CN105800322B - 一种轻型双排砖坯抓手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种轻型双排砖坯抓手，包括设置在机架上的前排夹板单元、后排夹板单元、纵向分合气缸与横向分合气缸，前排夹板单元与后排夹板单元均含有若干成排设置的夹板组，纵向分合气缸带动前排夹板单元前后移动，以调整前排夹板单元与后排夹板单元之间的间距；横向分合气缸带动前排夹板单元与后排夹板单元中各夹板组横向移动，并调整相邻夹板组之间的间距；夹板组包括前后相对设置的动夹板固定板、定夹板固定板及夹紧气缸，夹紧气缸带动动夹板固定板与定夹板固定板形成开合，实现对砖坯的夹持。与现有技术相比，本发明具有结构简单、易于控制、重量轻等优点，使用本发明的抓手既能提高生产效率，又能降低电能消耗。

Description

一种轻型双排砖坯抓手

技术领域

本发明涉及一种砖坯抓取装置，尤其是涉及一种轻型双排砖坯抓手。

背景技术

蒸压砖是以灰沙或工业废渣(粉煤灰、选矿粉、炉渣、矸石)为主要原料制成的人工石材，蒸压砖的抗冻性、耐蚀性、抗压强度等多项性能都优于实心黏土砖。蒸压砖的一般规格尺寸为200mm x 100mm x 50mm。它具有轻质、保温、隔音、隔热、结构科学、造型美观、外观尺寸标准等特点，且节约土地，对保护生态环境有重要意义，是国家大力发展、应用的新型墙体材料。

蒸压砖坯采用压砖机压制成型，常用的压砖机每次成型32块，成型好的砖坯码放在养护小车上，原来的码放过程靠人工，劳动强度大，工作效率低。后来应用SKALA机器人码放。与SKALA机器人配用的砖抓手结构复杂，重量大(300kg以上)，工作时效率低，电耗高。此种抓手由于太重而不能用于4轴串联机器人。

中国专利CN 102152973 A公布了一种砖坯码垛机抓砖双向收拢装置，在各抓爪梁上分别安装砖坯的横向收拢装置，该横向收拢装置主要由抓爪梁、横向导轨、横向滑块、横向收拢气缸、固定板、牵引板、横向限位板、定位销和单爪固定架组成，在各抓爪梁的槽底面上均分别对应安装横向收拢气缸，使各活塞杆右伸并分别与单爪固定架上的直角牵引板相连接，在各抓爪梁上分别安装横向导轨，在各横向导轨上分别安装横向滑块，在各横向滑块上分别固定安装单爪固定架，在各两两相邻的单爪固定架上分别安装横向限位板，带压气体进横向收拢气缸，带动各单爪固定架完成抓砖横向上的收拢动作。但是上述装置结构过于复杂，并且控制操作繁琐。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种结构简单、重量轻、抓取效率高、易于控制的轻型双排砖坯抓手。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种轻型双排砖坯抓手，包括设置在机架上的前排夹板单元、后排夹板单元、纵向分合气缸与横向分合气缸，所述的前排夹板单元与后排夹板单元均含有若干成排设置的夹板组，所述的纵向分合气缸带动前排夹板单元前后移动，以调整前排夹板单元与后排夹板单元之间的间距；所述的横向分合气缸带动前排夹板单元与后排夹板单元中各夹板组横向移动，并调整相邻夹板组之间的间距。

所述的夹板组包括前后相对设置的动夹板固定板与定夹板固定板，所述的动夹板固定板与定夹板固定板下端分别连接有夹板，所述的定夹板固定板上设有夹紧气缸，该夹紧气缸的活塞杆与动夹板固定板连接，夹紧气缸带动动夹板固定板靠近或远离定夹板固定板，使动夹板固定板与定夹板固定板形成开合，实现对砖坯的夹持。

所述的定夹板固定板上端连接有夹板连接板，所述的动夹板固定板上端设置有随动滑块，所述的夹板连接板上装有直线滑轨，所述的随动滑块嵌设在直线滑轨内，使得动夹板固定板与夹板连接板滑动连接。

相邻两个夹板组的夹板连接板之间通过横向分合联动块连接，所述的横向分合气缸的活塞杆与左右向最外侧的一个夹板组的夹板连接板连接，所述的横向分合气缸的伸缩带动最外侧的夹板连接板横向移动，最外侧的夹板连接板的横向移动通过横向分合联动块使得其余的夹板连接板随之运动，使得相邻的夹板组之间缝隙改变。

所述的夹板上设置有均压弹簧，均压弹簧的目的在于使砖坯夹紧时各坯受力均匀。

所述的夹板内侧设有橡胶垫，橡胶垫用于防止砖坯破损与增大夹板与砖坯之间的摩擦力，且橡胶垫上开槽，以进一步增大摩擦系数。

所述的机架上设有纵向滑轨，所述的前排夹板单元包括滑动架及设置在滑动架下方的夹板组，所述的滑动架滑动连接在纵向滑轨上，且滑动架与纵向分合气缸连接，纵向分合气缸带动滑动架在纵向滑轨上前后滑动，以调整前排夹板单元与后排夹板单元之间的间距。

所述的夹板组共设有5～50组。作为优选，所述的夹板组共设有16组。

本发明的轻型双排砖坯抓手使用时，可以配置在4轴串联机器人上使用。首先根据从砖机压出的前后两排砖坯的间距，通过纵向分合气缸的伸缩带动前排夹板单元前后移动，调整前排夹板单元与后排夹板单元之间的间距。然后根据从砖机压出的砖坯在横向上的间距，通过横向分合气缸的伸缩带动最外侧的夹板连接板横向移动，最外侧的夹板连接板的横向移动通过横向分合联动块使得其余的夹板连接板随之运动，使得相邻的夹板组之间缝隙改变，以适应于砖坯间的缝隙。

然后，夹紧气缸带动动夹板固定板前后移动，动夹板固定板上的随动滑块在夹板连接板的通直槽内滑动，使得动夹板固定板及其上的夹板前后移动，使动夹板固定板与定夹板固定板形成开合，实现对砖坯的夹持。由于动夹板固定板与定夹板固定板之间通过夹板连接板连接形成夹板组，每个夹板组夹持一块砖坯，同时由于所有的夹板组均同步运动，因此，一次能够夹持与夹板组数量相同的砖坯。然后机器人通过本发明抓手将砖坯码垛。然后重复上述步骤进行其他砖坯的码放。

与现有技术相比，本发明具有以下优点及有益效果：

(1)本发明为轻型双排砖坯抓手，结构简单，易于控制，一次能够抓取两排的砖坯，效率大大提高。

(2)本发明设置纵向分合气缸来调整前排夹板单元与后排夹板单元之间的间距，通过横向分合气缸来调整前排夹板单元与后排夹板单元中各夹板组的横向间距，能够与从砖机压出的砖坯在纵向与横向上的间距相匹配。

(3)本发明的夹板组内设置有夹紧气缸，通过夹紧气缸控制夹板对砖坯的夹持，并且可以完全同步进行，易于控制。

(4)本发明重量轻，连同32块砖坯的总重量为200kg左右，而现有抓手仅自重就达300kg以上，超出了常用的4轴串联机器人的工作范围，本发明的重量只有现有抓手重量的66％左右，可以配置在4轴串联机器人上使用，既提高的生产效率，又降低了电能消耗。

附图说明

图1为本发明抓手的主视结构示意图；

图2为本发明抓手的俯视结构示意图；

图3为本发明抓手的左视结构示意图。

图中标号：1为机架，2为前排夹板单元，3为后排夹板单元，4为夹板组，5为纵向分合气缸，6为横向分合气缸，7为动夹板固定板，8为定夹板固定板，9为夹板，10为夹紧气缸，11为均压弹簧，12为橡胶垫，13为夹板连接板，14为随动滑块，15为纵向滑轨，16为滑动架，17为横向分合联动块，18为砖坯。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

实施例

一种轻型双排砖坯抓手，如图1～图3所示，包括设置在机架1上的前排夹板单元2、后排夹板单元3、纵向分合气缸5与横向分合气缸6，前排夹板单元2与后排夹板单元3均含有若干成排设置的夹板组4，纵向分合气缸5带动前排夹板单元2前后移动，以调整前排夹板单元2与后排夹板单元3之间的间距；横向分合气缸6带动前排夹板单元2与后排夹板单元3中各夹板组4横向移动，并调整相邻夹板组4之间的间距。

夹板组4包括前后相对设置的动夹板固定板7与定夹板固定板8，动夹板固定板7与定夹板固定板8下端分别连接有夹板9，定夹板固定板8上设有夹紧气缸10，该夹紧气缸10的活塞杆与动夹板固定板7连接，夹紧气缸10带动动夹板固定板7靠近或远离定夹板固定板8，使动夹板固定板7与定夹板固定板8形成开合，实现对砖坯18的夹持。定夹板固定板8上端连接有夹板连接板13，动夹板固定板7上端设置有随动滑块14，夹板连接板13装有直线滑轨，随动滑块14嵌设在直线滑轨内，使得动夹板固定板7与夹板连接板13滑动连接。

相邻两个夹板组4的夹板连接板13之间通过横向分合联动块17连接，横向分合气缸6的活塞杆与左右向最外侧的一个夹板组4的夹板连接板13连接，横向分合气缸6的伸缩带动最外侧的夹板连接板13横向移动，最外侧的夹板连接板13的横向移动通过横向分合联动块17使得其余的夹板连接板13随之运动，使得相邻的夹板组4之间缝隙改变。夹板9上设置有均压弹簧11，均压弹簧11的目的在于使砖坯夹紧时各坯受力均匀。夹板9内侧设有橡胶垫12，橡胶垫12用于防止砖坯破损与增大夹板9与砖坯之间的摩擦力，且橡胶垫12上开槽，以进一步增大摩擦系数。

机架1上设有纵向滑轨15，前排夹板单元2包括滑动架16及设置在滑动架16下方的夹板组4，滑动架16滑动连接在纵向滑轨15上，且滑动架16与纵向分合气缸5连接，纵向分合气缸5带动滑动架16在纵向滑轨15上前后滑动，以调整前排夹板单元2与后排夹板单元3之间的间距。

夹板组4一般设置的数量根据压砖机每次成型砖坯的数量而定，一般在5～50组之间，本实施例中，压砖机每次成型砖坯两排，共32块，因此，本实施例中夹板组4共设有16组。

本实施例的轻型双排砖坯抓手使用时，可以配置在4轴串联机器人上使用。首先根据从砖机压出的前后两排砖坯的间距，通过纵向分合气缸5的伸缩带动前排夹板单元2前后移动，调整前排夹板单元2与后排夹板单元3之间的间距。然后根据从砖机压出的砖坯18在横向上的间距，通过横向分合气缸6的伸缩带动最外侧的夹板连接板13横向移动，最外侧的夹板连接板13的横向移动通过横向分合联动块17使得其余的夹板连接板13随之运动，使得相邻的夹板组4之间缝隙改变，以适应于砖坯间的缝隙。

然后，夹紧气缸10带动动夹板固定板7及其上的夹板9前后移动，使动夹板固定板7与定夹板固定板8形成开合，实现对砖坯18的夹持。由于动夹板固定板7与定夹板固定板8之间通过夹板连接板13连接形成夹板组4，每个夹板组4夹持一块砖坯，同时由于所有的夹板组4均同步运动，因此，一次能够夹持与夹板组4数量相同的砖坯。然后机器人通过本发明抓手将砖坯码垛。然后重复上述步骤进行其他砖坯的码放。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (3)

1.一种轻型双排砖坯抓手，其特征在于，包括设置在机架(1)上的前排夹板单元(2)、后排夹板单元(3)、纵向分合气缸(5)与横向分合气缸(6)，所述的前排夹板单元(2)与后排夹板单元(3)均含有若干成排设置的夹板组(4)，所述的纵向分合气缸(5)带动前排夹板单元(2)前后移动，以调整前排夹板单元(2)与后排夹板单元(3)之间的间距；所述的横向分合气缸(6)带动前排夹板单元(2)与后排夹板单元(3)中各夹板组(4)横向移动，并调整相邻夹板组(4)之间的间距；

所述的夹板组(4)包括前后相对设置的动夹板固定板(7)与定夹板固定板(8)，所述的动夹板固定板(7)与定夹板固定板(8)下端分别连接有夹板(9)，所述的定夹板固定板(8)上设有夹紧气缸(10)，该夹紧气缸(10)的活塞杆与动夹板固定板(7)连接，夹紧气缸(10)带动动夹板固定板(7)靠近或远离定夹板固定板(8)，所述的定夹板固定板(8)上端连接有夹板连接板(13)，所述的动夹板固定板(7)上端设置有随动滑块(14)，所述的夹板连接板(13)上装有直线滑轨，所述的随动滑块(14)嵌设在直线滑轨内，使得动夹板固定板(7)与夹板连接板(13)滑动连接，相邻两个夹板组(4)的夹板连接板(13)之间通过横向分合联动块(17)连接，所述的横向分合气缸(6)的活塞杆与左右向最外侧的一个夹板组(4)的夹板连接板(13)连接，所述的横向分合气缸(6)的伸缩带动最外侧的夹板连接板(13)横向移动，最外侧的夹板连接板(13)的横向移动通过横向分合联动块(17)使得其余的夹板连接板(13)随之运动，使得相邻的夹板组(4)之间缝隙改变；

所述的机架(1)上设有纵向滑轨(15)，所述的前排夹板单元(2)包括滑动架(16)及设置在滑动架(16)下方的夹板组(4)，所述的滑动架(16)滑动连接在纵向滑轨(15)上，且滑动架(16)与纵向分合气缸(5)连接，纵向分合气缸(5)带动滑动架(16)在纵向滑轨(15)上前后滑动，以调整前排夹板单元(2)与后排夹板单元(3)之间的间距；

所述的夹板(9)上设置有均压弹簧(11)，所述的夹板(9)内侧设有橡胶垫(12)；

使用时，配置在4轴串联机器人上使用，首先根据从砖机压出的前后两排砖坯的间距，通过纵向分合气缸的伸缩带动前排夹板单元前后移动，调整前排夹板单元与后排夹板单元之间的间距，然后根据从砖机压出的砖坯在横向上的间距，通过横向分合气缸的伸缩带动最外侧的夹板连接板横向移动，最外侧的夹板连接板的横向移动通过横向分合联动块使得其余的夹板连接板随之运动，使得相邻的夹板组之间缝隙改变，以适应于砖坯间的缝隙，

然后，夹紧气缸带动动夹板固定板前后移动，动夹板固定板上的随动滑块在夹板连接板的通直槽内滑动，使得动夹板固定板及其上的夹板前后移动，使动夹板固定板与定夹板固定板形成开合，实现对砖坯的夹持，由于动夹板固定板与定夹板固定板之间通过夹板连接板连接形成夹板组，每个夹板组夹持一块砖坯，同时由于所有的夹板组均同步运动，一次能够夹持与夹板组数量相同的砖坯，然后机器人通过抓手将砖坯码，然后重复上述步骤进行其他砖坯的码放。

2.根据权利要求1所述的一种轻型双排砖坯抓手，其特征在于，所述的夹板组(4)共设有5～50组。

3.根据权利要求2所述的一种轻型双排砖坯抓手，其特征在于，所述的夹板组(4)共设有16组。