CN105710859B - 一种轻型单排砖坯抓手 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种轻型单排砖坯抓手，包括前后横向设置的定夹板固定梁与动夹板固定梁，成排设置在定夹板固定梁上的定夹板、成排设置在动夹板固定梁上的动夹板，前后对应的定夹板与动夹板之间通过夹板纵向联动连接板连接，形成一个夹板组，动夹板固定梁上设置有纵向夹紧气缸，该纵向夹紧气缸带动动夹板固定梁及其上的动夹板前后移动，使动夹板与定夹板形成开合，实现对砖坯的夹持，定夹板固定梁上设置有横向分合气缸，该横向分合气缸带动夹板组的横向移动，调整相邻夹板组之间的间隙。与现有技术相比，本发明具有结构简单、易于控制、重量轻等优点，使用本发明的抓手既能提高生产效率，又能降低电能消耗。

Description

一种轻型单排砖坯抓手

技术领域

本发明涉及一种砖坯抓取装置，尤其是涉及一种轻型单排砖坯抓手。

背景技术

蒸压砖是以灰沙或工业废渣(粉煤灰、选矿粉、炉渣、矸石)为主要原料，通过压砖机压制成型。蒸压砖的抗冻性、耐蚀性、抗压强度等多项性能都优于实心黏土砖的人工石材。蒸压砖的规格尺寸与普通实心粘土砖完全一致，为240mm×115mm×53mm，所以用蒸压砖可以直接代替实心粘土砖。它具有轻质、保温、隔音、隔热、结构科学、造型美观、外观尺寸标准等特点，且节约土地，保护生态环境有重要意义。是国家大力发展、应用的新型墙体材料。

蒸压砖坯采用压砖机压制成型，常用的压砖机每次成型32块，成型好的砖坯码放在养护小车上，原来的码放过程靠人工，劳动强度大，工作效率低。后来应用SKALA机器人码放。但是SKALA机器人配用的砖抓手结构复杂，重量大于300kg以上，工作时效率低，电耗高。此种抓手由于太重而不能用于4轴串联机器人。

中国专利CN 102152973A公布了一种砖坯码垛机抓砖双向收拢装置，在各抓爪梁上分别安装砖坯的横向收拢装置，该横向收拢装置主要由抓爪梁、横向导轨、横向滑块、横向收拢气缸、固定板、牵引板、横向限位板、定位销和单爪固定架组成，在各抓爪梁的槽底面上均分别对应安装横向收拢气缸，使各活塞杆右伸并分别与单爪固定架上的直角牵引板相连接，在各抓爪梁上分别安装横向导轨，在各横向导轨上分别安装横向滑块，在各横向滑块上分别固定安装单爪固定架，在各两两相邻的单爪固定架上分别安装横向限位板，带压气体进横向收拢气缸，带动各单爪固定架完成抓砖横向上的收拢动作。但是上述装置结构过于复杂，并且控制操作繁琐。

发明内容

本发明的目的就是为了克服上述现有技术存在的缺陷而提供一种重量轻、结构简单、控制容易的轻型单排砖坯抓手。

本发明的目的可以通过以下技术方案来实现：

一种轻型单排砖坯抓手，包括前后横向设置的定夹板固定梁与动夹板固定梁，成排设置在定夹板固定梁上的定夹板、成排设置在动夹板固定梁上的动夹板，前后对应的定夹板与动夹板之间通过夹板纵向联动连接板连接，形成一个夹板组，所述的动夹板固定梁上设置有纵向夹紧气缸，该纵向夹紧气缸带动动夹板固定梁及其上的动夹板前后移动，使动夹板与定夹板形成开合，实现对砖坯的夹持，所述的定夹板固定梁上设置有横向分合气缸，该横向分合气缸带动夹板组的横向移动，调整相邻夹板组之间的间隙。

所述的动夹板设置在动夹板架上，所述的动夹板架上端设置有随动凸轮，所述的夹板纵向联动连接板中心线上开设有一通直槽，所述的随动凸轮嵌设在所述的通直槽内，使得动夹板架与夹板纵向联动连接板滑动连接，所述的夹板纵向联动连接板与定夹板固定连接。

所述的定夹板固定梁上设置有横向设置的定夹板侧横向分合滑轨，所述的定夹板上固定有定夹板侧横向分合滑块，所述的定夹板侧横向分合滑块与定夹板侧横向分合滑轨滑动配合，形成定夹板侧滑动机构；所述的动夹板固定梁设置有横向设置的动夹板侧横向分合滑轨，所述的动夹板架上固定有动夹板侧横向分合滑块，所述的动夹板侧横向分合滑块与动夹板侧横向分合滑轨滑动配合，形成动夹板侧滑动机构。

相邻两个夹板组的夹板纵向联动连接板之间通过横向分合联动块连接，所述的横向分合气缸设有两个，两个横向分合气缸的尾部紧靠设置，两个横向分合气缸的伸缩杆分别与左右向最外侧的两个夹板纵向联动连接板连接，所述的横向分合气缸的伸缩带动最外侧的两个夹板纵向联动连接板互相靠近或远离，最外侧的两个夹板纵向联动连接板的运动通过横向分合联动块使得其余的夹板纵向联动连接板随之运动，与夹板纵向联动连接板相连的动夹板架与定夹板在分别的滑动机构下随夹板纵向联动连接板横向移动，使得相邻的夹板组之间缝隙改变。

所述的动夹板架与动夹板之间设置有均压弹簧，均压弹簧的目的在于使砖坯夹紧时各坯受力均匀。

所述的动夹板固定梁设置在纵向滑轨上，纵向夹紧气缸推动动夹板固定梁在纵向滑轨上前后移动。

所述的动夹板与定夹板的内侧分别设有橡胶垫，橡胶垫用于增大与砖坯之间的摩擦力。

所述的夹板组共设有5～50组，作为优选，所述的夹板组共设有16组。

本发明的轻型单排砖坯抓手使用时，可以配置在4轴串联机器人上使用。首先根据从砖机压出的砖坯在横向上的间距，通过横向分合气缸的伸缩带动最外侧的两个夹板纵向联动连接板互相靠近或远离，最外侧的两个夹板纵向联动连接板的运动通过横向分合联动块使得其余的夹板纵向联动连接板随之运动，与夹板纵向联动连接板相连的动夹板架与定夹板在分别的滑动机构下随夹板纵向联动连接板横向移动，使得相邻的夹板组之间缝隙改变，适应于砖坯间的缝隙。

然后，纵向夹紧气缸带动动夹板固定梁及其上的动夹板架前后移动，动夹板架上的随动凸轮在纵向联动连接板的通直槽滑动，使得动夹板架及其上的动夹板向前移动，使动夹板与定夹板形成闭合趋势，实现对砖坯的夹持，由于动夹板与定夹板之间通过夹板纵向联动连接板连接形成夹板组，每个夹板组夹持一块砖坯，同时由于所有的夹板组均同步运动，因此，一次能够夹持与夹板组数量相同的砖坯。然后机器人通过本发明抓手将砖坯码垛。然后重复上述步骤进行其他砖坯的码放。

与现有技术相比，本发明具有以下优点及有益效果；

(1)本发明为轻型单排砖坯抓手，结构简单，易于控制，一次能够抓取一排的砖坯，效率大大提高。

(2)本发明设置动夹板侧的滑动机构、定夹板侧的滑动机构及横向分合联动块，并通过横向分合气缸来调整夹板组之间的缝隙，使得能够与从砖机压出的砖坯在横向上的间距相匹配。

(3)本发明的所有动夹板均设置在同一动夹板固定梁上，而这个动夹板固定梁又受一个纵向夹紧气缸控制，因此，本发明中的所有动夹板的动作是完全同步进行的，易于控制。

(4)本发明重量轻，连同16块砖坯的总重量为180kg左右，而现有抓手仅自重就达300kg以上，超出了常用的4轴串联机器人的工作范围，本发明的重量只有现有抓手重量的30％左右，可以配置在4轴串联机器人上使用，既提高的生产效率，又降低了电能消耗。

附图说明

图1为本发明抓手的主视半剖结构示意图；

图2为本发明抓手的俯视半剖结构示意图；

图3为本发明抓手的左视结构示意图。

图中标号：1为横向分合气缸，2为横向分合联动块，3为纵向夹紧气缸，4为纵向滑轨，5为夹板纵向联动连接板，6为动夹板侧横向分合滑轨，7为动夹板侧横向分合滑块，8为均压弹簧，9为动夹板架，10为动夹板，11为定夹板侧横向分合滑块，12为定夹板侧横向分合滑轨，13为定夹板，14为砖坯，15为定夹板固定梁，16为动夹板固定梁，17为随动凸轮，18为橡胶垫。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施例对本发明进行详细说明。

实施例

一种轻型单排砖坯抓手，如图1～图3所示，包括前后横向设置的定夹板固定梁15与动夹板固定梁16，成排设置在定夹板固定梁15上的定夹板13、成排设置在动夹板固定梁16上的动夹板10，其中，动夹板10设置在动夹板架9上，动夹板架9与动夹板10之间设置有均压弹簧8，均压弹簧8的目的在于使砖坯夹紧时各坯受力均匀。动夹板架9上端设置有随动凸轮17，夹板纵向联动连接板5中心线上开设有一通直槽，随动凸轮17嵌设在通直槽内，使得动夹板架9与夹板纵向联动连接板5滑动连接，夹板纵向联动连接板5与定夹板13固定连接。前后对应的定夹板13与动夹板1之间通过夹板纵向联动连接板5连接，形成一个夹板组。动夹板10与定夹板13的内侧分别设有橡胶垫18，橡胶垫18用于增大与砖坯之间的摩擦力。

动夹板固定梁16上设置有纵向夹紧气缸3，动夹板固定梁16设置在纵向滑轨4上，纵向夹紧气缸3推动动夹板固定梁16在纵向滑轨4上前后移动。该纵向夹紧气缸3带动动夹板固定梁16及其上的动夹板10前后移动，使动夹板10与定夹板13形成开合，实现对砖坯14的夹持。

定夹板固定梁15上设置有横向设置的定夹板侧横向分合滑轨12，定夹板13上固定有定夹板侧横向分合滑块11，定夹板侧横向分合滑块11与定夹板侧横向分合滑轨12滑动配合，形成定夹板侧滑动机构；动夹板固定梁16设置有横向设置的动夹板侧横向分合滑轨6，动夹板架9上固定有动夹板侧横向分合滑块7，动夹板侧横向分合滑块7与动夹板侧横向分合滑轨6滑动配合，形成动夹板侧滑动机构。

相邻两个夹板组的夹板纵向联动连接板5之间通过横向分合联动块2连接，横向分合气缸1设有两个，两个横向分合气缸1的尾部紧靠设置，两个横向分合气缸1的伸缩杆分别与左右向最外侧的两个夹板纵向联动连接板5连接，横向分合气缸1的伸缩带动最外侧的两个夹板纵向联动连接板5互相靠近或远离，最外侧的两个夹板纵向联动连接板5的运动通过横向分合联动块2使得其余的夹板纵向联动连接板5随之运动，与夹板纵向联动连接板5相连的动夹板架9与定夹板13在分别的滑动机构下随夹板纵向联动连接板5横向移动，使得相邻的夹板组之间缝隙改变。

本实施例中，夹板组共设有16组。

轻型单排砖坯抓手使用时，可以配置在4轴串联机器人上使用。首先根据从砖机压出的砖坯在横向上的间距，通过横向分合气缸1的伸缩带动最外侧的两个夹板纵向联动连接板5互相靠近或远离，最外侧的两个夹板纵向联动连接板5的运动通过横向分合联动块2使得其余的夹板纵向联动连接板5随之运动，与夹板纵向联动连接板5相连的动夹板架9与定夹板13在分别的滑动机构下随夹板纵向联动连接板5横向移动，使得相邻的夹板组之间缝隙改变，适应于砖坯间的缝隙。

然后，纵向夹紧气缸3带动动夹板固定梁16及其上的动夹板架9前后移动，动夹板架9上的随动凸轮17在纵向联动连接板5的通直槽滑动，使得动夹板架9及其上的动夹板10向前移动，使动夹板10与定夹板13形成闭合趋势，实现对砖坯14的夹持，由于动夹板10与定夹板13之间通过夹板纵向联动连接板5连接形成夹板组，每个夹板组夹持一块砖坯14，同时由于所有的夹板组均同步运动，因此，一次能够夹持与夹板组数量相同的砖坯14。然后机器人通过本发明抓手将砖坯码垛。然后重复上述步骤进行其他砖坯的码放。

上述的对实施例的描述是为便于该技术领域的普通技术人员能理解和使用发明。熟悉本领域技术的人员显然可以容易地对这些实施例做出各种修改，并把在此说明的一般原理应用到其他实施例中而不必经过创造性的劳动。因此，本发明不限于上述实施例，本领域技术人员根据本发明的揭示，不脱离本发明范畴所做出的改进和修改都应该在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种轻型单排砖坯抓手，其特征在于，包括前后横向设置的定夹板固定梁(15)与动夹板固定梁(16)，成排设置在定夹板固定梁(15)上的定夹板(13)、成排设置在动夹板固定梁(16)上的动夹板(10)，前后对应的定夹板(13)与动夹板(1)之间通过夹板纵向联动连接板(5)连接，形成一个夹板组，所述的动夹板固定梁(16)上设置有纵向夹紧气缸(3)，该纵向夹紧气缸(3)带动动夹板固定梁(16)及其上的动夹板(10)前后移动，使动夹板(10)与定夹板(13)形成开合，实现对砖坯(14)的夹持，所述的定夹板固定梁(15)上设置有横向分合气缸(1)，该横向分合气缸(1)带动夹板组的横向移动，调整相邻夹板组之间的间隙；

所述的动夹板(10)设置在动夹板架(9)上，所述的动夹板架(9)上端设置有随动凸轮(17)，所述的夹板纵向联动连接板(5)中心线上开设有一通直槽，所述的随动凸轮(17)嵌设在所述的通直槽内，使得动夹板架(9)与夹板纵向联动连接板(5)滑动连接，所述的夹板纵向联动连接板(5)与定夹板(13)固定连接；

所述的动夹板固定梁(16)设置在纵向滑轨(4)上，纵向夹紧气缸(3)推动动夹板固定梁(16)在纵向滑轨(4)上前后移动。

2.根据权利要求1所述的一种轻型单排砖坯抓手，其特征在于，所述的定夹板固定梁(15)上设置有横向设置的定夹板侧横向分合滑轨(12)，所述的定夹板(13)上固定有定夹板侧横向分合滑块(11)，所述的定夹板侧横向分合滑块(11)与定夹板侧横向分合滑轨(12)滑动配合，形成定夹板侧滑动机构；

所述的动夹板固定梁(16)设置有横向设置的动夹板侧横向分合滑轨(6)，所述的动夹板架(9)上固定有动夹板侧横向分合滑块(7)，所述的动夹板侧横向分合滑块(7)与动夹板侧横向分合滑轨(6)滑动配合，形成动夹板侧滑动机构。

3.根据权利要求2所述的一种轻型单排砖坯抓手，其特征在于，相邻两个夹板组的夹板纵向联动连接板(5)之间通过横向分合联动块(2)连接，所述的横向分合气缸(1)设有两个，两个横向分合气缸(1)的尾部紧靠设置，两个横向分合气缸(1)的伸缩杆分别与左右向最外侧的两个夹板纵向联动连接板(5)连接，

所述的横向分合气缸(1)的伸缩带动最外侧的两个夹板纵向联动连接板(5)互相靠近或远离，最外侧的两个夹板纵向联动连接板(5)的运动通过横向分合联动块(2)使得其余的夹板纵向联动连接板(5)随之运动，与夹板纵向联动连接板(5)相连的动夹板架(9)与定夹板(13)在分别的滑动机构下随夹板纵向联动连接板(5)横向移动，使得相邻的夹板组之间缝隙改变。

4.根据权利要求1所述的一种轻型单排砖坯抓手，其特征在于，所述的动夹板架(9)与动夹板(10)之间设置有均压弹簧(8)。

5.根据权利要求1所述的一种轻型单排砖坯抓手，其特征在于，所述的动夹板(10)与定夹板(13)的内侧分别设有橡胶垫(18)。

6.根据权利要求1所述的一种轻型单排砖坯抓手，其特征在于，所述的夹板组共设有5～50组。

7.根据权利要求6所述的一种轻型单排砖坯抓手，其特征在于，所述的夹板组共设有16组。