CN106426235A - 一种箍筋抓取机器人夹具 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种夹具，具体公开了一种箍筋抓取机器人夹具，包括连接于机器人手臂的固定板，以及至少一个活动连接于固定板的夹紧气缸，所述夹紧气缸可绕自身转动以及相对于固定板作直线运动，并通过所述转动和直线运动调节自身位置，以夹紧不同形状规格的箍筋。本发明通过上述夹紧气缸，在进行不同形状规格的箍筋夹取时，只需通过转动气缸本身以及移动夹紧气缸相结合，即可调节夹紧气缸的位置和夹紧方向，使其处于上述箍筋的最佳夹取位置。适用于各种形状规格的箍筋的夹取和码放，提高了箍筋的码放效率，降低了工人的劳动强度。

Description

一种箍筋抓取机器人夹具
技术领域
本发明涉及一种夹具，尤其涉及一种箍筋抓取机器人夹具。
背景技术
随着社会进步、经济的发展，钢筋弯箍机已经得到了广泛的应用，为了避免由钢筋弯箍机加工成型后的箍筋随意码放，过于凌乱，通常会通过收取装置或者人工将箍筋码放整齐。随着国家工业机器人的不断普及发展，采用机器人收取箍筋，可大大提高工人的劳动效率以及降低工人的劳动强度。
目前采用机器人收取箍筋时，通常是在机器人手臂上连接夹具，随后通过机器人以及夹具夹持箍筋，将箍筋码放至预设位置。但是现有的夹具通常只能夹取固定形状规格的箍筋，其无法满足不同形状、不同规格箍筋的抓取。
发明内容
本发明的目的在于提供一种箍筋抓取机器人夹具，以解决现有夹具存在的无法满足不同形状、不同规格箍筋的抓取的问题。
为达此目的，本发明采用以下技术方案：
一种箍筋抓取机器人夹具，包括连接于机器人手臂的固定板，以及至少一个活动连接于固定板的夹紧气缸，所述夹紧气缸可绕自身转动以及相对于固定板作直线运动，并通过所述转动和直线运动调节自身位置，以夹紧不同形状规格的箍筋。
作为优选，所述固定板上沿周向均布开设有至少一个长型孔，所述夹紧气缸通过所述长型孔安装于固定板上，且可沿所述长型孔作直线运动。
作为优选，还包括可绕自身转动的调节板，所述夹紧气缸固接在调节板上，所述调节板通过第一螺栓穿过所述长型孔活动连接于固定板，且可沿所述长型孔作直线运动。
作为优选，所述调节板上开设有两个相对而设的弧形孔，所述第一螺栓穿过所述长型孔以及弧形孔，将调节板与固定板活动连接，所述调节板以所述弧形孔的圆心为圆心转动。
作为优选，所述第一螺栓的直径小于所述弧形孔的宽度。
作为优选，所述调节板和夹紧气缸之间对称设有两个减震柱。
作为优选，所述减震柱一端设有第一螺纹孔，另一端设有螺柱，所述调节板上开设有沉头孔，并通过第二螺栓穿过所述沉头孔螺纹连接于第一螺纹孔，所述夹紧气缸上设有与螺柱螺纹连接的第二螺纹孔。
作为优选，所述夹紧气缸包括缸体、对称设置于所述缸体上的夹紧块以及固接于所述夹紧块的夹板，两个夹紧块在气源作用下可带动夹板同时相向运动或相背运动。
作为优选，所述固定板上设有若干过线孔，所述过线孔沿周向均布在固定板上。
作为优选，所述固定板上开设有若干固定孔，并通过螺栓穿过所述固定孔与所述机器人手臂固定连接。
本发明通过上述夹紧气缸，在进行不同形状规格的箍筋夹取时，只需通过转动气缸本身以及移动夹紧气缸相结合，即可调节夹紧气缸的位置和夹紧方向，使其处于上述箍筋的最佳夹取位置。适用于各种形状规格的箍筋的夹取和码放，提高了箍筋的码放效率，降低了工人的劳动强度。
附图说明
图1是本发明箍筋抓取机器人夹具与机器人、弯箍机之间的配合结构示意图；
图2是本发明箍筋抓取机器人夹具的结构示意图；
图3是本发明图2的A-A向剖视图；
图4是本发明图2的B-B向剖视图；
图5是本发明箍筋抓取机器人夹具的调节板的俯视图；
图6是本发明箍筋抓取机器人夹具的减震柱的主视图；
图7和图8是本发明箍筋抓取机器人夹具抓取不同形状规格箍筋的状态示意图。
图中：
1、固定板；11、长型孔；12、过线孔；13、固定孔；
2、夹紧气缸；21、缸体；22、夹紧块；23、夹板；24、第二螺纹孔；
3、调节板；31、弧形孔；32、沉头孔；
4、第一螺栓；
5、减震柱；51、第一螺纹孔；52、螺柱；
6、第二螺栓；
10、夹具；20、机器人；30、弯箍机；40、箍筋；50、剪切机构。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
本发明提供一种箍筋抓取机器人夹具10，如图1所示，该夹具10连接在箍筋抓取机器人20的手臂处，钢筋在经弯箍机30加工成箍筋40后，可以由机器人20带动夹具10夹取箍筋40，并将箍筋40码放至预设位置。
具体的，可参照图2和图3，该箍筋抓取机器人夹具10包括固定板1、至少一个夹紧气缸2、调节板3以及减震柱5，其中：
上述固定板1为圆形结构(图2所示)，在其中心位置处沿周向设有若干固定孔13，通过螺栓穿过上述固定孔13，可将固定板1与机器人20的手臂固定连接起来。
上述固定板1在中心位置处沿周向设有若干过线孔12，具体的该过线孔12位于固定孔13与固定板1中心之间的位置处，通过设置上述过线孔12，能够将夹紧气缸2连接的线缆穿出，以连接电控系统(图中未示出)。
在固定板1上沿周向均布开设有至少一个长型孔11，用于安装上述至少一个夹紧气缸2，本实施例中，每个长型孔11对应与一个夹紧气缸2设置。优选的，上述长型孔11设有四个，且呈正方形开设在固定板1上。可以理解的是，上述长型孔11的个数以及组合形状可以根据需要设置，并非仅限于四个以及正方形的组合形状。
同样可以理解的是，上述固定板1的形状并非仅限于圆形，也可以是方形、矩形等其他形状。
本实施例中，夹紧气缸2可绕自身转动以及相对于固定板1作直线运动，其中相对于固定板1作直线运动是指：夹紧气缸2可沿上述长型孔11作直线运动。通过绕自身转动和直线运动调节夹紧气缸2的位置，进而可以调节夹紧气缸2至箍筋40的最佳夹取位置处，以更好的夹紧不同形状规格的箍筋40。
可参照图3和图4，上述夹紧气缸2包括缸体21、对称设置于缸体21上的夹紧块22以及固接于夹紧块22的夹板23，两个夹紧块22在气源作用下可带动夹板23同时相向运动以夹紧箍筋40或者相背运动以松开箍筋40，进而实现对箍筋40的夹取和码放。
参照图2-5，上述调节板3设置有至少一个，本实施例中设置为两个，在调节板3上开设有两个相对而设的弧形孔31，该两个弧形孔31的圆心重合。通过第一螺栓4穿过所述长型孔11以及弧形孔31，并通过螺母能够将上述调节板3与固定板1活动连接，使得调节板3能够在长型孔11内作直线运动，而且能够以弧形孔31的圆心为圆心转动。上述夹紧气缸2固接在调节板3下方，进而通过调节板3的直线运动，能够带动夹紧气缸2作直线运动；通过调节板3的转动，能够使得夹紧气缸2的两个夹紧块22的夹紧方向发生变化，以便于适合不同形状例如倾斜的箍筋40的夹取码放。
本实施例中，上述第一螺栓4的直径小于弧形孔31的宽度，进而能够保证弧形孔31与第一螺栓4之间能够相对滑动，使得调节板3在被第一螺栓4支撑的情况下，能够以弧形孔31的圆心为圆心转动。
作为优选的技术方案，可参照图3和图4，本实施例在调节板3和夹紧气缸2之间对称设有两个减震柱5，通过减震柱5的减震作用，能够避免震动对本发明的箍筋抓取机器人夹具10以及机器人20造成破坏。
如图6所示，上述减震柱5一端设有第一螺纹孔51，另一端设有螺柱52，在调节板3上开设有沉头孔32(图3所示)，通过第二螺栓6穿过沉头孔32螺纹连接于第一螺纹孔51，将减震柱5与上述调节板3固定连接；在夹紧气缸2上设有第二螺纹孔24，上述减震柱5的螺柱52螺纹连接于第二螺纹孔24，将夹紧气缸2固定连接于减震柱5。
本实施例中，上述减震柱5材质可以为橡胶，或者带有弹簧的结构，只要能够起到减震作用即可。
上述箍筋抓取机器人夹具10在使用时，首先通过螺栓穿过固定孔13，将箍筋抓取机器人夹具10的固定板1与机器人20手臂连接，随后根据不同形状规格的箍筋40，调整调节板3的位置(具体调节方式已阐述)，当收取较大箍筋40时，可把两个调节板3分别向箍筋40的上端以及左端移动，当收取较小箍筋40时向箍筋40的下端以及右端移动，以便夹紧气缸2的夹紧块22可以更牢固的夹紧箍筋40的两条边。如图7或图8所示，还可以根据箍筋40要抓取的两条边的夹角不同，转动调节板3，使夹紧气缸2的夹紧块22更方便的夹取箍筋40。
在箍筋40生产过程中，钢筋弯曲成形后，待剪切机构50剪切之前，通过操控机器人20使箍筋40的两条边分别位于两组夹紧气缸2的夹紧块22之间，夹紧块22在夹紧气缸2的作用下夹紧箍筋40；然后剪切机构50切断钢筋，切断过程中，箍筋40产生的震动通过减震柱5的减震作用避免对夹具10及机器人20产生破坏；切断完毕后，机器人20把成型的箍筋40码放在指定位置，夹紧气缸2驱动夹紧块22松开，机器人20回到初始位置，然后进行下一次循环。
显然，本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例，而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种箍筋抓取机器人夹具，其特征在于，包括连接于机器人(20)手臂的固定板(1)，以及至少一个活动连接于固定板(1)的夹紧气缸(2)，所述夹紧气缸(2)可绕自身转动以及相对于固定板(1)作直线运动，并通过所述转动和直线运动调节自身位置，以夹紧不同形状规格的箍筋(40)。
2.根据权利要求1所述的箍筋抓取机器人夹具，其特征在于，所述固定板(1)上沿周向均布开设有至少一个长型孔(11)，所述夹紧气缸(2)通过所述长型孔(11)安装于固定板(1)上，且可沿所述长型孔(11)作直线运动。
3.根据权利要求2所述的箍筋抓取机器人夹具，其特征在于，还包括可绕自身转动的调节板(3)，所述夹紧气缸(2)固接在调节板(3)上，所述调节板(3)通过第一螺栓(4)穿过所述长型孔(11)活动连接于固定板(1)，且可沿所述长型孔(11)作直线运动。
4.根据权利要求3所述的箍筋抓取机器人夹具，其特征在于，所述调节板(3)上开设有两个相对而设的弧形孔(31)，所述第一螺栓(4)穿过所述长型孔(11)以及弧形孔(31)，将调节板(3)与固定板(1)活动连接，所述调节板(3)以所述弧形孔(31)的圆心为圆心转动。
5.根据权利要求4所述的箍筋抓取机器人夹具，其特征在于，所述第一螺栓(4)的直径小于所述弧形孔(31)的宽度。
6.根据权利要求3-5任一所述的箍筋抓取机器人夹具，其特征在于，所述调节板(3)和夹紧气缸(2)之间对称设有两个减震柱(5)。
7.根据权利要求6所述的箍筋抓取机器人夹具，其特征在于，所述减震柱(5)一端设有第一螺纹孔(51)，另一端设有螺柱(52)，所述调节板(3)上开设有沉头孔(32)，并通过第二螺栓(6)穿过所述沉头孔(32)螺纹连接于第一螺纹孔(51)，所述夹紧气缸(2)上设有与螺柱(52)螺纹连接的第二螺纹孔(24)。
8.根据权利要求1所述的箍筋抓取机器人夹具，其特征在于，所述夹紧气缸(2)包括缸体(21)、对称设置于所述缸体(21)上的夹紧块(22)以及固接于所述夹紧块(22)的夹板(23)，两个夹紧块(22)在气源作用下可带动夹板(23)同时相向运动或相背运动。
9.根据权利要求1所述的箍筋抓取机器人夹具，其特征在于，所述固定板(1)上设有若干过线孔(12)，所述过线孔(12)沿周向均布在固定板(1)上。
10.根据权利要求1所述的箍筋抓取机器人夹具，其特征在于，所述固定板(1)上开设有若干固定孔(13)，并通过螺栓穿过所述固定孔(13)与所述机器人(20)手臂固定连接。
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