DE4203118A1 - Vorrichtung zum ergreifen und transportieren von stapeln flacher gegenstaende - Google Patents

Description

Die Erfindung betrifft eine Vorrichtung zum Ergreifen und Trans­ portieren von Stapeln flacher Gegenstände, vorzugsweise von Sack- oder Beutelstapeln zum Zwecke des Abförderns und/oder Palettierens, mit einem verfahrbaren Träger, der an einander gegenüberliegenden Seiten mit verschwenkbaren Greifeinrichtungen versehen ist.

Bei einer aus EP-B-188 987 bekannten Vorrichtung dieser Art be­ stehen die Greifeinrichtungen aus Fingern, die an den unteren Enden von vertikalen Trägern schwenkbar gelagert sind und von Druckmittel-Kolben-Zylinder-Einheiten zwischen einer vertikalen Freigabeposition und einer horizontalen Greifposition verschwenk­ bar sind. Bei der bekannten Vorrichtung muß der die vertikalen Träger tragende Tragrahmen zum Ergreifen eines Stapels so hoch gefahren werden, daß sich die senkrecht stehenden Finger ober­ halb des zu ergreifenden Stapels befinden. Hat der Rahmen mit vertikalen Trägern und schwenkbaren Fingern seine genaue Position oberhalb eines zu ergreifenden Stapels eingenommen, muß der Rahmen so weit abgesenkt werden, daß sich die Schwenkachsen der Finger unterhalb des Stapels befinden, so daß die Finger in ihre horizontale Greifposition verschwenkt werden können. Dadurch, daß bei der bekannten Vorrichtung zum Ergreifen und Ab­ legen der Stapel nicht nur die Finger geschwenkt, sondern auch der die Träger und Finger tragende Rahmen abgesenkt und ange­ hoben werden muß, arbeitet diese verhältnismäßig langsam und ist wegen ihrer geringen Leistung zum Abtransportieren oder Palettieren von mit hoher Taktzahl herangeförderten Stapeln nicht geeignet. Weiterhin ist bei der bekannten Vorrichtung nicht gewährleistet, daß die Stapel kantengerade abgelegt wer­ den, weil sich nicht ausschließen läßt, daß das untere Werkstück eines Stapels an den Fingern anhaftet und dadurch bei der Frei­ gabe des Stapels verrutschen oder verzogen werden kann.

Aufgabe der Erfindung ist es daher, eine Vorrichtung der ein­ gangs angegebenen Art in der Weise zu verbessern, daß sie mit wesentlich höherer Leistung und höherer Genauigkeit Stapel zum Zwecke des Abförderns oder Palettierens übernehmen und ablegen kann.

Erfindungsgemäß wird diese Aufgabe bei einer Vorrichtung der gattungsgemäßen Art dadurch gelöst, daß die Greifeinrichtungen aus etwa rechtwinkelig mit mindestens einem Hebel verbundenen Fingern bestehen und daß der Hebel oberhalb der zu ergreifenden Stapel an dem Träger heb- und absenkbar und schwenkbar geführt und/oder gelagert ist.

Die erfindungsgemäße Vorrichtung vermag mit hoher Geschwindig­ keit Stapel aufzunehmen und abzulegen, weil sich die an schwenk­ baren Hebeln angeordneten Tragfinger schnell zwischen ihrer Transportstellung und ihrer Freigabestellung verschwenken lassen. Das Ergreifen und Freigeben der Stapel wird nur durch die Hub- und Absenkbewegungen sowie Schwenkbewegungen der Hebel bewirkt, ohne daß es zusätzlich noch erforderlich wäre, den die Hebel tragenden Träger insgesamt abzusenken oder anzuheben.

Zweckmäßigerweise ist jeder Hebel gelenkig mit einem von einer Antriebseinrichtung, beispielsweise einer Druckmittel-Kolben-Zy­ linder-Einheit, heb- und absenkbaren Haltestück verbunden und unterhalb seines Gelenks mit einem Gleitstein oder einer Gleit­ rolle versehen, die in einer Führungskurve des Trägers läuft. Durch die Ausgestaltung der Führungskurve kann jedem Hebel die gewünschte Bewegung erteilt werden, also beispielsweise zunächst eine translatorische Bewegung und daran anschließend eine Schwenkbewegung oder aus translatorischen und Schwenkbewegungen zusammengesetzte Bewegungen.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung ist vorgesehen, daß die Führungskurve aus einem oberen vertikalen Ast und einem an diesen anschließenden nach außen gekrümmten Ast besteht.

Nach einer vorteilhaften Ausgestaltung der Erfindung ist vorge­ sehen, daß der Träger oberhalb eines Hubtisches verfahrbar ist, dessen Stützfläche aus im Abstand parallel zueinander verlaufen­ den Platten oder Steben besteht, und daß die Finger kammartig in die Spalte zwischen den Platten der Stäbe greifen. Diese Ausge­ staltung gewährleistet eine genaue Übernahme der jeweils zum Zwecke des Ergreifens angehobenen Stapel.

Nach einer Weiterentwicklung der Erfindung ist vorgesehen, daß an dem Träger parallel zu den Fingerreihen vertikal geführte Druckleisten an Druckmittel-Kolben-Zylinder-Einheiten befestigt sind. Diese Druckleisten werden abgesenkt, um den zu ergreifen­ den Stapel zu fixieren und um ein Verrutschen der Werkstücke in dem Stapel zu verhindern. Sind die Fingerreihen unter den Stapel geschwenkt, bilden diese gleichsam ein Widerlager für die den Stapel zusammenpressenden Druckleisten. Die Druckmittel-Kol­ ben-Zylinder-Einheiten der Druckleisten können durch Anheben der unter die Stapel geschwenkten Finger eindrückbar sein, so daß der Stapel auch während seines Transports unverrutschbar ge­ klemmt ist. Zum Zwecke der Freigabe des Stapels lassen sich die unter diesen eingeschwenkten Finger vorzugsweise ruckartig ab­ heben.

Ein Ausführungsbeispiel der Erfindung wird nachstehend anhand der Zeichnung näher erläutert. In dieser zeigt

Fig. 1 eine Seitenansicht einer Vorrichtung zum Er­ greifen und Transportieren von Stapeln flacher Gegenstände mit hochgeschwenkten Reihen von Fingern tragenden Hebeln,

Fig. 2 die Vorrichtung nach Fig. 1 mit unter den zu er­ greifenden Stapel geschwenkten Fingerreihen und auf den Stapel abgesenkten Druckleisten,

Fig. 3 eine Rückansicht des Greiferkopfes mit den an schwenkbaren Hebeln befestigten Fingern,

Fig. 4 eine der Fig. 1 entsprechende Darstellung der Vor­ richtung nach dem Abheben eines ergriffenen Stapels von dem Hubtisch und

Fig. 5 einen Ausschnitt der Vorrichtung nach Anspruch 1 nach dem Freigeben eines transportierten Stapels.

In einem nicht dargestellten Maschinengestell sind zwei parallel zueinander verlaufende Träger befestigt, von denen in der Zeich­ nung nur der rechte Träger 1 dargestellt ist. Mit jedem Träger 1 ist eine Laufschiene 2 fest verschweißt, auf denen Laufrollen 3 abrollen. Diese Laufrollen 3 sind mit einem Rahmen 4 verbunden, der aus zwei Stirnplatten 5 und Hohlprofilen 6 besteht. Zwischen den Hohlprofilen 6 befindet sich eine Laufkatze 7, die sich über Laufrollen 8 an den beiden Hohlprofilen 6 abstützt. Die Lauf­ katze 7 trägt einen Motor 9 und an ihrem unteren Ende einen Dreh­ kopf 10. Mit dem Drehkopf 10 sind Halter 11 verbunden, in denen eine Stange 12 fest gelagert ist. Auf die Stangen 12 sind Kon­ solen 13 verschiebbar und feststellbar geführt, wobei jede Kon­ sole eine abgewinkelte Platte 14 trägt. An dem kurzen Schenkel 15 einer jeden abgewinkelten Platte 14 ist der Zylinder 16 einer Kolben-Zylinder-Einheit 17 befestigt, deren Kolbenstange 18 von einer Führung 19 gehalten ist. Diese Führung 19 ist mit der Platte 14 fest verschweißt. Das untere Ende einer jeden Kolben­ stange 18 trägt eine Brücke 20, wobei jede Brücke beidendig je­ weils eine U-förmige Aufnahme 21 aufweist. Die beiden U-förmigen Aufnahmen 21 einer jeden Brücke 20 tragen über Bolzen 22 abge­ winkelte Hebel 23, die unterhalb der Bolzen 22 Zapfen 24 auf­ weisen. Mit den Zapfen 24 sind Rollen 25 frei drehbar verbunden, wobei die Rollen 25 in Kurvenführungen 26 laufen. Diese Kurven­ führungen 26 sind in Stahlprofile 27 eingefräst, wobei die Stahl­ profile 27 mit den jeweils ihnen zugehörigen Platte 14 ver­ schweißt sind. Die unteren Enden zweier zusammengehöriger Winkel 23 tragen eine Stange 28 mit der mehrere abgewinkelte Greifer­ finger 29 in gleichem Abstand zueinander fest verbunden sind.

In der Fig. 5 sind die zuvor beschriebenen mit einer Platte 14 verbundenen Elemente auf der linken Seite dargestellt. Aller­ dings tragen die Platten 14 nicht nur diese Elemente, sondern, wie die rechte Seite der Fig. 3 und die Fig. 5 zeigt, noch je­ weils zwei Halter 30 mit denen die Zylinder 31 von Kolben-Zylin­ der-Einheiten 32 fest verbunden sind. Die Kolbenstangen 33 ragen durch die Halter 30 nach unten frei hindruch, wobei die beiden Kolbenstangen 33 einer jeweiligen Platte 14 eine Druckleiste 34 tragen. In den Fig. 1, 2 und 4 sind der Übersichtlichkeit halber die Zylinder 31 nur insoweit dargestellt, als sie unterhalb der Stahlprofile 27 sichtbar sind.

Im Bereich der Aufnahmestellung des Greiferkopfes ist unterhalb von diesem ein Scherentisch 35 angeordnet, auf den mit gleichem Abstand zueinander angeordnete Platten 36 aufgesetzt sind. Der Abstand dieser Platten 36 ist so groß gewählt, daß zwischen ihnen die einzelnen Bänder 37 eines Förderbandes 38 hindurch­ laufen können. Das Förderband 38 ist in einem Rahmen 39 gelagert, wobei dem Förderband 38 ein nur andeutungsweise dargestellter Förderrollengang 40 zugeordnet ist.

Nachstehend wird die Funktion der zuvor beschriebenen Vorrich­ tung erläutert:

In Fig. 1 ist die Lage dargestellt, in der ein Sackstapel 41, der vom Röllchenförderer 40 und vom Förderband 38 herantranspor­ tiert worden ist, vom Förderband 38 durch die Platten 36 abge­ hoben ist. Während dieser Zeit, also während der Zeit, in der der Stapel herantransportiert und angehoben wird, kann der ge­ samte Greiferkopf herangefahren werden und über den Drehkopf 10 in die richtige Position gedreht werden, ohne daß befürchtet wer­ den muß, daß die Greiferfinger 29 mit dem Stapel 41 während der Drehbewegung kollidieren. Nachdem nun der Kopf 10 seine korrekte Drehstellung erreicht hat, werden die Kolben 33 der Kolben-Zylin­ der-Einheiten 32 ausgefahren, so daß die Druckleisten 34 den Stapel 41 gegen die Platten 36 pressen. Gleichzeitig werden auch die Kolbenstangen 18 der Kolben-Zylinder-Einheiten 17 einge­ fahren, wodurch sich die Rollen 25 entlang der Kurvenführung 26 nach oben bewegen. Die Kurvenführungen 26 sind dabei so ausgebil­ det, daß sich die abgewinkelten Greiferfinger 29 zunächst einmal in die in der Fig. 2 mit gestrichelten Linien dargestellte Lage bewegen, in der die Greiferfinger parallel zu Sackstapel 41 ver­ laufen und zu diesem noch einen geringen Abstand aufweisen. Durch weiteres Einfahren der Kolbenstange 18 werden dann die ab­ gewinkelten Greiferfinger 29 senkrecht nach oben bewegt, so daß keine zur Seite gerichteten Kräfte auf den Sackstapel 41 ein­ wirken können. Durch weiteres Einfahren der Kolbenstange 18 und der Kolbenstange 33 mit den Druckleisten 34 wird denn der Sack­ stapel 41 unter gleichzeitiger Pressung von den Platten 36 abge­ hoben. Diese Situation ist in der Fig. 4 dargestellt. Nach dem Ergreifen eines Sackstapels 41 wird dann die Laufkatze 7 und ggf. auch der gesamte Rahmen 4 so verfahren, bis sich der Stapel 41 oberhalb seiner Abwurfposition befindet. Sobald diese Lage angefahren ist, werden die abgewinkelten Greiferfinger 29 zu­ nächst einmal duch Ausfahren der Kolbenstangen 18 ruckartig senk­ recht nach unten gefahren, und zwar so schnell, daß sie sich vom Stapel 41 lösen und einen Abstand zu diesem haben (sh. Fig. 2). Erst danach schwenken dann die abgewinkelten Finger in die in Fig. 1 gezeigte Lage aus. Diese Art der Bewegung bzw. die Ausbil­ dung der entsprechenden Kurvenführung 26 bewirkt, daß auch beim Ablegen des Stapels keine seitlich gerichteten Kräfte auf den abzuwerfenden Stapel einwirken. Die Druckleisten 34 können gleichzeitig mit dem Ausschwenken der abgewinkelten Greiferfinger wieder eingefahren werden, so daß die Einrichtung die aus Fig. 1 ersichtliche Ausgangsposition einnimmt. In dieser Position kann dann die gesamte Einrichtung bereits wieder verfahren werden, ohne Rücksicht darauf nehmen zu müssen, ob bereits ein neuer Stapel 41 in die Aufnahmeposition eingefahren worden ist oder nicht.

Claims (6)

1. Vorrichtung zum Ergreifen und Transportieren von Stapeln flacher Gegenstände, vorzugsweise von Sack- oder Beutel­ stapeln zum Zwecke des Abförderns und/oder Palettierens, mit einem verfahrbaren Träger, der an einander gegenüberliegen­ den Seiten mit verschwenkbaren Greifeinrichtungen versehen ist, dadurch gekennzeichnet, daß die Greifeinrichtungen aus etwa rechtwinkelig mit min­ destens einem Hebel (23) verbundenen Fingern (29) bestehen und daß der Hebel (23) oberhalb der zu ergreifenden Stapel (41) an dem Träger (10-14) heb- und absenkbar und schwenkbar geführt und/oder gelagert ist.

2. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß der Hebel (23) gelenkig mit einem von einer Antriebseinrichtung, beispielsweise einer Druckmittel-Kolben-Zylinder-Einheit (16), heb- und absenkbaren Haltestück (20) verbunden und unterhalb seines Gelenks (22) mit einem Gleitstein oder einer Gleitrolle (25) versehen ist, die in einer Führungs­ kurve (26) des Trägers läuft.

3. Vorrichtung nach Anspruch 2, dadurch gekennzeichnet, daß die Führungskurve (26) aus einem oberen vertikalen Ast und einen an diesen anschließenden nach außen gekrümmten Ast besteht.

4. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 3, dadurch gekenn­ zeichnet, daß der Träger (10-14 ) oberhalb eines Hubtisches (35) verfahrbar ist, dessen Stützfläche aus im Abstand parallel zueinander verlaufenden Platten (36) oder Stäben besteht, und daß die Finger (29) kammartig in die Spalte zwischen den Platten oder Stäben greifen.

5. Vorrichtung nach einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekenn­ zeichnet, daß an dem Träger (10-14) parallel zu den Finger­ reihen (28) vertikal geführte Druckleisten (34) an Druck­ mittel-Kolben-Zylinder-Einheiten (31) befestigt sind.

6. Vorrichtung nach Anspruch 5, dadurch gekennzeichnet, daß die Druckmittel-Kolben-Zylinder-Einheiten (31) der Druckleisten (34) durch Anheben der unter einen Stapel (41) geschwenkten Finger (29) eindrückbar sind.