CN109677953A - 袋装物料装车系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种袋装物料装车装置，包括控制装置；袋装物料传送装置，用于将袋装物料输送到取料位置；传感测量装置，对车厢位置进行检测；工业机器人，处在车厢一侧，用于将取料位置上的袋装物料移动堆放到车厢内；传感测量装置及工业机器人与控制装置电连接，其特征是：还包括可移动的托板，托板受控制装置控制、用于放置车厢并带动车厢移动。该袋装物料装车装置，能够在装车时对车厢进行移动，从而避免工业机器人的大范围移动，提高装车效率。

Description

袋装物料装车系统

技术领域

本发明涉及自动化装载设备，特别涉及一种袋装物料装车装置。

背景技术

目前工业上对于粉状、颗粒状的物料大多采用袋装的方式进行包装，一方面袋装成本较低，另一方面便于生产时的取用。在物料生产包装完成好后需要将袋装包装好的物料转移到运输工具上，若使用人工进行搬运则效率低、劳动强度大同时在搬运过程中扬起的粉尘等对搬运工人会造成伤害，所以目前市场上大多采用半自动化、自动化的装置对袋装物料进行装车。

申请号为201310289503.0的中国专利公开了一种袋装物料装车装置和方法，该系统包括传送整形装置，用于将货物输送至作业区，并调整所述货物的姿态；传感测量装置，安装在作业区顶部或侧面，用于采集位于所述作业区的货车车厢的图像数据；中央控制装置，用于根据检测的货车车厢的图像数据，计算得到所述货车车厢的实际位置，并将所述实际位置与预设的参考位置比较，得到偏差值，再根据所述偏差值与预设的码放路径计算实际的码放路径；工业机器人，用于根据所述实际的码放路径，将所述作业区的货物装入位于所述作业区的货车车厢内；所述中央控制装置分别与所述传送整形装置、传感测量装置及工业机器人通过控制/数据线相连。该袋装物料装车系统虽然能够对袋装物料进行装车，但是由于装车过程中车厢位置和传动整形装置的位置是固定的，而货车车厢一般长度较长，从而导致在装车过程中工没放一次袋装物料，业机器人整体都需要在取料位置和放料位置之间进行一次滑动。工业机器人整体在取料位置和放料位置进行滑动需要时间，这会导致每次装料的时间延长、效率降低，同时工业机器人频繁地在取料位置和放料位置来回滑动也会导致导轨发生磨损，影响整体的使用寿命。

发明内容

针对现有技术存在的不足，本发明的目的在于提供一种袋装物料装车装置，能够在装车时对车厢进行移动，从而避免工业机器人的大范围移动，提高装车效率。

本发明的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种袋装物料装车装置，包括控制装置；袋装物料传送装置，用于将袋装物料输送到取料位置；传感测量装置，对车厢位置进行检测；工业机器人，处在车厢一侧，用于将取料位置上的袋装物料移动堆放到车厢内；传感测量装置及工业机器人与控制装置电连接，其特征是：还包括可移动的托板，托板受控制装置控制、用于放置车厢并带动车厢移动。

通过上述技术方案，装车时，首先将车辆开到托板上并停稳，然后传感测量装置对车厢的大小及停放位置进行检测。控制系统根据传感测量装置检测到的车厢停放位置及大小对托板的运动路径及工业机器人的摆料过程进行规划。控制系统规划完成后控制托板及工业机器人按照规划好的路径及过程进行装料。在装料过程中工业机器人整体位置固定不变，工业机器人的机械臂在取料位置和放料位置之间来回移动从而将取料位置上的袋装物料移动、堆叠到车厢内的预定位置。当车厢按照规划堆放好袋装物料后，托板移动，带动车厢移动，使下一段车厢处于堆放位置，而后工业机器人继续对该段车厢进行堆放物料。这样在堆放过程中通过移动车厢的方式避免了工业机器人的整体移动，从而避免了每放置一次袋装物料都需在整体在取料位置及放料位置之间进行滑动，从而可以节省该段时间，从而提高装车效率。

优选的，所述传感测量装置可升降设置在托板上方，传感测量装置上安装有用于对车厢四个内壁及一个底面距离进行检测的测距传感器。

通过上述技术方案，由于袋装物料是放置在车厢内的，所以直接对车厢四个内壁及底面进行测距可以获得车厢更加准确的位置数据。传感测量装置固定在托板上方，当车辆停放到托板上方时，传感测量装置可以伸入到车厢内，从而对车厢的长度、宽度、以及车厢底板高度进行检测。同时通过托板的定向移动一段距离，并分别记录移动前后车辆的两组数据可以计算出车厢与托板移动方向之间的倾斜角度。控制装置可以根据传感测量装置检测到的车厢内壁的位置数据合理、准确地控制袋装物料的装车位置及装车顺序。

对车厢尺寸及倾斜角度进行测量时，托盘带动车厢移动到测量起始点，而后传感测量装置下降伸入到车厢内，分别测量车厢底板到传感测量装置的距离D1、车厢后围板到检测装置的距离D2，、车厢两个侧围板到传感测量装置的距离D3和D4；而后托盘带动车厢向后运动，使车厢前围板靠近传感测量装置，使前围板到传感测量装置之间的距离与控制系统的设定值D8相等，记录在此过程中托盘移动的距离D5。同时也对此时侧围板到传感测量装置的距离D6、D7进行检测。假设D6和D3为同一侧围板两次测量到的到传感测量装置的距离，通过对两个位置的车辆同一侧的侧围板到会传感测量装置的距离与托盘移动的距离进行计算可以得出车厢的偏转角度，车厢与托盘移动方向的夹角a＝arctan((D6-D3)/D5)。得出车厢与托盘移动方向的夹角a后，可以根据车厢两个侧围板到传感测量装置的距离计算出车厢的宽度W＝(D3+D4)COSa。同时也能对车厢的实际长度进行计算，车厢的实际长度L＝(D8+D2+D5)/COSa。知道车厢的长度、宽度以及与托盘运动方向的夹角后，即可知道车厢的整体空间位置，从而根据车厢与工业机器人的相对位置对袋装物料的搬运过程进行规划，从而实现对于物料的堆放。

优选的，所述托板上设置有轮胎槽，轮胎槽端部设置有限位块。

通过上述技术方案，轮胎槽的设置可以对轮胎的位置进行限位，使轮胎始终处于轮胎槽内，从而对车厢与托板之间的最大夹角进行限制。限位块的设置可以对最前端或者最后端的轮胎位置进行限制，从而对车厢的位置进行限制，使车厢能够较为准确地位于托板一端端部，以方便后期传感测量装置对于车厢位置的测量，以及机器人对于袋装物料的装料。

优选的，所述工业机器人的机械臂末端安装有承载部，承载部包括固定架，固定架下端一侧垂直设置有多根用于放置、托承袋装物料的支撑杆，支撑杆间隔水平排布，固定架上端固定有用于与机械臂末端连接的连接杆，架体另一侧设置有将袋装物料从支撑杆上推出的伸缩装置，袋装物料传送装置末端为辊轮输送机，辊轮输送机的支架上设置有供支撑杆插入辊轮下方的插入口。

通过上述技术方案，可以较为方便地将袋装物料从辊轮输送机上移动到车厢内。辊轮输送机由多根辊轮排布而成，相邻的两根辊轮之间具有一定的间隙，袋装物料排放在辊轮上方，辊轮输送机的支架上设置有插入口，支撑杆的设置可以从插入口插入到相邻的两根辊轮之间的空隙，而后向辊轮上方运动，从而使原本放置在辊轮上的袋装物料转移到支撑杆上，实现取料。当取料完成后该机构可以在机械臂的带动下运动到放料位置的侧面，而后通过架体上的伸缩装置将支撑杆上的袋装物料向放料位置进行推送，从而实现放料。由于采用侧面推送的方式对袋装物料进行放料，架体在放料时不会处在正在堆放的袋装物料与已经放好的袋装物料之间，从而避免了由于架体的存在导致正在堆放的袋装物料和已经放好的袋装物料之间存在较大的间隙，影响袋装物料堆放时的紧密程度。

优选的，所述袋装物料传送装置末端设置在托板上方。

通过上述技术方案，袋装物料传送装置末端位于托板上方，当车辆停放在托板上后，托板可以带动车厢需要装料的一段处于传动装置末端下方，从而使得取料位置和放料位置更加接近，能够更好地提高装车效率。

优选的，所述承载部上设置有夹爪及驱动夹爪向支撑杆方向运动夹紧袋装物料的气缸。

通过上述技术方案，可以对放置在承载部上的袋装物料进行夹紧，避免在承载部运动过程中袋装物料在离心力的作用下从支撑杆上脱落。

优选的，所述承载部由多个直线排列连接的承载单元组成，每个承载单元均包括分架体、分架体下端一侧垂直固定有至少两根支撑杆，分架体另一侧设置有伸缩装置。

通过上述技术方案，承载部由多个承载单元构成，可以较为方便地通过控制承载单元的数量控制承载部的长度以及每次装车时的装车袋数。由于不同车型的车厢的宽度不同，车厢一排能够放置的袋装物料的袋数也不同，所以需要根据车厢的宽度来决定承载部的整体宽度和装袋数量。将承载部分为多个承载单元可以在实际使用过程中较为方便的改变承载部的整体长度。

优选的，所述承载单元分为固定承载单元和翻转承载单元，翻转承载单元安装在承载部的端部，固定承载单元处于翻转承载单元的内侧，固定承载单元和翻转承载单元之间设置有翻转机构，翻转机构包括旋转轴，旋转轴固定在翻转承载单元上并与固定承载单元转动连接，固定承载单元上还安装有驱动旋转轴向固定承载单元方向转动的驱动组件；或者旋转轴固定在固定承载单元上并与翻转承载单元转动连接，翻转承载单元上安装有驱动翻转承载单元向固定承载单元上方转动的驱动组件。

通过上述技术方案，对不同宽度的车厢进行装料时，无需对承载单元进行拆卸就可以改变承载部的整体长度。当需要改变承载部长度时，可以通过驱动组件使翻转承载单元向固定承载单元上方转动，使处于承载部端部的翻转承载单元翻转到固定承载单元上方，使承载部实现折叠，从而改变承载部的整体长度。通过上述方法在对承载部的长度进行改变时无需对承载单元进行拆卸，从而节省拆卸、组装时间，更加方便使用。

优选的，所述固定承载单元上方安装有固定连接座，翻转承载单元上方安装有翻转连接座，旋转轴转动连接在固定连接座上并与固定连接座固定连接，旋转轴上固定有从动齿轮，固定承载单元上安装有主动齿轮；或者旋转轴固定连接在固定连接座上并与固定连接座转动连接，旋转轴上固定有从动齿轮，翻转承载单元上安装有主动齿轮。

通过上述技术方案，当旋转轴向固定承载单元方向转动时可以较为方便地带动翻转承载单元向固定承载单元上方发生转动。或者当主动齿轮转动时，主动齿轮能够驱动翻转承载单元向固定承载单元上方主动。

优选的，所述主动齿轮外径大于从动齿轮，主动齿轮上固定连接有摆杆，摆杆摆动时主动齿轮一起发生转动，摆杆处于主动齿轮外侧的一端与驱动件传动连接。

通过上述技术方案，主动齿轮外径大于从动齿轮外径，当主动齿轮转动较小的角度时从动齿轮就能转动较大的角度，从而使得摆杆在工作过程中可以减少摆动角度。同时摆杆处于主动齿轮外侧的一端与驱动件连接，驱动件驱动主动齿轮转动时力臂较长，能够产生较大的扭矩，便于驱动翻转承载单元转动。

与现有技术相比，本发明的有益效果为：1、通过采用移动车厢的方式避免机器人整体在装料过程中频繁地往返于取料位置和车厢内不同的放料位置，采用移动车厢的方式并将取料位置设置在车厢上方，使机器人工作时只需转动机械臂在车厢身上方的取料位置和车厢内的放料位置进行移动即可，从而节省了机器人整体在取料位置和放料位置来回移动所花费的时间，提高装车效率。2、通过对车厢内壁的位置进行检测，可以提高对于车厢位置检测的准确性，使放料时袋装物料的位置更加精确。3、承载部的设置可以使在放料过程中不会处在待放置的袋装物料和已经放置好的袋装物料之间，从而可以使袋装物料放置时堆放的更加紧密。同时承载部分为多个承载单元，相互之间可以较为方便地拆卸组合，同时端部的承载单元能够翻转到承载部上方，进一步方便承载部长度的改变，使其适应不同宽度的车辆的装车。

附图说明

图1为实施例的立体图；

图2为实施例的立体图2；

图3为车辆车厢时的示意图；

图4为托板的结构示意图；

图5为图2中A处的放大图；

图6为袋装物料传送装置末端的结构示意图；

图7为工业机器人的立体图；

图8为承载部的立体图；

图9为承载单元的立体图；

图10为承载单元的立体图2；

图11为分架体的结构示意图；

图12为连接件的立体图；

图13为承载单元的立体图2；

图14为图13中B处的放大图；

图15为翻转承载单元折叠时的结构示意图；

图16为翻转承载单元折叠完成后的结构示意图。

附图标记：1、袋装物流传送装置；11、辊轮输送机；111、支架；112、插入口；2、传感测量装置；21、测距传感器；22、车厢；3、工业机器人；31、底座；32、机械臂；33、工作端；4、托板；41、轮胎槽；42、限位块；5、承载部；51、固定架；52、支撑杆；53、推料气缸；54、连接杆；55、承载单元；551、分架体；552、气缸安装座；553、夹爪槽；554、嵌孔；56、夹爪；57、夹爪气缸；58、连接件；581、嵌块；59、固定承载单元；510、翻转承载单元；6、翻转机构；61、翻转连接座；62、固定连接座；63、从动齿轮；64、主动齿轮；65、摆杆；66、翻转气缸；67、旋转轴；68、抵触块；69、缸体座；610、连接头；7、控制装置。

具体实施方式

以下结合附图对本发明作进一步详细说明。

本具体实施例仅仅是对本发明的解释，其并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。

如图1和图2所示，一种袋装物料装车装置，包括控制装置7，用于将袋装物料输送到取料位置的袋装物料传送装置；用于从车厢22内部对车厢22位置进行检测的传感测量装置2；处在车厢22一侧，用于将取料位置上的袋装物料移动堆放到车厢22内的工业机器人3；能够直线移动，用于放置车厢22并带动车厢22移动的托板4。托板4可以放置在装袋车间的安装槽内，托板4下方设置滑道及滚轮，并由固定在安装槽内的液压缸驱动，使托板能够在安装槽内滑动。传感测量装置2、工业机器人3、托板4与控制装置7连接并受控制装置7控制。

托板4上方的装料车间内固定有升降杆23，传感测量装置2固定在升降杆23下端。传感测量装置2的四个侧面及底面会上均安装有一个测距传感器21，测距传感器21可以对车厢22侧壁及车厢22底面到测距传感器21的距离进行检测。当需要对车厢22和托板4之间的夹角进行检测时，如图3所示，首先通过移动托板4，将车厢22尾端移动到传感测量装置2下方(即图3中右侧的传感测量装置2的位置)，传感测量装置2逐渐下降到车厢22内，在此过程中传感测量装置2对车厢22围板及底面进行检测，当传感测量装置2侧面的测距传感器21刚检测到车厢22围板时，对此时车厢22底板到测距传感器21的距离D1进行记录，该距离即为车厢22的深度，同时对此时传感测量装置2下降的高度进行记录，通过传感测量装置2下降的高度、此时车厢22底板到测距传感器21的距离以及测距传感器21的原始高度可以得出车厢22底板的高度。而后传感测量装置2继续下降，直到传感测量装置2到车厢22底部的距离达到系统预设值。而后传感测量装置2对车厢22的后围板的距离D2以及两个侧板的距离D3和D4进行检测和记录。当该处的数据测量记录完成后，托板4带动车厢22向车尾方向移动，使传感测量装置2靠近车头(即图3中左侧的传感检测装置2的位置)，直到前围板到传感测量装置2的距离达到系统预设值D8。此时对托板4的移动距离D5进行记录。然后进行第二次测量，对车厢22的两个侧围板到传感测量装置2的距离D6和D7进行测量及记录，同时对车厢22前围板的到传感测量装置2的距离D9进行测量及记录。通过两次测量的数据可以计算出车厢22与托板4之间的夹角a，a＝arctan((D6-D3)/D5)。得出车厢22与托盘移动方向的夹角a后，可以根据车厢22两个侧围板到传感测量装置2的距离计算出车厢22的实际宽度W＝(D3+D4)COSa。同时也能对车厢22的实际长度进行计算，车厢22的实际长度L＝(D8+D2+D5)/COSa。知道车厢22的长度、宽度、底面高度以及与托盘运动方向的夹角后，即可知道车厢22的整体空间位置，从而根据车厢22与工业机器人3的相对位置对袋装物料的搬运过程进行规划，从而实现对于物料的堆放。

如图4所示，托板4上设置有两道与托板4长度及移动方向平行的轮胎槽41，轮胎槽41的末端设置有一个限位块42，轮胎槽41的设置可以对轮胎位置进行限制，车辆倒入托板4时，轮胎需要处于轮胎槽41内，从而对轮胎的位置进行限制，避免车厢22和托板4之间的夹角过大，导致车厢22某一部分超出工业机器人3的工作范围。

如图7所示，工业机器人3可以使用川崎CP500L型工业机器人3。该工业机器人3具有四个自由度，包括底座31、机械臂32和工作端33，工业机器人3的底座31安装在托盘一侧，机械臂32整体转动连接在底座31上方，机械臂32末端为工作端33，工作端33可以移动到工作范围内的任意一点并可独立发生周向转动。同时工作端33安装有承载部5，如图8所示，承载部5包括固定架51，固定架51下端一侧垂直设置有多根用于放置、托承袋装物料的支撑杆52，支撑杆52间隔水平排布。固定架51的中部上端固定有用于与机械臂32工作端33连接的连接杆54。固定架51另一侧设置有将袋装物料从支撑杆52上推出的伸缩装置，伸缩装置可以使用推料气缸53，推料气缸53的缸体固定在固定架51上，推料气缸53的活塞杆穿过固定架51。当需要将放置在支撑杆52上的袋装物料水平推出支撑杆52时，推料气缸53的活塞杆向支撑杆52方向伸出，将袋装物料从支撑杆52上推出。如图5和图6所示，袋装物料传送装置1的末端为辊轮输送机11，辊轮输送机11的支架111上设置有供支撑杆52插入辊轮下方的插入口112。取料时承载部5移动到辊轮输送机11侧面，而后水平插入到辊轮下方，使支撑杆52处于相邻的两根辊轮之间的空隙下方，而后承载部5整体向上提起，将放置在辊轮轮输送机11上的袋装物料提起。

承载部5上设置有夹爪56及驱动夹爪56向支撑杆52方向运动夹紧袋装物料的夹爪气缸57。夹爪气缸57固定在分架体551侧面的气缸安装座552上，分架体551上设置有夹爪槽553，夹爪56卡在夹爪槽553内并可以在夹爪槽553内滑动。当支撑杆52伸入到辊轮输送机11内时，夹爪56仍处于袋装物料上方，当承载部5整体提升后，夹爪气缸57驱动夹爪56夹持袋装物料，将袋装物料夹紧在支撑杆52及夹爪56之间。而后机械臂32带动承载部5移动，运动到车厢22内。当承载部5移动到车厢22内时，先处于袋装物料放置位置的侧面，而后推料气缸53伸出，将处于支撑杆52上的袋装物料从支撑杆52上推出并使其落在袋装物料放置位置。通过水平推送的方式将袋装物料从支撑杆上推出，一方面可以避免用于支撑袋装物料的架体处于放置好的袋装物料及需要放置的袋装物料之间，导致已经放置好的袋装物料无法与将要放置的袋装物料之间紧密贴合，另一方面，采用水平推送的方式，袋装物料放置时不会受到较大的冲击，从而可以避免物料的破碎及产生扬尘现象。

袋装物料传送装置1末端设置在托板4上方，当车厢22停放在托板4上方时，物料传送装置1末端刚好处于车厢22上方。机械臂32取料时行程较短，只需在车厢22内的放料位置和车厢22上方的辊轮输送机11之间往复运动，可以较好地提高装车效率、减少能源消耗。同时对于装袋车间而言，传送装置末端设置在托板4上方，可以减少整体的占地面积，节约土地。

同时，如图9～12所示，承载部5由多个直线排列连接的承载单元55组成，每个承载单元55均包括分架体551、分架体551下端一侧垂直固定有至少两根支撑杆52，分架体551另一侧安装有推料气缸53。分架体551侧面设置有嵌孔554，相邻的两个分架体551之间通过连接件58进行连接，连接件58两端分别设置有两个与嵌孔554配合的嵌块581。当两个分架体551连接时，两个嵌块581分别卡紧在两个分架体551的嵌孔554上，使相邻的两个分架体551连接在一起。这样可以较为方便地对承载部5进行组装，根据实际的装车需要，确定承载单元55的数量，从而使承载部5的长度与车厢22的宽度相同或者略小于车厢22宽度，使装车时承载部5能够放入到车厢22内，对车厢22的某一排进行放置。

此外，如图13～16所示，承载单元55还可以分为固定承载单元59和翻转承载单元510，翻转承载单元510安装在承载部5的端部，固定承载单元59处于翻转承载单元510的内侧，固定承载单元59和翻转承载单元510之间设置有翻转机构6，翻转机构6驱动翻转承载单元510向固定承载单元59上方折叠。翻转机构6包括旋转轴67，旋转轴67可以固定在翻转承载单元510上并与固定承载单元59转动连接，固定承载单元59上还设置有驱动旋转轴67向固定承载单元59方向转动的驱动件；或者旋转轴67固定在固定承载单元59上并与翻转承载单元510转动连接，翻转承载单元510上固定有驱动翻转承载单元510向固定承载单元59上方转动的驱动件。

本实施例采用的旋转轴67固定在翻转承载单元510上并与固定承载单元59转动连接的方式。固定承载单元59的外端上方安装有固定连接座62，翻转承载单元510的内端上方固定安装有翻转连接座61，固定连接座62和翻转连接座61之间通过旋转轴67进行连接，旋转轴67一端与翻转连接座61之间通过花键或者销轴等固定连接，同时旋转轴67另一端穿过固定连接座62并与固定连接座62转动连接。旋转轴67穿过固定连接座62的一端固定连接有从动齿轮63。从动齿轮63下侧的架体上设置有主动齿轮64，主动齿轮64与从动齿轮63啮合，当主动齿轮64转动时可以通过从动齿轮63带动旋转轴67转动。主动齿轮64上安装有摆杆65，摆杆65一段固定在主动齿轮64上并与主动齿轮64共同转动，另一端处在主动齿轮64外侧。摆杆65处在主动齿轮64外侧的一端传动连接有作为驱动件的翻转气缸66。翻转气缸66包括缸体和活塞杆，缸体远离活塞杆的一端安装有缸体座69，缸体座69固定在架体上，缸体座69与缸体之间转动连接。活塞杆上安装有连接头610，连接头610固定在活塞杆端部并与摆杆65处在主动齿轮64外侧的一端转动连接。当翻转气缸66的活塞杆伸出时，活塞杆驱动摆杆65向翻转承载单元510方向转动，摆杆65向翻转承载单元510转动的同时主动齿轮64也向翻转承载单元510方向转动，此时与主动齿轮64啮合的从动齿轮63向固定承载单元59方向转动，同时带动固定连接在旋转轴67上的翻转连接座61和翻转承载单元510向固定承载单元59上方转动，最后翻转承载单元510整体翻转到固定承载单元59上方实现折叠，从而减少承载部5的整体长度。翻转承载单元510的设置可以灵活地改变承载部5每次搬运的袋装物料的包数，从而适应不同宽度的车辆进行装料。在改变承载部5长度的时候无需将处于端部的承载单元55拆卸下来，使该装置的工作效率更高，能够更加灵活地用于各种车辆的装货。翻转承载单元510的外端上方还设置有抵触块68，当翻转到固定承载单元59上方时，抵触块68可以和固定承载单元59的上边缘抵触，从而起到限位作用。

相应的，旋转轴67也可以固定在固定承载单元59上，将主动齿轮64及驱动件安装在翻转承载单元510上，通过驱动将驱动主动齿轮64转动，从而使的翻转承载单元510翻转到固定承载单元59上方，实现折叠。

以上所述仅是本发明的示范性实施方式，而非用于限制本发明的保护范围，本发明的保护范围由所附的权利要求确定。

Claims (10)

1.一种袋装物料装车装置，包括控制装置(7)；袋装物料传送装置，用于将袋装物料输送到取料位置；传感测量装置(2)，对车厢(22)位置进行检测；工业机器人(3)，处在车厢(22)一侧，用于将取料位置上的袋装物料移动堆放到车厢(22)内；传感测量装置(2)及工业机器人(3)与控制装置(7)电连接，其特征是：还包括可移动的托板(4)，托板(4)受控制装置(7)控制、用于放置车厢(22)并带动车厢(22)移动。

2.根据权利要求1所述的一种袋装物料装车装置，其特征是：所述传感测量装置(2)可升降设置在托板(4)上方，传感测量装置(2)上安装有用于对车厢(22)四个内壁及一个底面距离进行检测的测距传感器(21)。

3.根据权利要求1或2所述的一种袋装物料装车装置，其特征是：所述托板(4)上设置有轮胎槽(41)，轮胎槽(41)端部设置有限位块(42)。

4.根据权利要求1所述的一种袋装物料装车装置，其特征是：所述工业机器人(3)的机械臂末端安装有承载部(5)，承载部(5)包括固定架(51)，固定架(51)下端一侧垂直设置有多根用于放置、托承袋装物料的支撑杆(52)，支撑杆(52)间隔水平排布，固定架(51)上端固定有用于与机械臂末端连接的连接杆(54)，固定架(51)另一侧设置有将袋装物料从支撑杆(52)上推出的伸缩装置(53)，袋装物料传送装置末端为辊轮输送机(11)，辊轮输送机(11)的支架(111)上设置有供支撑杆(52)插入辊轮下方的插入口(112)。

5.根据权利要求4所述的一种袋装物料装车装置，其特征是：所述袋装物料传送装置末端设置在托板(4)上方。

6.根据权利要求4所述的一种袋装物料装车装置，其特征是：所述承载部(5)上设置有夹爪(56)及驱动夹爪(56)向支撑杆(52)方向运动夹紧袋装物料的气缸(57)。

7.根据权利要求4所述的一种袋装物料装车装置，其特征是：所述承载部(5)由多个直线排列连接的承载单元(55)组成，每个承载单元(55)均包括分架体(551)、分架体(551)下端一侧垂直固定有至少两根支撑杆(52)，分架体(551)另一侧设置有伸缩装置(53)。

8.根据权利要求7所述的一种袋装物料装车装置，其特征是：所述承载单元(55)分为固定承载单元(59)和翻转承载单元(510)，翻转承载单元(510)安装在承载部(5)的端部，固定承载单元(59)处于翻转承载单元(510)的内侧，固定承载单元(59)和翻转承载单元(510)之间设置有翻转机构(6)，翻转机构(6)包括旋转轴(67)，旋转轴(67)固定在翻转承载单元(510)上并与固定承载单元(59)转动连接，固定承载单元(59)上安装有驱动旋转轴(67)向固定承载单元(59)方向转动的驱动件(66)；或者旋转轴(67)固定在固定承载单元(59)上并与翻转承载单元(510)转动连接，翻转承载单元(510)上安装有驱动翻转承载单元(510)向固定承载单元(59)上方转动的驱动件(66)。

9.根据权利要求8所述的一种袋装物料装车装置，其特征是：所述固定承载单元(59)上方安装有固定连接座(62)，翻转承载单元(510)上方安装有翻转连接座(61)，旋转轴(67)转动连接在固定连接座(62)上并与固定连接座(62)固定连接，旋转轴(67)上固定有从动齿轮(63)，固定承载单元(59)上安装有主动齿轮(64)；或者旋转轴(67)固定连接在固定连接座(62)上并与固定连接座(62)转动连接，旋转轴(67)上固定有从动齿轮(63)，翻转承载单元(510)上安装有主动齿轮(64)。

10.根据权利要求7所述的一种袋装物料装车装置，其特征是：所述主动齿轮(64)外径大于从动齿轮(63)，主动齿轮(64)上固定连接有摆杆(65)，摆杆(65)摆动时主动齿轮(64)一起发生转动，摆杆(65)处于主动齿轮(64)外侧的一端与驱动件(66)传动连接。