DE3217914A1

DE3217914A1 - Vorrichtung zum beladen von paletten

Info

Publication number: DE3217914A1
Application number: DE19823217914
Authority: DE
Inventors: Dairi Akashi Hyogo Suizu
Original assignee: Okura Yusoki KK
Current assignee: Okura Yusoki KK
Priority date: 1981-05-23
Filing date: 1982-05-12
Publication date: 1982-12-09
Also published as: DE3217914C2; GB8322171D0; CA1191167A; SE8202846L; GB2103562A; GB2123378A; HK86186A; FR2506275B1; FR2506275A1; GB2123378B; GB2103562B; SE444428B

Description

32179U

Vorrichtung zum Beladen

von Paletten

B e_s_c_h r ©_i_b_u_n. g 5

Die Erfindung bezieht sich auf eine Vorrichtung zum Beladen von Paletten mit nach einem vorbestimmbaren Muster zu einem Stapel geordneten Gegenständen.

Bei einer bekannten Palettiervorrichtung geschieht das Beladen von Paletten in der Weise, daß eine vorbestimmte Anzahl von Gegenständen für eine vollständige Lage des Stapels auf einem Ausrichttisch angeordnet und ausgerichtet wird, daß die so aus den Gegenständen gebildete Lage vom Ausrichttisch auf einen Hubtisch überführt wird, daß der Hubtisch in eine Stellung über einer Palette gebracht wird, daß die auf dem Hubtisch befindliche Lage mittels eines Anschlags festgehalten wird und daß der Hubtisch

2Q zurückgezogen wird, um die vollständige Lage der Gegenstände auf der Palette abzusetzen.

Da bei der bekannten Palettiervorrichtung somit jeweils eine vollständige Lage der Gegenstände auf die Palette überführt wird, ist der Hubtisch sowie seine Antriebsund Führungseinrichtungen sehr hohen Belastungen unterworfen. Da ferner die Gegenstände in mehreren Lagen auf der Palette aufgestapelt werden, sind aufwendige Antriebseinrichtungen zum Heben und Senken des hoch belasteten Hubtischs und/oder der Palette erforderlich. Schließlich ergibt sich aus der Notwendigkeit, den Hubtisch zum Absetzen jeweils einer vollständigen Lage zurückzuziehen, ein beträchtlicher Raumbedarf, wodurch die Palettiervorrichtung sehr große Gesamtabmessungen erhält.

Angesichts der vorstehend angeführten Mangel einer bekannten Palettiervorrichtung richtet sich die Erfindung auf eine einen vereinfachten Aufbau aufweisende Vorrichtung der genannten Art.

Zur Vereinfachung des Aufbaus und Verkleinerung der Abmessungen einer Palettiervorrichtung ist diese gemäß der Erfindung für die Beladung einer Palette mit einem Stapel mit mehreren Lagen jeweils aus mehreren Reihen von Gegenständen ausgebildet. In einer vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung gehören zu einer Palettiervorrichtung der genannten Art eine Zubringereinheit für die Anfuhr der zu palettierenden Gegenstände, eine zunächst der Zubringereinheit angeordnete Austragseinheit für die

.10 Aufnahme einer zu beladenden Palette, eine zunächst der Zubringereinheit und der Austragseinheit angeordnete, aufrecht stehende Säule, ein entlang der Säule auf- und abwärts verfahrbar geführter, sich waagerecht über die Zubringereinheit und die Austragseinheit erstreckender Hubträger, ein entlang dem Hubträger zwischen der Zubringereinheit und der Austragseinheit verfahrbarer Läufer und eine an der Unterseite des Läufers aufgehängte Trageinrichtung. Pur die Beladung einer Palette mittels der erfindungsgemäßen Vorrichtung wird jeweils eine Reihe von über die Zubringereinheit zugeführten Gegenständen von der Trageinrichtung aufgenommen, durch Aufwärts-Verfahren des Hubträgers angehoben, durch Querverfahren des Läufers zur Austragseinheit überführt, durch Abwärts-Verfahren des Hubträgers auf der Palette abgesetzt und darauf von der Trageinrichtung freigegeben.

In einer anderen Ausführungsform der Erfindung ist die Traganrichtung an einem quer zur Bewegungsrichtung des Läufers waagerecht verfahrbar auf diesem geführten Quer-

läufer aufgehängt, so daß die zu palettierenden Gegenstände in gegebenenfalls mehrfach unterteilten Reihen auf die Palette überführt werden können.

In einer Ausführungsform der erfindungsgemäßen Vorrichtung zum Palettieren von kastenförmigen, d.h. kubischen Gegenständen, weist die Trageinrichtung ein Paar Klemm- oder Greifbacken auf, welche zur Erleichterung des Aufnehmens der Gegenstände an der Zubringereinheit und der Ausrich-

η 11 η ο ι λ

5-

tung der Gegenstände auf der Palette sowie zum sicheren Ergreifen und Festhalten derselben beide angetrieben und damit aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind.
5

Bei einer derartigen Ausbildung der Trageinrichtung mit zwei angetriebenen Greifbacken ist durch den Antrieb beider Greifbacken mittels eines gemeinsamen pneumatischen oder hydraulischen Zylinders ein vereinfachter Aufbau der Trageinrichtung bei möglichst kleinen Abmessungen erzielbar.

In einer anderen Ausführungsform der Trageinrichtung weist diese eine feststehende und eine auf diese zu und von ihr weg bewegbare, angetriebene Greifbacke auf. Dabei ergibt sich der Vorteil, daß sich die Abstände zwischen einander benachbart auf die Palette aufgesetzten, kastenförmigen Gegenständen auf das geringstmögliche Maß verringern lassen.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform trägt wenigstens eine der Greifbacken der Trageinrichtung ein die aufzunehmenden Gegenstände untergreifendes Stützteil, welches das Herausfallen der aufgenommenen Gegen-²^ stände zwischen den Greifbacken verhindert, so daß diese mit verringertem Druck an den Gegenständen angreifen können und somit keine Gefahr von Bruch oder Verformung der Gegenstände besteht.

In einer abgewandelten Ausführungsform der Palettiervorrichtung zum Palettieren von Säcken, Beuteln oder ähnlichen Gegenstanden ist die Trageinrichtung vorzugsweise mit einem Paar Greiflöffel bestückt.

Zum Korrigieren· der Verformung der Säcke oder ähnlichen Gegenstände und des sich daraus ergebenden Ungleichgewichts weist die mit einem Paar Greiflöffel bestückte Trageinrichtung vorzugsweise einen senkrecht bewegbaren

Niederhält auf, welcher den Sack oder sonstigen Gegenstand zwischen den beiden Greiflöffeln niederdrückt, so daß die auf der Palette gestapelten Säcke nicht auseinanderrutschen können.

In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform mit einem zwischen den beiden Greiflöffeln angeordneten Niederhalt ist bei verringerten Abmessungen ein vereinfachter Aufbau der Trageinrichtung dadurch erzielbar, daß der Niederhält bewegungsübertragend mit den Greiflöffeln verbunden und durch die öffnungs- und Schließbewegung derselben auf- und abwärts bewegbar ist.

In einer weiteren vorteilhaften Ausführungsform der Erfindung ist die für die Überführung der Gegenstände auf die Palette verwendete Trageinrichtung vorzugsweise in waagerechter Ebene drehbar am Längs- oder Querläufer aufgehängt. Dadurch bietet sich die Möglichkeit, die zu palettierenden Gegenstände in verschiedenen Mustern anzuordnen.

Im folgenden sind Ausführungsbeispiele der Erfindung anhand der Zeichnung erläutert. Es zeigen:

Fig. 1 eine Vorderansicht einer Palettiervorrichtung in einer ersten Ausführungsform der Erfindung,

t Fig. 2 eine Draufsicht auf die Vorrichtung nach Fig. 1, Γ Fig· 3 eine Seitenansicht derselben,

Fig. 4- eine Draufsicht auf ein Teil der Vorrichtung,

35

Fig. 5 eine Seitenansicht des in Fig. 4 gezeigten Teils,

Fig. 6 bis 8 Schnittansichten von Einzelheiten dieses Teils,

32179H

* · »■♦*** »f ο

Fig. 9 eine Vorderansicht einer Palettiervorrichtung in einer zweiten Ausführungsform der Erfindung,

Fig. 10 eine Draufsicht auf die Vorrichtung nach Fig. 9, 5

Fig. 11 eine Seitenansicht derselben,

Fig. 12 eine schematisierte Draufsicht auf eine Lage von mittels der Vorrichtung nach Fig. 9 palettierten Gegenständen,

Fig. 13 eine Vorderansicht einer Trageinrichtung für eine Palettiervorrichtung in einer dritten Ausführungsform der Erfindung,
15

Fig. 14 eine Draufsicht auf eine Palettiervorrichtung in einer vierten Ausführungsform der Erfindung,

Fig. 15 eine Vorderansicht der Vorrichtung nach Fig. 14, · 20

Fig. 16 eine Draufsicht auf ein wesentliches Teil derselben,

Fig. 17A, B und C schematisierte Darstellungen der Wirkungsweise einer Trageinrichtung der Vorrichtung nach Fig. 14,

Fig. 18 eine Vorderansicht einer Trageinrichtung für eine Palettiervorrichtung in einer fünften Ausführungsform der Erfindung und
30

Fig. 19 eine Seitenansicht der Trageinrichtung nach Fig. 18.

Fig. 1 zeigt eine Palettiervorrichtung in einer ersten, 35

zum Palettieren von insbesondere kastenförmigen Gegenständen B bestimmten Ausführungsform. Auf einer im wesentlichen waagerechten Plattform 1 sind nahe nebeneinander eine Zubringereinheit 2 für die Anfuhr der Gegenstände B

· O L I / Ö

I 1 und eine Austragseinheit 3 für die Aufnahme von mit den Gegenständen zu beladenden Paletten P angeordnet. Die Zubringereinheit 2 bildet das Endstück einer Fördereinrichtung 4 für die Anfuhr der Gegenstände B. Wie man in 5 Fig. 1 und 2 erkennt, ist die Fördereinrichtung 4 mit einer Anzahl von zwischen seitlichen Rahmen 5 gelagerten und von einem (nicht gezeigten) Motor antreibbaren Rollen 6 bestückt. Am Ende der Fördereinrichtung 4 ist eine Ausrichteinheit 7 und in Transportrichtung ein Stück vor 10 dieser eine Wendeeinheit 8 angeordnet.

ΐ Die Ausrichteinheit 7 umfaßt einen sich zwischen den I Seitenrahmen 5 der Fördereinrichtung 4 erstreckenden l vorderen Anschlag 9» einen an dem der Austragseinheit 3

I ¹⁵ zugewandten Seitenrahmen 5 angebrachten seitlichen An- I schlag 10 und eine gegenüber dem seitlichen Anschlag 10 I am anderen Seitenrahmen 5 angeordnete Schubleiste 11, I welche unter dem Antrieb eines in einem Gehäuse 12 unter-I gebrachten (nicht gezeigten) pneumatischen Zylinders

I 20 _auf a_en seitlichen Anschlag 10 zu und von ihm weg beweg- k bar ist.

I Zu der Wendeeinheit 8 gehören ein Wendeanschlag 13 und

I ein Wendeschieber 14, welche beide an dem rechtsseitigen,

\ der Austragseinheit 3 zugewandten Seitenrahmen 5 gelagert

I sind. Der Wendeanschlag 13 ist mittels eines (nicht

Ϊ gezeigten) Antriebs in eine Stellung verschwenkbar, in

' welcher sein freies Ende über die Fördereinrichtung 4

hinwegragt, und der Wendeschieber 14 ist mittels eines

30

pneumatischen Zylinders 15 über die Fördereinrichtung 4 hinweg ausstreck- und einziehbar.

Mittels der vorstehend beschriebenen Einrichtungen lassen sich die von der Fördereinrichtung 4 zugeführten Gegenstände B in wahlweise bestimmbaren Mustern zu Reihen ordnen und ausrichten.

Sofern eine solche Reihe aus zwei in Längsrichtung hinter-

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einander liegenden Gegenständen B gebildet werden soll, bleibt die Wendeeinheit 8 in der Ruhestellung, so daß die in gegenseitigem Abstand in Längsrichtung zugeführten Gegenstände daran vorüberlaufen, bis sie durch den vorderen Anschlag 9 der Ausrichteinheit 7 angehalten werden. Darauf wird die Schubleiste 11 vorgeschoben, um die beiden Gegenstände B in Anlage am seitlichen Anschlag 10 zu bringen. Falls eine Reihe dagegen aus drei querliegenden Gegenständen geformt werden soll, wird der Wendeanschlag 13 der Wendeeinheit 8 im Uhrzeigersinn in Fig. 2 verschwenkt, so daß sein freies Ende über den rechten Rand der Fördereinrichtung 4- hinwegragt. Die in gegenseitigen Abständen in Längsrichtung zugeführten Gegenstände B laufen dann am freien Ende des Wendeanschlags 13 auf und werden durch schnelles Ausfahren und wieder Einziehen des Wendeschiebers 14 um etwa 90° gedreht. In dieser Ausrichtung werden die Gegenstände B dann weiter befördert, bis sie durch den vorderen Anschlag 9 der Ausrichteinheit 7 aufgehalten werden. Anschließend wird dann wieder die Schubleiste 11 vorgeschoben, um die Gegenstände in Anlage am seitlichen Anschlag 10 zu bringen.

Nach dem Zusammenstellen jeweils einer aus der gewählten Anzahl von Gegenständen gebildeten Reihe wird die Anfuhr weiterer Gegenstände über die Fördereinrichtung 4 automatisch unterbrochen, bis die fertige Reihe von der Ausrichteinheit 7 abgeführt ist.

An der Austragseinheit 3 kann eine der Zubringer-Förder-

einrichtung 4- entsprechende Fördereinrichtung für die Anfuhr und/oder Abfuhr der Paletten P vorhanden sein.

An der Rückseite der Plattform 1 erhebt sich nahe der Zubringereinheit 2 und der Austragseinheit 3 eine aufrecht stehende Säule 21. An der der Zubringereinheit 2 und der Austragseinheit 3 zugewandten Vorderseite der Säule 21 ist ein waagerecht über die Zubringereinheit und die Austragseinheit 3 reichender Hubträger 22 auf- und

] 1 abwärts beweglich geführt.

Vie man insbesondere in Pig. 4· und 5 erkennt, hat die Säule 21 an gegenüberliegenden Seiten senkrechte Führungs • 5 schienen 23. Der Hubträger 22 ist mit Hollen 24-, welche an seiner der Säule 21 zugewandten Rückseite an Stützf winkeln 25 gelagert sind, in den Führungsschienen 23 f geführt.

ί 10 Am oberen Ende trägt die Säule 21 ein über ein Untersetf zungsgetriebe 26 mit einem Motor 27 verbundenes Kettenj rad 28. Eine über das Kettenrad 28 geführte Kette 29 ist j mit einem Ende am Hubträger 22 befestigt und trägt am anderen Ende ein innerhalb der Säule 21 geführtes Aus-¹⁵ gleichsgewicht 30 (Fig. 3). Damit ist der Hubträger 22 unter dem Antrieb des Motors 27 entlang der Säule 21 auf

: und ab verfahrbar.

j; Entlang der der Zubringereinheit 2 und der Austragsein-} ²⁰ heit 3 zugewandten Vorderseite des Hubträgers 22 ist ein Längsläufer 31 in Längsrichtung des Hubträgers 22 verfahrbar geführt.

Wie man wiederum insbesondere in Fig. 4- und 5 erkennt,

nc

° hat der Hubträger 22 an der Ober- und Unterseite in Längsrichtung verlaufende Führungsschienen 32, entlang welchen der Längsläufer 31 mit an seinem oberen bzw. unteren Teil gelagerten Rollen 33 geführt ist.

An der Vorderseite hat der Hubträger 22 außerdem eine in Längsrichtung verlaufende Zahnstange 3^· Der Längsläufer 31 trägt ein mit der Zahnstange 34- in Eingriff befindliches Ritzel 35» welches antriebsübertragend mit einem auf dem Hubträger 22 befestigten Verfahrraotor 36 verbunden ist. Unter dem Antrieb des Motors 36 ist der Längsläufer 31 somit in Längsrichtung des Hubträgers verfahrbar.

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Al "

An der der Säule 21 abgewandten Vorderseite des Längsläufers 31 ist eine Trageinrichtung 41 zum Aufnehmen und Absetzen der Gegenstände B angebracht. Die Trageinrichtung 41 weist einen am Längsläufer 31 angebrachten Tragrahmen 4-2 und ein Paar unterhalb des vorderen und des hinteren Teils desselben angeordneter, flächiger Greifbacken 4-3, 44 aus einem elastischen Werkstoff, z.B. Gummi, auf. In der beschriebenen Ausführungsform ist der Tragrahmen 42 senkrecht beweglich am Längsläufer 31 gelagert.

Wie man insbesondere in Fig. 6 erkennt, hat der etwa C-förmigen Querschnitt aufweisende Rahmen des Längsläufers 31 an beiden Seiten seines vorderen Teils senkrechte, an den unteren Enden 45 geschlossene Führungsnuten 46, in denen jeweils zwei an den entsprechenden Seiten des Tragrahmens 42 gelagerte Rollen 47 geführt sind. Durch eine elastische Abstützung am Längsläufer J1 ist der Tragrahmen 42 aufwärts belastet.

Wie man insbesondere in Fig. 7 erkennt, ist an der Vorderseite des Längsläufers 31 eine waagerechte Stützplatte 48 befestigt, in welcher zwei aufrecht stehende Führungsbolzen 49 verankert sind. Der Tragrahmen 42 hat an seiner dem Längsläufer zugewandten Seite eine Gegenstützplatte mit Bohrungen 51_? in denen die Führungsbolzen 49 Aufnahme finden. Zwischen der. Stützplatte 48 und der Gegenstützplatte 50 sind die Führungsbolzen 49 von jeweils einer Druckfeder 52 umgeben.

In der beschriebenen Ausführungsform sind die beiden Greifbacken 43, 44 unter dem Antrieb eines einzigen ArbeitsZylinders aufeinander zu und voneinander weg bewegbar. Die vordere Greifbacke 43 sitzt am kürzeren Schenkel eines im wesentlichen etwa L-förmigen Tragarms 53* dessen längerer Schenkel längsverschieblich in an beiden Seiten des vorderen Teils des Tragrahmens 42 geformten Führungsnuten 5^ geführt ist. Die hintere Greifbacke 44 sitzt am unteren Ende eines Hebels 55> welcher mittels

O Δ Ι /

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eines waagerechten Lagerbolzens 56 verschwenkbar an einem hinteren unteren Teil des Tragrahmens 42 gelagert ist.

Am oberen Teil des Tragrahtnens 42 ist ein pneumatischer Zylinder 57 angelenkt, dessen Kolbenstange mit ihrem freien Ende an einem oberen Schenkel 58 des Hebels 55 angelenkt ist.Der Schenkel 58 trägt an seinem mittleren Teil ein etwa ringförmiges Lagerteil 59 mit einem Langloch, in welchem ein über einen Anschlußbeschlag 60 mit dem inneren Ende des Tragarms 53 verbundener Bolzen 61 mittels einer losen Eolle 62 geführt ist.

Bei Betätigung des pneumatischen Zylinders 57 zum Ausfahren der Kolbenstange wird der Hebel 55 über den Schenlcel 58 im Uhrzeigersinn um den Lagerbolzen 56 herum verschwenkt und der Tragarm 53 entlang den Führungsnuten 5^ eingezogen, so daß sich die Greifbacken 43 und 44 aufeinander zu bewegen, wie in Fig. 5 gestrichelt dargestellt. Bei Betätigung des Zylinders 57 zum Einziehen der Kolbenstange wird der Hebel 55 über den Schenkel 58 im Gegenzeigersinn verschwenkt und der Tragarm 53 entlang den Führungsnuten 5^- nach links geschoben, so daß sich die beiden Greifbacken 43, 44 auseinander bewegen.

Der Tragarm 53 ist aus mehreren stegförmigen Teilen 63, 64 zusammengesetzt, welche mittels einander komplementäre Langlöcher 65 durchsetzender Schrauben 66 miteinander verbunden sind, so daß sich die Länge des Tragarms und damit der Abstand zwischen den Greifbacken 43 und 44 ein-

stellen läßt.

Die vorschiebend in einer ersten Ausführungsform beschriebene Palettiervorrichtung arbeitet folgendermaßen:

Jeweils zwei, drei oder auch mehr über die Fördereinrichtung 4 zugeführte Gegenstände B werden am Ende der Fördereinrichtung in einer Eeihe ausgerichtet.

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Darauf wird der Hubmotor 27 in Gang gesetzt, um den Hubträger 22 über das Kettenrad 28 und die damit in Eingriff befindliche Kette 29 entlang der Säule 21 abwärts in eine Stellung zu bewegen, in welcher die Greifbacken 43 und 44 den Enden der Reihe gegenüberstehen. Dann wird der Zylin- i der 57 zum Ausfahren der Kolbenstange betätigt, so daß j die Greifbacken 43 und 44· sich aufeinander zu bewegen und j die aus den zu palettierenden Gegenständen B gebildete j Reihe zwischen sich festhalten.
10

Anschließend werden der Hubmotor 27 und kurz darauf auch j

der Verfahrmotor 36 in Gang gesetzt, um den Hubträger 22 j

aufwärts zu bewegen und den Längsläufer 31 durch den Ein- I

griff des Ritzels 35 mit der Zahnstange 34 entlang dem j

Hubträger 22 nach rechts in Fig. 1 und 2 in eine Stel- I

lung zu verfahren, in welcher die von der Trageinrich- j

tung 41 gehaltenen Gegenstände B sich über der für sie I

vorgesehenen Stelle auf der Palette P befinden. !

Nach erneuter Betätigung des Hubmotors 27 zum Abwärtsbewegen des Hubträgers 22 und Absetzen der Gegenstände B auf der Palette P wird dann der Zylinder 57 zum Einziehen seiner Kolbenstange betätigt, so daß sich die Greif- ]

backen 43, 44 auseinander bewegen und die Gegenstände B I

freigeben. !

Beim Aufsetzen der Gegenstände B auf die Palette P kann \ sich der Tragrahmen 42 der Trageinrichtung 41 unter der

Belastung durch die Federn 52 um ein Stück relativ zum 30

Längsläufer 31 aufwärts bewegen, so daß die auf der *

Palette P aufsitzenden Gegenstände B nicht durch das ϊ

Gewicht des Längsläufers 31 und des Hubträgers 22 bela- I

stet sind. Zusätzlich wird das effektive Gewicht der ?

Trageinrichtung 41 durch die Wirkung der Federn 52 ver- !

I

ringert, so daß einer Beschädigung der Gegenstände B weit- f

gehend vorgebeugt ist. j

Abschließend werden dann der Hubmotor 27 und der Verfahr-

motor 36 erneut in Gang gesetzt, um den Hubträger 22 zu heben bzw. den Längsläufer 31 nach links in Fig. 1 und 2 zu verfahren, so daß die Trageinrichtung 41 in die Ausgangsstellung für ein weiteres Arbeitsspiel über der Zubringer förder einrichtung 4 zurückkehrt.

Die vorstehend beschriebenen Vorgänge wiederholen sich, bis die Palette P mit der vorgesehenen Anzahl von Lagen der Gegenstände B in dem dafür vorgesehenen Muster beladen ist.

Bei der vorstehend beschriebenen Palettiervorrichtung ist die mit den beiden Greifbacken 43 und 44 bestückte Trageinrichtung 41 sowohl senkrecht auf und ab als auch waagerecht in Querrichtung verfahrbar und damit in der Lage, die kastenförmigen Gegenstände B in aufeinander folgenden Reihen auf die Palette P aufzusetzen. Im Gegensatz zu bekannten Palettiervorrichtungen ist hier also weder ein Ausrichttisch zum Ausrichten der Gegenstände B für jeweils eine vollständige Lage noch ein Hubtisch für die Überführung der einzelnen Lagen notwendig. Ferner erübrigt sich auch ein Antrieb zum Heben und Senken der mit den Gegenständen B beladenen Palette P. Dadurch erhält die Palettiervorrichtung derart kleine Abmessungen, daß sie sich ohne Schwierigkeit in vorhandenen Räumlichkeiten aufstellen läßt. Der Aufbau der Vorrichtung is.t zusätzlich dadurch erleichtert, daß ihre wesentlichen Teile von der feststehenden Säule 21 getragen werden.

Daraus, daß in der beschriebenen Ausführuhgsform die beiden Greifbacken 43 und 44 der Trageinrichtung unter Antrieb bewegbar sind, ergibt sich der Vorteil, daß sie beim Absenken der Trageinrichtung 41 auf die auf der Zubringerfördereinrichtung 4 liegenden Gegenstände B sicher 35

über deren Enden hinweg geführt werden und kaum auf den Gegenständen aufsetzen können. Darüber hinaus erfolgen die Bewegungen der Greifbacken 43, 44 aufgrund des gemeinsamen Antriebs gleichzeitig, und die Trageinrichtung 41 erhält

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321 79H ': ··: Γ":·:": -

bei relativ kleinen Abmessungen einen einfachen Aufbau.

In der beschriebenen Ausführungsforra ist der Hubträger zwar mit seinem mittleren Bereich auf- und abwärts verfahrbar an der Säule 21 geführt, er kann jedoch ebenfalls

mit einem seiner Endbereiche an der Säule 21 geführt sein.

In Pig. 9 bis 12 ist eine Palettiervorrichtung in einer zweiten Ausführungsform der Erfindung dargestellt. Diese weist eine im wesentlichen waagerechte Plattform 101 auf, auf welcher nahe nebeneinander eine Zubringereinheit 102 für die Anfuhr der kastenförmigen Gegenstände B und eine Austragseinheit 103 zum Beladen einer Palette P mit den ¹^ Gegenständen angeordnet sind. Die Zubringereinheit 102 wird durch ein Endstück einer die Gegenstände B anführenden Fördereinrichtung 104 gebildet. Auf die Austragseinheit 105 zur Linken in I¹Xg. 9 ist eine Palette P aufgesetzt.
20

Die !fördereinrichtung 104· weist eine Reihe von nebeneinander zwischen zwei Sextenrahmen 105 gelagerten Rollen auf. Die für die Bildung jeweils einer Reihe bestimmten, beispielsweise zwei Gegenstände B werden von der Fördereinrichtung 104- in einer vorbestimmten Ausrichtung angeführt, bis sie am Ende der Fördereinrichtung 104· durch einen (nicht gezeigten) Anschlag aufgehalten werden.

An der Austragseinheit 103 kann, eine der Fördereinrichtung 104- entsprechende Fördereinrichtung zi führen von Paletten P vorhanden sein.

104- entsprechende Fördereinrichtung zum An- und/oder Ab-

Hahe der Zubringereinhext 102 und der Austragseinheit

erhebt sich auf dem hinteren Teil der Plattform 101 eine 35

feststehende Säule 111, an deren der Zubringereinhext und der Austragseinheit 103 zugewandter Vorderseite ein sich quer über die Zubringereinhext 102 und die Austragseinheit 103 erstreckender, waagerechter Hubträger 112

4%

auf- und abwärts verfahrbar geführt ist.

Die Säule 111 ist an einander gegenüberliegenden Seiten mit senkrechten Führungsscheinen 113 versehen. Der Hubträger 112 hat an seiner Rückseite ein Paar Stützwinkel 115 mit an diesen gelagerten Rollen 114, v/elche an den Führungsschienen 113 angreifen. Mittels eines am oberen Endstück der Säule 111 angeordneten Antriebs 116 ist der Hubträger 112 auf- und abwärts verfahrbar.

Entlang der der Zubringereinheit 102 und der Austragseinheit 103 zugewandten Vorderseite des Hubträgers 112 ist ein Längsläufer 121 mit einem im wesentlichen rechtwinklig vom Hubträger 112 abstehenden, im wesentlichen waagerechten Ausleger zwischen der Zubringerstation 102 und der Austragseinheit 103 verfahrbar geführt.

Der Hubträger 112 ist an der Ober- und Unterseite mit sich in Längsrichtung erstreckenden Führungsschienen 122 versehen. Ein ein im wesentlichen C-förmiges Irofil aufweisender Tragrahmen 124 des Längsläufers 121 ist mit einer Anzahl von Rollen 123 bestückt, welche an den Führungsschienen 122 angreifen. Mittels eines nicht gezeigten Antriebs ist der Längsläufer 121 in Längsrichtung des Hubträgers verfahrbar.

Auf dem Ausleger des Längsläufers 121 ist ein diesen umschließender, etwa kastenförmiger Querläufer 131 quer zur Bewegungsrichtung des Längsläufers 121 selbst verfahrbar geführt.

Der Ausleger des Längsläufers 121 ist an beiden Seiten mit sich in Längsrichtung erstreckenden, waagerechten Führungsschienen 132 versehen, an denen an den Seiten-

teilen des Querläufers 131 gelagerte Rollen 133 angreifen.

Der. Querläufer 131 ist mittels eines (nicht gezeigten) Antriebs in Längsrichtung des Auslegers verfahrbar.

21791A.

Am unteren Teil des Querläufers 131 ist eine Trageinrichtung 141 zum Aufnehmen und Festhalten der Gegenstände B aufgehängt. Die Trageinrichtung 141 hat einen am Querläufer 131 aufgehängten Tragrahmen 142, eine an der der Austragseinheit 103 zugewandten, in Fig. 9 linken Seite des Tragrahmens 142 an diesem angebrachte Stützwand 143, eine gegenüber der Stützwand 143 an der der Zubringereinheit 102 zugewandten Seite des Tragrahmens 142 an diesem angeordnete Druckplatte 144 und eine Anzahl von außerhalb der Druckplatte 144 an der betreffenden Seite des Tragrahmens angeordneten, im wesentlichen L-förmigen Stützteilen 145. Der Tragrahmen 142 ist mittels einer Welle am unteren Teil des Querläufers I3I aufgehängt und mittels eines (nicht gezeigten) Antriebs in waagerechter Ebene verdrehbar. In der beschriebenen Ausführungsform ist die Stützwand 143 fest an der linken Seite des Tragrahmens angebracht.

Die Druckplatte 144 ist dagegen auf die Stützwand 143 zu und von ihr weg bewegbar geführt, um eine bestimmte Anzahl der Gegenstände B zwischen sich selbst und der Stützwand festhalten zu können. Zu diesem Zweck ist die Druckplatte 144 an den freien Enden der Kolbenstangen zweier pneumatischer Zylinder 146 angebracht, welche ihrerseits an den unteren Enden von an der in Fig. 9 rechten Seite des Tragrahmens befestigten, abwärts hervorstehenden Tragstützen 147 befestigt sind. Durch Betätigung der Zylinder 146 zum Ausfahren und Einziehen ihrer Kolbenstangen ist die Druckplatte 144 somit auf die Stützwand 143 zu . bzw. von ihr weg bewegbar.

Die Stützteile 145 sind so angeordnet, daß an ihren unteren Enden im wesentlichen waagerecht abstehende Auflageflächen von außerhalb der Druckplatte 144 her einwärts 35

bewegbar sind, so daß sie einen oder mehrere zxri.sch.en der Stützwand 143 und der Druckplatte 144 festgehaltene Gegenstände B an der in Fig. 9 rechten Seite um ein Stück untergreifen und damit am herausfallen zwischen der Stütz-

to

wand 143 und der Druckplatte 144 hindern. Die Stützteile 145 sind mit ihren oberen Enden an einer gemeinsamen Welle 149 befestigt, welche in zwei Lagern 150 nahe dein rechten Rand der Oberseite des Tragrahmens 142 gelagert ist. Ein mit einem Ende an der Welle 149 befestigter

Hebel 151 ist mit seinem anderen Ende am freien Ende der Kolbenstange eines pneumatischen Zylinders 153 angelenkt, welcher seinerseits an einem Stützwinkel 154- auf der Oberseite des Tragrahmens 142 angelenkt ist. Bei Betätigung ¹⁰ des Zylinders 153 zum Ausfahren seiner Kolbenstange werden die Stützteile 145 um die Achse der Welle 149 herum im Uhrzeigersinn verschwenkt, so daß ihre Auflageflächen 148 den in Pig. 9 rechten Bereich der zwischen der Stützwand ! 143 und der Druckplatte 144 gehaltenen Gegenstände B j ¹⁵ untergreifen. Anstelle der beschriebenen Schwenkbewegung können die Stützteile'145 auch eine lineare Bewegung vollführen.

** Die vorstehend in einer zweiten Ausführungsform beschrie-

20

] bene Palettiervorrichtung arbeitet folgendermaßen:

Eine für die Bildung jeweils einer Reihe vorgesehene Anzahl von Gegenständen B wird über die Fördereinrichtung

■ . angeführt und an deren die Zubringereinheit 102 darstellendem Ende zum Stillstand gebracht.

Daraif wird der Hubträger 112 entlang der Säule 111 bis in eine Stellung abgesenkt, in welcher die Stützwand 143 und die Druckplatte 144 der Trageinrichtung 141 den Endflächen der Gegenstände B gegenüberstehen. Nun werden die Zylinder 146 zum Ausfahren ihrer Kolbenstangen betätigt, so daß sich die Druckplatte 144 auf die Stützwand 143 zu bewegt, um die Gegenstände B dazwischen festzuhalten. Anschließend

wird der Zylinder 153 zum Ausfahren seiner Kolbenstange 35

betätigt, um die Stützteile 145 von außen her an die Druckplatte 144 heranzuschwenken, so daß ihre Auflageflächen 148 den rechten unteren Randbereich der Gegenstände B untergreifen und diese damit abstützen.

.3217P.U. ;.......

Darauf wird dann der Hubträger 112 aufwärts bewegt und der Längsläufer 121 entlang dem Hubträger 112 nach links vorfahren. Soweit notwendig wird der QucrlKufer 131 vorwärts oder rückwärts entlang dem Ausleger des Längsläufers 121 verfahren, um die von der Stützwand 14-3» der Druckplatte 1.44 und den Stützteilen 145 festgehaltenen Gegenstände B über der für sie vorgesehenen Stelle auf der Palette P an der Austragseinheit 103 auszurichten.

Anschließend wird dann der Hubträger 112 abgesenkt, um die Gegenstände B an der für sie vorgesehenen Stelle auf der Palette P abzusetzen. Durch Betätigung des Zylinders 153 zum Einziehen seiner Kolbenstange werden nun die Auflageflächen 148 der Stützteile 145 aus ihrer den rech-

¹⁵· ten Randbereich der Gegenstände B untergreifenden Stellung zurückgezogen. Darauf folgt die Betätigung der Zylinder 146 zum Zurückziehen ihrer Kolbenstangen, so daß sich die Druckplatte 144 zurückbewegt und die Gegenstände B freigibt.

Schließlich wird dann der Hubträger 112 wieder gehoben und der Längsläufer 121 nach rechts zurückgefahren. Palis erforderlich wird auch der Querläufer 131 vorwärts oder rückwärts verfahren, um die Trageinrichtung 141 über dem Endstück der Zubringerfördereinrichtung 104 auszurichten.

Die vorstehend beschriebenen Vorgänge wiederholen sich, bis die für eine Lage vorgesehene Anzahl von Gegenständen in dem jeweils gewählten Muster auf die Palette P überführt ist. Anschließend werden in der gleichen V/eise weitere Lagen der Gegenstände auf die Palette P aufgesetzt, bis die vorgesehene Anzahl erreicht ist.

Bei der Überführung der Gegenstände B auf die Palette P 35

kommt es häufig darauf an, den Abstand S zwischen bereits auf der Palette befindlichen Gegenständen und einem neu zugeführten Gegenstand möglichst klein zu halten. Zu diesem Zweck kann der Hubträger 112 und damit der Längsläufer

121 zunächst so abgesenkt werden, daß ein größerer Abstand zwischen den bereits vorhandenen Gegenständen und dem neu zugeführten Gegenstand vorhanden ist. Anschließend wird der Längsläufer 121 dann um ein Stück verfahren, bis die Stützwand 143 in Anlage an einem bereits vorhandenen Gegenstand kommt, worauf dann die Stützteile 145 und die Druckplatte 144 zurückgezogen werden, um den bis dahin festgehaltenen Gegenstand B abzusetzen.

Da die Trageinrichtung in der vorstehend beschriebenen Ausführungsform nicht- nur senkrecht sowie in Längsrichtung hin und her beweglich ist, sondern auch in Querrichtung, können die Reihen von Gegenständen, aus denen die einzelnen Lagen des auf eine Palette aufzusetzenden Stapels zusammengesetzt sind, noch weiter unterteilt werden, d.h. die Gegenstände B können in kleineren Gruppen oder auch einzeln auf die Palette P aufgesetzt werden. Daraus ergibt sich ein vereinfachter Aufbau der Palettiervorrichtung bei kleineren Abmessungen derselben, so daß sie ohne Schwierigkeit in vorhandenen Räumlichkeiten aufgestellt werden kann.

Da ferner in der zweiten Ausführungsform nur eines der beiden Tragteile, nämlich die Druckplatte 144, auf das andere, durch die Stützwand 143 dargestellte Tragteil zu und von ihm weg bewegbar ist, läßt sich der Abstand S zwischen den auf die Palette P aufgesetzten Gegenständen auf die Stärke der Stützwand 143 beschränken..

Die die zwischen der Stützwand 143 und der Druckplatte gehaltenen Gegenstände B mit ihren Auflageflächen 148 von außerhalb der Druckplatte 144 her untergreifenden Stützteile 145 sichern die von der Trageinrichtung aufgenommenen Gegenstände B zuverlässig gegen Herausfallen. Dadurch kann der von der Druckplatte 144 ausgeübte Halte- · druck verringert werden, um einer Beschädigung der Gegenstände B vorzubeugen. Beim Zurückziehen der Stützteile 145 nach dem Absetzen der Gegenstände B ist die Druckplatte

32179U

144 als Gegenhalt wirksam und verhindert ein Verrutschen der Gegenstände. Die Stützwand 143 braucht keinerlei Polsterung od. dergl. aufzuweisen und kann daher entsprechend dünn ausgebildet sein, so daß die Abstände S zwischen den auf der Palette abgesetzten Gegenständen B sehr klein gehalten werden können.

Da ferner der Tragrahmen 142 der Trageinrichtung 141 in der beschriebenen zweiten Ausführungsform in waagerechter Ebene verdrehbar ist, können die Gegenstände B in verschiedener Ausrichtung aufgesetzt werden, beispielsweise in dem in Fig. 12 dargestellten Muster. Je nach der Form der Gegenstände B können diese auch von Lage zu Lage in verschiedenen Mustern angeordnet werden.

In der beschriebenen zweiten Ausführungsform ist die Stützwand 143 fest am Tragrahmen 142 angebracht. Diese Anordnung kann auch dahingehend abgewandelt werden, daß die Stützwand etwa senkrecht aufziehbar ist. In einer derart abgewandelten Ausführungsform kann die Überführung der Gegenstände etwa in der Weise erfolgen, daß die Gegenstände B auf der Palette P abgesetzt werden, die Stützteile 145 und anschließend die Druckplatte 144 zurückgezogen werden, die Stützwand 143 aufgezogen wird und

²^ die Druckplatte 144 erneut vorgeschoben wird, so daß dann zwischen den palettierten Gegenständen keine Zwischenräume mehr vorhanden sind.

Der Hubträger 112 ist in der zweiten Ausführungsform ebenfalls mit seinem mittleren Teil auf und abwärts verfahrbar an der Säule 111 geführt. Er kann jedoch auch mit einem Endstück freitragend an der Säule angeschlossen sein.

Eine in Pig. 13 dargestellte dritte Ausführungsform der Erfindung unterscheidet sich von den vorstehend Beschriebenen durch die Ausbildung der Trageinrichtung, auf welche sich die folgende Beschreibung deshalb beschränkt.

2fd

Die in Fig. 13 gezeigte Trageinrichtung 241 hat einen am Querlaufer 131 aufgehängten Tragrahmen 142, eine an der linken Seite des Tragrahmens 242 abwärts hervorstehende Stützwand 243, eine der Stützwand 243 gegenüber an der rechten Seite des Tragrahmens 242 angeordnete Druckplatte 244 und eine Anzahl von im wesentlichen L-förmigen, außerhalb der Druckplatte 244 angeordneten Stützteilen 245.

Der Tragrahmen 242 ist wie in der zweiten Ausführungsform mittels einer Welle 134 am Querläufer 131 aufgehängt und mittels eines (nicht gezeigten) Antriebs in waagerechter Ebene verdrehbar. Ebenfalls wie in der zweiten Ausführungsform ist die Stützwand 243 feststehend an der linken Seite des Tragrahmens 242 angebracht.

Die Druckplatte 244 ist auf die Stützwand 243 zu und von dieser weg bewegbar, um einen oder mehrere Gegenstände B dazwischen festzuhalten bzw. freizugeben. Der Tragrahmen 242 hat an einander gegenüberliegenden Innenseiten ein Paar Führungsschienen 246, in denen jeweils eine Anzahl von an Führungsleisten 247 gelagerten Rollen 248 geführt sind. Die Druckplatte 244 ist beiderseits an den Führungsleisten 247 befestigt und mit einem oberen Endstück an der Kolbenstange eines auf dem Tragrahmen 242 angeordneten pneumatischen Zylinders 249 angelenkt. Bei Betätigung des Zylinders 249 zum Ausfahren und Einziehen der Kolbenstange bewegt sich die Druckplatte 244 unter Führung durch die Waagerechten Führungsschienen 246 von der Stützwand 243 weg bzw. auf sie zu. Die Druckplatte 244 ist hier mit einem elastischen Polster 250 versehen.

Die Stützteile 245 haben an ihren unteren Enden etwa L-förmig abgewinkelte Stützfinger 251, welche in der Haltestellung den rechten Randbereich von zwischen der Stützwand 243 und der Druckplatte 244 festgehaltenen Gegenständen B untergreifen, um das Herausfallen derselben zu verhindern. Die Stützteile 245 sind mit ihren oberen Enden an einer gemeinsamen Welle 252 befestigt, welche in

Lagern 253 am oberen Bereich der Außenseite der Druckplatte 244· gelagert ist. Ein mit einem Ende an der Welle 252 befestigter Hebel 254 ist mit seinem anderen Ende an der Kolbenstange eines pneumatischen Zylinders 256 angelenkt, welcher in Lagern 255 am unteren Bereich der Außenseite der Druckplatte 244 gelagert ist. Bei Betätigung des Zylinders 256 zum Ausfahren und Einziehen der Kolbenstange werden die Stützteile 245 um die Achse der Welle 252 herum verschwenkt, um die Stützfinger 251 von außerhalb der Druckplatte 244 her unter den rechten Randbereich der zwischen der Druckplatte 244 und der Stützwand 243 gehaltenen Gegenstände B zu schieben bzw. sie darunter hervorzuziehen. Die Stützfinger 251 sind über Gelenke 257 rait den Stützteilen 245 verbunden, so daß sie um einen vorbestimmten Winkel verschwenkbar sind.

Die Wirkungsweise dieser dritten Ausführungsform und die damit erzielten Vorteile entsprechen im wesentlichen den anhand der zweiten Ausführungsform erläuterten, wobei ^u jedoch noch weitere Vorteile zu erkennen sind.

Da die Stützfinger 251 über Gelenke 257 um einen gewissen Winkel verschwenkbar mit den Stützteilen 245 verbunden sind, können sie beim Hervorziehen unter den von der Trageinrichtung 241 gehaltenen Gegenständen ihre waagerechte Stellung behalten. Dadurch lassen sich die von der Trageinrichtung 241 gehaltenen Gegenstände bis nahe über die Palette P bzw. über eine bereits auf dieser befindliche Lage von Gegenständen absenken, so daß sich ihre Fallhöhe verringert, wobei außerdem einer Beschädigung von bereits auf der Palette befindlichen Gegenständen B durch die freien Enden der Stützfinger vorgebeugt ist.

Da ferner die Stützteile 245, der sie betätigende Zylin-35

der 256 und die dazugehörigen Teile an der Druckplatte 244 angebracht sind, läßt sich die Trageinrichtung 241 besonders mühelos auf Gegenstände B unterschiedlicher Größe einstellen. Bei einer Umstellung zum Ausgleich von

O L I I ZJ IH

kleineren Größenunterschieden braucht man bei der zweiten Ausführungsform zwar lediglich die Befestigung der Stützwand 143 am Tragrahmen 142 zu versetzen, für den Ausgleich von stärkeren Größenunterschieden müssen jedoch außerdem die Befestigung der die Stützteile 145 tragenden Lager 150 sowie der Befestigungswinkel des Hebels 151 verstellt werden. Demgegenüber braucht bei der Trageinrichtung 241 der dritten Ausführungsform in allen Fällen allein nur die Befestigungsstelle der Stützwand 243 versetzt zu werden.

In den vorstehend erläuterten Drei Ausführungsformen ist die beschriebene Vorrichtung zum Palettieren von kastenförmigen Gegenständen bestimmt. Dabei sind die beschriebenen Ausführungsformen nicht auf die jeweiligen Einzelheiten und Punktionen beschränkt, vielmehr können diese in beliebiger Weise gegeneinander ausgewechselt und/oder miteinander kombiniert werden.

Die im folgenden zu beschreibenden Ausführungsformen der Vorrichtung sind zum Palettieren von Säcken, Beuteln oder ähnlich geformten Gegenständen bestimmt.

Eine in Fig. 14 bis 17 dargestellte Ausführungsform weist eine Plattform 301 auf, an deren (in Fig. 14 oben liegender) Rückseite eine Zubringereinheit 302 für die im folgenden als Säcke bezeichneten Gegenstände B angeordnet ist. Dieser gegenüber ist nahe der Vorderseite der Plattform 301 eine Austragseinheit 303 angeordnet. Die Zubringereinheit 302 weist einen Fördertisch 304 auf, und an der Austragseinheit 303 befindet sich ein auf Stützen 306 ruhender Palettentisch 305.

Der Fördertisch 304 weist eine Tischplatte 307 auf, über welchen zwei endlose Förderbänder 308 hinweg geführt sind. Die Förderbänder 308 laufen über (nicht gezeigte) vordere und hintere Umlenkscheiben und dienen dem Vorschub von rückseitig zugeführten Säcken B in eine bestimmte Stellung.

32179H

An der Rückseite des Fördertischs 304 befindet sich, das Ende eines endlosen Förderbands 309, oberhalb dessen zwei in Vorschubrichtung konvergierende Führungen 310 angeordnet sind. Unter Einwirkung der Führungen 310 werden die Säcke B von der Rückseite her derart auf den Fördertisch 304- überführt, daß ihre Längserstreckung auf die Vorschubrichtung des Fördertischs 304· ausgerichtet ist.

In der Austragseinheit 303 kann anstelle des Palettentischs 305 auch eine Fördereinrichtung für die An- und/ /oder Abfuhr der Paletten P vorgesehen sein.

Nahe der Zubringereinheit 302 und der Austragseinheit 303 erhebt sich an der rechten Seite der Plattform 301 eine aufrecht stehende Säule 311, entlang deren der Zubringereinheit 302 und der Austragseinheit 303 zugewandter Seite ein sich waagerecht über die Zubringereinheit und die Austragseinheit erstreckender Hubträger 312 auf- und

abwärts verfahrbar geführt ist.
20

Die Säule 311 hat an einander gegenüberliegenden Seiten senkrechte Führungsschienen 313 für den Angriff von Führungsrollen· 31^, welche an seitlichen Führungsrahmen 315 des· Hubträgers 312 gelagert sind. Mittels eines am oberen

Ende der Säule 311 angeordneten Antriebs 316 ist der Hubträger 312 auf- und abwärts verfahrbar.

An der der Zubringereinheit 302 und der Austragseinheit 303 zugewandten, in Fig. Ί4 linken Seite trägt der Hubträger einen in waagerechter Richtung zwischen der Zubringereinheit 302 und der Austragseinheit 303 hin und her verfahrbaren Längsläufer 321 mit einem quer zum Hubträger hervorstehenden Ausleger.

Der Hubträger 312 hat an der Ober- und Unterseite sich waagerecht in Längsrichtung erstreckende Führungsschienen 322 für den Angriff von Führungsrollen· 323, welche an einem im Querschnitt etwa G-förmigen Rahmen 324 des Längs-

ο/, ι /α

läufers 521 gelagert sind. Mittels eines nicht gezeigten Antriebs ist der Längsläufer 321 entlang dem Hubträger 312 hin und her verfahrbar.

Auf dem Ausleger des Längsläufers 321 ist ein Querläufer 331 in waagerechter Richtung quer zur Bewegungsrichtung des Längsläufers 321 verfahrbar geführt.

Der Ausleger des Längsläufers 321 hat an einander gegenüberliegenden Seiten sich waagerecht in Längsrichtung erstreckende Führungsschienen 332 für den Angriff von an entsprechenden Seitenteilen des Querläufers 331 gelagerten Rollen 333· Mittels eines nicht gezeigten Antriebs ist der Querläufer 331 entlang dem Ausleger des Längsläufers hin und her verfahrbar.

An der Unterseite des Querläufers 331 ist eine Trageinrichtung 34-1 für die Säcke B aufgehängt. Wie man insbesondere in Fig. 1? erkennt, hat die Trageinrichtung 34-1 einen am Querläufer 331 aufgehängten Tragrahmen 34-2, ein Paar plattenförmiger, im wesentlichen L-förraiges Rrofil aufweisender und einander gegenüber am Tragrahmen 34-2 angelenkter Greifer 34-3 und einen zwischen den beiden Greifern 34-3 ³^¹ ^er Unterseite des Tragrahmens 34-2 angeordneten, stabförmigen Niederhalt 34-4-.

Der Tragrahmen 34-2 ist in waagerechter Ebene verdrehbar am unteren Teil des Querläufers 331 aufgehängt und mittels eines (nicht gezeigten) Antriebs verdrehbar.

Die Greifer 34-3 sind mittels Gelenkbolzen 34-5 verschwenkbar am Tragrahmen 34-2 angelenkt und mittels nicht dargestellter Betätigungseinrichtungen aufeinander zu bewegbar, um mittels ihrer aufeinander zu abgewinkelten Endstücke

34-6 einen Sack B aufzunehmen und festzuhalten.

Der Niederhalt 34A ist an einer im Tragrahmen 34-2 geführten Druckstange 34-7 befestigt, welche mittels nicht dar-

25
steilter Betätigungseinrichtungen auf und ab bewegbar ist.

Die vorstehend in einer vierten Ausführungsform beschriebene Vorrichtung arbeitet folgendermaßen: 5

Nach Aufsetzen einer Palette P auf den Palettentisch werden der Hubträger 312, der Längsläufer 321 und der Querläufer 331 so verfahren, daß die Trageinrichtung 34-1 über dem Fördertisch 304- zum Stehen kommt. Die Greifer 34-3 der Trageinrichtung 34-1 werden öffnend betätigt, der Niederhält 34²I- wird aufwärts zurückgezogen und die Trageinrichtung 34-1 wird so gedreht, daß die Anlenkbolzen 34-5 der Greifer 34-3 parallel zur Vorschubrichtung des

Fördertischs 304- ausgerichtet sind. 15

Ein auf dem Förderband 309 in Richtung auf den Fördertisch 304- transportierter Sack B wird durch die Führungen 310 mit seiner Längserstreckung in der Vorschubrichtung ausgerichtet und auf den Fördertisch 304- überführt, auf welchem er in einer vorbestimmten Stellung zum Stillstand kommt, worauf die Zufuhr des nächsten Sacks zum Fördertisch 304- unterbrochen wird.

Nachdem der Sack B in der vorbestimmten Stellung auf dem Fördertisch 304- zum Stillstand gekommen ist, wird der Hubträger 312 abgesenkt, so daß die Greifer 34-3 der Trageinrichtung 34-1 den Sack B zwischen sich einschließen. Darauf werden die Greifer 34-3 dann, schließend betätigt,

so daß sie den Sack B mit ihren abgewinkelten Endstücken 30

untergreifen.

Anschließend werden der Hubträger 312 aufwärts bewegt und der Längsläufer 321, gegebenenfalls auch der Querläufer

331 derart verfahren, daß die Trägeinrichtung 34-1 über 35

der zum Absetzen des aufgenommenen Sacks B vorgesehenen Stelle der Palette P zu stehen kommt. Darauf wird dann der Hubträger 312 in die in Fig. 17-A- gezeigte Stellung abgesenkt, in welcher der von der Trageinrichtung 34-1

festgehaltene Sack B nahe über der vorgesehenen Absetzstelle hängt.

Anschließend werden dann, wie in Fig. 17B dargestellt, der Niederhalt abwärts bewegt und die Greifer 34-3 geöffnet, so daß der Niederhalt 34-4- das mittlere Teil des Sacks B niederdrückt und diesen dadurch festhält, bis er in der für ihn vorgesehenen Stellung liegt (Fig.

Falls die Ausrichtung eines auf dem Fördertisch 304· zum Stillstand gebrachten Sacks B nicht mit der für ihn vorgesehenen Ausrichtung auf der Palette P übereinstimmt, wird die Trageinrichtung 34-1 zusätzlich verdreht, um den Sack B in die vorgesehene Ausrichtung zu bringen (Fig. 16),

Die beschriebenen Vorgänge werden wiederholt, bis die Palette P mit der vorgesehenen Anzahl von Säcken in einem vorbestimmten Muster beladen ist.

In der vorstehend beschriebenen vierten Ausführungsform ermöglicht die Verwendung der mit den beiden Greifern 34-3 bestückten, in drei Richtungen verfahrbaren und zusätzlich in waagerechter Ebene drehbaren Trageinrichtung 34-1 die· Überführung von einzelnen oder in kleineren Gruppen

²^ geordneten Säcken oder ähnlichen Gebilden auf die Palette P. Daher ist hier im Gegensatz zu bekannten Palettiervorrichtungen weder ein Ausrichttisch zum Ausrichten jeweils einer vollständigen Lage des Palettierguts noch ein Hubtisch für die Überführung der einzelnen Lagen

notwendig. Ferner entfällt auch der sonst notwendige Antrieb zum Heben und Senken der Paletten. Dadurch lassen sich die Abmessungen der Palettiervorrichtung derart verringern, daß sie ohne Schwierigkeit in vorhandenen Räumlichkeiten aufgestellt werden kann. Die Aufstellung der

Palettiervorrichtung ist zusätzlich dadurch erleichtert, daß ihre wesentlichen Teile sämtlich von der einen aufrecht stehenden Säule 311 getragen werden.

. 3217.9.U ........

3-f

Der an der Trageinrichtung 341 der vierten Ausführungsform vorhandene Niederhalt 344 ermöglicht es, die Verformung der Säcke B oder ähnlicher Gegenstände sowie ein bei ihrer Überführung gegebenenfalls auftretendes Ungleichgewicht auszugleichen, so daß die Säcke B sauber und gleichmäßig, gestapelt werden können und keine Gefahr besteht, daß sie auseinanderrutschen.

Die in waagerechter Ebene drehbare Lagerung der Trageinrichtung 341 ermöglicht darüber.hinaus eine variable Ausrichtung der Säcke B, so daß diese in verschiedenen Mustern gestapelt werden können.

Eine in Fig. 18 und 19 in einer fünften Ausführungsform dargestellte Vorrichtung hat im wesentlichen den gleichen Aufbau und die gleiche Wirkungsweise wie die der vierten Ausführungsform und unterscheidet sich von dieser im wesentlichen nur durch die Ausbildung der im folgenden

beschriebenen Trageinrichtung.
20

Die in Fig. 18 und 19 dargestellte Trageinrichtung kann, wie anhand der vorstehend beschriebenen Ausführungsbeispiele erläutert, an einem Längs- oder Querläufer

einer Palettiervorrichtung aufgehängt sein. 25

Die Trageinrichtung 441 hat einen an dem jeweiligen Läufer aufgehängten Tragrahmen 442, ein Paar einander gegenüber an der Unterseite des Tragrahmens 442 hervorstehender Greifer 443 und einen zwischen den Greifern 443 an der

Unterseite des Tragrahmens 442 angeordneten Niederhalt 444.

Die beiden Greifer 443 sind über ein im folgenden zu beschreibendes Gestänge 445 bewegungsübertragend mit dem Niederhalt 444 verbunden, so daß dieser in Abhängigkeit von den Bewegungen der Greifer betätigbar ist.

Der Tragrahmen 442 ist mittels einer Welle 446 an dem jeweiligen Läufer aufgehängt und mittels eines (nicht gezeigten) Antriebs in waagerechter. Ebene verdrehbar.

zz

Die an beiden Seiten des Tragrahmens 442 angeordneten Greifer 443 weisen jeweils ein Tragblech 451 auf, an dessen freiem Randbereich eine Anzahl von etwa L-förmigen Greiferfingern 452 befestigt sind. Mit dem anderen Randbereich sind die Tragbleche an zwei mittels einer Welle 453 verschwenkbar am Tragrahmen 442 gelagerten Armen. 454 befestigt.

Jede Welle 453 trägt an einem Ende an einander gegenüberliegenden Seiten des Tragrahmens 442 jeweils einen Hebel 455} dessen freies Ende gelenkig mit der Kolbenstange eines an der betreffenden Seite des Tragrahmens 442 angeorneten pneumatischen Zylinders 456 verbunden ist. Durch gleichzeitige Betätigung der beiden Zylinder 456 zum Ausfahren und Einziehen ihrer Kolbenstangen werden die mit diesen verbundenen Wellen 453 verdreht, um die Greifer 443 schließend bzw. öffnend zu betätigen.

Zwei an den beiden Wellen 453 befestigte Hebel 457 sind untereinander gelenkig über eine Verbindungsstange 458 verbunden, so daß die Verdrehbewegungen der beiden Wellen 453 genau aufeinander abgestimmt sind. Damit sind .auch die Bewegungen der beiden Grefer 443 genau aufeinander abgestimmt, so daß die Betätigung der Greifer auch mittels eines einzigen pneumatischen Zylinders erfolgen kann.

Der Niederhalt 444 weist zwei Rundstäbe 461 auf, welche über ein Paar Querträger 462 miteinander verbunden sind. In der Mitte jedes Querträgers 462 erhebt sich eine aufrecht stehende Führungsstange 463, auf welcher eine Buchse 464 verschieblich geführt ist. Auf die oberen Enden der Führungsstangen 463 ist jeweils eine als Anschlag wirksame Mutter 465 aufgeschraubt. Zwischen den

Buchsen 464 und den Querträgern 462 ist jede Führungs-35

stange 463 von einer Druckfeder 466 umgeben.

Der Niederhält 444 ist auf und abwärts bewegbar direkt an dem vorstehend erwähnten Gestänge 445 aufgehängt. An den

3.2 1 7.9.U

inneren Enden der die Greifer 443 tragenden Arme 454 Steht jeweils ein Tragzapfen 471 einwärts hervor. Die Tragzapfen 471 der einander gegenüber angeordneten Arme 454 finden Aufnahme in Schlitzen 572 jeweils eines Tragstegs 473, an welchem eine der Buchsen 464 befestigt ist.

Bei der öffnenden Betätigung der Greifer 443 bewegen sich die inneren Enden der diese tragenden Arme 454 abwärts. Dadurch werden die Tragstege 473 durch die in ihren Schlitzen 472 geführten Tragzapfen 471 ebenfalls abwärts bewegt, um den Niederhält 444 über die Druckfedern 466 abwärts zu belasten. Beim Schließen der Greifer 443 bewegen sich die inneren Enden der sie tragenden Arme 454 dagegen aufwärts und nehmen dabei über die in den Schlitzen 472 geführten Tragzapfen 471 die Tragstege 473 und die daran befestigten Buchsen 464 mit, so daß diese in Anlage an den Muttern 465 der Führungsstangen 463 kommen und über diese den Niederhalt 444 anheben.

Die vorstehend in einer fünften Ausführungsform beschriebene Vorrichtung arbeitet folgendermaßen:

Die Trageinrichtung 441 ist beispielsweise am Querläufer 331 der vorstehend beschriebenen vierten Ausführungsform aufgehängt.

Ein zu palettierender Gegenstand B kommt auf dem an der Zubrungereinheit 302 angeordneten Fördertisch 304 zum

Stillstand.
30

Darauf wird der Hubträger 312 entlang der Säule 311 so weist abwärts bewegt, daß der Niederhalt 444 der Trageinriclrtung 441 auf dem zu palettierenden Gegenstand B aufsetzt. Darauf werden die pneumatischen Zylinder 456 zum Ausfahren ihrer Kolbenstangen betätigt, so daß sich die Greifer 443 um den Gegenstand B schließen, während der Niederhalt 444 gleichzeitig aufwärts bewegt wird.

! Das vorstehend beschriebene Aufsetzen des Niederhalts 444 auf dem Gegenstand B wird durch die Federn 466 gedämpft, so daß keine Gefahr einer Beschädigung des Gegenstands B besteht. Durch die mit dem Schließen der Greifer 443 gleichzeitige Aufwärtsbewegung des Niederhalts 444 ist andererseits gewährleistet, daß die Bewegung der Greifer nicht behindert ist und diese den Gegenstand sicher aufnehmen können.

Anschließend wird der Hubträger 312 aufwärts bewegt und der Längsläufer 321 daran entlang verfahren. Gegebenenfalls wird außerdem auch der Querläufer 331 auf dem Längsläufer 321 verfahren und/oder die Trageinrichtung 441 gedreht. Auf diese V/eise gelangt der von der Trageinrichtung 441 aufgenommene Gegenstand B über die für seine Aufnahme bestimmte Stelle auf der an der Austragseinheit 303 angeordneten Palette P.

Darauf wird der Hubträger 312 wieder gesenkt, bis der Gegenstand B nahe über der für ihn bestimmten Stelle auf der Palette P hängt. Nun werden die pneumatischen Zylinder 456 zum Einziehen ihrer Kolbenstangen betätigt, so daß sich die Greifer 443 öffnen und den Gegenstand B

fallen lassen.
25

Anschließend wird der Hubträger 312 weiter abgesenkt, so daß der Niederhalt auf dem mittleren Bereich des auf der Palette P abgesetzten Gegenstand B aufsetzt und diesen in

seiner Lage niederdrückt und damit sichert. 30

Da sich der Niederhalt 444 zu dieser Zeit durch das Öffnen der Greiger 443 bereits in die untere Stellung bewegt hat, in welcher er um ein beträchtliches Stück unterhalb

der freien Enden der L-förmigen Greiferfinger 452 hervor-35

steht, besteht keine Gefahr, daß die Greiferfinger mit einem bereits vorher auf der Palette P abgesetzten Gegenstand in Berührung kommen und ihn womöglich beschädigen.

Anschließend wird dann der Hubträger 312 wieder aufwärts bewegt und der Längsläufer 321 in die Ausgangsstellung zurückgefahren. Gegebenenfalls muß auch der Querläufer 331 in die Ausgangsstellung zurückgefahren und/oder die Trageinrichtung 441 in ihre Ausgangsstellung über dem Fördertisch 304 zurückgedreht werden.

Die vorstehend beschriebenen Vorgänge wiederholen sich, bis die Palette P mit der vorgesehenen Anzahl von Gegenständen P beladen ist, wobei die Gegenstände in mehreren jeweils ein vorbestimmtes Muster aufweisenden Lagen auf der Palette P gestapelt werden können.

In der vorstehend beschriebenen Ausführungsform kann der Hub des Niederhalte 444 auch so bemessen sein, daß er auf dem von den Greifern 443 abgesetzten Gegenstand B aufsetzt, ohne daß der Hubträger 312 dazu um ein weiteres Stück abwärts bewegt werden muß.

Da der Niederhalt 444 in der vorstehend beschriebenen fünften Ausführungsform durch das Öffnen und Schließen der Greifer abwärts bzw. aufwärts bewegt wird, ist für ihn kein zusätzlicher, oben über den Tragrahmen 442 hervorstehender Antrieb erforderlich. Daher kann die Trageinrichtung 441 mit einem sehr kleinen Abstand unter dem Querläufer 331 aufgehängt sein und ist dabei ungehindert in waagerechter Ebene drehbar. Darüber hinaus verringert sich dadurch das Gewicht der Trageinrichtung 441, und die Betätigung des Niederhalts 444 erfolgt automatisch jeweils

^ou zum richtigen Zeitpunkt über das ihn bewegungsubertragend mit den Greifern verbindende Gestänge 445.

Die Erfindung ist nicht auf die Einzelheiten und Funktionen der vorstehend beschriebenen Ausführungsformen beschränkt, diese können vielmehr in beliebiger Weise untereinander ausgewechselt und/oder miteinander kombiniert werden.

Leerseite

Claims

1. Vorrichtung zum Beladen von Paletten, g e k e η η zeichnet durch eine zunächst einer •Zubringereinheit (2, 102, 302) und einer dieser benachbarten Austragseinheit (3, 103j 303) angeordnete, aufrecht stehende Säule (21, 111, 311)» durch einen entlang der Säule auf- und abwärts bewegbaren, sich waagerecht über die Zubringereinheit und die Austragseinheit erstreckenden Hubträger (22, 112, 312), durch einen entlang dem Hubträger waagerecht zwischen der Zubringereinheit und der Austragseinheit verfahrbaren Längsläufer (31» 121, 321) und durch eine an der Unterseite des Längsläufers aufgehängte Trageinrichtung (41, 141, 241, 341, 441).

2. Vorrichtung nach. Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Trageinrichtung (41) ein Paar zum Ergreifen eines kastenförmigen Gegenstands B) von beiden Seiten unter Antrieb aufeinander zu und voneinander weg bewegbarer Greifbacken (4-3» 4-4-) aufweist.

3. Vorrichtung nach Anspruch 1 oder 2, dadurch gekennz eichnet, daß die beiden Greifbacken (4-5, 44) der Trageinrichtung (4-1) mittels eines Arbeits-Zylinders (57) synchron aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind.

4·. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Trageinrichtung (14-1) ein Paar ¹^ Greiferteile (14-3, 14-4) zum Ergreifen eines kastenförmigen Gegenstands B) von beiden Seiten aufweist, wobei eines der Greiferteile (144) unter Antrieb auf das andere zu und von ihm weg bewegbar ist.

5· Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 4, dadurch gekennzeichnet, daß die Trageinrichtung (141, 241) ein unter einen von den Greiferteilen gehaltenen Gegenstand (b) Und darunter hervor bewegbares Stützteil (145, 245) zum Abstützen des Gegen-^σ stands von seiner Unterseite her aufweist.

6. Vorrichtung nach Anspruch 1, dadurch gekennzeichnet, daß die Trageinrichtung (341, 441) ein Paar löffelähnlicher Greifer (343, 443) zum Untergreifen

eines sackartigen Gegenstands (B) von zwei Seiten her aufweist.

7- Vorrichtung nach Anspruch 6, dadurch gekennzeichnet, daß die Trageinrichtung (341, 441) einen 35

zwischen den beiden Greifers (343» 443) auf- und abwärts bewegbar geführten Niederhält (344, 444) aufweist.

18. Vorrichtung nach Anspruch 7, dadurch gekennzeichnet, daß der Niederhält (444) bewegungsübertragend mit den Greifern (443) verbunden und durch das Öffnen und Schließen derselben abwärts bzw. aufwärts bewegbar ist.

9. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 1 bis 8, dadurch g ekennz e i chnet, daß die Trageinrichtung (41, 141, 241, 341, 441) in waagerechter Ebene drehbar am Längsläufer (31, 121, 221, 321) aufgehängt ist.

10. Vorrichtung zum Beladen von Paletten, gekennzeichnet durch eine zunächst einer Zubringerein- heit (102, 302) und einer dieser benachbarten Austragseinheit (103, 303) angeordnete, aufrecht stehende Säule (111, 311), durch einen entlang der Säule auf- und abwärts bewegbaren, sich waagerecht über die Zubringereinheit und die Austragseinheit erstreckenden Hubträger (112, 312), durch einen entlang dem Hubträger waagerecht zwisehen der Zubringereinheit und der Austragseinheit verfahrbaren, quer zum Hubträger in waagerechter Richtung verlängerten Längsläufer (121, 321)," durch einen quer zur Bewegungsrichtung des Längsläufers waagerecht entlang demselben verfahrbaren Querläufer (131, 331) und durch eine unter dem Querläufer aufgehängte Trageinrichtung (41, 141, 241, 341, 441).

11. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch g e k e η η zeichnet, daß die Trageinrichtung (41) ein Paar zum Ergreifen eines kastenförmigen Gegenstands (B) von beiden Seiten unter Antrieb aufeinander zu und voneinander weg bewegbarer Greifbacken (43, 44) aufweist.

12. Vorrichtung nach Anspruch 11, dadurch g e k e η η zeichnet, daß die beiden Greifbacken (43, 44) der Trageinrichtung (41) mittels eines ArbeitsZylinders (57) synchron aufeinander zu und voneinander weg bewegbar sind.

13· Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch gekennzeichnet, daß die Trageinrichtung (141) ein Paar Greiferteile (143, 144) zum Ergreifen eines kastenförmigen Gegenstands (B) von beiden Seiten aufweist, wobei eines der Greiferteile (144) unter Antrieb auf das andere zu und von ihm weg bewegbar ist.

14. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 10 bis 13, dadurch gekennzeichnet, daß die Trageinrichtung (141, 241) ein unter einen von den Greiferteilen gehaltnenen Gegenstand (B) und darunter hervor bewegbares Stützteil (145, 245) zum Abstützen des Gegenstands von seiner Unterseite her aufweist.

15. Vorrichtung nach Anspruch 10, dadurch g e k e η η ζ e i c hn e,t, daß die Trageinrichtung (341, 441) ein Paar löffelähnlicher Greifer (3^3» 443) zum Untergreifen eines sackartigen Gegenstands (B) von zwei Seiten her aufweist.
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ι 16. Vorrichtung nach Anspruch 15, dadurch g e k e η η ^: zeichnet, daß die Trageinrichtung (341, 441) einen * zwischen den beiden Greifern (3^3» 443) auf- und'abwärts j bewegbar geführten Niederhalt (344, 444) aufweist,

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! 17· Vorrichtung nach Anspruch 16, dadurch g e k e η η zeichnet, daß der Niederhalt (444) bewegungsübertragend mit den Greifern (443) verbunden und durch das

öffnen und Schließen derselben abwärts bzw. aufwärts ^ow bewegbar ist.

18. Vorrichtung nach wenigstens einem der Ansprüche 10 bis 17» dadurch gekennzeichnet, daß die Trageinrichtung (41, 141, 241, 341, 441) in waagerechter Ebene drehbar am Querläufer (131, 331) aufgehängt ist.