CN103171904A - 码垛机器人的抓手装置 - Google Patents

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Inventor
何德平
江彩苗
杨宇
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Jiangsu Newamstar Packagin Machinery Co Ltd
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Jiangsu Newamstar Packagin Machinery Co Ltd
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Abstract

本发明公开了一种能根据不同的跺形将一次抓取的箱子分一次或多次堆码到跺板上的码垛机器人的抓手装置，包括：安装在抓手安装架底部的固定夹箱板和若干分体式移动夹箱板，分体式移动夹箱板的数量与需要一次抓取的箱子的数量相同，每个分体式移动夹箱板分别与抓手安装架活动连接，且每个分体式移动夹箱板分别与对应的夹箱气缸的活塞杆相连接，在每个夹箱气缸的驱动下，对应的分体式移动夹箱板均能向固定夹箱板靠拢、或均能远离固定夹箱板，直至将对应的分体式移动夹箱板与固定夹箱板之间的箱子夹紧、或使对应的分体式移动夹箱板与固定夹箱板之间的箱子掉落；每个分体式移动夹箱板上均还设置有带钩手的钩箱装置。

Description

码垛机器人的抓手装置
技术领域
本发明涉及码垛机器人，尤其涉及码垛机器人的抓手装置。
背景技术
码垛机器人是大型仓库的重要设备之一，它能够将单一的物料或产品按照要求堆码在一起，使仓库有限的空间得到充分利用，并为物料或产品的运输提供了便利。在堆码过程中，码垛机器人的抓手装置将待码垛区域中需要堆码的箱子抓紧后运送至跺板上、并按照垛形码垛至对应的箱位上。传统的码垛机器人的抓手装置的结构包括：抓手安装架，抓手安装架的底部设置有固定夹箱板和整体式移动夹箱板，固定夹箱板的上端与抓手安装架固定连接，整体式移动夹箱板的上端与抓手安装架活动连接，抓手安装架的底部设置有夹箱气缸、且整体式移动夹箱板与夹箱气缸的活塞杆相连接，在夹箱气缸的驱动下，整体式移动夹箱板能向固定夹箱板靠拢、或能远离固定夹箱板，直至将整体式移动夹箱板与固定夹箱板之间的箱子夹紧、或使整体式移动夹箱板与固定夹箱板之间的箱子掉落。整体式移动夹箱板的长度与所需抓取的一排箱子的总长相适应，以确保整体式移动夹箱板与固定夹箱板配合后能整体抓取一排箱子。下面以图1所示的跺板的垛形为例，对传统的码垛机器人的抓手装置的码垛方式进行说明。码垛时，抓手装置第一次从待码垛区域抓四个箱子，然后将四个箱子一同放置在跺板A部位的四个箱位上；抓手装置第二次从待码垛区域抓三个箱子，然后将三个箱子一同放置在跺板B部位的三个箱位上；抓手装置第三次抓两个箱子，然后将两个箱子一同放置在跺板C部位的两个箱位上；抓手装置第四次抓三个箱子，然后将三个箱子一同放置在跺板D部位的三个箱位上。从上述码垛过程可以看出传统的码垛机器人的抓手装置的缺点如下：堆码时，固定夹箱板和整体式移动夹箱板一次抓取的箱子只能一次同时全部放下并码垛在跺板上，这种堆码的形式无法适应较复杂的垛形，且码垛效率低下。
发明内容
本发明需要解决的技术问题是：提供一种能根据不同的跺形将一次抓取的箱子分一次或多次堆码到跺板上的码垛机器人的抓手装置。
为解决上述问题，本发明采用的技术方案是：码垛机器人的抓手装置，包括：抓手安装架，抓手安装架的底部设置有固定夹箱板和移动夹箱板，固定夹箱板的上端与抓手安装架固定连接，所述的移动夹箱板由若干分体式移动夹箱板组成，分体式移动夹箱板的数量与需要一次抓取的箱子的数量相同，每个分体式移动夹箱板的上端分别与抓手安装架活动连接，每个分体式移动夹箱板与固定夹箱板之间的抓手安装架的底部均设置有夹箱气缸、且每个分体式移动夹箱板分别与对应的夹箱气缸的活塞杆相连接，在每个夹箱气缸的驱动下，对应的分体式移动夹箱板均能向固定夹箱板靠拢、或均能远离固定夹箱板，直至将对应的分体式移动夹箱板与固定夹箱板之间的箱子夹紧、或使对应的分体式移动夹箱板与固定夹箱板之间的箱子掉落；每个分体式移动夹箱板上均还设置有带钩手的钩箱装置，当分体式移动夹箱板将箱子夹紧时，对应的钩箱装置上的钩手能钩住对应箱子的底部。
进一步地，前述的码垛机器人的抓手装置，其中，钩箱装置的结构包括：转轴，转轴的两端分别活动支承在分体式移动夹箱板下端外侧，转轴上固定设置有钩手和连杆组件，钩箱气缸的上端铰接在分体式移动夹箱板的外侧，钩箱气缸活塞杆的端部与转轴上的连杆组件固定连接，当钩箱气缸的活塞杆向外伸长时，连杆组件能带动转轴转动，直至转轴上的钩手向内翻转、并钩住箱子底部。 
本发明的有益效果：移动夹箱板由若干个分体式移动夹箱板组成，且每个移动夹箱板均由单独的装箱气缸驱动，这样放箱时可以根据放箱的数量将一次抓起的箱子分多次放置在跺板相应的箱位上，这种堆码方式可适应不同的跺形，且大大提高了码垛机器人的堆码能力和堆码效率。
附图说明
图1是跺板上的跺形示意图。
图2是本发明所述的码垛机器人的抓手装置的结构示意图。
图3是图2左视方向的结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和最优实施例对本发明作进一步详细说明。
如图2、图3所示，码垛机器人的抓手装置，包括：抓手安装架1，抓手安装架1的底部设置有固定夹箱板2和移动夹箱板，固定夹箱板2的上端与抓手安装架1固定连接，所述的移动夹箱板由若干分体式移动夹箱板3组成，分体式移动夹箱板3的数量与需要一次抓取的箱子的数量相同，本实施例中以设置四块分体式移动夹箱板3为例进行说明，每个分体式移动夹箱板3的上端分别与抓手安装架1的底部活动连接，每个分体式移动夹箱板3与固定夹箱板2之间的抓手安装架1的底部均设置有夹箱气缸4、且每个分体式移动夹箱板3分别与对应的夹箱气缸4的活塞杆相连接，在每个夹箱气缸4的驱动下，对应的分体式移动夹箱板3均能向固定夹箱板2靠拢、或均能远离固定夹箱板2，直至将对应的分体式移动夹箱板3与固定夹箱板2之间的箱子5夹紧，或使对应的分体式移动夹箱板3与固定夹箱板2之间的箱子5掉落；为了防止箱子5从抓箱位置移动至跺板的运动过程中掉落，每个分体式移动夹箱板3上均还设置有带钩手7的钩箱装置，当分体式移动夹箱板3将箱子5夹紧时，对应的钩箱装置上的钩手7能向内翻转、并钩住对应箱子5的底部，所述的钩箱装置的结构包括：转轴6，转轴6的两端分别活动支承在分体式移动夹箱板3下端外侧，转轴6上固定设置有钩手7和连杆组件8，钩箱气缸9的上端铰接在分体式移动夹箱板3的外侧，钩箱气缸9活塞杆的端部与转轴6上的连杆组件8固定连接，当钩箱气缸9的活塞杆向外伸长时，连杆组件8能带动转轴6转动，直至转轴6上的钩手7钩住箱子5的底部。 
本发明的工作原理如下：抓箱时，码垛机器人将抓手装置移动至待码垛区域，然后根据所需抓箱的数量（本实施例中最多可抓取四个箱子）和位置，分别启动四个夹箱气缸4中的全部或其中部分，夹箱气缸4分别驱动对应的分体式移动夹箱板3向固定夹箱板2靠拢、直至将对应的分体式移动夹箱板3与固定夹箱板2之间的箱子5夹紧，再分别启动对应的钩手气缸9、并驱动钩手气缸9上的活塞杆分别向外伸长，从而分别带动对应的转轴6转动，直至转轴6上的钩手7向内翻转、并钩住对应箱子5的底部，即将相应的箱子5抓起。然后码垛机器人将抓有箱子5的抓手装置移动至跺板的上方，并根据所需码垛的跺形使对应的箱子5位于需要码垛的箱位上方，再根据需要放箱的数量和放箱的位置，分别启动相应的钩手气缸9、并驱动钩手气缸9上的活塞杆分别向内缩短，从而带动对应的转轴6转动，直至对应转轴6上的钩手7向外转动，从而与对应箱子5的底部脱开，再启动对应的夹箱气缸4使其驱动相应的分体式移动夹箱板3远离固定夹箱板2，从而使得对应箱子5分别落入到跺板上的对应箱位上。由于每个分体式移动夹箱板3由单独的夹箱气缸4驱动，放箱时可通过分别驱动相应的夹箱气缸4，使箱子5可以根据跺形分多次放下。以图1所示的跺形为例，进行码垛说明。抓手装置第一次从待码垛区域抓四个箱子5，然后将四个箱子5放置到跺板上的A部位的四个箱位上；抓手装置第二次从待码垛区域抓四个箱子，然后将四个箱子中的三个放置到跺板上B部位的三个箱位上，再将另外一个放置到跺板上C部位的一个箱位上；抓手装置第三次也抓四个箱子，将其中三个放置在D部位的三个箱位上，另外一个放置在C部位的剩余的箱位上，这样就完成了跺板上一层箱子的堆码。
本发明的优点为：移动夹箱板由若干个分体式移动夹箱板3组成，且每个分体式移动夹箱板3均由单独的装箱气缸4驱动，放箱时，可以根据放箱的数量将一次抓起的箱子5分多次放置在跺板相应的箱位上，这种堆码方式可适应不同的跺形，且大大提高了码垛机器人的堆码能力和堆码效率。

Claims (2)

1.码垛机器人的抓手装置，包括：抓手安装架，抓手安装架的底部设置有固定夹箱板和移动夹箱板，固定夹箱板的上端与抓手安装架固定连接，其特征在于：所述的移动夹箱板由若干分体式移动夹箱板组成，分体式移动夹箱板的数量与需要一次抓取的箱子的数量相同，每个分体式移动夹箱板的上端分别与抓手安装架活动连接，每个分体式移动夹箱板与固定夹箱板之间的抓手安装架的底部均设置有夹箱气缸、且每个分体式移动夹箱板分别与对应的夹箱气缸的活塞杆相连接，在每个夹箱气缸的驱动下，对应的分体式移动夹箱板均能向固定夹箱板靠拢、或均能远离固定夹箱板，直至将对应的分体式移动夹箱板与固定夹箱板之间的箱子夹紧、或使对应的分体式移动夹箱板与固定夹箱板之间的箱子掉落；每个分体式移动夹箱板上均还设置有带钩手的钩箱装置，当分体式移动夹箱板将箱子夹紧时，对应的钩箱装置上的钩手能钩住对应箱子的底部。
2.根据权利要求1所述的码垛机器人的抓手装置，其特征在于：钩箱装置的结构包括：转轴，转轴的两端分别活动支承在分体式移动夹箱板下端外侧，转轴上固定设置有钩手和连杆组件，钩箱气缸的上端铰接在分体式移动夹箱板的外侧，钩箱气缸活塞杆的端部与转轴上的连杆组件固定连接，当钩箱气缸的活塞杆向外伸长时，连杆组件能带动转轴转动，直至转轴上的钩手向内翻转、并钩住箱子底部。
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