CN106426235B - 一种箍筋抓取机器人夹具 - Google Patents

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Abstract

本发明涉及一种夹具,具体公开了一种箍筋抓取机器人夹具,包括连接于机器人手臂的固定板,以及至少一个活动连接于固定板的夹紧气缸,所述夹紧气缸可绕自身转动以及相对于固定板作直线运动,并通过所述转动和直线运动调节自身位置,以夹紧不同形状规格的箍筋。本发明通过上述夹紧气缸,在进行不同形状规格的箍筋夹取时,只需通过转动气缸本身以及移动夹紧气缸相结合,即可调节夹紧气缸的位置和夹紧方向,使其处于上述箍筋的最佳夹取位置。适用于各种形状规格的箍筋的夹取和码放,提高了箍筋的码放效率,降低了工人的劳动强度。

Description

一种箍筋抓取机器人夹具
技术领域
本发明涉及一种夹具,尤其涉及一种箍筋抓取机器人夹具。
背景技术
随着社会进步、经济的发展,钢筋弯箍机已经得到了广泛的应用,为了避免由钢筋弯箍机加工成型后的箍筋随意码放,过于凌乱,通常会通过收取装置或者人工将箍筋码放整齐。随着国家工业机器人的不断普及发展,采用机器人收取箍筋,可大大提高工人的劳动效率以及降低工人的劳动强度。
目前采用机器人收取箍筋时,通常是在机器人手臂上连接夹具,随后通过机器人以及夹具夹持箍筋,将箍筋码放至预设位置。但是现有的夹具通常只能夹取固定形状规格的箍筋,其无法满足不同形状、不同规格箍筋的抓取。
发明内容
本发明的目的在于提供一种箍筋抓取机器人夹具,以解决现有夹具存在的无法满足不同形状、不同规格箍筋的抓取的问题。
为达此目的,本发明采用以下技术方案:
一种箍筋抓取机器人夹具,包括连接于机器人手臂的固定板,以及至少一个活动连接于固定板的夹紧气缸,所述夹紧气缸可绕自身转动以及相对于固定板作直线运动,并通过所述转动和直线运动调节自身位置,以夹紧不同形状规格的箍筋。
作为优选,所述固定板上沿周向均布开设有至少一个长型孔,所述夹紧气缸通过所述长型孔安装于固定板上,且可沿所述长型孔作直线运动。
作为优选,还包括可绕自身转动的调节板,所述夹紧气缸固接在调节板上,所述调节板通过第一螺栓穿过所述长型孔活动连接于固定板,且可沿所述长型孔作直线运动。
作为优选,所述调节板上开设有两个相对而设的弧形孔,所述第一螺栓穿过所述长型孔以及弧形孔,将调节板与固定板活动连接,所述调节板以所述弧形孔的圆心为圆心转动。
作为优选,所述第一螺栓的直径小于所述弧形孔的宽度。
作为优选,所述调节板和夹紧气缸之间对称设有两个减震柱。
作为优选,所述减震柱一端设有第一螺纹孔,另一端设有螺柱,所述调节板上开设有沉头孔,并通过第二螺栓穿过所述沉头孔螺纹连接于第一螺纹孔,所述夹紧气缸上设有与螺柱螺纹连接的第二螺纹孔。
作为优选,所述夹紧气缸包括缸体、对称设置于所述缸体上的夹紧块以及固接于所述夹紧块的夹板,两个夹紧块在气源作用下可带动夹板同时相向运动或相背运动。
作为优选,所述固定板上设有若干过线孔,所述过线孔沿周向均布在固定板上。
作为优选,所述固定板上开设有若干固定孔,并通过螺栓穿过所述固定孔与所述机器人手臂固定连接。
本发明通过上述夹紧气缸,在进行不同形状规格的箍筋夹取时,只需通过转动气缸本身以及移动夹紧气缸相结合,即可调节夹紧气缸的位置和夹紧方向,使其处于上述箍筋的最佳夹取位置。适用于各种形状规格的箍筋的夹取和码放,提高了箍筋的码放效率,降低了工人的劳动强度。
附图说明
图1是本发明箍筋抓取机器人夹具与机器人、弯箍机之间的配合结构示意图;
图2是本发明箍筋抓取机器人夹具的结构示意图;
图3是本发明图2的A-A向剖视图;
图4是本发明图2的B-B向剖视图;
图5是本发明箍筋抓取机器人夹具的调节板的俯视图;
图6是本发明箍筋抓取机器人夹具的减震柱的主视图;
图7和图8是本发明箍筋抓取机器人夹具抓取不同形状规格箍筋的状态示意图。
图中:
1、固定板;11、长型孔;12、过线孔;13、固定孔;
2、夹紧气缸;21、缸体;22、夹紧块;23、夹板;24、第二螺纹孔;
3、调节板;31、弧形孔;32、沉头孔;
4、第一螺栓;
5、减震柱;51、第一螺纹孔;52、螺柱;
6、第二螺栓;
10、夹具;20、机器人;30、弯箍机;40、箍筋;50、剪切机构。
具体实施方式
下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。
本发明提供一种箍筋抓取机器人夹具10,如图1所示,该夹具10连接在箍筋抓取机器人20的手臂处,钢筋在经弯箍机30加工成箍筋40后,可以由机器人20带动夹具10夹取箍筋40,并将箍筋40码放至预设位置。
具体的,可参照图2和图3,该箍筋抓取机器人夹具10包括固定板1、至少一个夹紧气缸2、调节板3以及减震柱5,其中:
上述固定板1为圆形结构(图2所示),在其中心位置处沿周向设有若干固定孔13,通过螺栓穿过上述固定孔13,可将固定板1与机器人20的手臂固定连接起来。
上述固定板1在中心位置处沿周向设有若干过线孔12,具体的该过线孔12位于固定孔13与固定板1中心之间的位置处,通过设置上述过线孔12,能够将夹紧气缸2连接的线缆穿出,以连接电控系统(图中未示出)。
在固定板1上沿周向均布开设有至少一个长型孔11,用于安装上述至少一个夹紧气缸2,本实施例中,每个长型孔11对应与一个夹紧气缸2设置。优选的,上述长型孔11设有四个,且呈正方形开设在固定板1上。可以理解的是,上述长型孔11的个数以及组合形状可以根据需要设置,并非仅限于四个以及正方形的组合形状。
同样可以理解的是,上述固定板1的形状并非仅限于圆形,也可以是方形、矩形等其他形状。
本实施例中,夹紧气缸2可绕自身转动以及相对于固定板1作直线运动,其中相对于固定板1作直线运动是指:夹紧气缸2可沿上述长型孔11作直线运动。通过绕自身转动和直线运动调节夹紧气缸2的位置,进而可以调节夹紧气缸2至箍筋40的最佳夹取位置处,以更好的夹紧不同形状规格的箍筋40。
可参照图3和图4,上述夹紧气缸2包括缸体21、对称设置于缸体21上的夹紧块22以及固接于夹紧块22的夹板23,两个夹紧块22在气源作用下可带动夹板23同时相向运动以夹紧箍筋40或者相背运动以松开箍筋40,进而实现对箍筋40的夹取和码放。
参照图2-5,上述调节板3设置有至少一个,本实施例中设置为两个,在调节板3上开设有两个相对而设的弧形孔31,该两个弧形孔31的圆心重合。通过第一螺栓4穿过所述长型孔11以及弧形孔31,并通过螺母能够将上述调节板3与固定板1活动连接,使得调节板3能够在长型孔11内作直线运动,而且能够以弧形孔31的圆心为圆心转动。上述夹紧气缸2固接在调节板3下方,进而通过调节板3的直线运动,能够带动夹紧气缸2作直线运动;通过调节板3的转动,能够使得夹紧气缸2的两个夹紧块22的夹紧方向发生变化,以便于适合不同形状例如倾斜的箍筋40的夹取码放。
本实施例中,上述第一螺栓4的直径小于弧形孔31的宽度,进而能够保证弧形孔31与第一螺栓4之间能够相对滑动,使得调节板3在被第一螺栓4支撑的情况下,能够以弧形孔31的圆心为圆心转动。
作为优选的技术方案,可参照图3和图4,本实施例在调节板3和夹紧气缸2之间对称设有两个减震柱5,通过减震柱5的减震作用,能够避免震动对本发明的箍筋抓取机器人夹具10以及机器人20造成破坏。
如图6所示,上述减震柱5一端设有第一螺纹孔51,另一端设有螺柱52,在调节板3上开设有沉头孔32(图3所示),通过第二螺栓6穿过沉头孔32螺纹连接于第一螺纹孔51,将减震柱5与上述调节板3固定连接;在夹紧气缸2上设有第二螺纹孔24,上述减震柱5的螺柱52螺纹连接于第二螺纹孔24,将夹紧气缸2固定连接于减震柱5。
本实施例中,上述减震柱5材质可以为橡胶,或者带有弹簧的结构,只要能够起到减震作用即可。
上述箍筋抓取机器人夹具10在使用时,首先通过螺栓穿过固定孔13,将箍筋抓取机器人夹具10的固定板1与机器人20手臂连接,随后根据不同形状规格的箍筋40,调整调节板3的位置(具体调节方式已阐述),当收取较大箍筋40时,可把两个调节板3分别向箍筋40的上端以及左端移动,当收取较小箍筋40时向箍筋40的下端以及右端移动,以便夹紧气缸2的夹紧块22可以更牢固的夹紧箍筋40的两条边。如图7或图8所示,还可以根据箍筋40要抓取的两条边的夹角不同,转动调节板3,使夹紧气缸2的夹紧块22更方便的夹取箍筋40。
在箍筋40生产过程中,钢筋弯曲成形后,待剪切机构50剪切之前,通过操控机器人20使箍筋40的两条边分别位于两组夹紧气缸2的夹紧块22之间,夹紧块22在夹紧气缸2的作用下夹紧箍筋40;然后剪切机构50切断钢筋,切断过程中,箍筋40产生的震动通过减震柱5的减震作用避免对夹具10及机器人20产生破坏;切断完毕后,机器人20把成型的箍筋40码放在指定位置,夹紧气缸2驱动夹紧块22松开,机器人20回到初始位置,然后进行下一次循环。
显然,本发明的上述实施例仅仅是为了清楚说明本发明所作的举例,而并非是对本发明的实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说,在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式的变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。凡在本发明的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等,均应包含在本发明权利要求的保护范围之内。

Claims (8)

1.一种箍筋抓取机器人夹具,其特征在于,包括连接于机器人(20)手臂的固定板(1),以及至少一个活动连接于固定板(1)的夹紧气缸(2),所述夹紧气缸(2)可绕自身转动以及相对于固定板(1)作直线运动,并通过所述转动和直线运动调节自身位置,以夹紧不同形状规格的箍筋(40);
所述固定板(1)上沿周向均布开设有至少一个长型孔(11),所述夹紧气缸(2)通过所述长型孔(11)安装于固定板(1)上,且可沿所述长型孔(11)作直线运动;
还包括可绕自身转动的调节板(3),所述夹紧气缸(2)固接在调节板(3)上,所述调节板(3)通过第一螺栓(4)穿过所述长型孔(11)活动连接于固定板(1),且可沿所述长型孔(11)作直线运动。
2.根据权利要求1所述的箍筋抓取机器人夹具,其特征在于,所述调节板(3)上开设有两个相对而设的弧形孔(31),所述第一螺栓(4)穿过所述长型孔(11)以及弧形孔(31),将调节板(3)与固定板(1)活动连接,所述调节板(3)以所述弧形孔(31)的圆心为圆心转动。
3.根据权利要求2所述的箍筋抓取机器人夹具,其特征在于,所述第一螺栓(4)的直径小于所述弧形孔(31)的宽度。
4.根据权利要求1-3任一所述的箍筋抓取机器人夹具,其特征在于,所述调节板(3)和夹紧气缸(2)之间对称设有两个减震柱(5)。
5.根据权利要求4所述的箍筋抓取机器人夹具,其特征在于,所述减震柱(5)一端设有第一螺纹孔(51),另一端设有螺柱(52),所述调节板(3)上开设有沉头孔(32),并通过第二螺栓(6)穿过所述沉头孔(32)螺纹连接于第一螺纹孔(51),所述夹紧气缸(2)上设有与螺柱(52)螺纹连接的第二螺纹孔(24)。
6.根据权利要求1所述的箍筋抓取机器人夹具,其特征在于,所述夹紧气缸(2)包括缸体(21)、对称设置于所述缸体(21)上的夹紧块(22)以及固接于所述夹紧块(22)的夹板(23),两个夹紧块(22)在气源作用下可带动夹板(23)同时相向运动或相背运动。
7.根据权利要求1所述的箍筋抓取机器人夹具,其特征在于,所述固定板(1)上设有若干过线孔(12),所述过线孔(12)沿周向均布在固定板(1)上。
8.根据权利要求1所述的箍筋抓取机器人夹具,其特征在于,所述固定板(1)上开设有若干固定孔(13),并通过螺栓穿过所述固定孔(13)与所述机器人(20)手臂固定连接。
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