于”、“超过”等理解为不包括本数；“以上”、“以下”、“以内”等理解为包括本数。

尽管本发明的内容已经通过上述优选实施例作了详细介绍，但应当认识到上述的描述不应被认为是对本发明的限制。在本领域技术人员阅读了上述内容后，对于本发明的多种修改和替代都将是显而易见的。因此，本发明的保护范围应由所附的权利要求来限定。

Claims (8)

1.一种履带双板端连器装配辅助机器人夹具，应用于机器人，其特征在于，包括：

竖直设置的第一基座；

水平设置于第一基座上的第二基座；

螺栓抓取组件，其设置于所述的第一基座上；

端连器抓取组件、限制环抓取组件，所述的端连器抓取组件、限制环抓取组件分别设置于第二基座上。

2.如权利要求1所述的履带双板端连器装配辅助机器人夹具，其特征在于，所述的螺栓抓取组件包括：

滑轨，其设置于第一基座的一侧；

无杆气缸，其活动设置于滑轨上；

依次连接设置于无杆气缸上的三轴气缸、第一气动手指、螺栓夹爪；

所述的螺栓夹爪用于抓取螺栓。

3.如权利要求1所述的履带双板端连器装配辅助机器人夹具，其特征在于，所述的端连器抓取组件包括：

第二气动手指，其设置于第二基座；

端连器夹爪，其连接设置于第二气动手指。

4.如权利要求1所述的履带双板端连器装配辅助机器人夹具，其特征在于，所述的限制环抓取组件包括：

第三气动手指，其设置于第二基座；

限制环夹爪，其连接设置于第三气动手指。

5.如权利要求1或2所述的履带双板端连器装配辅助机器人夹具，其特征在于，还包括：锁紧部件，用于锁紧所述的螺栓。

6.如权利要求5所述的履带双板端连器装配辅助机器人夹具，其特征在于，所述的锁紧部件包括：

弯头锁紧枪，其设置于第二基座顶面；

弹性轴、螺栓套头，所述的弹性轴一端连接于所述的弯头锁紧枪输出端，另一端向下延伸连接于螺栓套头，所述的螺栓套头对应设置于所述螺栓夹爪上方。

7.如权利要求1所述的履带双板端连器装配辅助机器人夹具，其特征在于，所述的第一基座另一侧设有传感器和同步带。

8.一种机器人，所述的机器人设置于机器人底座，其特征在于，所述的机器人衔接于如权利要求1-7任一项所述的履带双板端连器装配辅助机器人夹具。